CN111266785B - 一种汽车悬臂支架焊接夹具、多工位焊接系统及焊接方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种汽车悬臂支架焊接夹具，采用第一固定模块对第一悬臂支架进行固定，采用第二固定模块和第三固定模块对第二悬臂支架进行固定，采用第四固定模块对第三悬臂支架进行固定；还提供了一种具有该汽车悬臂支架焊接夹具的多工位焊接系统，在至少两个焊接工位上单独放置该汽车悬臂支架焊接夹具；还提供了一种具有该多工位焊接系统的焊接方法，通过控制系统按照特定程序，控制焊接机器人依次对各个焊接工位上的汽车悬臂支架焊接夹具对应的第一悬臂支架、第二悬臂支架和第三悬臂支架进行焊接。本发明采用半自动的方式，提高悬臂支架的限位固定精度，保证焊接质量稳定性，同时使用焊接机器人对多个焊接工位依次焊接，大大提高生产效率。

Description

一种汽车悬臂支架焊接夹具、多工位焊接系统及焊接方法

技术领域

本发明属于焊接机械设备技术领域，尤其涉及一种汽车悬臂支架焊接夹具、多工位焊接系统及焊接方法。

背景技术

汽车悬臂支架用于对汽车中的前后悬臂进行固定和支撑，而前后悬臂对汽车的安全性、可靠性等具有重要的影响。因此汽车悬臂支架的加工精度和加工质量要求较高，例如固定孔位的相对位置尺寸、平面度等。当前对于此类需要高加工精度的需要多个零件焊接成一个组件的汽车悬臂支架，一般通过人工对悬臂支架零件进行限位固定，再进行人工焊接。

此类方法稳定性不高，人工进行限位固定精度无法保证，因此生产出来的汽车悬臂支架组件质量水平不一；而且用人工限位固定并焊接，生产效率低下，无法批量生产，自动化程度不高。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术存在的不足，提供一种汽车悬臂支架焊接夹具，用于三个需要焊接的汽车悬臂支架焊接前的限位固定，采用第一固定模块对第一悬臂支架进行限位固定，采用第二固定模块和第三固定模块对第二悬臂支架进行限位固定，采用第四固定模块对第三悬臂支架进行限位固定；还提供了一种具有该汽车悬臂支架焊接夹具的多工位焊接系统，在至少两个焊接工位上单独放置该汽车悬臂支架焊接夹具，控制焊接机器人依次对各个汽车悬臂支架焊接夹具上的第一悬臂支架、第二悬臂支架和第三悬臂支架进行焊接；还提供了一种具有该多工位焊接系统的焊接方法，通过控制系统按照特定程序，控制焊接机器人依次对各个焊接工位上的汽车悬臂支架焊接夹具对应的第一悬臂支架、第二悬臂支架和第三悬臂支架进行焊接，在已经完成焊接的焊接工位上再重新限位固定新的第一悬臂支架、第二悬臂支架和第三悬臂支架，如此循环。本发明采用半自动的方式，提高悬臂支架的限位固定精度，保证焊接质量稳定性，同时使用焊接机器人对多个焊接工位依次焊接，大大提高生产效率。

本发明提供了一种汽车悬臂支架焊接夹具，用于三个需要焊接的汽车悬臂支架焊接前的限位固定，包括底板、第一固定模块、第二固定模块、第三固定模块和第四固定模块，所述第一固定模块、第二固定模块、第三固定模块和第四固定模块分别固定于所述底板上；

所述第一固定模块包括固定于底板上的第一支撑板、用于对第一悬臂支架进行限位的第一柱销与第二柱销、用于对第一悬臂支架进行夹紧固定的第一夹紧模块和用于对所述第一夹紧模块进行传动的第一传动装置，所述第一柱销与第二柱销固定于第一支撑板；

所述第一夹紧模块包括第一夹紧上支架、第一夹紧下支架、设置在第一悬臂支架上侧的第一夹紧上柱与第二夹紧上柱和设置在第一悬臂支架下侧的第一夹紧下柱与第二夹紧下柱，所述第一夹紧上柱和第二夹紧上柱均固定于第一夹紧上支架，所述第一夹紧下柱和第二夹紧下柱均固定于第一夹紧下支架，所述第一夹紧下支架固定于第一支撑板，所述第一夹紧上支架与所述第一支撑板通过第一旋转轴进行连接，且该第一夹紧上支架通过第一传动装置围绕该第一旋转轴相对于第一支撑板进行翻转；

所述第二固定模块包括固定于底板上的第二支撑板、用于对第二悬臂支架进行限位的第三柱销、用于对第二悬臂支架进行夹紧固定的第二夹紧模块和用于对所述第二夹紧模块进行传动的第二传动装置，所述第三柱销固定于第二支撑板；

所述第二夹紧模块包括设置在第二悬臂支架上侧的第三夹紧上柱和设置在第二悬臂支架下侧的第三夹紧下柱，所述第三夹紧下柱固定于第二支撑板，所述第三夹紧上柱与所述第二支撑板通过第二旋转轴进行连接，且该第三夹紧上柱通过第二传动装置围绕该第二旋转轴相对于第二支撑板进行翻转；

所述第三固定模块包括固定于底板上的第三支撑板、用于对第二悬臂支架进行限位的第四柱销、用于对第二悬臂支架进行夹紧固定的第三夹紧模块和用于对所述第三夹紧模块进行传动的第三传动装置，所述第四柱销固定于第三支撑板；

所述第三夹紧模块包括设置在第二悬臂支架上侧的第四夹紧上柱和设置在第二悬臂支架下侧的第四夹紧下柱，所述第四夹紧下柱固定于第三支撑板，所述第四夹紧上柱与所述第三支撑板通过第三旋转轴进行连接，且该第四夹紧上柱通过第三传动装置围绕该第三旋转轴相对于第三支撑板进行翻转；

所述第四固定模块包括固定于底板上的第四支撑板、用于对第三悬臂支架进行限位的第五柱销与第六柱销、用于对第三悬臂支架进行夹紧固定的第四夹紧模块和用于对所述第四夹紧模块进行传动的第四传动装置，所述第五柱销与第六柱销固定于第四支撑板；

所述第四夹紧模块包括第四夹紧上支架、第四夹紧下支架、设置在第三悬臂支架上侧的第五夹紧上柱与第六夹紧上柱和设置在第三悬臂支架下侧的第五夹紧下柱与第六夹紧下柱，所述第五夹紧上柱和第六夹紧上柱均固定于第四夹紧上支架，所述第五夹紧下柱和第六夹紧下柱均固定于第四夹紧下支架，所述第四夹紧下支架固定于第四支撑板，所述第四夹紧上支架与所述第四支撑板通过第四旋转轴进行连接，且该第四夹紧上支架通过第四传动装置围绕该第四旋转轴相对于第四支撑板进行翻转。

进一步地，所述第一夹紧模块还包括与该第一柱销和第二柱销相配合对第一悬臂支架进行固定的第一柱销固定上柱和第二柱销固定上柱，该第一柱销固定上柱和第二柱销固定上柱固定于所述第一夹紧上支架、并与该第一夹紧上支架同步地通过第一传动装置围绕该第一旋转轴相对于第一支撑板进行翻转。

进一步地，所述第三柱销包括与第二悬臂支架进行卡接限位的第三限位柱和用于抵接第二悬臂支架的第三抵接基座，该第三抵接基座设置在第三柱销的中部，该第三限位柱设置在第三柱销的前端并伸出该第三抵接基座；

所述第二夹紧模块还包括与该第三柱销相配合对第二悬臂支架进行固定的第三柱销固定上柱，该第三柱销固定上柱与该第三夹紧上柱同步地通过第二传动装置围绕该第二旋转轴相对于第二支撑板进行翻转。

进一步地，所述第四柱销包括与第二悬臂支架进行卡接限位的第四限位柱和用于抵接第二悬臂支架的第四抵接基座，该第四抵接基座设置在第四柱销的中部，该第四限位柱设置在第四柱销的前端并伸出该第四抵接基座；

所述第三夹紧模块还包括与该第四柱销相配合对第二悬臂支架进行固定的第四柱销固定上柱，该第四柱销固定上柱与该第四夹紧上柱同步地通过第三传动装置围绕该第三旋转轴相对于第三支撑板进行翻转。

进一步地，所述第四夹紧模块还包括与该第五柱销和第六柱销相配合对第三悬臂支架进行固定的第五柱销固定上柱和第六柱销固定上柱，该第五柱销固定上柱和第六柱销固定上柱固定于所述第四夹紧上支架、并与该第四夹紧上支架同步地通过第四传动装置围绕该第四旋转轴相对于第四支撑板进行翻转。

进一步地，所述第一传动装置、第二传动装置、第三传动装置和第四传动装置分别为第一气动传动装置、第二气动传动装置、第三气动传动装置和第四气动传动装置，所述第一气动传动装置包括第一气动活塞缸和与该第一夹紧上支架固定的第一传动连杆，所述第二气动传动装置包括第二气动活塞缸和与该第三夹紧上柱固定的第二传动连杆，所述第三气动传动装置包括第三气动活塞缸和与该第四夹紧上柱固定的第三传动连杆，所述第四气动传动装置包括第四气动活塞缸和与该第四夹紧上支架固定的第四传动连杆，所述各个气动活塞缸带动其对应的各个传动连杆进行伸缩运动。

本发明还提供一种具有汽车悬臂支架焊接夹具的多工位焊接系统，包括焊接机器人、至少两个用于放置汽车悬臂支架焊接夹具的焊接工位、控制系统和设置于焊接系统最外围的工作围栏；

所述焊接机器人用于对第一悬臂支架、第二悬臂支架和第三悬臂支架进行焊接，包括安装底座、水平转动基座、焊接机械臂组和焊枪，所述安装底座固定于地面，所述水平转动基座固定于所述安装底座上，所述焊接机械臂组一端固定于所述水平转动基座并可沿该水平转动基座进行转动、另一端固定有用于对第一悬臂支架、第二悬臂支架和第三悬臂支架进行焊接的焊枪，该焊接机械臂组由至少一个焊接机械臂组成、并有至少一个旋转的自由度；

所述焊接工位包括工位固定平台，所述工位固定平台通过至少一个固定支架与汽车悬臂支架焊接夹具的底板进行固定；

所述控制系统用于控制该汽车悬臂支架焊接夹具对第一悬臂支架、第二悬臂支架和第三悬臂支架进行夹紧和用于控制该焊接机器人对第一悬臂支架、第二悬臂支架和第三悬臂支架进行焊接。

进一步地，所述焊接机械臂组包括第一焊接机械臂、第二焊接机械臂、第三焊接机械臂、第四焊接机械臂和第五焊接机械臂，所述第一焊接机械臂可水平转动地固定于所述水平转动基座上，所述第二焊接机械臂通过第一机械臂转轴与第一焊接机械臂固定、并可围绕该第一自由度转轴进行转动；

所述第三焊接机械臂通过第二机械臂转轴与第二焊接机械臂固定、并可围绕该第二机械臂转轴进行转动；

所述第四焊接机械臂旋转地固定于该第三焊接机械臂上、并可围绕该第四焊接机械臂的中心轴进行转动；

所述第五焊接机械臂通过第三机械臂转轴与第四焊接机械臂固定、并可围绕该第三机械臂转轴进行转动；

所述焊枪固定于该第五焊接机械臂处。

进一步地，所述控制系统包括夹具控制系统和焊接控制系统；

所述夹具控制系统分别与各个汽车悬臂支架焊接夹具中的第一传动装置、第二传动装置、第三传动装置和第四传动装置进行电连接，该夹具控制系统包括夹具操作按钮、并根据特定程序通过按压该夹具操作按钮对第一传动装置、第二传动装置、第三传动装置和第四传动装置进行伸缩控制，以实现第一夹紧模块、第二夹紧模块、第三夹紧模块和第四夹紧模块对其分别对应的第一悬臂支架、第二悬臂支架和第三悬臂支架进行夹紧或松开；

所述焊接控制系统包括电控箱、焊接操作按钮，该焊接控制系统根据特定程序通过按压该焊接操作按钮控制焊接机器人依次对各个焊接工位上的汽车悬臂支架焊接夹具上的第一悬臂支架、第二悬臂支架和第三悬臂支架进行特定位置上的焊接。

本发明还提供一种具有该多工位焊接系统的焊接方法，该方法包括：

步骤S1，在至少两个的焊接工位上固定放置汽车悬臂支架焊接夹具，在各个汽车悬臂支架焊接夹具上分别准备固定第一悬臂支架、第二悬臂支架和第三悬臂支架；

步骤S2，在汽车悬臂支架焊接夹具上，将第一悬臂支架通过第一固定模块的第一柱销与第二柱销进行限位，将第二悬臂支架通过第二固定模块的第三柱销和第三固定模块的第四柱销进行限位，将第三悬臂支架通过第四固定模块的第五柱销与第六柱销进行限位，使第一悬臂支架、第二悬臂支架和第三悬臂支架相互之间需要焊接的位置相抵接；

步骤S3，操作该控制系统控制第一传动装置、第二传动装置、第三传动装置和第四传动装置进行传动，第一夹紧上支架向下翻转后通过在第一悬臂支架上侧的第一夹紧上柱与第二夹紧上柱和在第一悬臂支架下侧的第一夹紧下柱与第二夹紧下柱对第一悬臂支架进行夹紧，在第二悬臂支架上侧的第三夹紧上柱向下翻转后对应地与在第二悬臂支架下侧的第三夹紧下柱对第二悬臂支架进行夹紧，在第二悬臂支架上侧的第四夹紧上柱向下翻转后对应地与在第二悬臂支架下侧的第四夹紧下柱对第二悬臂支架进行夹紧，第四夹紧上支架向下翻转后通过在第三悬臂支架上侧的第五夹紧上柱与第六夹紧上柱和在第三悬臂支架下侧的第五夹紧下柱与第六夹紧下柱对第三悬臂支架进行夹紧；

步骤S4，在各个汽车悬臂支架焊接夹具上重复步骤S2和S3，直至各个汽车悬臂支架焊接夹具上均固定好第一悬臂支架、第二悬臂支架和第三悬臂支架；

步骤S5，各个汽车悬臂支架焊接夹具上均固定好第一悬臂支架、第二悬臂支架和第三悬臂支架后，操作该控制系统控制焊接机器人按照特定程序，对第一焊接工位上的第一汽车悬臂支架焊接夹具上对应的第一悬臂支架、第二悬臂支架和第三悬臂支架需要焊接的位置进行焊接；

步骤S6，操作该控制系统控制焊接机器人按照特定程序从第一焊接工位处移走，并对第二焊接工位上的第二汽车悬臂支架焊接夹具上对应的第一悬臂支架、第二悬臂支架和第三悬臂支架需要焊接的位置进行焊接；

步骤S7，在已经完成焊接工序的汽车悬臂支架焊接夹具上取下焊接在一起的第一悬臂支架、第二悬臂支架和第三悬臂支架，并在此工位上重复步骤S2和S3；

步骤S8，通过操作该控制系统控制焊接机器人按照特定程序依次对各个焊接工位上的汽车悬臂支架焊接夹具对应的第一悬臂支架、第二悬臂支架和第三悬臂支架进行焊接，在已经完成焊接的焊接工位上重复步骤S7，如此循环。

本发明的有益效果：

本发明提供了一种汽车悬臂支架焊接夹具，用于三个需要焊接的汽车悬臂支架焊接前的限位固定，采用第一固定模块对第一悬臂支架进行限位固定，采用第二固定模块和第三固定模块对第二悬臂支架进行限位固定，采用第四固定模块对第三悬臂支架进行限位固定；还提供了一种具有该汽车悬臂支架焊接夹具的多工位焊接系统，在至少两个焊接工位上单独放置该汽车悬臂支架焊接夹具，控制焊接机器人依次对各个汽车悬臂支架焊接夹具上的第一悬臂支架、第二悬臂支架和第三悬臂支架进行焊接；还提供了一种具有该多工位焊接系统的焊接方法，通过控制系统按照特定程序，控制焊接机器人依次对各个焊接工位上的汽车悬臂支架焊接夹具对应的第一悬臂支架、第二悬臂支架和第三悬臂支架进行焊接，在已经完成焊接的焊接工位上再重新限位固定新的第一悬臂支架、第二悬臂支架和第三悬臂支架，如此循环。本发明采用半自动的方式，提高悬臂支架的限位固定精度，保证焊接质量稳定性，同时使用焊接机器人对多个焊接工位依次焊接，大大提高生产效率。

附图说明

利用附图对本发明作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本发明的任何限制，对于本领域的普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据以下附图获得其它的附图。

图1是本发明提供的一种汽车悬臂支架焊接夹具的整体结构示意图。

图2是本发明提供的一种汽车悬臂支架焊接夹具的第一固定模块的结构示意图。

图3是本发明提供的一种汽车悬臂支架焊接夹具的第二固定模块的结构示意图。

图4是本发明提供的一种汽车悬臂支架焊接夹具的第三固定模块的结构示意图。

图5是本发明提供的一种汽车悬臂支架焊接夹具的第四固定模块的结构示意图。

图6是本发明提供的一种汽车悬臂支架焊接夹具安装在多工位焊接系统的工位固定平台的结构示意图。

图7是本发明提供的一种具有汽车悬臂支架焊接夹具的多工位焊接系统的焊接机器人的结构示意图。

图8是本发明提供的一种具有汽车悬臂支架焊接夹具的多工位焊接系统的整体结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例1：

参照图1至图5，本实施例提供了一种汽车悬臂支架焊接夹具，用于三个需要焊接的汽车悬臂支架焊接前的限位固定，在本实施例中该汽车悬臂支架焊接前分为第一悬臂支架111、第二悬臂支架112和第三悬臂支架113，第一悬臂支架111设有第一定位孔和第二定位孔，第二悬臂支架112设有第三定位孔和第四定位孔，第三悬臂支架113设有第五定位孔和第六定位孔；

该汽车悬臂支架焊接夹具包括底板10、第一固定模块1、第二固定模块2、第三固定模块3和第四固定模块4，第一固定模块1、第二固定模块2、第三固定模块3和第四固定模块4分别固定于底板10上；

第一固定模块1包括固定于底板10上的第一支撑板11、用于对第一悬臂支架111进行限位的第一柱销101与第二柱销102、用于对第一悬臂支架111进行夹紧固定的第一夹紧模块和用于对第一夹紧模块进行传动的第一传动装置13，第一柱销101与第二柱销102固定于第一支撑板11，且第一柱销101和第二柱销102分别与第一悬臂支架111的第一定位孔和第二定位孔相配合；

第一夹紧模块包括第一夹紧上支架121、第一夹紧下支架122、设置在第一悬臂支架111上侧的第一夹紧上柱123与第二夹紧上柱124和设置在第一悬臂支架111下侧的第一夹紧下柱125与第二夹紧下柱126，第一夹紧上柱123与第二夹紧上柱124分别对应地和第一夹紧下柱125与第二夹紧下柱126对第一悬臂支架111进行夹紧固定，第一夹紧上柱123和第二夹紧上柱124均固定于第一夹紧上支架121，第一夹紧下柱125和第二夹紧下柱126均固定于第一夹紧下支架122，第一夹紧下支架122固定于第一支撑板11，第一夹紧上支架121与第一支撑板11通过第一旋转轴127进行连接，且该第一夹紧上支架121通过第一传动装置13围绕该第一旋转轴127相对于第一支撑板11进行翻转，通过固定不动的第一夹紧下柱125与第二夹紧下柱126和可以翻转的第一夹紧上支架121上的第一夹紧上柱123与第二夹紧上柱124，在第一传动装置13的驱动下实现对第一悬臂支架111的夹紧和松开；

第二固定模块2包括固定于底板10上的第二支撑板21、用于对第二悬臂支架112进行限位的第三柱销203、用于对第二悬臂支架112进行夹紧固定的第二夹紧模块和用于对第二夹紧模块进行传动的第二传动装置23，第三柱销203固定于第二支撑板21，且第三柱销203与第二悬臂支架112的第三定位孔相配合；

第二夹紧模块包括设置在第二悬臂支架112上侧的第三夹紧上柱221和设置在第二悬臂支架112下侧的第三夹紧下柱222，第三夹紧上柱221对应地和第三夹紧下柱222对第二悬臂支架112进行夹紧固定，第三夹紧下柱222固定于第二支撑板21，第三夹紧上柱221与第二支撑板21通过第二旋转轴223进行连接，且该第三夹紧上柱221通过第二传动装置23围绕该第二旋转轴223相对于第二支撑板21进行翻转，通过固定不动的第三夹紧下柱222和可以翻转的第三夹紧上柱221，在第二传动装置23的驱动下实现对第二悬臂支架112的夹紧和松开；

第三固定模块3包括固定于底板10上的第三支撑板31、用于对第二悬臂支架112进行限位的第四柱销304、用于对第二悬臂支架112进行夹紧固定的第三夹紧模块和用于对第三夹紧模块进行传动的第三传动装置33，第四柱销304固定于第三支撑板31，且第四柱销304与第二悬臂支架112的第四定位孔相配合；

第三夹紧模块包括设置在第二悬臂支架112上侧的第四夹紧上柱321和设置在第二悬臂支架112下侧的第四夹紧下柱322，第四夹紧上柱321对应地和第四夹紧下柱322对第二悬臂支架112进行夹紧固定，第四夹紧下柱322固定于第三支撑板31，第四夹紧上柱321与第三支撑板31通过第三旋转轴323进行连接，且该第四夹紧上柱321通过第三传动装置33围绕该第三旋转轴323相对于第三支撑板31进行翻转，通过固定不动的第四夹紧下柱322和可以翻转的第四夹紧上柱321，在第三传动装置33的驱动下实现对第二悬臂支架112的夹紧和松开；

第四固定模块4包括固定于底板10上的第四支撑板41、用于对第三悬臂支架113进行限位的第五柱销405与第六柱销406、用于对第三悬臂支架113进行夹紧固定的第四夹紧模块和用于对第四夹紧模块进行传动的第四传动装置43，第五柱销405与第六柱销406固定于第四支撑板41，且第五柱销405和第六柱销406分别与第三悬臂支架113的第五定位孔和第六定位孔相配合；

第四夹紧模块包括第四夹紧上支架421、第四夹紧下支架422、设置在第三悬臂支架113上侧的第五夹紧上柱423与第六夹紧上柱424和设置在第三悬臂支架113下侧的第五夹紧下柱425与第六夹紧下柱426，第五夹紧上柱423与第六夹紧上柱424分别对应地和第五夹紧下柱425与第六夹紧下柱426对第三悬臂支架113进行夹紧固定，第五夹紧上柱423和第六夹紧上柱424均固定于第四夹紧上支架421，第五夹紧下柱425和第六夹紧下柱426均固定于第四夹紧下支架422，第四夹紧下支架422固定于第四支撑板41，第四夹紧上支架421与第四支撑板41通过第四旋转轴进行连接，且该第四夹紧上支架421通过第四传动装置43围绕该第四旋转轴相对于第四支撑板41进行翻转，通过固定不动的第五夹紧下柱425与第六夹紧下柱426和可以翻转的第四夹紧上支架421上的第五夹紧上柱423与第六夹紧上柱424，在第四传动装置43的驱动下实现对第三悬臂支架113的夹紧和松开。

需要说明的是，通过第一柱销101和第二柱销102将第一悬臂支架111定位好后，第一悬臂支架111的一侧会抵接第一夹紧下柱125和第二夹紧下柱126，同样地，通过第三柱销203和第四柱销304将第二悬臂支架112定位好后，第二悬臂支架112的一侧会抵接第三夹紧下柱222和第四夹紧下柱322，通过第五柱销405和第六柱销406将第三悬臂支架113定位好后，第三悬臂支架113的一侧会抵接第五夹紧下柱425和第六夹紧下柱426；再利用第一传动装置13对第一夹紧上支架121进行驱动并通过第一夹紧上柱123和第一夹紧下柱125的作用、第二夹紧上柱124和第二夹紧下柱126的作用对第一悬臂支架111进行夹紧固定，实现第一悬臂支架111的限位固定，同样地，利用第二传动装置23对第三夹紧上柱221进行驱动并通过第三夹紧上柱221和第三夹紧下柱222对第二悬臂支架112进行夹紧固定，利用第三传动装置33对第四夹紧上柱321进行驱动并通过第四夹紧上柱321和第四夹紧下柱322对第二悬臂支架112进行夹紧固定，实现第二悬臂支架112的限位固定，利用第四传动装置43对第四夹紧上支架421进行驱动并通过第五夹紧上柱423和第五夹紧下柱425的作用、第六夹紧上柱424和第六夹紧下柱426的作用对第三悬臂支架113进行夹紧固定，实现第三悬臂支架113的限位固定。限位固定好后，第一悬臂支架111和第三悬臂支架113在待焊接的位置上分别与第二悬臂支架112相重合接触，本方法操作简单，精度可靠，使用柱销对悬臂支架进行定位，再使用夹紧模块对悬臂支架进行夹紧固定，确保悬臂支架之间的焊接位置能精准重合，减少焊接误差。

第一夹紧模块还包括与该第一柱销101和第二柱销102相配合对第一悬臂支架111进行固定的第一柱销固定上柱128和第二柱销固定上柱129，该第一柱销固定上柱128和第二柱销固定上柱129固定于第一夹紧上支架121、并与该第一夹紧上支架121同步地通过第一传动装置13围绕该第一旋转轴127相对于第一支撑板11进行翻转。在第一悬臂支架111卡进第一柱销101和第二柱销102后，再通过对应地第一柱销固定上柱128和第二柱销固定上柱129从另一侧对第一悬臂支架111进行压紧，更加保证了焊接前第一悬臂支架111位置的精准度。

第三柱销203包括与第二悬臂支架112进行卡接限位的第三限位柱2031和用于抵接第二悬臂支架112的第三抵接基座2032，该第三抵接基座2032设置在第三柱销203的中部，该第三限位柱2031设置在第三柱销203的前端并伸出该第三抵接基座2032；

第二夹紧模块还包括与该第三柱销203相配合对第二悬臂支架112进行固定的第三柱销固定上柱224，该第三柱销固定上柱224与该第三夹紧上柱221同步地通过第二传动装置23围绕该第二旋转轴223相对于第二支撑板21进行翻转。

第四柱销304包括与第二悬臂支架112进行卡接限位的第四限位柱3041和用于抵接第二悬臂支架112的第四抵接基座3042，该第四抵接基座3042设置在第四柱销304的中部，该第四限位柱3041设置在第四柱销304的前端并伸出该第四抵接基座3042；

第三夹紧模块还包括与该第四柱销304相配合对第二悬臂支架112进行固定的第四柱销固定上柱324，该第四柱销固定上柱324与该第四夹紧上柱321同步地通过第三传动装置33围绕该第三旋转轴323相对于第三支撑板31进行翻转。

需要说明的是，第二悬臂支架112卡进第三限位柱2031和第四限位柱3041时，相应地通过第三抵接基座2032和第四抵接基座3042对第二悬臂支架112进行平面抵接，再利用对应的第三柱销固定上柱224和第四柱销固定上柱324从另一侧对第二悬臂支架112进行压紧，使得第二悬臂支架112更好地在一个既定平面进行限位固定，大大提高焊接的稳定性和产品质量。

第四夹紧模块还包括与该第五柱销405和第六柱销406相配合对第三悬臂支架113进行固定的第五柱销固定上柱428和第六柱销固定上柱429，该第五柱销固定上柱428和第六柱销固定上柱429固定于第四夹紧上支架421、并与该第四夹紧上支架421同步地通过第四传动装置43围绕该第四旋转轴相对于第四支撑板41进行翻转。在第三悬臂支架113卡进第五柱销405和第六柱销406后，再通过对应地第五柱销固定上柱428和第六柱销固定上柱429从另一侧对第三悬臂支架113进行压紧，更加保证了焊接前第三悬臂支架113位置的精准度。

第一传动装置13、第二传动装置23、第三传动装置33和第四传动装置43分别为第一气动传动装置、第二气动传动装置、第三气动传动装置和第四气动传动装置，第一气动传动装置包括第一气动活塞缸131和与该第一夹紧上支架121固定的第一传动连杆132，第二气动传动装置包括第二气动活塞缸231和与该第三夹紧上柱221固定的第二传动连杆232，第三气动传动装置包括第三气动活塞缸331和与该第四夹紧上柱321固定的第三传动连杆332，第四气动传动装置包括第四气动活塞缸431和与该第四夹紧上支架421固定的第四传动连杆432，各个气动活塞缸带动其对应的各个传动连杆进行伸缩运动。各个气动活塞缸固定在其对应的支撑板上，通过外置的气动装置控制气动活塞缸带动传动连杆进行伸缩运动，连杆往外伸，带动夹紧上柱朝向与其对应的夹紧下柱运动，实现对其对应悬臂支架的夹紧；连杆往内缩，带动夹紧上柱朝向与其对应的夹紧下柱相反的方向运动，实现对其对应悬臂支架的松开。

实施例2：

参照图6至图8，本实施例提供一种具有汽车悬臂支架焊接夹具的多工位焊接系统，包括焊接机器人51、至少两个用于放置汽车悬臂支架焊接夹具100的焊接工位、控制系统53和设置于焊接系统最外围的工作围栏54；

焊接机器人51用于对第一悬臂支架111、第二悬臂支架112和第三悬臂支架113进行焊接，包括安装底座511、水平转动基座512、焊接机械臂组和焊枪514，安装底座511固定于地面，水平转动基座512固定于安装底座511上，焊接机械臂组一端固定于水平转动基座512并可沿该水平转动基座512进行转动、另一端固定有用于对第一悬臂支架111、第二悬臂支架112和第三悬臂支架113进行焊接的焊枪514，该焊接机械臂组由至少一个焊接机械臂组成、并有至少一个旋转的自由度；

焊接工位包括工位固定平台521，工位固定平台521通过至少一个固定支架522与汽车悬臂支架焊接夹具100的底板10进行固定；

控制系统53用于控制该汽车悬臂支架焊接夹具100对第一悬臂支架111、第二悬臂支架112和第三悬臂支架113进行夹紧和用于控制该焊接机器人51对第一悬臂支架111、第二悬臂支架112和第三悬臂支架113进行焊接。

需要说明的是，在多个焊接工位上，将汽车悬臂支架焊接夹具100通过焊接工位上的工位固定平台521进行固定，且通过至少一个固定支架522将工位固定平台521与汽车悬臂支架焊接夹具100的底板10进行固定；使用焊接机器人5121依次地对各个焊接工位上的汽车悬臂支架焊接夹具100上的已经限位固定好的第一悬臂支架111、第二悬臂支架112和第三悬臂支架113进行焊接，其中焊接机器人5121存在至少一个旋转的自由度，满足特殊悬臂支架结构的特殊焊接位置要求。相应地，在工作围栏54所围的焊接工作区内可以设置配套的电极修整器和线槽。

另外地，焊接机械臂组包括第一焊接机械臂5131、第二焊接机械臂5132、第三焊接机械臂5133、第四焊接机械臂5134和第五焊接机械臂5135，第一焊接机械臂5131可水平转动地固定于水平转动基座512上，第二焊接机械臂5132通过第一机械臂转轴5136与第一焊接机械臂5131固定、并可围绕该第一自由度转轴进行转动；

第三焊接机械臂5133通过第二机械臂转轴5137与第二焊接机械臂5132固定、并可围绕该第二机械臂转轴5137进行转动；

第四焊接机械臂5134旋转地固定于该第三焊接机械臂5133上、并可围绕该第四焊接机械臂5134的中心轴进行转动；

第五焊接机械臂5135通过第三机械臂转轴5138与第四焊接机械臂5134固定、并可围绕该第三机械臂转轴5138进行转动；

焊枪514固定于该第五焊接机械臂5135处。

在此实施例中，焊接机械臂之间的转动借助伺服电机的带动而转动。

控制系统53包括夹具控制系统和焊接控制系统；

夹具控制系统分别与各个汽车悬臂支架焊接夹具100中的第一传动装置13、第二传动装置23、第三传动装置33和第四传动装置43进行电连接，该夹具控制系统包括夹具操作按钮、并根据特定程序通过按压该夹具操作按钮对第一传动装置13、第二传动装置23、第三传动装置33和第四传动装置43进行伸缩控制，以实现第一夹紧模块、第二夹紧模块、第三夹紧模块和第四夹紧模块对其分别对应的第一悬臂支架111、第二悬臂支架112和第三悬臂支架113进行夹紧或松开；

焊接控制系统包括电控箱、焊接操作按钮，该焊接控制系统根据特定程序通过按压该焊接操作按钮控制焊接机器人51依次对各个焊接工位上的汽车悬臂支架焊接夹具100上的第一悬臂支架111、第二悬臂支架112和第三悬臂支架113进行特定位置上的焊接。

需要说明的是，该多工位焊接系统的控制系统53包括夹具控制系统和焊接控制系统，分别用于汽车悬臂支架焊接夹具100的夹紧固定和松开控制、焊接机器人51焊接次序和角度等的控制。通过按压夹具操作按钮，结合特定夹具程序，对第一传动装置13、第二传动装置23、第三传动装置33和第四传动装置43进行伸缩控制，进而带动夹紧上柱朝向与其对应的夹紧下柱运动或者朝向与其对应的夹紧下柱相反的方向运动。通过按压焊接操作按钮，结合特定焊接程序，实现焊接机器人51依次对各个焊接工位上的汽车悬臂支架焊接夹具100上的第一悬臂支架111、第二悬臂支架112和第三悬臂支架113按照特定的位置进行焊接。

实施例3：

本实施例提供一种具有该多工位焊接系统的焊接方法，该方法包括：

步骤S1，在至少两个的焊接工位上固定放置汽车悬臂支架焊接夹具，在各个汽车悬臂支架焊接夹具上分别准备固定第一悬臂支架111、第二悬臂支架112和第三悬臂支架113；

步骤S2，在汽车悬臂支架焊接夹具上，将第一悬臂支架111通过第一固定模块1的第一柱销101与第二柱销102进行限位，将第二悬臂支架112通过第二固定模块2的第三柱销203和第三固定模块3的第四柱销304进行限位，将第三悬臂支架113通过第四固定模块4的第五柱销405与第六柱销406进行限位，使第一悬臂支架111、第二悬臂支架112和第三悬臂支架113相互之间需要焊接的位置相抵接；

步骤S3，操作该控制系统53控制第一传动装置13、第二传动装置23、第三传动装置33和第四传动装置43进行传动，第一夹紧上支架121向下翻转后通过在第一悬臂支架111上侧的第一夹紧上柱123与第二夹紧上柱124和在第一悬臂支架111下侧的第一夹紧下柱125与第二夹紧下柱126对第一悬臂支架111进行夹紧，在第二悬臂支架112上侧的第三夹紧上柱221向下翻转后对应地与在第二悬臂支架112下侧的第三夹紧下柱222对第二悬臂支架112进行夹紧，在第二悬臂支架112上侧的第四夹紧上柱321向下翻转后对应地与在第二悬臂支架112下侧的第四夹紧下柱322对第二悬臂支架112进行夹紧，第四夹紧上支架421向下翻转后通过在第三悬臂支架113上侧的第五夹紧上柱423与第六夹紧上柱424和在第三悬臂支架113下侧的第五夹紧下柱425与第六夹紧下柱426对第三悬臂支架113进行夹紧；

步骤S4，在各个汽车悬臂支架焊接夹具上重复步骤S2和S3，直至各个汽车悬臂支架焊接夹具上均固定好第一悬臂支架111、第二悬臂支架112和第三悬臂支架113；

步骤S5，各个汽车悬臂支架焊接夹具上均固定好第一悬臂支架111、第二悬臂支架112和第三悬臂支架113后，操作该控制系统53控制焊接机器人51按照特定程序，对第一焊接工位上的第一汽车悬臂支架焊接夹具上对应的第一悬臂支架111、第二悬臂支架112和第三悬臂支架113需要焊接的位置进行焊接；

步骤S6，操作该控制系统53控制焊接机器人51按照特定程序从第一焊接工位处移走，并对第二焊接工位上的第二汽车悬臂支架焊接夹具上对应的第一悬臂支架111、第二悬臂支架112和第三悬臂支架113需要焊接的位置进行焊接；

步骤S7，在已经完成焊接工序的汽车悬臂支架焊接夹具上取下焊接在一起的第一悬臂支架111、第二悬臂支架112和第三悬臂支架113，并在此工位上重复步骤S2和S3；

步骤S8，通过操作该控制系统53控制焊接机器人51按照特定程序依次对各个焊接工位上的汽车悬臂支架焊接夹具对应的第一悬臂支架111、第二悬臂支架112和第三悬臂支架113进行焊接，在已经完成焊接的焊接工位上重复步骤S7，如此循环。

需要说明的是，各个焊接工位上分别固定其对应的汽车悬臂支架焊接夹具，在该汽车悬臂支架焊接夹具上限位固定好第一悬臂支架111、第二悬臂支架112和第三悬臂支架113，然后操作该焊接控制系统控制焊接机器人51按照特定程序，对第一焊接工位上的第一汽车悬臂支架焊接夹具上对应的第一悬臂支架111、第二悬臂支架112和第三悬臂支架113需要焊接的位置进行焊接，然后再转移到下一个工位再进行焊接。焊接完的工位上的悬臂支架完成品被人工拿走后，即可再往该工位上放置第一悬臂支架111、第二悬臂支架112和第三悬臂支架113，并再次进行限位固定，如此循环，实现焊接机器人51不间断地焊接，大大提升批量生产力。

本发明提供了一种汽车悬臂支架焊接夹具，用于三个需要焊接的汽车悬臂支架焊接前的限位固定，采用第一固定模块1对第一悬臂支架111进行限位固定，采用第二固定模块2和第三固定模块3对第二悬臂支架112进行限位固定，采用第四固定模块4对第三悬臂支架113进行限位固定；还提供了一种具有该汽车悬臂支架焊接夹具的多工位焊接系统，在至少两个焊接工位上单独放置该汽车悬臂支架焊接夹具，控制焊接机器人51依次对各个汽车悬臂支架焊接夹具上的第一悬臂支架111、第二悬臂支架112和第三悬臂支架113进行焊接；还提供了一种具有该多工位焊接系统的焊接方法，通过控制系统53按照特定程序，控制焊接机器人51依次对各个焊接工位上的汽车悬臂支架焊接夹具对应的第一悬臂支架111、第二悬臂支架112和第三悬臂支架113进行焊接，在已经完成焊接的焊接工位上再重新限位固定新的第一悬臂支架111、第二悬臂支架112和第三悬臂支架113，如此循环。本发明采用半自动的方式，提高悬臂支架的限位固定精度，保证焊接质量稳定性，同时使用焊接机器人51对多个焊接工位依次焊接，大大提高生产效率。

最后需要强调的是，本发明不限于上述实施方式，以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种汽车悬臂支架焊接夹具，用于三个需要焊接的汽车悬臂支架焊接前的限位固定，包括底板、第一固定模块、第二固定模块、第三固定模块和第四固定模块，所述第一固定模块、第二固定模块、第三固定模块和第四固定模块分别固定于所述底板上，其特征在于，

所述第一固定模块包括固定于底板上的第一支撑板、用于对第一悬臂支架进行限位的第一柱销与第二柱销、用于对第一悬臂支架进行夹紧固定的第一夹紧模块和用于对所述第一夹紧模块进行传动的第一传动装置，所述第一柱销与第二柱销固定于第一支撑板；

所述第一夹紧模块包括第一夹紧上支架、第一夹紧下支架、设置在第一悬臂支架上侧的第一夹紧上柱与第二夹紧上柱和设置在第一悬臂支架下侧的第一夹紧下柱与第二夹紧下柱，所述第一夹紧上柱和第二夹紧上柱均固定于第一夹紧上支架，所述第一夹紧下柱和第二夹紧下柱均固定于第一夹紧下支架，所述第一夹紧下支架固定于第一支撑板，所述第一夹紧上支架与所述第一支撑板通过第一旋转轴进行连接，且该第一夹紧上支架通过第一传动装置围绕该第一旋转轴相对于第一支撑板进行翻转；

所述第二固定模块包括固定于底板上的第二支撑板、用于对第二悬臂支架进行限位的第三柱销、用于对第二悬臂支架进行夹紧固定的第二夹紧模块和用于对所述第二夹紧模块进行传动的第二传动装置，所述第三柱销固定于第二支撑板；

所述第二夹紧模块包括设置在第二悬臂支架上侧的第三夹紧上柱和设置在第二悬臂支架下侧的第三夹紧下柱，所述第三夹紧下柱固定于第二支撑板，所述第三夹紧上柱与所述第二支撑板通过第二旋转轴进行连接，且该第三夹紧上柱通过第二传动装置围绕该第二旋转轴相对于第二支撑板进行翻转；

所述第三固定模块包括固定于底板上的第三支撑板、用于对第二悬臂支架进行限位的第四柱销、用于对第二悬臂支架进行夹紧固定的第三夹紧模块和用于对所述第三夹紧模块进行传动的第三传动装置，所述第四柱销固定于第三支撑板；

所述第三夹紧模块包括设置在第二悬臂支架上侧的第四夹紧上柱和设置在第二悬臂支架下侧的第四夹紧下柱，所述第四夹紧下柱固定于第三支撑板，所述第四夹紧上柱与所述第三支撑板通过第三旋转轴进行连接，且该第四夹紧上柱通过第三传动装置围绕该第三旋转轴相对于第三支撑板进行翻转；

所述第四固定模块包括固定于底板上的第四支撑板、用于对第三悬臂支架进行限位的第五柱销与第六柱销、用于对第三悬臂支架进行夹紧固定的第四夹紧模块和用于对所述第四夹紧模块进行传动的第四传动装置，所述第五柱销与第六柱销固定于第四支撑板；

所述第四夹紧模块包括第四夹紧上支架、第四夹紧下支架、设置在第三悬臂支架上侧的第五夹紧上柱与第六夹紧上柱和设置在第三悬臂支架下侧的第五夹紧下柱与第六夹紧下柱，所述第五夹紧上柱和第六夹紧上柱均固定于第四夹紧上支架，所述第五夹紧下柱和第六夹紧下柱均固定于第四夹紧下支架，所述第四夹紧下支架固定于第四支撑板，所述第四夹紧上支架与所述第四支撑板通过第四旋转轴进行连接，且该第四夹紧上支架通过第四传动装置围绕该第四旋转轴相对于第四支撑板进行翻转；

所述第一夹紧模块还包括与该第一柱销和第二柱销相配合对第一悬臂支架进行固定的第一柱销固定上柱和第二柱销固定上柱，该第一柱销固定上柱和第二柱销固定上柱固定于所述第一夹紧上支架、并与该第一夹紧上支架同步地通过第一传动装置围绕该第一旋转轴相对于第一支撑板进行翻转；

所述第一传动装置、第二传动装置、第三传动装置和第四传动装置分别为第一气动传动装置、第二气动传动装置、第三气动传动装置和第四气动传动装置，所述第一气动传动装置包括第一气动活塞缸和与该第一夹紧上支架固定的第一传动连杆，所述第二气动传动装置包括第二气动活塞缸和与该第三夹紧上柱固定的第二传动连杆，所述第三气动传动装置包括第三气动活塞缸和与该第四夹紧上柱固定的第三传动连杆，所述第四气动传动装置包括第四气动活塞缸和与该第四夹紧上支架固定的第四传动连杆，各个气动活塞缸带动其对应的各个传动连杆进行伸缩运动。

2.如权利要求1所述的汽车悬臂支架焊接夹具，其特征在于，所述第三柱销包括与第二悬臂支架进行卡接限位的第三限位柱和用于抵接第二悬臂支架的第三抵接基座，该第三抵接基座设置在第三柱销的中部，该第三限位柱设置在第三柱销的前端并伸出该第三抵接基座；

所述第二夹紧模块还包括与该第三柱销相配合对第二悬臂支架进行固定的第三柱销固定上柱，该第三柱销固定上柱与该第三夹紧上柱同步地通过第二传动装置围绕该第二旋转轴相对于第二支撑板进行翻转。

3.如权利要求2所述的汽车悬臂支架焊接夹具，其特征在于，所述第四柱销包括与第二悬臂支架进行卡接限位的第四限位柱和用于抵接第二悬臂支架的第四抵接基座，该第四抵接基座设置在第四柱销的中部，该第四限位柱设置在第四柱销的前端并伸出该第四抵接基座；

所述第三夹紧模块还包括与该第四柱销相配合对第二悬臂支架进行固定的第四柱销固定上柱，该第四柱销固定上柱与该第四夹紧上柱同步地通过第三传动装置围绕该第三旋转轴相对于第三支撑板进行翻转。

4.如权利要求3所述的汽车悬臂支架焊接夹具，其特征在于，所述第四夹紧模块还包括与该第五柱销和第六柱销相配合对第三悬臂支架进行固定的第五柱销固定上柱和第六柱销固定上柱，该第五柱销固定上柱和第六柱销固定上柱固定于所述第四夹紧上支架、并与该第四夹紧上支架同步地通过第四传动装置围绕该第四旋转轴相对于第四支撑板进行翻转。

5.一种具有汽车悬臂支架焊接夹具的多工位焊接系统，其特征在于，包括焊接机器人、至少两个用于放置如权利要求1至4任一项所述的汽车悬臂支架焊接夹具的焊接工位、控制系统和设置于焊接系统最外围的工作围栏；

所述焊接机器人用于对第一悬臂支架、第二悬臂支架和第三悬臂支架进行焊接，包括安装底座、水平转动基座、焊接机械臂组和焊枪，所述安装底座固定于地面，所述水平转动基座固定于所述安装底座上，所述焊接机械臂组一端固定于所述水平转动基座并可沿该水平转动基座进行转动、另一端固定有用于对第一悬臂支架、第二悬臂支架和第三悬臂支架进行焊接的焊枪，该焊接机械臂组由至少一个焊接机械臂组成、并有至少一个旋转的自由度；

所述焊接工位包括工位固定平台，所述工位固定平台通过至少一个固定支架与汽车悬臂支架焊接夹具的底板进行固定；

所述控制系统用于控制该汽车悬臂支架焊接夹具对第一悬臂支架、第二悬臂支架和第三悬臂支架进行夹紧和用于控制该焊接机器人对第一悬臂支架、第二悬臂支架和第三悬臂支架进行焊接。

6.如权利要求5所述的多工位焊接系统，其特征在于，所述焊接机械臂组包括第一焊接机械臂、第二焊接机械臂、第三焊接机械臂、第四焊接机械臂和第五焊接机械臂，所述第一焊接机械臂可水平转动地固定于所述水平转动基座上，所述第二焊接机械臂通过第一机械臂转轴与第一焊接机械臂固定、并可围绕该第一机械臂转轴进行转动；

所述第三焊接机械臂通过第二机械臂转轴与第二焊接机械臂固定、并可围绕该第二机械臂转轴进行转动；

所述第四焊接机械臂旋转地固定于该第三焊接机械臂上、并可围绕该第四焊接机械臂的中心轴进行转动；

所述第五焊接机械臂通过第三机械臂转轴与第四焊接机械臂固定、并可围绕该第三机械臂转轴进行转动；

所述焊枪固定于该第五焊接机械臂处。

7.如权利要求5所述的多工位焊接系统，其特征在于，所述控制系统包括夹具控制系统和焊接控制系统；

所述夹具控制系统分别与各个汽车悬臂支架焊接夹具中的第一传动装置、第二传动装置、第三传动装置和第四传动装置进行电连接，该夹具控制系统包括夹具操作按钮、并根据特定程序通过按压该夹具操作按钮对第一传动装置、第二传动装置、第三传动装置和第四传动装置进行伸缩控制，以实现第一夹紧模块、第二夹紧模块、第三夹紧模块和第四夹紧模块对其分别对应的第一悬臂支架、第二悬臂支架和第三悬臂支架进行夹紧或松开；

所述焊接控制系统包括电控箱、焊接操作按钮，该焊接控制系统根据特定程序通过按压该焊接操作按钮控制焊接机器人依次对各个焊接工位上的汽车悬臂支架焊接夹具上的第一悬臂支架、第二悬臂支架和第三悬臂支架进行特定位置上的焊接。

8.一种根据权利要求5至7任一项所述的多工位焊接系统的焊接方法，其特征在于，该方法包括：

步骤S1，在至少两个的焊接工位上固定放置汽车悬臂支架焊接夹具，在各个汽车悬臂支架焊接夹具上分别准备固定第一悬臂支架、第二悬臂支架和第三悬臂支架；

步骤S2，在汽车悬臂支架焊接夹具上，将第一悬臂支架通过第一固定模块的第一柱销与第二柱销进行限位，将第二悬臂支架通过第二固定模块的第三柱销和第三固定模块的第四柱销进行限位，将第三悬臂支架通过第四固定模块的第五柱销与第六柱销进行限位，使第一悬臂支架、第二悬臂支架和第三悬臂支架相互之间需要焊接的位置相抵接；

步骤S3，操作该控制系统控制第一传动装置、第二传动装置、第三传动装置和第四传动装置进行传动，第一夹紧上支架向下翻转后通过在第一悬臂支架上侧的第一夹紧上柱与第二夹紧上柱和在第一悬臂支架下侧的第一夹紧下柱与第二夹紧下柱对第一悬臂支架进行夹紧，在第二悬臂支架上侧的第三夹紧上柱向下翻转后对应地与在第二悬臂支架下侧的第三夹紧下柱对第二悬臂支架进行夹紧，在第二悬臂支架上侧的第四夹紧上柱向下翻转后对应地与在第二悬臂支架下侧的第四夹紧下柱对第二悬臂支架进行夹紧，第四夹紧上支架向下翻转后通过在第三悬臂支架上侧的第五夹紧上柱与第六夹紧上柱和在第三悬臂支架下侧的第五夹紧下柱与第六夹紧下柱对第三悬臂支架进行夹紧；

步骤S4，在各个汽车悬臂支架焊接夹具上重复步骤S2和S3，直至各个汽车悬臂支架焊接夹具上均固定好第一悬臂支架、第二悬臂支架和第三悬臂支架；

步骤S5，各个汽车悬臂支架焊接夹具上均固定好第一悬臂支架、第二悬臂支架和第三悬臂支架后，操作该控制系统控制焊接机器人按照特定程序，对第一焊接工位上的第一汽车悬臂支架焊接夹具上对应的第一悬臂支架、第二悬臂支架和第三悬臂支架需要焊接的位置进行焊接；

步骤S6，操作该控制系统控制焊接机器人按照特定程序从第一焊接工位处移走，并对第二焊接工位上的第二汽车悬臂支架焊接夹具上对应的第一悬臂支架、第二悬臂支架和第三悬臂支架需要焊接的位置进行焊接；

步骤S7，在已经完成焊接工序的汽车悬臂支架焊接夹具上取下焊接在一起的第一悬臂支架、第二悬臂支架和第三悬臂支架，并在此工位上重复步骤S2和S3；

步骤S8，通过操作该控制系统控制焊接机器人按照特定程序依次对各个焊接工位上的汽车悬臂支架焊接夹具对应的第一悬臂支架、第二悬臂支架和第三悬臂支架进行焊接，在已经完成焊接的焊接工位上重复步骤S7，如此循环。