CN111406008A - 用于辅助车辆的驾驶的装置和方法 - Google Patents

Abstract

提供了一种用于辅助车辆的驾驶的方法和装置，所述方法包括：通过使用安装在所述车辆上或所述车辆中的一个或更多个传感器来感测车辆的位置的周围环境；基于对所述周围环境的感测来获得关于所述周围环境的感测信息；将存储在所述车辆中的地图信息与获得的感测信息进行比较；基于比较的结果确定所述地图信息的地图可靠性；以及基于确定的地图可靠性来控制所述车辆的驾驶。

Description

用于辅助车辆的驾驶的装置和方法

技术领域

本公开涉及一种用于辅助车辆的驾驶的装置和方法，并且更具体地，涉及一种用于基于地图可靠性辅助车辆的驾驶的装置和方法。

背景技术

近来，由于信息通信技术和汽车工业的融合，汽车已经快速地变得越来越智能。相应地，汽车从简单的机构进化为智能汽车，其中自主驾驶作为智能汽车的核心技术尤为突出。

自主车辆通过在没有驾驶员干预的情况下识别周围环境，确定驾驶状况并控制车辆来自主地驾驶到给定目的地。这种自主车辆近来作为能够通过减少交通事故、提高交通效率、节省燃料和代表驾驶员驾驶来增加便利性的个人交通工具而引起关注。

对于这样的自主车辆，利用了诸如用于识别驾驶环境(诸如，车道、周围车辆、行人等)的技术、用于确定驾驶状况的技术、控制技术(诸如转向、加速/减速等)等的各种技术。在这些技术中，准确识别车辆的驾驶环境的技术尤为重要。也就是说，需要产生具有小误差范围的地图，并在产生的地图上准确地确定车辆的周围环境。

在这样的情况下，对于包括车辆的各种移动主体的自主驾驶，需要一种产生和使用关于实际道路情况和状况的高度可靠的地图的技术。

发明内容

技术方案

提供了一种用于辅助车辆的驾驶的装置和方法，以及其上记录有用于在计算机中执行该方法的程序的非暂时性计算机可读记录介质。

附图说明

从以下结合附图的描述中，本公开的特定实施例的上述和其他方面、特征和优点将更清楚，其中：

图1是示出用于辅助车辆的驾驶的装置进行操作的示例的示图；

图2和图3是用于解释根据实施例的由装置执行的产生地图信息的方法的示图；

图4是示出根据实施例的装置产生地图信息的过程的示图；

图5是根据实施例的由装置执行的辅助车辆的驾驶的方法的流程图；

图6是根据实施例的由装置执行的基于地图可靠性改变车辆的驾驶模式的方法的流程图；

图7是根据实施例的由装置执行的基于地图可靠性调整车辆的驾驶速度的方法的流程图；

图8是根据另一实施例的由装置执行的基于地图可靠性调整车辆的驾驶速度的方法的流程图；

图9是根据实施例的由装置执行的基于地图可靠性更新地图信息的方法的流程图；

图10是根据实施例的由装置执行的基于地图可靠性推荐车辆的可驾驶路线的方法的流程图；

图11是示出根据实施例的输出单元的示图；

图12是示出根据另一实施例的输出单元的示图；

图13是示出根据实施例的输出推荐的可驾驶路线的输出单元的示图；

图14是根据实施例的用于辅助车辆的驾驶的装置的框图；

图15是根据另一实施例的用于辅助车辆的驾驶的装置的框图；

图16是根据实施例的车辆的框图；以及

图17是根据实施例的服务器的框图。

具体实施方式

最佳模式

提供了一种用于辅助车辆的驾驶的装置和方法，以及其上记录有用于在计算机中执行该方法的程序的非暂时性计算机可读记录介质。

另外的方面将在下面的描述中被部分地阐述，并且部分地将从所述描述中显而易见，或者可以通过实践所呈现的实施例而获知。

根据本公开的一方面，一种由车辆中的装置执行的辅助车辆的驾驶的方法包括：通过使用安装在车辆上或车辆中的一个或更多个传感器来感测车辆在感测时刻的位置的周围环境；基于对所述周围环境的感测来获得关于所述周围环境的感测信息；将存储在车辆中的地图信息与获得的感测信息进行比较；基于比较的结果确定所述地图信息的地图可靠性；以及由所述装置基于确定的地图可靠性来控制所述车辆的驾驶。

根据本公开的另一方面，提供了一种其上记录有用于执行所述方法的程序的非暂时性计算机可读记录介质。

根据本公开的另一方面，一种车辆中的用于辅助该车辆的驾驶的装置包括：存储器，存储一个或更多个指令；至少一个处理器，被配置为执行所述一个或更多个指令以进行以下操作：获得由安装在所述车辆中或所述车辆上的一个或更多个传感器感测的关于所述车辆的位置的周围环境的感测信息，将存储在所述车辆中的地图信息与获得的感测信息进行比较，基于比较的结果确定所述地图信息的地图可靠性，以及基于确定的地图可靠性控制所述车辆的驾驶。

根据本公开的另一方面，一种由装置执行的辅助车辆的驾驶的方法包括：获得由所述车辆的一个或更多个传感器感测的关于所述车辆的位置的周围环境的感测信息；将所述车辆的地图信息与获得的感测信息进行比较；基于比较的结果确定所述地图信息的地图可靠性；以及基于确定的地图可靠性来确定用于所述车辆的控制信息。

根据本公开的另一方面，提供了一种其上记录有用于在计算机中执行所述方法的程序的非暂时性计算机可读记录介质。

发明模式

尽管在考虑根据实施例获得的功能的同时尽可能地从目前广泛使用的一般术语中选择在以下描述中使用的术语，但是这些术语可以基于本领域普通技术人员的意图、习惯、新技术的出现等被其他术语替换。在特定情况下，可以使用由申请人任意选择的术语。在这种情况下，这些术语的含义可以在实施例的相应部分中被描述或理解。因此，要注意，本文所使用的术语基于其实际含义和本说明书的全部内容来解释，而不是简单地基于术语的名称来解释。

将理解，术语“包括”、“包含”当在本文中被使用时说明存在陈述的元件，但不排除一个或更多个其它元件的存在或添加。术语“部件”或“模块”意指用于处理至少一个功能的单元，并且可以被实现为硬件、软件或硬件和软件的组合。

如本文所使用的表述“A和/或B”、“A或B”、“A和B中的至少一个”、“A或B中的至少一个”、“A和B中的一个或更多个”以及“A或B中的一个或更多个”可以包括一起列举的项目的所有可能组合。例如，术语“A和/或B”或“A和B中的至少一个”可以指定(1)至少一个A、(2)至少一个B、或(3)至少一个A和至少一个B两者。

现在将详细参照实施例，实施例的示例在附图中示出，其中，相同的参考标号始终指代相同的元件。在这方面，本实施例可以具有不同的形式，并且不应被解释为限于本文阐述的描述。

自主车辆可以具有外部信息检测和处理功能，以识别周围环境并自主地确定驾驶路线并且独立地驾驶。自主车辆必须能够通过在没有驾驶员对方向盘、加速踏板或制动器的操纵的情况下保持与存在于路线上的障碍物的距离并且沿着道路的形状调整速度和驾驶方向来自主地导航到它的目的地。基本上，自主车辆的驾驶基于存储在车辆的数据库中或从外部提供的地图信息。

另一方面，由于由自主车辆存储的地图信息基于收集的空间数据，因此地图信息的准确度可能由于在空间数据收集过程中发生的错误而劣化。因此，确定地图信息的地图可靠性并且使用所确定的地图可靠性来控制自主车辆的技术可能特别重要。正如根据本公开的各种实施例提供的具有改进的地图可靠性的地图信息可以例如通过直接改进自主车辆的位置估计性能来直接改进自主车辆的功能。

图1是示出根据实施方式的用于辅助车辆110的驾驶的装置100进行操作的示例的示图。

图1中所示的车辆110可以是具有外部信息检测和处理功能以及用于确定周围环境、自主地确定驾驶路线并且独立地驾驶的装置的自主车辆。车辆110可以包括装置100或与装置100通信地结合。自主车辆可以通过在没有驾驶员对方向盘、加速踏板或制动器的操纵的情况下保持与存在于路线上的障碍物的距离并且沿着道路的形状调整速度和驾驶方向来自主地导航到它的目的地。例如，自主车辆可以在直线道路上加速而在弯曲道路上减速同时与弯曲道路的曲率相应地改变驾驶方向。此时，用于辅助车辆110的驾驶的装置100(例如，高级驾驶员辅助系统(ADAS))可使用存储在车辆110的数据库或存储器中或从外部提供的地图信息。地图信息可以是包括累积的地标数据(诸如，道路信息、路标、地理、地形和标志、建筑、树木等)的信息。

根据实施例的车辆110可以是用于产生地图信息的车辆或者可以是使用地图信息的自主车辆。

当根据实施例的车辆110是使用地图信息的自主车辆时，地图信息可以从车辆110中的存储器或从车辆110的外部(例如，服务器)被提供。车辆110可以使用所提供的地图信息来搜索从预定位置到另一位置的路线，并且可以在找到或确定的路线上驾驶。地图信息可以指道路和环境地形的信息被二维(2D)地或三维(3D)地构建的地图。例如，地图信息可以表示3D空间中的道路坡度、弯道曲率、弯道道路标高差、车道宽度、建筑等。地图信息可以被预先产生并被存储在车辆110的数据库或存储器中。地图信息也可以预先或在车辆110的驾驶期间实时地从管理地图信息的外部服务器被接收。

根据实施例，当从外部服务器提供地图信息时，车辆110可通过经由各种类型的有线和/或无线通信方法被连接到网络来与外部服务器进行通信。具体地，车辆110中的装置100可以使用包括长距离通信模块或短距离通信模块的通信器来执行与外部服务器的通信。在使用长距离通信模块的情况下，车辆110可以根据诸如IEEE、第三代(3G)、第三代合作伙伴计划(3GPP)、长期演进(LTE)、全球定位系统(GPS)通信等的通信标准来与外部服务器进行通信。

当根据实施例的车辆110是用于产生地图信息的车辆时，车辆110可以收集关于车辆110当前正在驾驶的区域的信息。为了收集信息，车辆110中的装置100可以经由附接到车辆110的传感器来感测距车辆110的当前位置预定距离或感测范围内的周围环境120。

这里，周围环境120可以意指与车辆110的当前位置相应的预定区域。例如，周围环境120可以包括可由传感器扫描的相对于车辆110的当前位置的前方区域和/或侧方区域。关于周围环境120的空间信息可以已经存在于所产生的地图信息中，或者可以是未知信息。

根据实施例，装置100可以将通过传感器获得的感测数据存储在车辆110的数据库中。例如，当车辆110在要产生地图信息的位置驾驶时，装置100可以使用光检测和测距(LiDAR)传感器来获得关于周围环境120的点云信息并且将点云信息存储在数据库中。

根据实施例，装置100可通过网络将通过传感器获得的感测数据发送到外部服务器。例如，装置100可以以基于云的众包格式向外(即，向外部)共享感测数据。

根据实施例的装置100可基于感测数据产生地图信息。可以通过执行关于感测数据的时间连续值的数据匹配算法来产生地图信息。下面将参照图2至图4描述产生3D地图的具体方法。

根据实施例，由于所产生的地图信息基于从车辆110感测的空间数据，所以在感测过程中可能发生某种程度的误差。因此，“地图可靠性”可以用作用于量化所产生的地图信息如何可靠的参数。具有高可靠性的地图信息可以被确定为具有例如10-20cm的误差范围，并且可以被视为表示地面或建筑(或周围建筑和/或对象)的更精确的位置。因此，具有改进的地图可靠性的地图信息可以直接改进车辆110的功能，例如，车辆110的位置估计性能和驾驶稳定性。

根据实施例的装置100可以确定提供给车辆110的地图信息的地图可靠性。另一方面，不仅可以在车辆110内部而且可以经由外部服务器确定地图可靠性。在这种情况下，可以通过网络或其他通信介质或方法将关于用于确定地图可靠性的各种条件的信息从车辆110发送到外部服务器。

根据实施例的地图可靠性可以通过识别当前位置的驾驶重复次数、感测到的环境信息与存储的地图信息之间的差异、是否发生事故、是否识别到危险区域标志、六自由度(6-DOF)的协方差、当前位置的危险程度(例如，道路曲率、事故危险等)等来确定。然而，推导地图可靠性的方法不限于上述示例。例如，一个或更多个其它实施例中的地图可靠性可以以下面描述的各种方式被推导出。下面将描述推导地图可靠性的具体方法。

根据实施例的与地图可靠性相关的信息可以通过车辆110输出并提供给驾驶员。此外或可选地，装置100可以使用地图可靠性来控制车辆110的驾驶。具体地，装置100可以基于地图可靠性来改变车辆110的驾驶模式、调整车辆110的驾驶速度或更新存储在车辆110中的地图信息。

例如，装置100可以在具有低地图可靠性的区段中将车辆110的驾驶模式从自主驾驶模式改变为手动驾驶模式。可选地(或另外地)，装置100可在具有低地图可靠性的区段中将车辆110的驾驶速度调整为预定或更低速度。此外，例如，装置100可通过使用在具有低地图可靠性的区段中针对周围环境120获得的感测数据来更新现有的地图信息。

图2至图3是用于解释根据实施例的由装置执行的产生地图信息的方法的示图。

可以同时或基本上同时执行定位和地图构建过程，以便自主车辆在没有周围环境的先验知识的情况下识别它自己的位置并且构建关于环境的信息。这被称为自主车辆的同时定位和地图绘制(SLAM)。

为了使自主车辆执行地图构建，关于周围环境的信息被获得。为此，可以使用安装在自主车辆上的传感器。传感器可以包括位置传感器、光学传感器、环境传感器、全球定位系统(GPS)、惯性测量单元(IMU)、雷达传感器、激光雷达传感器、图像传感器等中的至少一个。图像传感器可以包括相机、立体相机、单目相机、广角相机、3D视觉传感器等中的至少一个。

为了获得自主车辆与周围环境之间的距离信息，传感器可以使用测量从传感器的光发射器发射的信号从对象反射并返回到光接收器所花费的时间的飞行时间方法。传感器可以从信号(例如，红外线)的强度图像计算距离信息，而无需复杂的计算过程，从而实时获得距离信息。

使用获得的距离信息创建周围环境的地图的方法可以包括使用地标创建地图的方法和使用点云创建地图的方法，但不限于此。

例如，使用地标创建地图的方法可以是通过使用相机识别周围环境的特定特征(例如，地标)或边界线并且根据当前自主车辆的位置信息填充与相机的距离信息对应的立体像素的方法。

例如，使用点云创建地图的方法可以是使如图2中所示的通过传感器采样的两个点云数据A和B之间的距离差最小化的技术，并且可以计算使两个3D点云数据A和B之间的距离误差最小化的3D刚性变换(平移变换和旋转变换)。即使当自主车辆的位置信息不准确时，使用点云创建地图的方法也可以通过使用所计算的3D刚性变换来相对准确地匹配两个点云数据，从而提高地图的准确度。

如图3所示，利用点云创建地图的方法可以是在自主车辆驾驶时通过顺序累积点云数据来寻找相应点的顺序地图构建方法。该方法包括用于对点进行匹配的过程(①->②->③)。也就是说，顺序地图构建方法可以是按照以下顺序构建关于自主车辆的周围环境的地图的方法：①通过对顺序累积的两个点云数据(a)和(b)进行匹配来构建新地图，②通过对经过①的匹配处理的新构建的地图和随后累积的点云数据(c)进行匹配来构建新地图，以及③通过对经过②的匹配处理的新构建的地图和随后累积的点云数据(d)进行匹配来构建新地图。

同时，通过上述地图构建方法产生的地图信息可以是关于3D空间的地图信息。这样的3D地图信息可以包括6-DOF的元素。6-DOF是指在3D空间中使用的所有操作元素，即X(水平)、Y(垂直)、Z(深度)、俯仰、偏航和滚转。

在3D地图信息的情况下，SLAM技术可以提供自主驾驶装置的位置预测信息和关于位置误差的概率信息。此时，所提供的概率信息可以用6-DOF的协方差来表示。由于6-DOF的协方差表示所构建的地图的误差的概率，所以在所产生的地图信息中具有高的6-DOF的协方差的区域可以被解释为具有低地图“准确度”，而在所产生的地图信息中具有低的6-DOF的协方差的区域可以被解释为具有高地图“准确度”。

根据实施例，6-DOF的协方差可用于评估“地图可靠性”以量化所产生的地图信息如何可靠。例如，地图可靠性可以被定义为6-DOF的协方差的倒数。此外，例如，当6-DOF的协方差超过预定参考值时，位置误差可以被确定为大，并且因此地图可靠性可以被评估为低。

根据实施例的用于辅助车辆的驾驶的装置可以通过考虑6-DOF的协方差使由于在地图构建过程期间发生的误差引起的影响最小化来产生更准确的地图。

图4是示出根据实施例的装置产生地图信息414和424的过程的示图。

根据实施例的用于辅助车辆的驾驶的装置可以通过使用以上参照图2和图3描述的地图构建方法来更新地图信息414和424。例如，在当前驾驶的车辆位于第一位置410的状态下，装置可以基于现有的地图信息和关于周围环境412的感测信息来配置关于第一位置410的地图信息414，并且将地图信息414存储在车辆的数据库或存储器中。此后，在当前驾驶的车辆位于第二位置420的状态下，装置可以累积关于周围环境422的感测信息，以配置关于第二位置420的地图信息424，并且将地图信息424存储在车辆的数据库或存储器中。如上所述，装置可以收集车辆驾驶的路线上的地标数据，诸如道路信息、路标、地理、地形和标志、建筑、树木等，并且将地标数据存储在数据库或存储器中。

此外，当车辆驾驶在车辆以前驾驶过的路线时，根据实施例的装置可以更新关于以前产生并存储在数据库中的路线的地图信息。此时，可以基于通过确定先前存储的地图信息的地图可靠性而获得的结果来更新地图信息。可以通过识别当前位置的驾驶重复次数、感测到的环境信息与存储的地图信息之间的差异、是否发生事故、是否识别出危险区域标志、6-DOF的协方差、当前位置的危险程度(例如，道路曲率、事故危险等)等中的至少一个来确定地图可靠性。例如，可以将地图信息设置为当(例如，仅当)经过对以前产生并存储的地图信息与当前产生的地图信息进行比较来提高地图的准确度时被更新。

图5是根据实施例的由装置100执行的辅助车辆110的驾驶的方法的流程图。

在操作S510中，装置100可以使用安装在车辆110上或车辆110中的一个或更多个传感器来感测距车辆110的当前位置预定距离或感测范围内的周围环境120。例如，装置100可以感测可由传感器扫描的相对于车辆110的当前位置的前方区域和/或侧方区域。传感器可以包括但不限于GPS、IMU、雷达传感器、激光雷达传感器、图像传感器等。

在操作S520中，装置100可获得关于周围环境120的感测信息。根据实施例的感测信息可以包括车辆110与周围环境120之间的距离信息，并且可以包括从周围环境120识别的特定特征或3D空间上的边界线或点云数据。

在操作S530中，装置100可将存储在车辆110中的地图信息与感测信息进行比较。根据实施例的地图信息可以指包括累积的地标数据(诸如，道路信息、路标、地理、地形和标志、建筑物、树木等)的信息。

在操作S540中，装置100可基于通过将存储在车辆110中的地图信息与感测信息进行比较而获得的比较结果来确定地图信息的地图可靠性。根据实施例，当与同一区域相应的地图信息与感测信息之间的差异超过预定参考值时，相应区域的位置误差可被评估为大。因此，相应区域的地图可靠性可被确定为低。

可以以各种方式确定根据实施例的地图可靠性。例如，可以通过识别感测到的环境信息与存储的地图信息之间的差异、当前位置的驾驶重复次数、是否发生事故、是否识别出危险区域标志、6-DOF的协方差、当前位置的危险程度(例如，道路曲率、事故危险等)等中的至少一个来确定地图可靠性。

根据实施例，当基于当前位置的驾驶重复次数确定地图可靠性时，装置100可从存储在车辆110中的驾驶记录信息识别关于车辆110从当前位置驾驶或驾驶通过当前位置的次数的信息，并基于所识别的关于车辆110从当前位置驾驶或驾驶通过当前位置的次数的信息确定地图可靠性。此时，可以确定车辆从当前位置驾驶或驾驶通过当前位置的次数越多，地图可靠性越高。

根据实施例，当基于是否发生事故来确定地图可靠性时，装置100可基于存储在车辆110中或从外部服务器提供的事故历史信息来识别是否存在在当前位置发生事故的历史。可以确定在当前位置发生事故的次数越多，地图可靠性越低。

根据实施例，当基于是否识别出危险区域标志来确定地图可靠性时，装置100可从存储在车辆110中的地图信息或从车辆110的传感器感测到的信息来识别危险区域标志。当识别出危险区域标志时，可以确定地图信息具有低地图可靠性。

根据实施例，当基于6-DOF的协方差确定地图可靠性时，装置100可以基于存储在车辆110中的地图信息中的与当前位置相应的地图区域的6-DOF的协方差值来确定地图可靠性。例如，地图可靠性可以被定义为6-DOF的协方差的倒数。此外，例如，当6-DOF的协方差超过预定参考值时，位置误差可以被确定为大，从而可将地图可靠性确定为低。

根据实施例，当基于当前位置的危险程度确定地图可靠性时，装置100可从存储在车辆110中的地图信息和/或从通过车辆110的传感器感测到的信息来识别当前位置的危险程度(例如，道路曲率、事故危险等)。当确定当前位置的危险程度高时，可以确定地图信息具有低地图可靠性。

在操作S550中，装置100可基于所确定的地图可靠性来控制车辆110的驾驶。下面将参照图6至图10描述根据实施例的基于地图可靠性控制车辆110的驾驶的示例。

图6是根据实施例的由装置100执行的基于地图可靠性改变车辆110的驾驶模式的方法的流程图。

可以在图5的操作S550中执行图6的从“开始”操作到“结束”操作的一系列过程。

在操作S610中，装置100可确定所确定的地图可靠性是否等于或小于阈值(或根据另一实施例，仅是小于阈值)。根据实施例的阈值可以是作为用于确定是否改变车辆110的驾驶模式的参考值的预定值。然而，阈值可以是可由车辆110的驾驶员设置和/或可根据车辆110的当前状态被改变的值。

在操作S610中，当地图可靠性大于阈值时，装置100进行到操作S620，并且当地图可靠性等于或小于阈值时，装置100进行到操作S630。

在操作S620中，装置100可以确定地图可靠性大于阈值，并且控制车辆110保持车辆110的当前驾驶模式。例如，当地图可靠性大于阈值时，存储在数据库中的地图信息上的车辆110的周围环境120的特征或边界可以被评估为相对准确。在这种情况下，车辆110可以使用先前存储的地图信息自主地搜索路线并且可以确定驾驶在找到的路线没有困难。因此，装置100可以不将处于自主驾驶模式的车辆110的驾驶模式改变为手动驾驶模式(或改变为用于控制例如与自主驾驶模式相比较少的车辆110的功能(例如，转向、加速、减速等)的半自主驾驶模式)。

在操作S630中，当地图可靠性等于或小于阈值时，装置100可确定车辆110的当前驾驶模式是否是自主驾驶模式。等于或小于阈值的地图可靠性可以意指车辆110正在使用的地图信息的准确度低。

因此，在操作S630中，在当前驾驶模式是自主驾驶模式时，装置100可将驾驶模式改变(或进行控制以经由指令改变)为手动驾驶模式(或半自主驾驶模式)。这是因为，在地图信息的可靠性低的区段中，与驾驶员依赖于地图信息的自主驾驶模式相比，驾驶员观看车辆110前方的被动驾驶模式可以实现稳定驾驶。

然而，即使地图可靠性等于或小于阈值，当车辆110的当前驾驶模式是手动驾驶模式时，装置100也可以不改变驾驶模式。因此，当在操作S630中当前驾驶模式是手动驾驶模式时，装置100可再次进行到操作S620以允许车辆110保持当前驾驶模式。

根据另一实施例，当车辆110的当前驾驶模式是半自主驾驶模式并且地图可靠性等于或小于阈值(与用于从自主驾驶模式转换到半自主驾驶模式的阈值不同或相同)时，装置100可将驾驶模式改变(或进行控制以经由指令改变)为手动驾驶模式。

图7是根据实施例的由装置100执行的基于地图可靠性调整车辆110的驾驶速度的方法的流程图。

可以在图5的操作S550中执行图7的从“开始”操作到“结束”操作的一系列过程。

在操作S710中，装置100可确定所确定的地图可靠性是否等于或小于阈值(或根据另一实施例，仅是小于阈值)。根据实施例的阈值可以是作为用于确定是否调整车辆110的驾驶速度的标准的预定值。然而，阈值可以是可由车辆110的驾驶员设置和/或可根据车辆110的当前状态被改变的值。

在操作S710中，当地图可靠性大于阈值时，装置100可不执行任何进一步的操作。例如，装置100可保持车辆110的当前驾驶速度。

在操作S710中，当地图可靠性等于或小于阈值时，装置100可进行到操作S720。

在操作S720中，当地图可靠性等于或小于阈值时，这指示车辆110正在使用的地图信息的准确度或可靠性低。因此，装置100可以将当前驾驶速度调整为预定速度或更低速度以确保车辆110的驾驶稳定性。

图8是根据另一实施例的由装置100执行的基于地图可靠性调整车辆110的驾驶速度的方法的流程图。

可以在图5的操作S550中执行图8的从“开始”操作到“结束”操作的一系列过程。

在操作S810中，装置100可确定所确定的地图可靠性是否等于或小于阈值(或根据另一实施例，简单地小于阈值)。根据实施例的阈值可以是作为用于确定是否调整车辆110的驾驶速度的标准的预定值。然而，阈值可以是可由车辆110的驾驶员设置和/或可根据车辆110的当前状态被改变的值。

在操作S810中，当地图可靠性大于阈值时，装置100可不执行任何进一步的操作。例如，装置100可保持车辆110的当前驾驶速度。

在操作S810中，当地图可靠性等于或小于阈值时，装置100可进行到操作S820。

在操作S820中，当地图可靠性等于或小于阈值时，装置100可确定车辆110的当前驾驶模式是否是自主驾驶模式。等于或小于阈值的地图可靠性可以意指车辆110正在使用的地图信息的准确度低。

在操作S830中，在当前驾驶模式是自主驾驶模式时，装置100可将驾驶速度调整为预定速度或更低速度。这是因为，不是降低对地图的依赖性，而是在地图可靠性低的区段中，装置100充分识别周围环境120并且以这样的速度驾驶以保持与存在于路线上的障碍物的距离是安全的。

在操作S840中，在当前驾驶模式是手动驾驶模式时，装置100可通过车辆110的输出单元输出关于推荐的驾驶速度的信息。在地图可靠性低的区段中，可以通过向驾驶员提供关于推荐的驾驶速度的通知消息来提醒驾驶员。

图9是根据实施例的由装置执行的基于地图可靠性更新地图信息的方法的流程图。

可以在图5的操作S550中执行图9的从“开始”操作到“结束”操作的一系列过程。

在操作S910中，装置100可确定所确定的地图可靠性是否等于或小于阈值。根据实施例的阈值可以是作为用于确定是否将存储的地图信息更新为新的或更新后的地图信息的标准的预定值。然而，阈值可以是可由车辆110的驾驶员设置和/或可根据车辆110的当前状态被改变的值。

在操作S910中，当地图可靠性大于阈值时，装置100可不执行任何另外的操作。例如，当前提供的地图信息可以用于车辆110的驾驶。

在操作S910中，当地图可靠性等于或小于阈值时，装置100可进行到操作S920。

在操作S920中，当地图可靠性等于或小于阈值时，这指示车辆110正在使用的地图信息的准确度或可靠性低。因此，装置100可以将当前提供的地图信息更新为新的或更新后的地图信息，以确保车辆110的驾驶稳定性。此时，根据以上参照图2和图3描述的地图信息产生方法(例如，SLAM算法)，装置100可基于针对周围环境120获得的感测信息来产生新的或更新后的地图信息。对于后续更新，所产生的新地图信息可以被存储在车辆110的存储器中。

图10是根据实施例的由装置100执行的基于地图可靠性推荐车辆110的可驾驶路线的方法的流程图。

可以在图5的操作S550中执行图10的从“开始”操作到“结束”操作的一系列过程。

在操作S1010中，装置100可基于所确定的地图可靠性来推荐车辆110的可驾驶路线。可驾驶路线可基于所提供的地图信息而产生。根据实施例的可驾驶路线可被推荐用于驾驶地图上的各种路线中具有最高地图可靠性的路线。例如，当存在到相同目的地的多种可驾驶路线时，装置100可考虑每个可驾驶路线的行驶距离、每个可驾驶路线的地图可靠性和车辆110的当前状态中的至少一个的成本函数来推荐最佳可驾驶路线。

根据实施例的装置100可通过输入单元或装置从驾驶员接收关于是否推荐可驾驶路线的确定。例如，装置100可通过对输入单元的用户输入来打开或关闭基于地图可靠性的驾驶路线推荐功能。

在操作S1020中，装置100可通过输出单元(例如，显示器)输出推荐的可驾驶路线。

图11是示出根据实施例的输出单元(例如，显示器)的示图。

参照图11，示出了在提供有地图信息的空间中行驶的车辆1100。图11的车辆1100可以与图1的车辆110相应。

根据实施例的地图信息可以被预先存储在车辆1100的存储器中和/或可以经由网络或通过各种类型的有线和无线通信方法从外部服务器被提供。根据实施例，车辆1100的输出单元可输出与车辆1100的驾驶相关的各种信息。

根据实施例，车辆1100的输出单元可输出关于与当前位置相应的预定区域的地图可靠性的信息。例如，在地图可靠性低的区段中，可以通过输出单元输出警告所提供的地图信息的可靠性低的通知消息1110。

根据实施例，车辆1100的输出可以输出指示车辆1100的驾驶速度被调整的通知消息1110。例如，在地图可靠性低的区段中，可以输出指示车辆1100的行驶速度自动降低为预定速度或更低速度的通知消息1110。当车辆1100的驾驶模式是手动驾驶模式时，车辆1100可通过输出关于推荐的驾驶速度的通知消息1110来提醒驾驶员。根据另一实施例，通知消息1110可以可选地或另外地经由另一通知装置(例如，扬声器、车辆的部件(诸如，方向盘或座椅)的振动等)被输出。

根据实施例，车辆1100的输出单元可输出通知对地图信息的更新将被执行的通知消息1110。

根据实施例的通知消息1110可以以各种形式以及警告短语被输出。

根据实施例的输出单元可以视觉地输出由车辆1100处理、产生和接收的各种信息。然而，除了上述方法之外，输出单元可以通过使用投影仪和多个反射镜将平视显示(HUD)通知消息输出到驾驶员的可视区域或者可以将通知消息输出到中央信息显示器(CID)。此外，输出单元可以通过扬声器输出警告声音以向驾驶员提供通知消息。因此，输出单元输出通知消息1110的实施例不限于上述配置并且可以通过各种已知或未知的方法输出通知消息1110。

图12是示出根据另一实施例的输出单元(例如，显示器)的示图。

参照图12，示出了在提供有地图信息的空间中驾驶的车辆1200。图12的车辆1200可以与图1的车辆110相应。

根据实施例，车辆1200的输出单元可输出确认是否改变驾驶模式的通知消息1210。例如，当在地图可靠性低的区段中车辆1200的驾驶模式是自主驾驶模式时，车辆1200可通过输出单元输出指示驾驶模式改变为手动驾驶模式的通知消息1210。当地图可靠性值大于阈值或者当前驾驶模式是手动驾驶模式时，可以不发生输出通知消息1210的事件。

当根据实施例的车辆1200的输出单元输出确认是否改变驾驶模式的通知消息1210时，车辆1200的输入单元可从驾驶员接收关于驾驶模式的改变的确定1220和1230。

根据实施例，车辆1200的输出可以输出确认是否更新地图信息的通知消息1210。当根据实施例的车辆1200的输出单元输出确认是否更新地图信息的通知消息1210时，车辆1200的输入单元可从驾驶员接收关于是否更新地图信息的确定1220和1230。

根据实施例的输入单元可通过操纵杆、触摸屏、触摸板、按钮、语音等接收用户输入，并且不限于以上示例。

图13是示出根据实施例的输出推荐的可驾驶路线的输出单元1300(例如，显示器)的示图。

参照图13，示出了车辆中的输出单元1300。输出单元1300可以以诸如显示器、3D显示器、平视显示器等的各种形式输出视觉图像和/或通知声音。

根据实施例，车辆的输出单元1300可输出指示推荐的可驾驶路线的通知消息1310和1320。这里，推荐的可驾驶路线可以表示从地图上的各种路线中确定的具有最高地图可靠性的路线。

根据实施例，当车辆的驾驶模式是自主驾驶模式时，车辆可以将指示推荐的可驾驶路线的通知消息1310和1320输出到输出单元1300，并且可以在相同或基本上相同的时间在推荐的可驾驶路线上驾驶。

根据实施例，当车辆的驾驶模式是手动驾驶模式时，输出单元1300可通过输出指示推荐的可驾驶路线的通知消息1310和1320来建议或指示驾驶员的驾驶方向或路线。

图14是根据实施例的用于辅助车辆的驾驶的装置1400的框图。

图14的装置1400可以与图1的装置100相应。

根据实施例，装置1400可以包括存储器1410和处理器1420。图14中所示的装置1400包括与本实施例相关的组件。本领域普通技术人员将理解，还可以包括除图14中所示的组件之外的其他通用组件和专用组件。

存储器1410可以包括磁盘驱动器、光盘驱动器、闪存等中的至少一个。可选地或另外地，存储器1410可以包括便携式通用串行总线(USB)数据存储装置。存储器1410可以存储用于执行与本公开相关的功能的系统软件。用于执行与本公开相关的功能的系统软件可以存储在便携式存储介质上。

处理器1420可确定关于存储在车辆的数据库中的地图信息的地图可靠性。确定地图可靠性的各种方法与上面参照图5描述的方法相同或相似，因此下面省略其冗余描述。

此外，处理器1420可基于所确定的地图可靠性来控制车辆的驾驶。基于所确定的地图可靠性来控制车辆的驾驶的方法与以上参照图6至图10描述的方法相同或相似，因此省略其详细描述。

图15是根据另一实施例的用于辅助车辆的驾驶的装置1500的框图。

图15的装置1500可以与图1的装置100相应。

装置1500可以包括通信器1510、处理器1520、感测单元1530(例如，一个或更多个传感器)、输入单元1550(例如，输入装置)、存储器1560和输出单元1570(例如，显示器或用于向显示器或显示装置输出的接口)。

通信器1510可以包括用于与另一装置进行无线通信的至少一个天线。例如，通信器1510可以与蜂窝网络进行通信，或经由Wi-Fi或蓝牙与其他无线协议和系统无线地进行通信。由处理器1520控制的通信器1510可以发送和接收无线信号。例如，处理器1520可以执行包括在存储器1560中的程序，以允许通信器1510向蜂窝网络发送无线信号和从蜂窝网络接收无线信号。

处理器1520通常可通过执行存储在存储器1560中的程序或指令来控制通信器1510、感测单元1530、输入单元1550、存储器1560和输出单元1570。

感测单元1530可以包括被配置为感测关于车辆所处环境的信息的多个传感器，并且可以包括被配置为修改传感器的位置和/或朝向的一个或更多个致动器。例如，感测单元1530可包括GPS 1531、IMU 1532、雷达传感器1533、激光雷达传感器1534和图像传感器1535中的至少一个。根据实施例，图像传感器1535可以包括相机、立体相机、单目相机、广角相机、3D视觉传感器、电荷耦合器件、互补金属氧化物半导体、光传感器区等中的至少一个。此外，感测单元1530可包括温度/湿度传感器1536、红外传感器1537、气压传感器1538、接近传感器1539和RGB传感器1540中的至少一个，但不限于此。感测单元1530还可以被配置为图像传感器1535和雷达传感器1533的组合或者图像传感器1535和激光雷达传感器1534的组合。本领域普通技术人员可以从名称直观地推测出每个传感器的功能，因此省略其详细描述。

此外，感测单元1530可以包括能够感测车辆的移动的移动传感器1541。移动传感器1541可以包括磁传感器1542、加速度传感器1543和陀螺仪传感器1544中的至少一个。

GPS 1531可以是被配置为估计车辆的地理位置的传感器。即，GPS 1531可以包括被配置为估计车辆相对于地球的位置的收发器。

IMU 1532可以是被配置为基于惯性加速度感测车辆的位置和朝向变化的传感器的组合。例如，传感器的组合可以包括加速度计和陀螺仪。

雷达传感器1533可以是被配置为使用无线信号来感测车辆所位于的环境内的对象的传感器。此外，雷达传感器1533可以被配置为感测对象的速度和/或方向。

LiDAR传感器1534可以是被配置为使用激光来感测车辆所位于的环境内的对象的传感器。更具体地，LiDAR传感器1534可以包括被配置为发射激光的激光光源和/或激光扫描器以及被配置为检测激光的反射的检测器。LiDAR传感器1534可以被配置为在相干(例如，使用外差检测)或非相干检测模式下操作。

图像传感器1535可以包括被配置为记录车辆外部的环境的静态相机和视频相机中的至少一个。例如，图像传感器1535可以包括多个相机。多个相机可以位于车辆内部和外部的多个位置处。

存储器1560可以包括至少一个磁盘驱动器、光盘驱动器、闪存、便携式USB数据存储装置等。存储器1560可以存储用于执行或实现与本公开相关的示例的系统软件。用于执行或实现与本公开相关的示例的系统软件可以存储在便携式存储介质上。

输入单元1550是指输入用于控制车辆的数据或命令的单元或装置(例如，电路)。例如，输入单元1550可以包括键板、圆顶开关、触摸板(接触型电容类型、压力型电阻类型、红外线检测类型、表面超声波传导类型、整体张力测量类型、压电效应类型等)、滚轮、滚轮开关等，但不限于此。此外，输入单元1550可以包括可以被配置为从车辆的乘客接收音频(例如，语音命令)的麦克风。

输出单元1570可输出音频信号和视频信号中的至少一个并且可包括显示器1571、声音输出单元1572(例如，扬声器或诸如耳机输入插孔的音频输出接口)和振动装置。

显示器1571可以包括液晶显示器、薄膜晶体管液晶显示器、有机发光二极管(OLED)显示器、有源矩阵OLED(AMOLED)、量子点显示器、柔性显示器、3D显示器和电泳显示器中的至少一个。根据输出单元1570的实施方式，输出单元1570可以包括两个或更多个显示器1571。

声音输出单元1572可输出从通信器1510接收的或存储在存储器1560中的音频数据。声音输出单元1572还可以包括扬声器、蜂鸣器等。

振动装置可以使用电能产生物理振动。

输入单元1550和输出单元1570可以包括网络接口并且可以被实现为触摸屏。

图16是根据实施例的车辆1600的框图。

图16的车辆1600和装置1610可以与图1的车辆110和装置100相应。

根据实施例，车辆1600可以包括装置1610和驱动装置1620。图16所示的车辆1600包括与本实施方式相关的部件。应当理解，还可以包括除图16中所示的组件之外的其他组件(例如，通用组件)。

装置1610可以包括存储器1612、处理器1614和输出单元1616。存储器1612、处理器1614和输出单元1616分别与图15的存储器1560、处理器1520和输出单元1570相同或相似，因此省略对其操作的冗余描述。

驱动装置1620可以包括制动单元1622、转向单元1624和节气门1626。

转向单元1624可以是被配置为调整车辆1600的取向的机构的组合。

节气门1626可以是被配置为控制发动机和马达的运转速度以控制车辆1600的速度的机构的组合。此外，节气门1626可以通过调整节气门1626的打开量来控制流入发动机和马达的燃料气体的混合气体的量，并且通过调节节气门1626的打开量来控制功率和推力。

制动单元1622可以是被配置为使车辆1600减速的机构的组合。例如，制动单元1622可以使用摩擦来降低车轮和轮胎的速度。

图17是根据实施例的服务器1700的框图。

参照图17，服务器1700可以包括通信器1720、存储器1730和处理器1710。

通信器1720可执行与另一装置或网络的有线/无线通信。为此，通信器1720可以包括支持各种有线/无线通信方法中的至少一种的通信模块。例如，通信模块可以是芯片组的形式。

通信器1720可以被连接到位于服务器1700外部的外部装置以发送和接收信号或数据。服务器1700可以通过通信器1720连接到外部装置，并且将从外部装置接收的信号或数据传送到处理器1710，或者将由处理器1710产生的信号或数据发送到外部装置。在实施例中，通信器1720可从车辆接收用于发送与相应于车辆的当前位置的预定区域有关的地图信息的请求，并可将关于预定区域的地图信息发送到车辆。

存储器1730可以存储和安装诸如应用的指令和/或程序以及诸如文件等的各种类型的数据。处理器1710可以访问和使用存储在存储器1730中的数据，或者可以将新的数据存储在存储器1730中。处理器1710还可以执行安装在存储器1730中的程序。在实施例中，存储器1730可以存储关于地图信息和地图可靠性的信息。

处理器1710可控制服务器1700的整体操作，并且具体地，可控制服务器1700向车辆提供地图信息的过程。处理器1710可以存储从服务器1700的外部输入的信号或数据，或者可以使用用作与由服务器1700执行的各种工作相应的存储区域的RAM、存储用于控制外围装置的控制程序的ROM等来进行操作。处理器1710可以被实现为作为核和GPU的集成的片上系统(SoC)。此外，处理器1710可以包括多个处理器。

这里描述的装置和服务器可以包括至少一个处理器、用于存储将由至少一个处理器执行的程序数据的存储器、诸如磁盘驱动器的永久存储器、用于处理与外部装置的通信的通信端口、以及用户接口装置(包括显示器、键等)。当涉及软件模块或算法时，这些软件模块或算法可以作为可由处理器执行的程序命令或计算机可读代码存储在诸如只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光学数据存储装置的非暂时性计算机可读介质上。计算机可读记录介质还可以分布在网络耦合的计算机系统上，使得计算机可读代码以分布式方式被存储和执行。该介质可以由计算机读取，被存储在存储器中，并且由处理器执行。

可以根据功能块组件和各种处理步骤来描述实施例。这样的功能块可以由被配置为执行指定功能的任何数量的硬件和/或软件组件来实现。例如，本公开可以采用可在一个或更多个微处理器或其他控制装置的控制下执行各种功能的各种集成电路组件，例如，存储器元件、处理元件、逻辑元件、查找表等。类似地，在使用软件编程或软件元件来实现本公开的元件的情况下，本公开可以利用诸如C、C++、Java、汇编器等的任何编程语言或脚本语言用各种算法来实现，其中，所述各种算法利用数据结构、对象、进程、例程或其他编程元件的任何组合来实现。功能方面可以以在一个或更多个处理器上执行的算法来实现。此外，本公开可以根据用于电子配置、信号处理和/或控制、数据处理等的相关技术采用任何数量的技术。词语“机构”和“元件”被广泛地使用，并且不限于机械或物理实施例，而是可以包括结合处理器等的软件例程。

应当理解，本文描述的实施例应当仅在描述性意义上而不是出于限制的目的来考虑。每个实施例内的特征或方面的描述通常应被认为可用于其他实施例中的其他类似特征或方面。

虽然已经参考附图描述了一个或更多个实施例，但是本领域普通技术人员将理解，在不脱离由所附权利要求限定的精神和范围的情况下，可以在其中进行形式和细节上的各种改变。

Claims (15)

1.一种由装置执行的辅助车辆的驾驶的方法，所述方法包括：

通过使用安装在所述车辆上或所述车辆中的一个或更多个传感器来感测所述车辆在感测时的位置的周围环境；

基于对所述周围环境的感测来获得关于所述周围环境的感测信息；

将存储在所述车辆中的地图信息与获得的感测信息进行比较；

基于比较的结果确定所述地图信息的地图可靠性；以及

由所述装置基于确定的地图可靠性来控制所述车辆的驾驶。

2.如权利要求1所述的方法，其中，确定地图可靠性的步骤包括：

从存储在所述车辆中的驾驶记录信息识别关于所述位置已经被驾驶的次数的信息；以及

基于识别的关于所述次数的信息来确定所述地图可靠性。

3.如权利要求1所述的方法，其中，确定地图可靠性的步骤包括：

基于所述地图信息的区域之中的与所述位置相应的地图区域的六自由度(6-DOF)的协方差值来确定所述地图可靠性。

4.如权利要求1所述的方法，其中，确定地图可靠性的步骤包括：

基于通过使用安装在所述车辆上或所述车辆中的所述一个或更多个传感器在所述周围环境中感测到的标志来确定所述地图可靠性。

5.如权利要求1所述的方法，其中，控制步骤包括：基于确定的地图可靠性来控制所述车辆的驾驶模式、驾驶速度和地图更新中的至少一个。

6.如权利要求1所述的方法，其中，控制步骤包括：

确定所述地图可靠性是否小于或等于预定阈值；以及

基于确定所述地图可靠性小于或等于所述预定阈值，将所述车辆的驾驶速度调整为预定速度或更小速度。

7.如权利要求1所述的方法，其中，控制步骤包括：

确定所述地图可靠性是否小于或等于预定阈值；以及

基于确定所述地图可靠性小于或等于所述预定阈值，将所述车辆的驾驶模式从自主驾驶模式改变为手动驾驶模式。

8.如权利要求1所述的方法，其中，控制步骤包括：

确定所述地图可靠性是否小于或等于预定阈值；以及

基于确定所述地图可靠性小于或等于所述预定阈值，基于所述感测信息更新所述地图信息。

9.如权利要求1所述的方法，其中，控制步骤包括：

基于确定的地图可靠性推荐车辆的可驾驶路线；以及

输出推荐的可驾驶路线。

10.如权利要求1所述的方法，其中，所述地图信息从服务器被接收并被存储在所述车辆中。

11.如权利要求5所述的方法，还包括：输出关于所述驾驶模式、所述驾驶速度和所述地图更新中的至少一个的信息。

12.一种用于辅助车辆的驾驶的装置，所述装置包括：

存储器，存储一个或更多个指令；以及

至少一个处理器，被配置为执行所述一个或更多个指令以进行以下操作：

获得由安装在所述车辆中或所述车辆上的一个或更多个传感器感测的关于所述车辆的位置的周围环境的感测信息，

将存储在所述车辆中的地图信息与获得的感测信息进行比较，

基于比较的结果来确定所述地图信息的地图可靠性，以及

基于确定的地图可靠性来控制所述车辆的驾驶。

13.如权利要求12所述的装置，其中，所述至少一个处理器还被配置为执行所述一个或更多个指令以进行以下操作：

基于存储在所述车辆中的驾驶记录信息来识别关于所述位置已经被驾驶的次数的信息；以及

基于所识别的关于所述次数的信息来确定所述地图可靠性。

14.如权利要求12所述的装置，其中，所述至少一个处理器还被配置为执行所述一个或更多个指令以进行以下操作：

基于所述地图信息的区域之中的与所述当前位置相应的地图区域的六自由度(6-DOF)的协方差值来确定所述地图可靠性。

15.如权利要求12所述的装置，其中，所述至少一个处理器还被配置为执行所述一个或更多个指令以进行以下操作：

基于确定的地图可靠性控制所述车辆的驾驶模式、驾驶速度和地图更新中的至少一个。

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