CN111421545A - 一种液晶屏机器人搬运系统及其搬运方法 - Google Patents

一种液晶屏机器人搬运系统及其搬运方法 Download PDF

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    • B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers

Abstract

本发明公开了一种液晶屏机器人搬运系统，包括用于液晶屏搬运的机器人、设于机器人旁侧用于放置未进行破损检测的液晶屏的拆垛架、用于液晶屏破损检测的检测架、用于放置检测不过关的液晶屏的码垛架以及用于放置破损检测通过的液晶屏的放置台，检测架前方设置有与机器人电连接的激光传感器，机器人上设置有用于吸取不同尺寸液晶屏的末端执行器。通过检测架、激光传感器的设置，有利于在将检测架上的液晶屏搬运至放置台的过程中进行定位补偿，以此满足液晶屏放置在放置台上的定位精度要求。通过末端执行器的设置，使得该液晶屏机器人搬运系统可以对不同尺寸的液晶屏进行搬运，提高了液晶屏机器人搬运系统的通用性。

Description

一种液晶屏机器人搬运系统及其搬运方法
技术领域
本发明涉及搬运技术领域，更具体地，涉及一种液晶屏机器人搬运系统及其搬运方法。
背景技术
众所周知，平板显示器行业发展态势十分迅猛，这给我国的发展带来巨大的机遇。2019年，我国成为全球最大的平板显示器生产基地，大尺寸液晶屏的产能份额，也已超过传统液晶屏制造大国——韩国，市场规模不断扩大。但与此同时，也带来了挑战。我国机器人行业和平板显示器产业均起步较晚，与国外先进水平仍有较大差距。目前，就国内液晶屏机器人搬运系统的研究现状而言，取得了一定成果，却仍没有做到完全自主开发，部分液晶屏自动化系统仍使用国外进口机器人，这限制了我国液晶屏机器人搬运自动化系统的发展，同时抬高了液晶屏机器人搬运自动化系统的生产成本。此外，由于液晶屏的尺寸不断变大、厚度越来越薄，传统的液晶屏机器人搬运系统难以保证其搬运过程的稳定性，液晶屏在生产线上的完整性也难以保证。对于企业，不仅设备投入成本高，且液晶屏在搬运过程,常存在吸取不稳造成掉落等问题，造成的损坏较大。良品率不尽人意，经济效益有待提高。
针对液晶屏吸取需要对准中心点，才能准确放置液晶屏在指定工作区域内的问题，液晶屏机器人搬运系统一般设置有定位系统进行吸取。而目前，定位系统常采用视觉系统。视觉系统能够快速定位，准确度较高，但易受光源影响，而液晶屏存在透明、反光等问题，影响视觉相机成像。且视觉系统的成本较高。
另外，目前，常见的液晶屏机器人搬运系统，主要针对搬运一种型号的液晶屏，通用性差，局限性强。
发明内容
本发明为克服上述现有技术中视觉系统易受光源影响的问题以及现有液晶屏机器人搬运系统通用性差的问题，提供一种液晶屏机器人搬运系统。
为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种液晶屏机器人搬运系统，包括用于液晶屏搬运的机器人、设于所述机器人旁侧用于放置未进行破损检测的液晶屏的拆垛架、用于液晶屏破损检测的检测架、用于放置检测不过关的液晶屏的码垛架以及用于放置破损检测通过的液晶屏的放置台，所述检测架前方设置有与所述机器人电连接的激光传感器，所述机器人上设置有用于吸取多尺寸液晶屏的末端执行器。
在本技术方案中，液晶屏放置在检测架上，检测架对液晶屏有上下方向的限位；通过激光传感器的设置，系统可以计算出液晶屏中心水平方向的偏差位置，激光传感器将记录的中心偏差值发送给机器人，有利于在将检测架上的液晶屏搬运至放置台的过程中进行定位补偿，以此满足液晶屏放置在放置台上的定位精度要求，提高了液晶屏搬运过程的精度。此外，由于机器人上设置的末端执行器，可以对不同尺寸的液晶屏进行吸取，从而实现了该液晶屏机器人搬运系统的通用性。
优选地，所述检测架包括底座、安装在底座上的驱动电机以及设于所述驱动电机输出轴上用于放置液晶屏的旋转架。
优选地，所述旋转架包括与所述驱动电机输出轴固定相连的底板、设于所述底板上的底架以及安装在所述底架上的至少一组放置架，所述底架以及放置架上设置有用于放置液晶屏的海绵结构。
优选地，所述放置架设置有两组，两组所述放置架背靠背对称设于所述底架上，所述放置架与所述底架之间的角度范围为45°至60°。
优选地，所述底板上设置有用于在所述底座上端面滚动的滑动轮结构。
优选地，所述末端执行器包括梁架、设于梁架上的若干安装板以及设于安装板上的吸盘，所述吸盘至少分成三组，每组内的吸盘通过气管连通。
优选地，若干所述吸盘分成三组，所述吸盘分别为第一吸盘、第二吸盘以及第三吸盘，若干所述第一吸盘通过第一气管连接，所述第一气管上设置有第一电磁阀；若干所述第二吸盘通过第二气管连接，所述第二气管上设置有第二电磁阀；若干所述第三吸盘通过第三气管连接，所述第三气管上设置有第三电磁阀。
优选地，所述第一吸盘、第二吸盘以及第三吸盘依次成由内向外分布。
本发明另一方面提供一种液晶屏机器人搬运系统的搬运方法，包括以下步骤：
S1：正式开始运动前，对机器人进行调试，使得机器人末端中心TCP(TCP为机器人工具中心点)与液晶屏的中心重合，将激光传感器的感应距离调整到只能感应到液晶屏的高度，吸取液晶屏的末端执行器调整到水平位置，末端执行器上的液晶屏一侧边缘快速靠近激光传感器，当激光传感器开始接收到反射回来的信号时，机器人立即停止运动；
S2：末端执行器慢速返回，当激光传感器反射回来的信号开始消失时，机器人立即停止运动，停止运动后，机器人寄存器Rx1获取并保存此时机器人末端中心TCP点的坐标；
S3：运动正式开始，利用末端执行器吸取位于拆多架上未进行破损检测的液晶屏，放置到检测架进行破损检测。
S4：进行破损检测，检测完成将液晶屏放置在检测架上进行破损检测，如果破损检测完成则执行步骤S5，否则继续进行破损检测；
S5：如果液晶屏破损检测合格，末端执行器吸取检测架上的液晶屏后并调整到水平位置，末端执行器上的液晶屏一侧边缘快速靠近激光传感器，当激光传感器开始接收到反射回来的信号时，机器人立即停止运动；末端执行器慢速返回，当激光传感器反射回来的信号开始消失时，机器人立即停止运动，停止运动后，机器人寄存器Rx2获取并保存此时机器人末端中心TCP点的坐标，求得Rx2与Rx1的差值并保存至寄存器Rx3中，机器人根据该差值作左右方向补偿运动并将液晶屏搬运至放置台上，以实现实时定位补偿，满足放置台的定位精度要求，然后返回至步骤S3；如果液晶屏破损检测不合格，则将液晶屏放置在码垛架上，并返回至步骤S3。
优选地，当所述检测架为可旋转且设有两组背靠背对称设置的放置架时，在所述步骤S4中，末端执行器将液晶屏放置在向着机器人一侧的放置架上后，然后180°旋转放置架，使得该组放置架背向机器人且对该组放置架上的液晶屏进行破损检测，然后执行步骤S3，将液晶屏放置在转到前侧的且空置的放置架上；在步骤S5中，液晶屏破损检测完成，无论其检测是否合格，180°旋转放置架，使得完成破损检测的液晶屏向着机器人一侧，待检测的液晶屏随着放置架旋转至背向机器人一侧进行破损检测。
与现有技术相比，有益效果是：通过检测架、激光传感器的设置，有利于在将检测架上的液晶屏转运至放置台的过程中进行定位补偿，以此满足液晶屏放置在放置台上的定位精度要求，提高了液晶屏搬运过程的精度，避免了视觉系统易受光源影响的问题，同时节约了成本，提高了液晶屏机器人搬运系统的稳定性和工作效率。通过末端执行器的设置，使得该液晶屏机器人搬运系统可以对不同尺寸的液晶屏进行搬运，提高了液晶屏机器人搬运系统的通用性，降低了液晶屏机器人搬运系统的成本。
附图说明
图1是本发明液晶屏机器人搬运系统的立体图；
图2是本发明液晶屏机器人搬运系统中检测架的立体图I；
图3是本发明液晶屏机器人搬运系统中检测架的立体图II；
图4是本发明液晶屏机器人搬运系统中末端执行器的立体图
图5是本发明液晶屏机器人搬运系统中末端执行器的气路图；
图6是本发明液晶屏机器人搬运系统中定位补偿原理示意图；
附图中，1-机器人、2-液晶屏、3-拆垛架、4-检测架、5-码垛架、6-放置台、7-激光传感器、8-末端执行器、41-底座、42-驱动电机、43-旋转架、431-底板、432-底架、433-放置架、434-滑动轮结构、81-梁架、82-安装板、83-吸盘、831-第一吸盘、832第二吸盘、833第三吸盘、834第一气管、835第一电磁阀、836第二气管、837第二电磁阀、838第三气管、839第三电磁阀。
具体实施方式
附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。附图中描述位置关系仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。
本发明实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”“长”“短”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
下面通过具体实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的具体描述：
实施例1
如图1至图5所示，一种液晶屏机器人搬运系统，包括用于液晶屏搬运的机器人1、设于机器人1旁侧用于放置未进行破损检测的液晶屏2的拆垛架3、用于液晶屏2破损检测的检测架4、用于放置检测不过关的液晶屏2的码垛架5以及用于放置破损检测通过的液晶屏2的放置台6，检测架4前方设置有与机器人1电连接的激光传感器7，机器人1上设置有用于吸取不同尺寸液晶屏2的末端执行器8。在本实施例中，液晶屏2放置在检测架4上，检测架4对液晶屏2有上下方向的限位；通过激光传感器7的设置，系统可以计算出液晶屏2中心水平方向的偏差位置，激光传感器7将记录的中心偏差值发送给机器人1，有利于在将检测架4上的液晶屏2转运至放置台6的过程中进行定位补偿，以此满足液晶屏2放置在放置台6上的定位精度要求，提高了液晶屏2搬运过程的精度。此外，由于机器人1上设置的末端执行器8，可以对不同尺寸的液晶屏2进行吸取，从而实现了该液晶屏机器人搬运系统的通用性。
其中，检测架4包括底座41、安装在底座41上的驱动电机42以及设于驱动电机输出轴上用于放置液晶屏2的旋转架43。当液晶屏2放置在旋转架43上时，驱动电机42带动旋转架43转动，带动放置在旋转架43上的液晶屏2转动，从而可以在另一侧对液晶屏2进行检测，提高了液晶屏2检测的工作效率。
另外，旋转架43包括与驱动电机输出轴固定相连的底板431、设于底板431上的底架432以及安装在底架432上的至少一组放置架433，底架432以及放置架433上设置有用于放置液晶屏2的海绵结构。海绵结构的设置可以防止底架432与液晶屏2之间出现碰撞，从而损坏液晶屏2；同时海绵结构因受到挤压，产生摩擦力，可以防止液晶屏2从底架432上滑落，此外海绵结构可以对液晶屏2起到定位作用。
其中，放置架433设置有两组，两组放置架433背靠背对称设于底架432上，放置架433与底架432之间的角度范围为45°至60°。在本实施例中，放置架433设置有两组，当液晶屏2放置在其中一组放置架433上，该组放置架433转动180°后，另一侧的放置架433可以继续用于待检测的液晶屏2的放置，提高了液晶屏机器人搬运系统的工作效率。
另外，底板431上设置有用于在底座41上端面滚动的滑动轮结构434。在本实施例中，滑动轮结构434的设置，可以保证旋转架43在转动过程中的稳定性。
其中，末端执行器8包括梁架81、设于梁架81上的若干安装板82以及设于安装板82上的吸盘83，吸盘83至少分成三组，每组内的吸盘83通过气管连通。根据液晶屏2的尺寸，可以对不同组的吸盘进行吸气，利用不同组的吸盘83分布位置以及不同组的吸盘是否参与工作，可以实现对多尺寸液晶屏的吸取。
另外，若干吸盘83分成三组，吸盘分别为第一吸盘831、第二吸盘832以及第三吸盘833，若干第一吸盘831通过第一气管834连接，第一气管834上设置有第一电磁阀835；若干第二吸盘832通过第二气管836连接，第二气管836上设置有第二电磁阀837；若干第三吸盘833通过第三气管838连接，第三气管838上设置有第三电磁阀839。需要说明的是，当对小尺寸的液晶屏2进行吸取时，只需利用第一吸盘831，将第一电磁阀835与外接负压进行连通即可。当需要对中等尺寸的液晶屏2进行吸取时，只需利用第一吸盘831、第二吸盘832，并将第一电磁阀835、第二电磁阀837与外接负压进行连通即可。当需要对大尺寸的液晶屏2进行吸取时，需要使用第一吸盘831、第二吸盘832以及第三吸盘833，并将第一电磁阀835、第二电磁阀837以及第三电磁阀839分别与外接负压进行连接。具体地，小尺寸的液晶屏主要为55寸至65寸以及低于55寸的液晶屏，中等尺寸的液晶屏主要为65寸至75寸，大尺寸的液晶屏主要为大于75寸的液晶屏。
其中，第一吸盘831、第二吸盘832以及第三吸盘833依次成由内向外分布。由于第一吸盘831针对小尺寸的液晶屏2，根据小尺寸的液晶屏2规格，第一吸盘831设置在内部。由于第二吸盘832针对于中等尺寸的液晶屏2，而中等尺寸的液晶屏2大于小尺寸的液晶屏2，故第二吸盘832设置在第一吸盘831的外侧。第三吸盘833主要针对大尺寸的液晶屏2，由于大尺寸的液晶屏2规格大，故第三吸盘833设置在第二吸盘832的外围。
实施例2
一种液晶屏机器人搬运系统的搬运方法，包括以下步骤：
S1：正式开始运动前，对机器人1进行调试，使得机器人末端中心TCP与液晶屏2的中心重合，将激光传感器7的感应距离调整到只能感应到液晶屏2的高度，吸取液晶屏2的末端执行器8调整到水平位置，如图6所示，末端执行器上的液晶屏2一侧边缘快速靠近激光传感器7，当激光传感器7开始接收到反射回来的信号时，机器人1立即停止运动；需要说明的是，末端执行器上的液晶屏2一侧边缘快速靠近激光传感器7，当激光传感器7开始接收到反射回来的信号时，机器人1立即停止运动；因为激光传感器7本身的精度误差，机器人1本身的误差，快速通过时，传感器接收到返回的信号，并发送给机器人1需反应时间，末端执行器8上的液晶屏2一侧停留的位置必定是通过了激光传感器7，采用快速通过一方面可以节省时间，另一方面可以使得液晶屏2靠近激光传感器的一侧经过激光传感器后运动一微小距离后会停止。
S2：末端执行器8慢速返回，当激光传感器7反射回来的信号开始消失时，机器人1立即停止运动，停止运动后机器人1寄存器Rx1获取并保存此时机器人1末端中心TCP点的坐标；
S3：利用末端执行器8吸取位于拆垛架3上未进行破损检测的液晶屏2；
S4：将液晶屏2放置在检测架4上进行破损检测，如果破损检测完成则执行步骤S5，否则继续进行破损检测；
S5：如果液晶屏2破损检测合格，末端执行器8吸取检测架4上的液晶屏2后并调整到水平位置，末端执行器8上的液晶屏2一侧边缘快速靠近激光传感器7，当激光传感器7开始接收到反射回来的信号时，机器人1立即停止运动；末端执行器8慢速返回，当激光传感器7反射回来的信号开始消失时，机器人1立即停止运动，停止运动后，机器人1寄存器Rx2获取并保存此时机器人1末端中心TCP点的坐标，求得Rx2与Rx1的差值并保存至寄存器Rx3中，机器人1根据该差值作左右方向补偿运动并将液晶屏1搬运至放置台6上，以实现实时定位补偿，满足放置台6的定位精度要求，然后返回至步骤S3；如果液晶屏2破损检测不合格，则将液晶屏2放置在码垛架5上，并返回至步骤S3。
需要说明的是，在上述步骤S2以及步骤S5中，末端执行器8慢速返回,当激光传感器7反射回来的信号开始消失时，机器人1立即停止运动，停止运动后，机器人的寄存器才获取末端中心TCP的坐标，“末端执行器8慢速返回”的原因在于：如果末端执行器8快速返回，那么在液晶屏完全脱离激光传感器时，也就是说液晶屏的一侧边缘已脱离激光传感器，而此时的激光传感器由于精度原因，还能接受到来自液晶屏发射过来的信号，一段时间后激光传感器7未接收液晶屏2反射的信号后，机器人才停止运动，而这个时候液晶屏2的一侧已经运动至距离激光传感器7较长的距离，机器人1在此时获取末端中心TCP，会存在较大的误差。此外，在步骤S2以及步骤S5中，“末端执行器8上的液晶屏2一侧边缘快速靠近激光传感器7，当激光传感器7开始接收到反射回来的信号时，机器人1立即停止运动”，为何不以机器人1立即停止时，机器人获取末端中心TCP的坐标的原因在于：由于末端执行器8吸取液晶屏2的一侧快速靠近激光传感器7时，由于末端执行器8的运动速度快，由于传感器7的精度、当传感器7刚接收到返回的信号，并发送给机器人1需反应时间，当机器人1停止后，末端执行器8上的液晶屏2一侧停留的位置必定是通过了激光传感器7，而以这个位置获取末端中心的坐标同样存在较大的误差；假若，末端执行器8吸取液晶屏2的一侧慢速靠近激光传感器7，因机器人1先前是快速运动的状态，而液晶屏2经过激光传感器7需慢速经过才能减少误差。肉眼很难判断何时使机器人1开始慢速运动，因此距离激光传感器7一段距离时机器人1便需要进行减速，这将导致整个系统的搬运时间大大增加，影响工作效率。另外，上述各步骤中的快速是相对于慢速而言的，慢速是相对于快速而言的。故，本发明选择先快速通过激光传感器再慢速返回的方案。此方案可有效地缩短机器人慢速运动的时间，有利于提高整个液晶屏搬运系统的搬运效率。
其中，检测架4为可旋转且设有两组背靠背对称设置的放置架433，在步骤S4中，末端执行器8将液晶屏2放置在向着机器人1一侧的放置架433上后，然后180°旋转放置架433，使得该组放置架433背向机器人1且对该组放置架433上的液晶屏2进行破损检测，然后执行步骤S3，将液晶屏2放置在转到前侧的且空置的放置架433上；在步骤S5中，液晶屏2破损检测完成，无论其检测是否合格，180°旋转放置架433，使得完成破损检测的液晶屏2向着机器人1一侧，待检测的液晶屏2随着放置架433旋转至背向机器人1一侧进行破损检测。需要说明的是，首次开始工作时，在步骤S2后，需要循环两次步骤S3,使得检测架4两侧的放置架433均放置液晶屏2，其余循环一次。
显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种液晶屏机器人搬运系统，其特征在于：包括用于液晶屏搬运的机器人(1)、设于所述机器人(1)旁侧用于放置未进行破损检测的液晶屏(2)的拆垛架(3)、用于液晶屏(2)破损检测的检测架(4)、用于放置检测不过关的液晶屏(2)的码垛架(5)以及用于放置破损检测通过的液晶屏(2)的放置台(6)，所述检测架(4)前方设置有与所述机器人(1)电连接的激光传感器(7)，所述机器人(1)上设置有用于吸取不同尺寸液晶屏的末端执行器(8)。
2.根据权利要求1所述的一种液晶屏机器人搬运系统，其特征在于：所述检测架(4)包括底座(41)、安装在底座(41)上的驱动电机(42)以及设于所述驱动电机输出轴上用于放置液晶屏的旋转架(43)。
3.根据权利要求2所述的一种液晶屏机器人搬运系统，其特征在于：所述旋转架(43)包括与所述驱动电机输出轴固定相连的底板(431)、设于所述底板(431)上的底架(432)以及安装在所述底架(432)上的至少一组放置架(433)，所述底架(432)以及放置架(433)上设置有用于放置液晶屏(2)的海绵结构。
4.根据权利要求3所述的一种液晶屏机器人搬运系统，其特征在于：所述放置架(433)设置有两组，两组所述放置架(433)背靠背对称设于所述底架(432)上，所述放置架(433)与所述底架(432)之间的角度范围为45°至60°。
5.根据权利要求3所述的一种液晶屏机器人搬运系统，其特征在于：所述底板(431)上设置有用于在所述底座(41)上端面滚动的滑动轮结构(434)。
6.根据权利要求1所述的一种液晶屏机器人搬运系统，其特征在于：所述末端执行器(8)包括梁架(81)、设于梁架(81)上的若干安装板(82)以及设于安装板(82)上的吸盘(83)，所述吸盘(83)至少分成三组，每组内的吸盘(83)通过气管连通。
7.根据权利要求6所述的一种液晶屏机器人搬运系统，其特征在于：若干所述吸盘分成三组，所述吸盘分别为第一吸盘(831)、第二吸盘(832)以及第三吸盘(833)，若干所述第一吸盘(831)通过第一气管(834)连接，所述第一气管(834)上设置有第一电磁阀(835)；若干所述第二吸盘(832)通过第二气管(836)连接，所述第二气管(836)上设置有第二电磁阀(837)；若干所述第三吸盘(833)通过第三气管(838)连接，所述第三气管(838)上设置有第三电磁阀(839)。
8.根据权利要求7所述的一种液晶屏机器人搬运系统，其特征在于：所述第一吸盘(831)、第二吸盘(832)以及第三吸盘(833)依次成由内向外分布。
9.一种包括权利要求1至8任一项所述的液晶屏机器人搬运系统的搬运方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：正式开始运动前，对机器人(1)进行调试，使得机器人末端中心TCP与液晶屏(2)的中心重合，将激光传感器(7)的感应距离调整到只能感应到液晶屏(2)的高度，吸取液晶屏(2)的末端执行器(8)调整到水平位置，末端执行器上的液晶屏(2)一侧边缘快速靠近激光传感器(7)，当激光传感器(7)开始接收到反射回来的信号时，机器人(1)立即停止运动；
S2：末端执行器(8)慢速返回，当激光传感器(7)反射回来的信号开始消失时，机器人(1)立即停止运动，停止运动后，机器人(1)寄存器Rx1获取并保存此时机器人(1)末端中心TCP点的坐标；
S3：利用末端执行器(8)吸取位于拆垛架(3)上未进行破损检测的液晶屏(2)；
S4：将液晶屏(2)放置在检测架(4)上进行破损检测，如果破损检测完成则执行步骤S5，否则继续进行破损检测；
S5：如果液晶屏(2)破损检测合格，末端执行器(8)吸取检测架(4)上的液晶屏(2)后并调整到水平位置，末端执行器(8)上的液晶屏(2)一侧边缘快速靠近激光传感器(7)，当激光传感器(7)开始接收到反射回来的信号时，机器人(1)立即停止运动；末端执行器(8)慢速返回，当激光传感器(7)反射回来的信号开始消失时，机器人(1)立即停止运动，停止运动后，机器人(1)寄存器Rx2获取并保存此时机器人(1)末端中心TCP点的坐标，求得Rx2与Rx1的差值并保存至寄存器Rx3中，机器人(1)根据该差值作左右方向补偿运动并将液晶屏(1)搬运至放置台(6)上，以实现实时定位补偿，满足放置台的定位精度要求，然后返回至步骤S3；如果液晶屏(2)破损检测不合格，则将液晶屏(2)放置在码垛架(5)上，并返回至步骤S3。
10.根据权利要求9所述的一种液晶屏机器人搬运系统的搬运方法，其特征在于，当所述检测架(4)为可旋转且设有两组背靠背对称设置的放置架(433)时，在所述步骤S4中，末端执行器(8)将液晶屏(2)放置在向着机器人(1)一侧的放置架(433)上后，然后180°旋转放置架(433)，使得该组放置架(433)背向机器人(1)且对该组放置架(433)上的液晶屏(2)进行破损检测，然后执行步骤S3，将液晶屏(2)放置在转到前侧的且空置的放置架(433)上；在步骤S5中，液晶屏(2)破损检测完成，无论其检测是否合格，180°旋转放置架(433)，使得完成破损检测的液晶屏(2)向着机器人(1)一侧，待检测的液晶屏(2)随着放置架(433)旋转至背向机器人(1)一侧进行破损检测。
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