CN111152247B - 机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种机械手，机械手包括：手掌(1)；手指(2)，与所述手掌(1)连接；安装座(4)，设在所述手掌(1)的掌心侧；驱动部(3)，一端与所述安装座(4)通过销轴(5)连接，另一端与所述手指(2)铰接，以驱动所述手指(2)相对于所述手掌(1)运动；以及第一限位部，设在所述手掌(1)上并配置成阻止所述驱动部(3)绕所述销轴(5)转动。驱动部(3)通过销轴(5)与安装座(4)连接，并且第一限位部限制驱动部(3)绕销轴(5)转动，从而实现了对驱动部(3)的安装固定，本发明的驱动部(3)的安装结构简单、操作方便、成本低廉并且固定可靠。
Description
技术领域
本发明涉及自动化设备领域，具体而言，涉及一种机械手。
背景技术
通常地，自动化设备包括执行部件和驱动执行部件运动的驱动部(例如电机)，驱动部多通过螺纹连接件固定在安装座上，采用螺纹连接件固定驱动部的方式存在结构复杂、安装拆卸不便和成本较高的问题。
发明内容
本发明旨在提供一种机械手，以改善相关技术中驱动部安装结构复杂的问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机械手，机械手包括：
手掌；
手指，与手掌连接；
安装座，设在手掌的掌心侧；
驱动部，一端与安装座通过销轴连接，另一端与手指铰接，以驱动手指相对于手掌运动；以及
第一限位部，设在手掌上并配置成阻止驱动部绕销轴转动。
在一些实施例中，第一限位部包括与驱动部相适配的安装槽，驱动部至少部分嵌设在安装槽内，以限制驱动部绕销轴转动。
在一些实施例中，手掌上还设有第二限位部，第二限位部设在安装槽中，并配置成限制驱动部沿手掌的厚度方向朝远离销轴的方向移动。
在一些实施例中，第二限位部设在安装槽的沿手掌的厚度方向的远离安装座的一端。
在一些实施例中，驱动部与安装座的远离手掌的一端铰接。
在一些实施例中，驱动部包括驱动部主体和设在驱动部主体上的凸出部，凸出部上设有第一销轴孔，安装座上设有与凸出部相适配的缺口和与第一销轴孔同轴的第二销轴孔，销轴穿设在第一销轴孔和第二销轴孔中。
在一些实施例中，安装座包括：
基座，贴附在手掌的掌心侧，并与手掌连接；
板状部件，与基座连接，并沿与手掌垂直的方向的延伸，板状部件的远离基座的一端与驱动部连接。
在一些实施例中，驱动部包括：
驱动部主体，与安装座连接；
运动部件，可相对于驱动部主体伸缩运动，并与手指连接，以驱动手指伸弯。
在一些实施例中，驱动部包括电机。
在一些实施例中，驱动部包括直线电机。
应用本发明的技术方案，驱动部通过销轴与安装座连接，并且第一限位部限制驱动部绕销轴转动，从而实现了对驱动部的安装固定，本实施例的驱动部的安装结构简单、操作方便、成本低廉并且固定可靠。
通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了本发明的实施例的机械手的结构示意图；
图2示出了本发明的实施例的机械手的手掌的结构示意图；
图3示出了本发明的实施例的机械手的另一角度的手掌的结构示意图；
图4示出了本发明的实施例的机械手的安装座的结构示意图；
图5示出了本发明的实施例的机械手的驱动部的结构示意图；
图6示出了本发明的实施例的机械手的铰接铰轴的结构示意图。
图中:
1、手掌；11、安装槽；12、第一端；13、第二端；14、第二限位部；2、手指；3、驱动部；31、驱动部主体；32、运动部件；33、凸出部；4、安装座；41、基座；42、板状部件；43、第二销轴孔；44、缺口；5、销轴；51、凸沿；52、环形槽；6、卡簧。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1示出了本实施例的机械手的结构示意图，图2示出了本实施例的机械手的手掌的结构示意图，图3示出了本实施例的另一角度的手掌的结构示意图。
结合图1至3所示，本实施例的机械手包括手掌1、手指2、驱动部3、安装座4和第一限位部。手指2与手掌1连接并可相对于手掌1运动；安装座4设在手掌1的掌心侧；驱动部3的一端与安装座4通过销轴5连接，另一端与手指2铰接，以驱动手指2相对于手掌1运动；第一限位部设在手掌1上并配置成阻止驱动部3绕销轴5转动。
本实施例中，驱动部3通过销轴5与安装座4连接，并且第一限位部限制驱动部3绕销轴5转动，从而实现了对驱动部3的安装固定，本实施例的驱动部3的安装结构简单、操作方便、成本低廉并且固定可靠。
在一些实施例中，驱动部3包括电机。在本实施例中，驱动部3包括直线电机。
第一限位部包括与驱动部3相适配的安装槽11，驱动部3至少部分嵌设在安装槽11内，以限制驱动部3绕销轴5转动。
安装槽11的第一端12阻止驱动部3绕销轴5沿第一方向转动，安装槽11的第二端13限制驱动部3绕销轴5沿第二方向转动，第二方向与第一方向相反。
安装座4立设在安装槽11的远离手指2的一端，驱动部3的远离安装槽11的一侧与安装座4的远离手掌1的一端通过销轴5连接。
手掌1上还设有第二限位部14，第二限位部14设在安装槽11中，并配置成限制驱动部3沿手掌1的厚度方向朝远离销轴5的方向移动，以防止由于销轴5和销轴孔之间存在间隙而使得驱动部3移动。
第二限位部14设在安装槽11的沿手掌1的厚度方向的远离安装座4的一端，也即第二限位部14设在安装槽11的底部。
图4示出了本实施例的机械手的安装座4的结构示意图，图5示出了本实施例的机械手的驱动部3的结构示意图。图6示出了本实施例的销轴5的结构示意图。
结合图1至6所示，驱动部3包括驱动部主体31和设在驱动部主体31上的凸出部33，凸出部33上设有第一销轴孔，安装座4上设有与凸出部33相适配的缺口44和与第一销轴孔同轴的第二销轴孔43，销轴5穿设在第一销轴孔和第二销轴孔43中。
驱动部3还包括可相对于驱动部主体31伸缩运动的运动部件32。驱动部主体31通过销轴5与安装座4连接，运动部件32与手指2连接，运动部件32缩回驱动部主体31内部的过程中带动手指2朝手掌1的掌心侧弯曲，运动部件32伸出驱动部主体31的过程中带动手指2伸直。
安装座4包括基座41和板状部件42，基座41贴附在手掌1的掌心侧，并与手掌1连接；板状部件42与基座41连接，并沿与手掌1垂直的方向的延伸，板状部件42的远离基座41的一端与驱动部3连接。第二销轴孔43和缺口44设在板状部件42的远离的基座41的一端。
在一些实施例中，基座41与手掌1通过螺栓或螺钉连接。
图6示出了本实施例的销轴5的结构示意图，如图6所示，销轴5的第一端设有沿径向凸出的凸沿51，销轴5的第二端设有环形槽52，在连接驱动部3和安装座4的过程中，将销轴5的第二端穿过第一销轴孔和第二销轴孔43，然后将卡簧6卡在环形槽52中，以防止销轴从销轴孔中脱离。
以上仅为本发明的示例性实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种机械手，其特征在于，包括：
手掌(1)；
手指(2)，与所述手掌(1)连接；
安装座(4)，设在所述手掌(1)的掌心侧；
驱动部(3)，一端与所述安装座(4)通过销轴(5)连接，另一端与所述手指(2)铰接，以驱动所述手指(2)相对于所述手掌(1)运动；以及
第一限位部，设在所述手掌(1)上并配置成阻止所述驱动部(3)绕所述销轴(5)转动，所述第一限位部包括与所述驱动部(3)相适配的安装槽(11)，所述驱动部(3)至少部分嵌设在所述安装槽(11)内，以限制所述驱动部(3)绕所述销轴(5)转动，
所述安装槽(11)的第一端(12)被配置成阻止所述驱动部(3)绕所述销轴(5)沿第一方向转动，所述安装槽(11)的第二端(13)被配置成限制所述驱动部(3)绕所述销轴(5)沿第二方向转动，第二方向与第一方向相反，
所述手掌(1)上还设有第二限位部(14)，所述第二限位部(14)设在安装槽(11)中，并配置成限制所述驱动部(3)沿所述手掌(1)的厚度方向朝远离所述销轴(5)的方向移动，以防止由于所述销轴(5)和销轴孔之间存在间隙而使得驱动部(3)移动。
2.根据权利要求1所述机械手，其特征在于，所述第二限位部(14)设在所述安装槽(11)的沿所述手掌(1)的厚度方向的远离所述安装座(4)的一端。
3.根据权利要求1所述机械手，其特征在于，所述驱动部(3)与所述安装座(4)的远离所述手掌(1)的一端铰接。
4.根据权利要求1所述机械手，其特征在于，所述驱动部(3)包括驱动部主体(31)和设在所述驱动部主体(31)上的凸出部(33)，所述凸出部(33)上设有第一销轴孔，所述安装座(4)上设有与所述凸出部(33)相适配的缺口(44)和与所述第一销轴孔同轴的第二销轴孔(43)，所述销轴(5)穿设在所述第一销轴孔和第二销轴孔(43)中。
5.根据权利要求1所述机械手，其特征在于，所述安装座(4)包括：
基座(41)，贴附在所述手掌(1)的掌心侧，并与所述手掌(1)连接；
板状部件(42)，与所述基座(41)连接，并沿与所述手掌(1)垂直的方向的延伸，所述板状部件(42)的远离所述基座(41)的一端与所述驱动部(3)连接。
6.根据权利要求1所述机械手，其特征在于，所述驱动部(3)包括：
驱动部主体(31)，与所述安装座(4)连接；
运动部件(32)，可相对于所述驱动部主体(31)伸缩运动，并与所述手指(2)连接，以驱动所述手指(2)伸弯。
7.根据权利要求1所述机械手，其特征在于，所述驱动部(3)包括电机。
8.根据权利要求1所述机械手，其特征在于，所述驱动部(3)包括直线电机。
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