CN111351523A - 一种单泵开式系统的液压缸位移和速度软测量方法 - Google Patents
一种单泵开式系统的液压缸位移和速度软测量方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111351523A CN111351523A CN201911229685.6A CN201911229685A CN111351523A CN 111351523 A CN111351523 A CN 111351523A CN 201911229685 A CN201911229685 A CN 201911229685A CN 111351523 A CN111351523 A CN 111351523A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- hydraulic cylinder
- displacement
- oil
- pump
- pressure
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D21/00—Measuring or testing not otherwise provided for
- G01D21/02—Measuring two or more variables by means not covered by a single other subclass
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B19/00—Testing; Calibrating; Fault detection or monitoring; Simulation or modelling of fluid-pressure systems or apparatus not otherwise provided for
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Control Of Positive-Displacement Pumps (AREA)
Abstract
本发明专利提供了一种单泵开式系统的液压缸位移和速度软测量方法,不需要任何位移传感器,只需通过伺服电动机/发电机的转速、转矩、油液温度、泵低压腔压力,就能通过建立位移软测量模型得到液压缸的位移,并通过在系统的回油路添加马达与发电机的组合,将液压能转换为电能储存起来,进行势能回收。
Description
技术领域
本发明涉及自动控制领域,特别是一种单泵开式系统的液压缸位移和速度软测量方法。
背景技术
机械行业对机械的自动化、智能化的要求越来越高,在工程机械领域也不外如是。只有 将传统的工程机械与电子电气、现代控制、传感器技术的等多学科相结合才能真正实现机械 的自动化、智能化。要想实现工程机械的智能化,实时获得可靠的反馈量在现代控制领域极 为重要,诸如在高危环境中实现液压缸升降平台的自动化控制,就必须获得液压缸的位移。 目前,获得液压缸位移最常见的方法就是通过位移传感器直接测量量得到。然而,由于现实 工况中内置与外置传感器分别存在成本高、制造精度要求高、结构复杂、容易损坏、维护困 难等缺点迟迟找不到解决办法。因此,本发明专利提供一种满足工程机械领域对测量精度要 求不高、成本低、易于维护可靠性好的变转速单泵开式系统位移软测量及势能回收方法。
发明内容
本发明专利一种单泵开式系统位移软测量及液压势能回收方法的目的,就是提供一种能 用于恶劣的施工环境中,实现变转速单泵开式系统液压缸位移软测量并对位置进行控制,同 时设计有液压势能回收装置,节约能量。
本发明具体采用如下技术方案实现:
一种单泵开式系统的液压缸位移和速度软测量方法,包括如下步骤:
步骤一)根据伺服电机输出扭矩计算泵进出口的压差
TL=ΔpD+CvSΔpD+CfΔpD+Chσ2ΔpD
其中TL为伺服电机实际输出扭矩;ΔpP和ΔpM分别为两种工况下泵进出口压差;D为泵的排量; Cv,Cf,Ch依次为油液的粘性、摩擦、液体动态损失系数;S,σ为无纲量数:
其中v为油液粘度,ρ为油液密度,ω为电机角速度;
油液粘度随温度变化,油液温度由温度传感器测出;油液粘度的计算方法为:
式中:T为油液温度;ρ为油液密度,实验测量得到;p0为大气压;p为所在液压元件的压力, 使用压力传感器进行测量;C1、C2、C3为系数,通过实验拟合得到;
步骤二)计算有效体积弹性模量(Bf),计算方法如下:
式中p0为系统的初始压力;p为压力计算模块所计算出的泵/马达输出/输入压力;N为气体多 变指数,1≦N≦1.4,X0为自由空气的相对含量,B为油液的额定弹性模量;为了使弹性模量 更为准确,设定一个最小值Bmin:
Bf=max(Beff,Bmin)
液压油的体积弹性模量和温度、压力以及油液中的空气有关,纯油液中Bf=(1.2~2)× 103MPa,实际(油混气)工程中取(0.7~1.4)×103MPa。
步骤三)计算泵出口流量,计算方法如下:
其中qP为泵出口流量;D为泵排量;ω为伺服电机的角速度;Δp为泵进出口压差;S,σ为无纲 量数;Cs为层流系数,Cst为紊流系数;Bf为油液有效弹性模量;ε为误差补偿;
步骤四)计算速度,所述的液压缸的速度的估算为:
v=(qP-KLΔp)/A
其中v为液压缸的速度;A为液压缸有效工作面积,△p为液压缸两侧压差,即为泵/马达 所计算出的压差,KL为液压缸的泄漏系数;
步骤五)计算进出液压缸油液的总排量,并计算位移
a)当液压缸伸出时,实际位移为:
AA为液压缸无杆腔面积,V为油液的总排量,V=qC_i·△t=∫qC_idt,其中
qC_i=qC-KL(pA-pB)=qA-KL(pA-pB)
b)当液压缸缩回时,实际位移为:
AB为液压缸无杆腔面积,V为油液的总排量,V=qC_i·△t=∫qC_idt,
其中qC_i=qC-KL(pB-pA)=qB-KL(pB-pA)
上式中的pA、pB分别为液压缸无杆腔、液压缸有杆腔的压力。
进一步的,在液压缸的行程上设置接近开关作为参考点,当液压缸运动经过参考点时,根据 参考点位置校准位移量。
进一步的,所述参考点有三个,分别位于液压缸完全缩回、位移为液压缸总行程1/2、位移为 行程终点位置。
进一步的,将液压缸回油腔与单向定量马达相连,马达与发电机通过传动轴相连,油液通过马 达回油箱,带动马达旋转,液压能转换为机械能,在通过发电机,将机械能转换为电能,通 过电线将电能传输给电机控制器,最将电能传输给电能储存单元,将一部分液压能转换为电 能储存起来。与现有技术相比,本发明具有如下优点:
1)实现无位移传感器的位置较精确估计,提高系统的鲁棒性
2)多液压缸系统的位置控制,不需要位移传感器,降低系统成本。
3)设置多个参考点的方式来消除位移累积误差。
4)考虑温度、油液压缩性、不同转速不同压差的泵/马达模型、液压缸泄漏来计算液压缸位 移,提高系统的鲁棒性。
5)采用伺服电机的转矩所计算出来的泵出口压力结合多个位置参考点实现系统是否存在溢流 的判断。
6)将电力式能量回收和位移软测量相结合,提高系统的能效。
附图说明:
图1位移测量的流程图
图2速度测量的流程图
图3单泵单液压缸液压系统示意图
图4液压缸伸出示意图
图5液压缸缩回示意图。
具体实施方案方式
本发明专利提供一种单泵开式系统位移软测量及液压势能回收方法,该系统包括控制器、 电机驱动器、伺服电机、定量泵、温度传感器、压力传感器、液压管路、液压缸、接近开关 等元件。本发明通过伺服驱动器获得伺服电机的转速和转矩、通过温度传感器获得油温、通 过压力传感器获得所需段压力,估算出油液粘度、有效体积弹性模量,建立该液压系统的液 压缸位移软测量模型。同时在液压系统的回油口添加液压马达与发电机的能量回收单元,对 液压势能进行回收。
本发明专利一种单泵开式系统位移软测量及液压势能回收方法,实现该方法的流程如图1 所示。控制器将接收到的位移信号X0与软测量得到的位移的偏差ei,输出转速控制信号,通 过电机驱动器控制伺服电机的转速,伺服电机带动定量泵转动,给液压回路供油,通过建立 位移软测量方法的到液压缸的位移,对液压缸的位移进行负反馈控制,完成对液压缸位移的 闭环控制。
由于液压缸位移软测量方法测量得到的位移与液压缸实际位移存在一定的偏差,因此, 系统中必然存在累积误差。本发明专利设置多个参考点并在参考点处安装接近开关的方式来 消除累积误差。例如分别在液压缸完全缩回位移为0、位移为液压缸总行程1/2、位移为行程 终点位置设置三个参考点,当液压缸运动到这三个位置时,无论通过软测量得到的位移为多 少,都可以通过个这三个接近开关参考点将反馈回去的位移信号设置为这三个接近开关参考 点所对应位置的位移值,以此来消除该位移软测量方法测量所得位移的累积误差。
通过电机转矩估算出的泵出口压力也溢流阀设定压力相比较,如果泵出口压力高于溢流 阀设定压力,且到达下一参考点时,估算位移与参考点位置相差较大,可判断其为溢流。
本发明专利一种单泵开式系统位移软测量及液压势能回收方法,实现位移软测量的步骤:
(1)通过电机驱动器获得伺服电机的转速和转矩,通过温度传感器获得主要回路的油温, 通过计算出泵出口压力。
(2)估算出油液粘度、有效体积弹性模量,建立定量泵输出流量软测量模型、液压缸输 入流量软测量模型。
(3)关联这些软测量模型,最终得到液压缸控制腔实际输入流量,推算出液压缸速度及 位移。
一种单泵闭式系统位移软测量方法的关键就是建立单泵闭式系统中泵/马达流量软测量 模型、液压缸软测量模型,能够建立准确软测量模型,是保证软测量精度的关键组成部分。 本发明专利通过对实验数据与仿真获得单泵闭式液压系统伺服电机的转速、转矩,液压回路 油液温度、粘度,液压缸进口流量、位移数据,再利用模型辨识,得到泵/马达流量软测量模 型、液压缸软测量模型。
1)建立泵流量软测量模型
本发明运用的变转速单泵开式系统液压回路如图2所示。由电机驱动器获得伺服电机的转 速,伺服电机通过传动轴驱动定量泵,定量泵的转速等于伺服电机的转速ω,定量泵的输出 流量主要取决于泵的转速和泵的压差Δp,以及液体的体积弹性模量、粘度。通过对实验数据 进行拟合,可以得到影响泵输出流量的层流、紊流系数,最终可以得到泵的输出流量方程:
式中:qout—泵出口流量;ω—泵转速;D—泵排量;Cs,Cst—层流,紊流泄漏系数;Δp— 压差;S,σ—无纲量数;Bliq—特定条件下弹性模量;ε—误差补偿;ρ—油液密度;ν— 油液粘度。
泵的压差可以根据定量泵的转矩平衡方程得到,伺服电机与定量泵传动轴上的转矩TL可 以根据电机驱动器得到,影响泵转矩的主要因素就是压差,在已知转矩的情况下,通过拟合 实验数据可以等到传动轴上的粘性摩擦系数Cν、库伦摩擦系数Cf及液压动态损失系数Ch。 最终得到定量泵传动轴的扭矩平衡方程:
TL=ΔpD+CvSΔpD+CfΔpD+Chσ2ΔpD (4-4)
由此式(4-2)可以推导出压差Δp,通过图2中所示安装于定量泵与油箱之间的压力传感 器可以得到定量泵的低压进油口的压力p0,由此可以得到定量泵泵的出口高压腔油压p1:
p1=p0+Δp (4-5)
想要得到定量泵的输出流量,定量泵中油液的体积弹性模量也至关重要。体积弹性模量 是描述可压缩性的参数,是影响压力变化率的重要参数,系统的总压缩系数被称为有效体积 模量,考虑到液体、气体、容积对压缩系数的影响,弹性模量主要受到压力、温度及含气量 三反面的影响。通过对实验结果进行拟合,最终的到体积模量为:
式中:p0—大气压;p—所在液压元件的压力,在定量泵中,用定量泵高压腔的压力p1用于 计算,即在定量泵中p=p1,而在其他液压元件中的压力p值是由该液压元件容腔的压力来 决定的,因此每个液压元件的弹性模量都是不一样的;N—气体多变指数;X0—大气压下空 气相对含量;Bliq—在特定条件下的液体弹性模量。
同时,为了使弹性模量更为准确,需设定一个最小值:
B(f)=max(Beff,Bmin) (4-7)
最后对定量泵的输出流量影响的参数分别是油液的密度ρ和油液的粘度ν,油液的密度 可以直接通过实验测量得到,油液的粘度随着油液的温度变化而变化,因此需要在液压管路 中添加温度传感器,实时监测液压回路中的油液温度T。通过对实验数据进行多项式拟合, 可以得到油液粘度与温度关系的表达式:
式中:p0—大气压;p—所在液压元件的压力,由于压力变化对粘度的影响较小,因此可取 p=p0或者另外使用压力传感器进行测量;C1、C2、C3—均为系数,通过实验数据拟合得到。
由此,通过联立方程(4-1)~(4-8),就可以得到定量泵的输出流量qP。
2)液压缸输入流量模型
液压缸内活塞密封并不能达到无泄漏状态,因此液压缸内还存在一定的泄漏流量泄漏, 因此液压缸的实际输入流量为:
qC_i=qP-KL(max(pA,pB)-min(pA,pB)) (4-11)
式中:KL—液压缸泄漏系数;(max(pA,pB)-min(pA,pB))—在泵工况下,进油腔总是为高 腔,因此有该式;qC—液压缸高压腔通过进出口流入的流量,qC=qP即定量泵输出流量。
3)得到位移
由以上建立的泵流量软测量模型、液压缸输入流量模型最终得到液压缸在泵工况下的实 际输入流量qC_i,因此可以通过计算得到进入液压缸油液的总排量:
V=qC_i·Δt=∫qC_idt (4-12)
最终得到液压缸实际位移:
a)当液压缸伸出时,回路示意图如图3所示,实际位移为:
其中,式(4-12)qC_i=qC-KL(pA-pB)=qA-KL(pA-pB)。此时无杆腔A腔为高压腔,液压杆伸出。
b)当液压缸缩回时,回路示意图如图4所示,实际位移为:
其中,式(4-12)qC_i=qC-KL(pB-pA)=qB-KL(pB-pA)。此时有杆腔B腔为高压腔,液压杆缩回。
4)得到速度,所述的液压缸速度根据流量估算模块即可获得,所述的液压缸的速度的估 算为:
v=(qP-KLΔp)/A
其中v为液压缸的速度;A为液压缸有效工作面积,△p为液压缸两侧压差,即为泵/马达所计 算出的压差,KL为液压缸的泄漏系数。
将通过软测量得到的液压缸位移反馈给控制,就达到力本发明专利的目的了。
同时本发明专利本着能量回收的理念,将液压缸回油腔与单向定量马达相连,马达与发 电机通过传动轴相连,油液通过马达回油箱,带动马达旋转,液压能转换为机械能,在通过 发电机,将机械能转换为电能,通过电线将电能传输给电机控制器2,最将电能传输给电能储 存单元,将一部分液压能转换为电能储存起来,达到能量回收的目的。
Claims (4)
1.一种单泵开式系统的液压缸位移和速度软测量方法,其特征在于,包括如下步骤:
步骤一)根据伺服电机输出扭矩计算泵进出口的压差
TL=ΔpD+CvSΔpD+CfΔpD+Chσ2ΔpD
其中TL为伺服电机实际输出扭矩;△p为液压缸两侧压差;D为泵的排量;Cv,Cf,Ch依次为油液的粘性、摩擦、液体动态损失系数;S,σ为无纲量数:
其中v为油液粘度,ρ为油液密度,ω为电机角速度;
油液粘度随温度变化,油液温度由温度传感器测出;油液粘度的计算方法为:
式中:T为油液温度;ρ为油液密度,实验测量得到;p0为大气压;p为所在液压元件的压力,使用压力传感器进行测量;C1、C2、C3为系数,通过实验拟合得到;
步骤二)计算有效体积弹性模量(Bf),计算方法如下:
式中p0为系统的初始压力;p为压力计算模块所计算出的泵/马达输出/输入压力;N为气体多变指数,1≦N≦1.4;X0为自由空气的相对含量,B为油液的额定弹性模量;
为了使弹性模量更为准确,设定一个最小值Bmin:
Bf=max(Beff,Bmin)
步骤三)计算泵出口流量,计算方法如下:
其中qP为泵出口流量;D为泵排量;ω为伺服电机的角速度;Δp为泵进出口压差;S,σ为无纲量数;Cs为层流系数,Cst为紊流系数;Bf为油液有效弹性模量;ε为误差补偿;
步骤四)计算速度,所述的液压缸的速度的估算为:
v=(qP-KLΔp)/A
其中v为液压缸的速度;A为液压缸有效工作面积,△p为液压缸两侧压差,即为步骤一)所计算出的压差,KL为液压缸的泄漏系数;
步骤五)计算进出液压缸油液的总排量,并计算位移
a)当液压缸伸出时,实际位移为:
AA为液压缸无杆腔面积,V为油液的总排量,V=qC_i·Δt=∫qC_idt,其中
qC_i=qC-KL(pA-pB)=qA-KL(pA-pB)
b)当液压缸缩回时,实际位移为:
AB为液压缸无杆腔面积,V为油液的总排量,V=qC_i·Δt=∫qC_idt,
其中qC_i=qC-KL(pB-pA)=qB-KL(pB-pA)
pA、pB分别为液压缸无杆腔、液压缸有杆腔的压力。
2.如权利要求1所述的一种单泵开式系统的液压缸位移和速度软测量方法,其特征在于,在液压缸的行程上设置接近开关作为参考点,当液压缸运动经过参考点时,根据参考点位置校准位移量。
3.如权利要求3所述的一种单泵开式系统的液压缸位移和速度软测量方法,其特征在于,所述参考点有三个,分别位于液压缸完全缩回、位移为液压缸总行程1/2、位移为行程终点位置。
4.如权利要求1所述的一种四象限工况下的双泵控缸闭式系统的液压缸位移软测量方法,其特征在于,将液压缸回油腔与单向定量马达相连,马达与发电机通过传动轴相连,油液通过马达回油箱,带动马达旋转,液压能转换为机械能,在通过发电机,将机械能转换为电能,通过电线将电能传输给电机控制器,最将电能传输给电能储存单元,将一部分液压能转换为电能储存起来。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201911229685.6A CN111351523B (zh) | 2019-12-04 | 2019-12-04 | 一种单泵开式系统的液压缸位移和速度软测量方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201911229685.6A CN111351523B (zh) | 2019-12-04 | 2019-12-04 | 一种单泵开式系统的液压缸位移和速度软测量方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN111351523A true CN111351523A (zh) | 2020-06-30 |
CN111351523B CN111351523B (zh) | 2022-06-28 |
Family
ID=71194249
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201911229685.6A Active CN111351523B (zh) | 2019-12-04 | 2019-12-04 | 一种单泵开式系统的液压缸位移和速度软测量方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN111351523B (zh) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111396400A (zh) * | 2020-01-12 | 2020-07-10 | 福建工程学院 | 一种四象限工况下的变转速单泵控缸闭式系统的液压缸速度和位移软测量方法 |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004138187A (ja) * | 2002-10-18 | 2004-05-13 | Komatsu Ltd | 圧油エネルギー回収装置 |
EP1462662A1 (fr) * | 2003-03-24 | 2004-09-29 | Société des Usines QUIRI & Cie, S.A. | Dispositif à commande de déplacement hydraulique muni de moyens de détection pneumatique sans fuite des positions |
FR2993017A1 (fr) * | 2012-07-03 | 2014-01-10 | Peugeot Citroen Automobiles Sa | Procede de regulation de pression hydraulique par une demande de debit, afin de recharger un accumulateur |
CN103558406A (zh) * | 2013-09-30 | 2014-02-05 | 江苏大学 | 一种基于软仪表的液压锻锤系统锤头速度测量方法 |
CN104345638A (zh) * | 2014-10-09 | 2015-02-11 | 南京理工大学 | 一种液压马达位置伺服系统的自抗扰自适应控制方法 |
US20160333902A1 (en) * | 2015-05-12 | 2016-11-17 | Caterpillar Inc. | Hydraulic cylinder displacement measurement system |
CN108227676A (zh) * | 2017-12-28 | 2018-06-29 | 浙江工业大学 | 阀控缸电液伺服系统在线故障检测、估计及定位方法 |
CN109297546A (zh) * | 2018-12-10 | 2019-02-01 | 福建工程学院 | 一种电静液系统位移、速度软测量方法 |
CN110296833A (zh) * | 2019-07-22 | 2019-10-01 | 齐鲁工业大学 | 一种面向液压缸综合测试台的软测量方法及系统 |
-
2019
- 2019-12-04 CN CN201911229685.6A patent/CN111351523B/zh active Active
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004138187A (ja) * | 2002-10-18 | 2004-05-13 | Komatsu Ltd | 圧油エネルギー回収装置 |
EP1462662A1 (fr) * | 2003-03-24 | 2004-09-29 | Société des Usines QUIRI & Cie, S.A. | Dispositif à commande de déplacement hydraulique muni de moyens de détection pneumatique sans fuite des positions |
FR2993017A1 (fr) * | 2012-07-03 | 2014-01-10 | Peugeot Citroen Automobiles Sa | Procede de regulation de pression hydraulique par une demande de debit, afin de recharger un accumulateur |
CN103558406A (zh) * | 2013-09-30 | 2014-02-05 | 江苏大学 | 一种基于软仪表的液压锻锤系统锤头速度测量方法 |
CN104345638A (zh) * | 2014-10-09 | 2015-02-11 | 南京理工大学 | 一种液压马达位置伺服系统的自抗扰自适应控制方法 |
US20160333902A1 (en) * | 2015-05-12 | 2016-11-17 | Caterpillar Inc. | Hydraulic cylinder displacement measurement system |
CN108227676A (zh) * | 2017-12-28 | 2018-06-29 | 浙江工业大学 | 阀控缸电液伺服系统在线故障检测、估计及定位方法 |
CN109297546A (zh) * | 2018-12-10 | 2019-02-01 | 福建工程学院 | 一种电静液系统位移、速度软测量方法 |
CN110296833A (zh) * | 2019-07-22 | 2019-10-01 | 齐鲁工业大学 | 一种面向液压缸综合测试台的软测量方法及系统 |
Non-Patent Citations (7)
Title |
---|
HOSSEIN CHOLIZADEH: "Modeling and Experimental Validation of the Effective Bulk Modulus of a Mixture of Hydraulic Oil and Air", 《JORNAL OF DYNAMIC SYSTEMS,MEASUREMENT,AND CONTROL》 * |
MENGTANG LI等: "Design, Dynamic Modeling, and Experimental Validation of A Novel Alternating Flow Variable Displacement Hydraulic Pump", 《TRANSACTIONS ON MECHATRONICS》 * |
SHUZHONG ZHANG等: "The effects of control methods on energy efficiency and position tracking of an electro-hydraulic excavator equipped with zonal hydraulics", 《AUTOMATION IN CONSTRUCTION》 * |
张树忠等: "四象限工况单双泵控差动缸控制性与效率对比", 《农业机械学报》 * |
张树忠等: "基于伺服电机驱动泵控缸技术的挖掘机性能研究", 《液压与气动》 * |
贾永峰等: "伺服驱动定量泵的流量压力软测量方法", 《机械设计》 * |
闫小乐等: "液压系统油液有效体积模量的在线软测量", 《机械工程学报》 * |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111396400A (zh) * | 2020-01-12 | 2020-07-10 | 福建工程学院 | 一种四象限工况下的变转速单泵控缸闭式系统的液压缸速度和位移软测量方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN111351523B (zh) | 2022-06-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN106762890B (zh) | 一种多功能液压测试试验台的液压控制系统 | |
CN111255771B (zh) | 一种四象限工况下的变转速双泵控缸闭式系统的液压缸速度和位移软测量方法 | |
CN107061415A (zh) | 一种多功能液压试验装置 | |
CN100439891C (zh) | 一种差压测量装置的检定方法及专用设备 | |
CN106595462A (zh) | 一种轴向柱塞泵配流副试验油膜厚度测试系统 | |
CN111351523B (zh) | 一种单泵开式系统的液压缸位移和速度软测量方法 | |
US11181130B2 (en) | Method and system for diagnosing abnormality of hydraulic device | |
CN105181355A (zh) | 拖拉机运输机组气制动系统多功能测试装置 | |
CN103738853B (zh) | 起重机动作控制方法和系统 | |
CN115552150A (zh) | 确定静液压机当前磨损状况的方法 | |
CN206830573U (zh) | 一种多功能液压试验装置 | |
CN111396400B (zh) | 一种四象限工况下的变转速单泵控缸闭式系统的液压缸速度和位移软测量方法 | |
CN103775436A (zh) | 模块式并行液压泵及液压马达多机节能可靠性试验装置 | |
KR20190132241A (ko) | 압축기 및 유량 제어 방법 | |
CN111412198B (zh) | 一种四象限工况下的变转速双泵控缸闭式系统速度闭环控制方法 | |
CN111075799B (zh) | 一种变转速泵控缸速度闭环控制方法 | |
CN114088924B (zh) | 工程机械润滑油的监测装置和监测方法 | |
CN106438585B (zh) | 具有缓冲功能液压缸的控制系统和控制方法 | |
Jenkins et al. | Investigation of instability of a pressure compensated vane pump | |
CN111237292B (zh) | 四象限工况下变转速单泵控缸闭式系统速度闭环控制方法 | |
CN115523126A (zh) | 用于监测计量泵的操作的监测方法和计量泵系统 | |
CN114961891A (zh) | 一种航空发动机篦齿密封结构的泄漏量的测量方法及装置 | |
RU133296U1 (ru) | Измерительный преобразователь вращающего момента | |
CN210893343U (zh) | 一种流量计测试平台 | |
Watton | An explicit design approach to determine the optimum steady state performance of axial piston motor drives |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |