CN111166242A - 扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种扫地机器人，所述扫地机器人包括：底盘，所述底盘具有面向待清洁面的安装侧；刮条，所述刮条安装于底盘的安装侧上，所述刮条具有迎脏污侧和被脏污侧；支撑结构，所述支撑结构安装于所述底盘上，且位于所述刮条的被脏污侧。本发明技术方案有利于提高刮条的工作效率。

Description

扫地机器人

技术领域

本发明涉及扫地机器人技术领域，特别涉及一种扫地机器人。

背景技术

随着人们生活水平的提高，扫地机器人逐渐走入了人们的生活。扫地机器人在日常清扫的过程中，其除尘性能是一个非常关键的性能。刮条作为除尘的关键性部件，其工作状态对除尘效果的影响非常大。在扫地机器人行走的过程中，当刮条碰到大颗粒垃圾时，可能会产生变形，当刮条形变量太大时，不能将小颗粒的垃圾清扫干净，如此使得扫地机器人的清扫效果非常不理想。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种扫地机器人，旨在提高扫地机器人的清扫效果。

为实现上述目的，本发明提出的扫地机器人，包括：

底盘，所述底盘具有面向待清洁面的安装侧；

刮条，所述刮条安装于底盘的安装侧上，所述刮条具有相对设置的迎脏污侧和被脏污侧；

支撑结构，所述支撑结构安装于所述底盘上，且位于所述刮条的被脏污侧。

优选地，所述刮条具有弹性和/或柔性，所述支撑结构的刚度大于刮条的刚度。

优选地，所述刮条包括固定部和与所述固定部连接的清洁部；所述底盘上开设有安装槽，所述固定部插设于所述安装槽内。

优选地，所述支撑结构包括多个支撑凸起，多个支撑凸起沿所述刮条的长度方向排列。

优选地，所述支撑凸起的横截面呈矩形、三角形、圆形和椭圆形中的一种设置。

优选地，所述支撑结构包括沿刮板长度方向设置的支撑筋。

优选地，所述支撑结构的数量为两个，分别设置在所述刮条的迎脏污侧和被脏污侧。

优选地，所述支撑结构的支撑面与所述刮条的被脏污侧之间的距离小于或者等于2～4mm。

优选地，所述支撑结构的底部与底盘之间的距离，比所述刮条的底部与底盘之间的距离小于1～3mm。

优选地，所述支撑结构与所述底盘一体成型设置。

本发明技术方案中，在扫地机器人工作的过程中，当刮条的迎脏污侧碰到大颗粒垃圾或者与地面黏固的垃圾时，刮条将向被脏污侧弯曲变形，当刮条的变形量达到预设的程度时(值得说明的是，变形量通过刮条与支撑结构之间的距离来限定，距离可以大于或者等于零)，刮条的被脏污侧与支撑结构抵接，刮条停止变形，其在支撑结构的支撑下进行工作，由于受到支撑结构的支撑，支撑结构通过刮条将力传递给垃圾，以将垃圾清扫至地刷吸口，从而顺利的将大颗粒垃圾清扫的同时，保持了刮条与地面之间的距离，保证小颗粒垃圾的清扫效果，从而大幅的提高了刮条的清扫效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明扫地机器人一实施例的结构示意图；

图2为图1底部的结构示意图；

图3为图2一实施例的轴线结构示意图；

图4为图3中A处的局部放大图；

图5为图3中B处的局部放大图；

图6为图5中支撑件的结构示意图；

图7为将扫地机器人放置在地面上的结构示意图；

图8为图7中C处的局部放大示意图；

图9为图1底部另一实施例的结构示意图；

图10为图9中D处的局部放大示意图；

图11为图1底部又一实施例的结构示意图；

图12为图11中E处的局部放大示意图；

图13为图1底部再一实施例的结构示意图；

图14为图13中F处的局部放大示意图；

图15为图2中刮条的结构示意图；

图16为底盘顶部的结构示意图；

图17为底盘顶部另一角度的结构示意图；

图18为图17中尘杯的结构示意图；

图19为尘杯的内部结构示意图；

图20为底盘顶部另一实施例的结构示意图。

附图标号说明：

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。同时，全文中出现的“和/或”的含义为，包括三个方案，以“A和/或B”为例，包括A方案，或B方案，或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明主要提出一种扫地机器人，为了使得扫地机器人可以灵活的在房间或者带清扫场所移动，扫地机器人体积较小。为了提高扫地机器人的工作效率，使得扫地机器人可以更加稳定、可靠的工作，本申请提出了一系列的对底盘100改进的方案。主要包括以下几个方面，通过在刮条400的后侧增设支撑结构500，以提高增加刮条400在工作过程中的强度；通过在底盘100上设置支撑件600，以防止底盘100与底盘100接触，从而达到控制底盘100与地面之间间隙的目的；调整驱动轮、驱动电机相对于地刷吸口110的位置；重新调整尘杯700和滚刷300安装腔之间的位置和结构等等。

为了便于对底盘100结构布局进行说明，首先将扫地机器人的工作过程进行简单介绍。扫地机器人包括底盘100，底盘100上设置有与地面接触的驱动轮，驱动轮承载底盘100及其它部件移动；底盘100的中部设置有地刷吸口110，地刷吸口110内设置有滚刷300，在地刷吸口110的后侧设置有刮条400，地刷吸口110和滚刷300将地刷吸口110对应的灰尘的等脏污物收入尘杯700中，刮条400在后侧挡住没有来的及吸入的脏污物，并且将与地面粘在一起的脏污物刮起以供滚刷300和地刷吸口110清洁。其中，滚刷300不仅可以将与地面粘结的脏污物刷起，还可以将脏污物带入地刷口内。在负压的作用下，脏污物被吸入底盘100上方的尘杯700中，其中尘杯700设置在底盘100的前侧。在底盘100上的上方还是设置有吸尘电机900，蓄电池组件950，驱动轮的安装结构130，安装滚刷300的安装筒800，以及滚刷300的驱动电机等。其中，安装筒800沿底盘100的径向延伸，尘杯700设置在安装筒800的前侧，吸尘电机900设置在安装筒800的后侧，吸尘电机900和尘杯700的出气口之间通过软管连通；安装筒800的前侧开设有出气口，尘杯700的后侧开设吸气口，安装筒800的出气口与尘杯700的吸气口对应，且连通；安装筒800后侧的底盘100上，靠近其两端分别设置有两个用于安装驱动轮的安装结构，吸尘电机900和蓄电池都位于两个安装结构之间；滚刷300的驱动电机安装在安装筒800上，以为驱动轮的安装结构腾出空间，进一步的提高空间利用率。通过上述对底盘100部件的安排，充分合理利用了空间，使得底盘100结构紧凑，风道路径简短、顺畅，不仅有利于提高底盘100结构的稳定性，也有利于提高扫地机器人吸尘的效率。通过驱动轮、电池、吸尘电机900等放在底盘100的后侧，使得底盘100的重心靠后，从避免了底盘100前侧在行进的过程中与地面接触，有利益地刷吸口110的工作，有利益提高扫地机器人工作的稳定性。为了保护底部顶部的结构，在底盘100上设置有罩壳，罩壳罩200设于底盘100上，将上述的部件保护在其中。

以下将主要描述扫地机器人底盘100的底部及顶部的具体结构，为了便于阅读，下面首先介绍底盘100底部的改进结构，依次介绍刮条400及其支撑结构500以及用于保持底盘100与地面距离的支撑件600；再介绍底盘100顶部的改进结构。

首先介绍刮条400及其支撑结构500，参照图1至图20，在本发明实施例中，该扫地机器人包括：

底盘100，所述底盘100具有面向待清洁面的安装侧170；

刮条400，所述刮条400安装于底盘100的安装侧170上，所述刮条400具有相对设置的迎脏污侧和被脏污侧；

支撑结构500，所述支撑结构500安装于所述底盘100上，且位于所述刮条400的被脏污侧。

具体地，本实施例中，底盘100形状可以有很多，如圆形、椭圆形、矩形、三角形或者其它的多边形，以呈圆形设置为例，如此，有利于扫地机器人灵活的清扫各个角落的脏污物。刮条400呈长条形设置，刮条400沿地刷吸口110的长度方向延伸。刮条400具有弹性，由橡胶或者塑料等制成。刮条400位于地刷吸口110的后侧，当脏污物没有被吸进地刷吸口110时，被刮条400挡住，并且持续的被地刷吸口110和滚刷300装入到尘杯700中。在刮条400抵接并挤压的过程中，刮条400可以将与地面具有一定粘结程度的脏污物刮起来。当脏污物体的体积较大，硬度较高，或者与地面粘接程度较高时，由于刮条400具有弹性，使得刮条400容易发生形变。当刮条400的形变发生到一定程度时，与其后侧的支撑结构500抵接，支撑结构500阻碍或者阻止刮条400继续变形，使得刮条400具有更大的变形抗力，从而使得原来可能从刮板底部漏掉的脏污物继续被挤压，最终将脏污物从地面刮起或者将脏污物保留在刮条400面向地刷吸口110的一侧。值得说明的是，刮条400的迎脏污侧为刮条400面向脏污物的一侧，即为刮条400的前侧；刮条400的被脏污侧为刮条400背向脏污物的一侧，即为刮条400的后侧。

其中，支撑结构500的形式可以有很多，总的来说，只要能阻碍或者阻止刮条400发生变形的结构均可，例如，凸块、凸柱、凸板等，以凸块为例，既可以为多个凸块沿刮条400的长度方向排列，也可以为一整块沿刮条400的长度方向延伸。支撑结构500的材料可以很多，如硬质金属、钢化玻璃、硬质塑料等，以与底盘100的材料相同为例。通过将支撑结构500的材料设置为与底盘100材料相同，二者连接后，在支撑结构500受力的过程中，不会由于刚度差别太大而容易出现破坏，有利于提高支撑结构500的使用寿命和工作稳定性。

当然，在一些实施例中，为了简化支撑结构500的生产、制造和装配工艺，所述支撑结构500与所述底盘100一体成型设置。通过将支撑结构500与底盘100一体成型设置，还有利于提高支撑结构500的承载强度。

在一些实施例中，为了提高支撑结构500的支撑效果，所述刮条400具有弹性和/或柔性，所述支撑结构500的刚度大于刮条400的刚度。通过将支撑结构500的刚度设置为大于刮条400的刚度，当刮条400变形而抵接支撑结构500时，支撑结构500可以给予更大的变形抗力，从而更加有效的阻碍或者阻止刮条400继续发生形变。从而有利于提高刮条400的工作效率，有利于提高扫地机器人的工作效率。

在一些实施例中，为了保证刮条400的工作效果，所述刮条400的长度大于所述扫地机器人的地刷吸口110的长度，并且，所述刮条400的两端分别伸出于地刷吸口110的两端设置。如此，使得灰尘等脏污物不会由于地刷吸口110没来的及收取，而从刮条400的两端漏掉，不能被地刷吸口110收取，有利用提高扫地机器人的清洁效率。

本发明技术方案中，在扫地机器人工作的过程中，当刮条400的迎脏污侧碰到大颗粒垃圾或者与地面黏固的垃圾时，刮条400将向被脏污侧弯曲变形，当刮条400的变形量达到预设的程度时(值得说明的是，变形量通过刮条400与支撑结构500之间的距离来限定，距离可以大于或者等于零)，刮条400的被脏污侧与支撑结构500抵接，刮条400停止变形，其在支撑结构500的支撑下进行工作，由于受到支撑结构500的支撑，支撑结构500通过刮条400将力传递给垃圾，以将垃圾清扫至地刷吸口110，从而顺利的将大颗粒垃圾清扫的同时，保持了刮条400与地面之间的距离，保证小颗粒垃圾的清扫效果，从而大幅的提高了刮条400的清扫效果。

值得说明的是，为了提高支撑结构500的支撑效果，所述支撑结构500的支撑面与所述刮条400的被脏污侧之间的距离小于或者等于2～4mm。支撑结构500的支撑面面向刮条400，支撑面与被脏污侧之间的距离，决定了刮条400可变形的距离，也影响了刮条400的清洁部420由于变现而离开地面的距离。当二者之间的距离太大时，将导致刮条400底部与地面之间的距离太大，容易漏掉脏污物；当二者之间的距离太小时，刮条400的可变形空间和可变形量太小，容易损坏刮条400。

为了提高支撑结构500的作用，所述支撑结构500的底部与底盘100之间的距离，比所述刮条400的底部与底盘100之间的距离小于1～3mm。当地面为平面时，刮条400底部到地面距离，比支撑结构500到地面之间的距离小1～3mm。当刮条400发生变形时，需要向上移动1～3mm才与支撑结构500抵接。从而在控制保刮条400变形量的同时，证变形后的刮条400与地面之间的距离。当该距离太大时，刮条400与地面之间的距离将会变大，容易导致脏污物泄露；当该距离太小时，刮条400的变形量太小，容易被损坏，不利于刮条400的使用。

在一些实施例中，为了提高刮条400的安装便捷性和安装稳定性，所述刮条400包括固定部410和与所述固定部410连接的清洁部420；所述底盘100上开设有安装槽190，所述固定部410插设于所述安装槽190内。

刮条400的横截面形状可以有很多如V形、梯形、三角形、矩形等等，本实施例中，以其横截面呈“T”字形设置为例，安装槽190的横截面呈矩形设置，并且在背向底盘100的一侧开设有开口。刮条400的横向部分(固定部410)插设于安装槽190内，刮条400的竖向部分(清洁部420)从开口处自安装槽190伸出。安装和拆卸刮条400时，只需要从安装槽190的端部插入或者拔出即可，非常的便捷。有利于提高刮条400的安装、拆卸和维护的效率，有利于刮条400的更换。通过将刮条400的横截面设置为T形，在刮条400受力时，清洁部420将力传递至固定部410，固定部410在安装槽190的作用下固定，清洁部420发生弹性形变。如此，刮条400既可以有效的利用整体来分力，又可以稳定的安装。

下面具体的介绍几种支撑结构500形式：

所述支撑结构500包括多个支撑凸起160，多个支撑凸起160沿所述刮条400的长度方向排列。其中，所述支撑凸起160的横截面呈矩形、三角形、圆形和椭圆形中的一种设置。支撑凸起160的一端与底盘100连接，另一端向远离底盘100的方向延伸。相邻的支撑凸起160之间具有间隙。由于支撑凸起160的体积相对较小，使得其受力部分与固定部410分直接的距离较短，从而使得支撑凸起160的受力力矩小，有利于提高支撑凸起160的承载能力。

在一些实施例中，所述支撑结构500包括沿刮板长度方向设置的支撑筋。支撑筋为一条完整连续的筋条。当刮条400挤压支撑筋时，支撑筋与刮条400的接触面积较大，可以更好的防止刮条400发生进一步的变形，有利于提高工作效率。

参见图13和14，值得说明的是，在一些实施例中，为了调整刮条400与支撑筋接触后与地面之间的距离，同时提高刮条400的使用寿命，所述支撑筋远离底盘100的一侧具有避让面，所述避让面与所述刮条400之间的距离，自底盘100向下逐渐缩增加，所述避让面呈弧形设置。通过设置避让面，使得刮条400在与支撑筋接触后，其形变沿避让面延伸，使得刮条400与地面之间的距离逐渐缩小，从而适应不同尺寸的脏污物，以提高适应性；同时，由于避让面为弧形，当刮条400与避让面接触时，刮条400与避让面面贴合，二者之间的接触面积大幅增加，避免在刮条400的具备形成大的应力，从而有利益刮条400的长期使用。

在一些实施例中，为了适用特性的工况，所述支撑结构500的数量为两个，分别设置在所述刮条400的迎脏污侧和被脏污侧。例如，当脏污物与地面的黏接程度较高，刮条400一次的刮取不能将脏污物刮起来时，需要刮条400多次对脏污物进行刮取。为了提高刮条400的工作效率，当扫地机器人在后退的过程中，刮条400从后完全刮取脏污物时，刮条400也可以受到支撑结构500的支撑，从而大幅提高刮条400的工作效率。另外，也可以防止在扫地机器人后退的过程中，由于刮条400的变形量过大而导致刮条400的损坏，因此，通过在刮条400的两侧设置支撑结构500，有利于提高刮条400的使用寿命。

下面介绍保持底盘100与地面之间间距的支撑件600。

一种扫地机器人，包括：

底盘100，所述底盘100具有面向待清洁面的安装侧170；

驱动轮，所述驱动轮安装于所述底盘100上；

支撑件600，所述支撑件600安装于所述底盘100的安装侧170，所述支撑件600的底部与底盘100之间的距离，小于或者等于所述驱动轮的底部与所述底盘100之间的距离。

具体地，本实施例中，底盘100具有安装侧170和支撑侧180，安装侧170为工作时面向地面的一侧，即上面实施例中提到的底盘100底部，支撑侧180为底盘100的顶部。驱动轮安装在底盘100后部(安装筒800的后侧)的两侧，扫地机器人工作时，驱动轮与地面接触。

正常工作时，所述支撑件600的底部与底盘100之间的距离，小于或者等于所述驱动轮的底部与所述底盘100之间的距离，即为支撑件600的底部与地面之间具有间隙。在底盘100发生变形或者遇到碰撞等，致使底盘100降低时，支撑件600远离底盘100的一端与地面抵接，以保证底盘100与地面之间保持预设的距离。

支撑件600的形式可以有很多，可以为与底盘100固定连接，在其与地面接触时，与地面为滑动摩擦；也可以与底盘100活动连接，在其与地面接触时，为滚动摩擦。支撑件600的数量为多个，多个支撑件600分布于底盘100上。当支撑件600为支撑凸起160时，所述支撑凸起160的横截面呈矩形、三角形、圆形和椭圆形中的一种设置。支撑凸起160的一端与底盘100连接，另一端向远离底盘100的方向延伸。或者，所述支撑件600包括支撑柱，所述支撑柱的一端与所述底盘100连接，另一端向远离所述底盘100的方向延伸。支撑件600还可以为滚珠、滚轮等，当支撑件600与地面接触时，支撑件600滚动。

本发明技术方案中，在扫地机器人的工作过程中，正常状态下，支撑件600远离底盘100的位置悬空，与地面之间具有间隙；当底盘100由于制造、加工误差、自身强度和运动工况中的一个或者多个原因导致底盘100发生形变时，支撑件600远离底盘100的位置将与地面接触，支撑件600支撑底盘100，防止底盘100与地面接触，从而有效的保证底盘100与地面之间的距离，以保证扫地机器人的地刷具有合理的压力，保证灰尘具有足够的空间进入到地刷吸口110，从而保证扫地机器人的工作效率和工作效果。

为了保证支撑件600的支撑效果，所述支撑件600底部与所述驱动轮底部之间的距离为0.6～5mm。当扫地机器人放置在地面上时，支撑件600底部与地面之间的距离为0.6～5mm。即当扫地机器人在正常工作时，支撑件600与地面之间的距离保持在0.6～5mm，当扫地机器人的底盘100在工作过程中发送形变的量达到0.6～5mm时，支撑件600的底部与地面接触进行支撑。支撑件600底部与地面之间的距离不宜太大，太大时，有可能出现，部分底盘100与地面已经接触，而支撑件600还没有与地面接触的现象(底盘100变形较大，且变形位置没有设置支撑件600时)，也即使得支撑件600的工作不可靠；也不宜太小，太小时，使得支撑件600非常容易的与地面接触，容易造成对支撑件600的损耗，并且增加扫地机器人行进的阻力。

下面具体介绍一下支撑件600与底盘100活动连接的情形。

在一些实施例中，所述支撑件600与所述底盘100转动连接。转动连接的方式有很多，如滚轮、滚球(滚珠)等，凡是在能起到支撑底盘100的同时，与地面滚动摩擦的方式均可。

以滚球为例，所述支撑件600包括支撑滚球，所述底盘100上设置有安装腔，所述支撑滚球安装于所述安装腔内，并且部分凸出的伸出所述底盘100。安装腔设置在底盘100上，安装腔面向底盘100安装侧170的腔壁上开设有过孔，以供部分支撑滚球伸出。安装腔的形状以具有球形面为例，支撑滚球在底盘100的作用下在安装腔内滚动，同时起到支撑底盘100和减小支撑件600与地面之间摩擦的作用。当然，在一些实施例中，安装腔可以具有顶盖，将支撑滚球放入到安装腔后，再将顶盖封住安装腔，以防止支撑滚球脱落。支撑滚球的设置，使得扫地机器人无论向哪个方向移动时，都可以灵活的改变转动方向。

所述支撑件600包括滚轮，所述滚轮的两端具有转轴610，所述转轴610与所述底盘100转动连接。通常情况下，滚轮的转轴610与驱动轮的转轴610平行，即滚轮的滚动方向与驱动轮的滚动方向一致。滚轮与底盘100的连接方式有很多，例如，从底盘100的底部向地面的方向延伸出两个相对的支撑梁、支撑凸耳等均可，支撑梁上均开设有轴孔，滚轮的转轴610插入轴孔中。

当然，在一些实施例中，也可以在底盘100的安装侧170开设有容置腔120，所述容置腔120的侧壁上开设有轴孔，所述滚轮安装于所述容置腔120内，所述转轴610安装于所述轴孔内；所述滚轮的部分凸出的伸出所述底盘100。将轴孔和部分的滚轮隐藏起来，一方面，可以尽量的减少外界环境因素，如灰尘、水、杂物等对滚轮转轴610工作的影响；另一方面，可以非常便捷的控制滚轮底部与地面之间的距离，可以根据滚轮的直径，以及需要设置的距离地面之间的距离，来设置轴孔与底盘100底部的位置。如此，有利于控制底盘100与地面之间的距离。

在一些实施例中，为了保证地刷吸口110与地面之间的距离，保证地刷吸口110的正常、高效的工作，所述底盘100上还开设有地刷吸口110，所述支撑件600设置于所述地刷吸口110前侧的两端。通过在地刷吸口110的前侧的两端设置支撑件600，避免了地刷吸口110前侧两端的底盘100直接与地面接触的现象出现，从而保证地刷吸口110的进风量，保证了地刷吸口110的工作效率。值得说明的是，扫地机器人还包括设置在底盘100最前侧的万向轮150，万向轮150与前侧的两个支撑件600呈三角形排列，当底盘100发生变形时，万向轮150和两个支撑件600保证前面前侧与地面之间的距离。

同理，为了高效的避免底盘100与地面直接接触，所述底盘100上还开设有地刷吸口110，所述支撑件600的数量为多个，多个所述支撑件600设置于所述地刷吸口110的后侧，并排列呈三角形。即在地刷吸口110后侧的底盘100上设置有呈三角形排布的支撑件600，用尽量少的支撑件600实现了保证底盘100与地面之间的间距。

为了保证地刷吸口110的工作效率和工作稳定性，在所述地刷吸口110的前侧，所述底盘100上设置有多个间隔设置的凸起160，相邻两所述凸起160之间形成增压槽，所述增压槽的宽度为6～15mm。通过凸起160的设置，即使当其它位置的底盘100与地面直接接触时，凸起160也可以保证地刷吸口110前侧的底盘100与地面之间依然保持间距。同时，通过增压槽的设置，使得进入到地刷吸口110的风压增加，从而有利于提高地刷吸口110的工作效率和工作强度。增压槽的宽度不宜太小，也不宜太大，当增压槽的尺寸太小时，阻挡的面积较大，将影响到地刷吸口110的总进风量；当增压槽的尺寸太大时，增压效果不佳，不利于大幅的增加风压。

在一些实施例中，为了进一步的提高增压效果，凸起160具有导风斜面，所述导风斜面与所述底盘100之间的距离，自底盘100的前侧向地刷吸口110逐渐增加。本实施例中，导风斜面倾斜设置，使得导风斜面与地面之间的距离逐渐缩小，从而使得风压逐渐增加，有利于提高扫地机器人的清洁能力。

值得说明的是，在一些实施例中，为了提高地刷吸口110的工作效率，所述地刷吸口110的宽度为26～50mm。地刷吸口110的尺寸不宜过宽，宽度太大时，将导致进风面积较大，此时，进风的风压将减小，不利于对脏污物的吸取；地刷吸口110的尺寸也不宜过小，太小时，滚刷300可伸出的部分减小，不利于扫地机器人工作效率的提高，同时，也不利于脏污物的进入。

下面再介绍驱动轮和地刷吸口110的直接的位置关系等底盘100的布局情形。

一种扫地机器人，包括：

底盘100，所述底盘100上开设有地刷吸口110；

驱动轮，所述驱动轮安装于所述底盘100上，且位于所述地刷吸口110宽度方向的一侧，所述地刷吸口110的两端自底盘100中部向底盘100的两侧延伸。

具体地，本实施例中，地刷吸口110的形式可以有很多，如呈单一的长条形设置，也可以设置为多段，多段时，可以排列呈直线，也可以排列呈V形等。在一些实施例中，为了提高地刷吸口110的工作效率，将地刷吸口110前侧边距离地面的高度设置为大于，地刷吸口110后侧边距离地面的高度。如此，使得脏污物更加容易的进入到地刷吸口110，有利于提高地刷吸口110的工作效率。在一些实施例中，所述地刷吸口110呈长条形，且其两端延伸至所述底盘100的边缘。如此，将使得地刷吸口110的长度达到最长。

由于驱动轮位于地刷吸口110的一侧，驱动轮不会限制地刷吸口110的延伸，使得地刷吸口110在其延伸方向上可以在底盘100上任意延伸，如此，使得地刷吸口110的长度可以得到大幅的延伸，有利于增大地刷吸口110覆盖的清扫范围，有利于提高扫地机器人的清洁效率。

值得说明的是，为了提高扫地机器人的工作效率，扫地机器人的滚刷300安装于安装腔内，所述安装腔形成于所述底盘100上，地刷吸口110形成于所述安装腔的开口处，所述滚刷300沿所述地刷吸口110延伸至所述底盘100的两端。即滚刷300的长度与地刷吸口110的长度相当，尽可能利用地刷吸口110的空间，从而达到提高工作效率的目的。

具体地，本实施例中，通过将扫地机器人的驱动轮设置到地刷吸口110的一侧，使得地刷吸口110可以继续沿原来的长度方向延伸，从而增加了地刷吸口110的长度；在扫地机器人工作的过程中，灰尘从地刷吸口110进入到扫地机器人内部，相较于驱动轮位于地刷吸口110两端的方案，本申请增加了地刷吸口110的长度，有利于地刷吸口110更加全面的对扫地机器人经过的区域进行清洁，有利用提高扫地机器人的工作效率。

在一些实施例中，为了进一步的增加地刷吸口110的工作效率，所述驱动轮位于所述地刷吸口110的后侧。通过将驱动轮设置在地刷吸口110的后侧，避免驱动轮阻挡气流进入到地刷吸口110，相较于将驱动轮设置在地刷吸口110的前侧，大幅增加了地刷吸口110的进风范围，有利于地刷吸口110更好的工作。

在一些实施例中，为了进一步提高结构的紧凑性，用于驱动所述扫地机器人的滚刷300的滚刷电机850安装在所述底盘100背对所述滚刷300的正上方。

本实施例中，通过将滚刷电机850安装在背对滚刷300的正上方，使得底盘100后侧的空间得到增加，有利于驱动轮的安装，在驱动轮所占空间一定的情况下，通过调整滚刷电机850的位置，有利于提高结构的紧凑性。

具体地，形成滚刷300安装腔的安装筒800凸设于底盘100的顶部，滚刷电机850设置在安装筒800上。滚刷电机850与安装筒800的安装方式有很多，如通过螺钉、卡扣、胶粘等方式均可。通过将滚刷电机850设置到安装筒800的顶部，腾出了占用底盘100的面积，有利于驱动轮的安装。滚刷300驱动电机通过传动机构与滚刷300连接，传递结构可以为齿轮、连杆等。

相较于现有的驱动轮设置在地刷吸口110两端的方案，将驱动轮设置到底盘100的后侧，在底盘100上需要增加安装驱动轮的位置，通过将滚刷电机850设置到安装筒800的顶部，使得底盘100后侧的面积得到增加，恰好为安装驱动轮所用。如此，巧妙、合理的利用了底盘100的空间，有利于提高结构的紧凑性的同时，大幅的提高了地刷吸口110的长度。

本实施例中，所述扫地机器人的尘杯700设置在所述底盘100前侧的边缘。通过将尘杯700设置在底盘100前侧的边缘，有利于用户方便、快捷的对尘杯700进行拆卸和安装，有利于用户便捷的清理尘杯700中的灰尘。

在一些实施例中，所述扫地机器人的尘杯700由透明材质制成。通过使用透明材质来制造尘杯700，使得用户在不拆卸尘杯700的情况下就可以清楚的知道内部灰尘的积累情况，有利于用户观察尘杯700的收容情况，有利于用户及时的清理尘杯700。

为了提高地刷吸口110的工作效率，所述地刷吸口110前侧的底盘100与所述驱动轮底部之间的距离，自所述地刷吸口110向所述底盘100前侧的边缘逐渐增加。

具体地，本实施例中，通过地刷吸口110前侧的底盘100与驱动轮底部之间的距离，自地刷吸口110向底盘100前侧的边缘逐渐增加，使得当扫地机器人放置在地面上时，地刷吸口110前侧的底盘100与地面之间的距离，自地刷吸口110向底盘100前侧的边缘逐渐增加。如此，使得地刷吸口110前侧的空间呈逐渐增加的形态，当气体从大空间向小空间流动时，有利于风压的增加，从而有利益地刷吸口110更好的吸收地面的脏污物。

在一些实施例中，为了增加尘杯700的体积，所述尘杯700面向所述地刷吸口110的一侧沿所述地刷吸口110的长度方向延伸，尘杯700面向所述底盘100前侧的一侧沿所述底盘100前侧的边缘延伸。如此设置，使得尘杯700呈异形(矩形和扇形的结合)设置，大幅的增加了尘杯700的体积，使得尘杯700的体积可以达到最大化，有利于增加尘杯700的容量，减少用户清理尘杯700的次数。

为了提高脏污物从安装腔进入到尘杯700的顺畅些，所述底盘100上形成有用于安装扫地机器人的滚刷300的安装腔810，所述安装腔810向所述底盘100的上方凸出，所述扫地机器人的尘杯700的一侧面向所述安装腔的侧壁设置，所述安装腔的侧壁上开设有出尘口，所述尘杯700的侧壁上开设有吸尘口710，所述出尘口对应所述吸尘口710设置。

具体地，本实施例中，安装筒800和尘杯700相邻设置，二者之间的间距小于或者等于0.1～6mm。安装筒800的面向尘杯700一侧的侧壁上开设有出尘口，尘杯700上对应安装筒800的出尘口开设有吸尘口710，出尘口和吸尘口710之间的距离为0.1～6mm。距离不能太大，太大了影响过风效率；也不能太小，太小了不利于出尘口和吸尘口710的连接。当然，在一些实施例中，可以在出尘口或者吸尘口710设置连接结构，并延伸至另一方，以使二者连通。通过将安装筒800和尘杯700并行设置，且吸尘口710和出尘口相邻设置，有利于提高气流从安装腔进入到尘杯700的效率。

为了提高尘杯700清理的便捷性，所述尘杯700包括积灰杯730和设置于所述积灰杯730中的分离器720，所述分离器720与所述积灰杯730可拆卸连接。通过将分离器720和积灰杯730分体可拆卸连接，使得分离器720和积灰杯730的拆卸、安装和维护都非常的方便。分离器720为旋风分离器720，气流从吸尘口710进入到分离器720中，分离器720包括呈圆柱状设置的外壳722和设置于外壳722内的滤网721，滤网721呈圆柱状设置。滤网721和外壳722之间形成进风腔，吸尘口710与进风腔连通。进风腔通过滤网721的网孔与积灰杯730连通。吸尘电机900与积灰杯730连通，通过吸尘电机900的工作，将积灰杯730中的空气抽走在积灰杯730中形成负压，导致进风腔中形成负压，从而使得滚刷300安装腔内形成负压。如此设置，不仅仅可以便于维护，还避免了灰尘在尘杯700中再次扬起，即有效的避免了二次扬灰现象的出现。

为了进一步提高扫地机器人结构的紧凑性，所述扫地机器人的电控板设置所述安装腔的底部背离所述滚刷300的一侧，所述电控板沿所述安装腔的长度方向延伸。本实施例中，安装筒800的顶部形状非常规整，有利于放置电路板750。当然，在一些实施例中，可以在安装筒800的顶部设置安装柱760，电路板750安装于安装柱760上，如此，既可以充分、合理的利用空间，又给电路板750留足了安装元器件的空间和散热的空间。结合上面的一些实施例，滚刷电机850和电路板750均沿安装筒800的长度方向延伸，滚刷电机850设置在安装筒800的一端，电路板750则从安装筒800的中部向另一端延伸，二者之间留有间隙，以便滚刷电机850和电路板750的散热。

在一些实施例中，为了提高检测的准确精度，在底盘的前侧设置有若干的接触式检测电极140，当接触式检测电极140触碰到易传播的污物(污物，如宠物排泄物、液体，如水、流动性介质，如番茄酱、汤)时，电控板将根据检测到情况来判断扫地机器人是否继续工作，当确认脏污物为易传播时向外发生报警信息。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (12)

1.一种扫地机器人，其特征在于，包括：

底盘，所述底盘具有面向待清洁面的安装侧；

刮条，所述刮条安装于底盘的安装侧上，所述刮条具有相对设置的迎脏污侧和被脏污侧；

支撑结构，所述支撑结构安装于所述底盘上，且位于所述刮条的被脏污侧。

2.如权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述刮条具有弹性和/或柔性，所述支撑结构的刚度大于刮条的刚度。

3.如权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述刮条包括固定部和与所述固定部连接的清洁部；所述底盘上开设有安装槽，所述固定部插设于所述安装槽内。

4.如权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述支撑结构包括多个支撑凸起，多个支撑凸起沿所述刮条的长度方向排列。

5.如权利要求4所述的扫地机器人，其特征在于，所述支撑凸起的横截面呈矩形、三角形、圆形和椭圆形中的一种设置。

6.如权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述支撑结构包括沿刮板长度方向设置的支撑筋。

7.如权利要求6所述的扫地机器人，其特征在于，所述支撑筋远离底盘的一侧具有避让面，所述避让面与所述刮条之间的距离，自底盘向下逐渐缩增加，所述避让面呈弧形设置。

8.如权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述支撑结构的数量为两个，分别设置在所述刮条的迎脏污侧和被脏污侧。

9.如权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述支撑结构的支撑面与所述刮条的被脏污侧之间的距离小于或者等于2～4mm。

10.如权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述支撑结构的底部与底盘之间的距离，比所述刮条的底部与底盘之间的距离小于1～3mm。

11.如权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述刮条的长度大于所述扫地机器人的地刷吸口的长度，并且，所述刮条的两端分别伸出于地刷吸口的两端设置。

12.如权利要求1至11中任意一项所述的扫地机器人，其特征在于，所述支撑结构与所述底盘一体成型设置。

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