CN111115279A - 一种透明玻璃精确码垛的机器人抓取系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种透明玻璃精确码垛的机器人抓取系统，包括视觉系统、输送滚筒机、机器人抓取系统和玻璃架转台，所述视觉系统由D相机和安装支架组成，设置于输送滚筒机的上方，所述输送滚筒机设置有若干个转动的输送轴，输送轴上设置有输送胶辊，输送轴由传动机构和变频电机驱动旋转，变频电机上设置编码器，通过编码器确定玻璃的实时位置，所述机器人抓取系统包括机器人、夹具和真空泵，所述夹具安装于机器人的执行末端，所述夹具的框架上设置有若干个吸盘，所述真空泵通过管道与吸盘连通，本发明的有益效果：机器人抓取系统就完全替代人工分级，人工搬运，既减少玻璃等级区分误差，也使玻璃码垛的整齐度更高。
Description
技术领域
本发明属于机器人应用系统技术领域，具体涉及一种透明玻璃精确码垛的机器人抓取系统。
背景技术
随着社会不断发展，玻璃的产量和使用量也年年增加，但很多企业在玻璃生产线上还是以人工分级，人工搬运生产模式为主；这种人工分级使得玻璃等级区分误差较大，工人因长时间的高度集中注意力区分玻璃等级也增加工人的劳动强度，人工搬运玻璃过程中也容易对工人造成损害。同时劳动力成本越来越高，工厂招聘纯劳动力工人也越来越困难，所以生产全自动化模式是社会发展的必然结果，机器人抓取系统就完全替代人工分级，人工搬运，既减少玻璃等级区分误差，也使玻璃码垛的整齐度更高。
发明内容
针对现有技术中生产线上还是以人工分级，人工搬运生产模式为主；这种人工分级使得玻璃等级区分误差较大，工人因长时间的高度集中注意力区分玻璃等级也增加工人的劳动强度，人工搬运玻璃过程中也容易对工人造成损害的问题，提供了一种透明玻璃精确码垛的机器人抓取系统。
一种透明玻璃精确码垛的机器人抓取系统，包括视觉系统、输送滚筒机、机器人抓取系统、第一玻璃架转台和第二玻璃架转台，
所述视觉系统由相机和安装支架组成，设置于输送滚筒机的前端上方，
所述输送滚筒机设置有若干个转动的输送轴，输送轴上设置有输送胶辊，输送轴由传动机构和变频电机驱动旋转，变频电机上设置编码器，通过编码器确定玻璃的实时位置，
所述机器人抓取系统包括机器人、夹具和真空泵，所述夹具安装于机器人的执行末端，所述夹具的框架上按玻璃大小设置有若干个吸盘，框架上设置有第一行程可读出气缸和第二行程可读出气缸，第一行程可读出气缸设置于夹具长度方向侧，第二行程可读出气缸设置于夹具宽度方向侧，第一检测光电设置于第一行程可读出气缸前端，第二检测光电设置于第二行程可读出气缸前端，它们检测出玻璃相对于夹具中心的偏移量，将数据传输给机器人，所述真空泵通过管道与吸盘连通，
所述第一玻璃架转台和第二玻璃架转台设置于输送滚筒机的一侧位置。
优选的，所述透明玻璃精确码垛的机器人抓取系统，所述第一玻璃架转台包括底座、旋转机构和玻璃支架，所述旋转机构设置于底座上，由回转支撑和电机驱动组成，所述支架包含两放置面，左右对称，设置于转台上，所述第二玻璃架转台结构同第一玻璃架转台。
优选的，所述透明玻璃精确码垛的机器人抓取系统，还包括安全防护系统，所述安全防护系统包括安全门和防护栏，将机器人围起来，当机器人工作时，防止人员进入。
本发明的有益效果：
机器人抓取系统就完全替代人工分级，人工搬运，既减少玻璃等级区分误差，也使玻璃码垛的整齐度更高。
附图说明
图1为本发明一实施例的立体示意图；
图2为本发明一实施例机器人的立体示意图；
图3为本发明一实施例玻璃架转台示意图。
具体实施方式
下面结合本发明实施例中的附图，对本发明的技术方案做进一步说明。
如图1所示，一种透明玻璃精确码垛的机器人抓取系统，主要包括视觉系统1、输送滚筒机2、机器人抓取系统、第一玻璃架转台4和第二玻璃架转台7，
视觉系统1由2D相机和安装支架组成，设置于输送滚筒机2的前端上方，将所扫描过的玻璃分为A级、B级和不合格品，并将信息传输给机器人。
输送滚筒机2设置有若干个转动的输送轴，输送轴上设置有输送胶辊，输送轴由传动机构和变频电机驱动旋转，变频电机上设置编码器，通过编码器确定玻璃的实时位置。
如图2所示，机器人抓取系统包括机器人9、夹具8和真空泵5，夹具8安装于机器人9的执行末端，夹具8的框架82上按玻璃大小设置有若干个吸盘83，框架82上设置有第一行程可读出气缸81和第二行程可读出气缸85，第一行程可读出气缸81设置于夹具8长度方向侧，第二行程可读出气缸85设置于夹具8宽度方向侧，第一检测光电86设置于第一行程可读出气缸81前端，第二检测光电84设置于第二行程可读出气缸85前端，它们检测出玻璃相对于夹具8中心的偏移量，将数据传输给机器人，真空泵5通过管道与吸盘83连通。
第一玻璃架转台4和第二玻璃架转台7设置于输送滚筒机2的一侧位置。机器人9的两侧位置，用于摆放A级玻璃和B级玻璃。
如图3所示，玻璃架转台4包括底座43、旋转机构42和玻璃支架41，旋转机构42设置于底座43上，由回转支撑和电机驱动组成，支架41包含两放置面，左右对称，设置于转台42上。
玻璃架转台7机构同玻璃架转台4。
还包括安全防护系统，安全防护系统包括安全门6和防护栏3，将机器人9围起来，当机器人9工作时，防止人员进入。当由人进入机器人工作范围，机器人自动停止工作。
工作原理：玻璃通过辊筒输送机2输送，先经过视觉系统1扫描后，系统自动将玻璃分为A级、B级和不合格品，同时识别玻璃在辊筒输送机2上的相对位置，然后将所有信息传送到机器人9，机器人夹具8提前在预抓取位置等待，等夹具8前端的到位光电87检测到玻璃到位后，夹具8下探吸附在玻璃上，同时夹具跟随辊筒输送机2上的玻璃同步移动，真空泵5开始动作抽真空，当吸盘83的真空到达压力传感器设定的压力后，机器人9得到信号，机器人夹具8抓取玻璃脱离输送辊筒机2，在夹具8移动过程中，夹具8上的行程可读出气缸81带动检测光电86和行程可读出气缸85带动检测光电84检测玻璃相于机器人抓手中心的相对位置，机器人9根据所得信息对玻璃进行位置尺寸补偿，然后将A级玻璃和B级玻璃分别放到玻璃架转台4和玻璃架转台7上整齐码垛，不合格产品通过辊筒输送机2输送到线体末端，人工处理。当玻璃架转台一侧码垛完成后，旋转180度开始另一侧码垛。
可理解的是，尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (3)
1.一种透明玻璃精确码垛的机器人抓取系统，其特征在于，包括视觉系统(1)、输送滚筒机(2)、机器人抓取系统、第一玻璃架转台(4)和第二玻璃架转台(7)，
所述视觉系统(1)由相机和安装支架组成，设置于输送滚筒机(2)的前端上方，
所述输送滚筒机(2)设置有若干个转动的输送轴，输送轴上设置有输送胶辊，输送轴由传动机构和变频电机驱动旋转，变频电机上设置编码器，通过编码器确定玻璃的实时位置，
所述机器人抓取系统包括机器人(9)、夹具(8)和真空泵(5)，所述夹具(8)安装于机器人(9)的执行末端，所述夹具(8)的框架(82)上按玻璃大小设置有若干个吸盘(83)，框架(82)上设置有第一行程可读出气缸(81)和第二行程可读出气缸(85)，第一行程可读出气缸(81)设置于夹具(8)长度方向侧，第二行程可读出气缸(85)设置于夹具(8)宽度方向侧，第一检测光电(86)设置于第一行程可读出气缸(81)前端，第二检测光电(84)设置于第二行程可读出气缸(85)前端，它们检测出玻璃相对于夹具(8)中心的偏移量，将数据传输给机器人，所述真空泵(5)通过管道与吸盘(83)连通，
所述第一玻璃架转台(4)和第二玻璃架转台(7)设置于输送滚筒机(2)的一侧位置。
2.如权利要求1所述的透明玻璃精确码垛的机器人抓取系统，其特征在于，所述第一玻璃架转台(4)包括底座(43)、旋转机构(42)和玻璃支架(41)，所述旋转机构(42)设置于底座(43)上，由回转支撑和电机驱动组成，所述支架(41)包含两放置面，左右对称，设置于转台(42)上，所述第二玻璃架转台(7)结构同第一玻璃架转台(4)。
3.如权利要求2所述的透明玻璃精确码垛的机器人抓取系统，其特征在于，还包括安全防护系统，所述安全防护系统包括安全门(6)和防护栏(3)，将机器人(9)围起来，当机器人(9)工作时，防止人员进入。
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|---|---|---|---|---|
| CN111844048A (zh) * | 2020-08-04 | 2020-10-30 | 合肥盛恩智能装备科技有限公司 | 一种机器人夹具抓取算法 |
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