CN111099349B - 一种取放装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种取放装置，包括：第一夹具组件，包括固定板，用于与机械手固定；第二夹具组件，包括活动板，所述活动板与固定板铰接；连杆组件，包括连接块以及分别与所述连接块铰接的第一连杆和第二连杆，所述第一连杆与所述固定板铰接，所述第二连杆与所述活动板铰接；第一伸缩驱动件，所述第一伸缩驱动件的一端与所述固定板铰接，所述第一伸缩驱动件的另一端与所述连接块固定，所述第一伸缩驱动件用于驱动所述连接块伸缩，以使得所述活动板相对所述固定板转动。本发明实现了第二夹具组件的翻转，而保持第一夹具组件固定不动，机械手无需带动整个取放装置翻转，避免了机械手的翻转机构磨损而导致旋转复位有偏差的情况。
Description
技术领域
本发明涉及自动化设备领域，尤其涉及一种取放装置。
背景技术
在生产线上经常需要夹具取放产品，一个取放装置可以带有多个夹具，多个夹具用于取放不同的零件，有的夹具只需平移即可完成拿取与放置的过程，有的夹具夹取和放置零件的方向不一致，需要通过机械手上的翻转机构翻转夹具，多次翻转导致翻转机构(齿轮齿条或者连杆机构)有磨损，磨损导致旋转复位有偏差，偏差导致只需平移的夹具无法准确地将零件送入指定位置。例如在电视壳体制作行业中，需将五金螺母嵌入到塑胶制品中，一般采用一个取放装置将螺母送到模具内的指定位置，以及将产品取出，但是取出产品的位置与放置产品的平面是垂直的，需要翻转90度才能将产品放置到平台上(比如物流线皮带表面)，每次过程都需通过机械手上的翻转机构翻转90度，多次翻转导致翻转机构(齿轮齿条，或者连杆机构)磨损，磨损导致旋转复位有偏差，偏差导致取放装置无法准确地将五金螺母送入模具的正确位置。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种取放装置，旨在解决现有的取放装置中的不同夹具需要作为一个整体同时翻转的技术问题。
为了实现上述目的，本发明提供一种取放装置，包括：
第一夹具组件，包括固定板，用于与机械手固定；
第二夹具组件，包括活动板，所述活动板与所述固定板铰接；
连杆组件，包括连接块以及分别与所述连接块铰接的第一连杆和第二连杆，所述第一连杆与所述固定板铰接，所述第二连杆与所述活动板铰接；
第一伸缩驱动件，所述第一伸缩驱动件的一端与所述固定板铰接，所述第一伸缩驱动件的另一端与所述连接块固定，所述第一伸缩驱动件用于驱动所述连接块伸缩，以使得所述活动板相对所述固定板转动。
优选地，所述第一伸缩驱动件包括第一驱动本体和可伸缩地连接于所述第一驱动本体的第一伸缩杆，所述第一驱动本体与所述固定板铰接，所述第一伸缩杆远离所述第一驱动本体的一端与所述连接块固定，当所述第一伸缩杆相对所述第一驱动本体处于收缩状态的情况下，所述活动板相对所述固定板转动。
优选地，所述固定板上设有第一连接板，所述活动板上设有凸块，所述第一驱动本体远离所述第一伸缩杆的端部以及所述凸块分别与第一连接板铰接。
优选地，所述第一连接板上设有多个间隔设置的通孔，所述通孔用于供连接所述凸块与所述第一连接板的铰接轴穿过。
优选地，所述固定板上设有第二连接板，所述第一连杆远离所述连接块的一端与所述第二连接板铰接。
优选地，所述活动板上设有第三连接板，所述第二连杆远离所述连接块的一端与所述第三连接板铰接。
优选地，所述活动板上还设有与所述第三连接板平行的限位板，所述第二连杆远离所述连接块的一端与所述限位板铰接，所述限位板用于在所述固定板与所述活动板靠近时对所述第二连接板接触限位。
优选地，在所述第一伸缩杆相对第一驱动本体伸出最长状态的情况下，所述固定板与活动板平行。
优选地，所述第一夹具组件还包括第二伸缩驱动件、底板和设置在所述底板上的套筒，所述第二伸缩驱动件包括第二驱动本体和可伸缩地连接于所述第二驱动本体的第二伸缩杆，所述第二驱动本体安装在所述底板背离所述套筒的一侧，所述第二伸缩杆位于所述套筒内。
优选地，所述第二夹具组件还包括设置在所述活动板上的多个真空吸盘。
本发明的技术方案中，第一夹具组件的固定板用于与机械手固定，第二夹具组件的活动板与固定板铰接，第一连杆分别与连接块和固定板铰接，第二连杆分别与连接块和活动板铰接，第一伸缩驱动件的一端与所述固定板铰接，所述第一伸缩驱动件的另一端与所述连接块固定，通过第一伸缩驱动件驱动连接块伸缩，以带动活动板相对固定板转动，实现了第二夹具组件的翻转，而保持第一夹具组件固定不动，机械手无需带动整个取放装置翻转，避免了机械手的翻转机构磨损而导致旋转复位有偏差的情况。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
图1为本发明实施例的取放装置的结构示意图；
图2为本发明实施例的取放装置另一状态的结构示意图；
图3为本发明实施例的取放装置又一状态的结构示意图；
图4为本发明实施例的取放装置的状态变化图；
图5为本发明实施例的取放装置的示意图；
图6为本发明实施例的取放装置的固定板的结构示意图；
图7为本发明实施例的取放装置的活动板的结构示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
附图标号说明：
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
参见图1～图3所示，本发明提供一种取放装置，包括：
第一夹具组件100，包括固定板110，用于与机械手固定；
第二夹具组件200，包括活动板210，活动板210与固定板110铰接；
连杆组件300，包括连接块310以及分别与连接块310铰接的第一连杆320和第二连杆330，第一连杆320与固定板110铰接，第二连杆330与活动板210铰接；
第一伸缩驱动件400，第一伸缩驱动件400的一端与固定板110铰接，第一伸缩驱动件400的另一端与连接块310固定，第一伸缩驱动件400用于驱动连接块310伸缩，以使得活动板210相对固定板110转动。
固定板110上设有多个用于与机械手固定位置对接的安装孔111，当第一伸缩驱动件400驱动连接块310伸缩时，由于第一连杆320与第二连杆330分别与连接块310铰接，第二连杆330又与活动板210铰接，活动板210与固定板110铰接，如图4所示，活动板210会绕着活动板210与固定板110的铰接处转动，而固定板110与机械手固定，活动板210转动时固定板110保持不动。
本发明的取放装置可用于但并不仅限于电视壳体制作生产线，下文以电视壳体制作举例说明，机械手带动取放放置运行到螺母传输位置，第一夹具组件100夹取螺母，然后机械手带动取放装置移动至模具位置，将第一夹具组件100中的螺母送入模具的指定位置，此过程无需翻转，待模具注塑完成后，机械手驱动第二夹具组件200夹取注塑好的壳体，然后机械手带动取放装置移动至放壳位置，由于放壳位置与取壳位置不在同一平面上，在第一伸缩驱动件400的驱动下，活动板210翻转将壳体放至指定平台(例如物流线皮带表面)。在第二夹具组件200的翻转过程中，第一夹具组件100固定不动，避免了机械手的翻转机构磨损，保证第一夹具组件100传送螺母的精度。
具体地，第一伸缩驱动件400包括第一驱动本体410和可伸缩地连接于第一驱动本体410的第一伸缩杆420，第一驱动本体410与固定板110铰接，第一伸缩杆420远离第一驱动本体410的一端与连接块310固定，当第一伸缩杆420相对第一驱动本体410处于收缩状态的情况下，活动板210相对固定板110转动，结构简单稳固，第二夹具组件200翻转时可保持第一夹具组件100固定不动，提高了第一夹具组件100的精度。本实施例的第一伸缩驱动件400为气缸，第一驱动本体410为气缸的缸筒。在其它实施例中，还可以将第一驱动本体410与连接块310固定，第一伸缩杆420与固定板110铰接。第一伸缩驱动件400还可以为液压缸或直线电机。
更具体地，如图6和图7所示，固定板110上设有第一连接板112，活动板210上设有凸块211，第一驱动本体410远离第一伸缩杆420的端部以及凸块211分别与第一连接板112铰接。第一连接板112可垂直设置于固定板110的端部，数量可设置为两个，凸块211位于两个第一连接板112之间，凸块211与固定板110之间有一定间隙，以防止活动板210转动时与固定板110产生干涉。
更细化地，第一连接板112上设有多个间隔设置的通孔113，凸块211与第一连接板112通过通孔113铰接，通孔113用于供连接凸块211与第一连接板112的铰接轴穿过，该铰接轴可穿过不同的通孔113，以用于调节固定板110与活动板210之间的距离，能够改变活动板210相对固定板110转动的最大角度。
固定板110上设有第二连接板114，第一连杆320远离连接块310的一端与第二连接板114铰接。第二连接板114可垂直设置在固定板110上，第二连接板114的数量可为两个，第一连杆320的一端位于两个第二连接板114之间。活动板210上设有第三连接板212，第二连杆330远离连接块310的一端与第三连接板212铰接。第三连接板212也可垂直于活动板210，当第一伸缩杆420收缩时，第一连杆320绕着第二连接板114转动，第二连杆330推动活动板210转动，所有的铰接处都可设置为紧配，只有在第一伸缩驱动件400驱动时，活动板210才会发生转动，增加了结构的稳定性。
更进一步地，活动板210上还设有与第三连接板212平行的限位板213，第二连杆330远离连接块310的一端与限位板213铰接，限位板213用于在固定板110与活动板210靠近时对第二连接板114接触限位。接触限位是指限位板213与第二连接板114接触时，限制第二连接板114进一步移动。第二连杆330的端部位于第三连接板212与限位板213之间，完成放置壳体的动作后，第一伸缩杆420伸出，活动板210向靠近固定板110的方向转动，限位板213用于与固定板110上的第二连接板114抵接，以防止其它零件之间产生碰撞干涉，此时活动板210与固定板110不再进一步靠近。
优选地，在第一伸缩杆420相对第一驱动本体410伸出最长状态的情况下，固定板110与活动板210平行。一般情况下，第一伸缩杆420都处于最长伸长状态，固定板110与活动板210平行，此时取放装置的体积最小，不占用空间。如图5所示，L1为第一连杆320的长度，L2为第二连杆330的长度，H1为第一连杆320与固定板110的铰接点至第一连接板112的垂直距离，H2为第二连杆330与活动板210的铰接点至活动板210与固定板110的铰接点之间的距离；L3为第一伸缩驱动件400的总长(第一伸缩杆420处于伸出最长状态时第一伸缩驱动件400的总长度)，需满足L1＝L2，H1＝H2，且L3≥L1+H1＝L2+H2的条件时，才能保证固定板110与活动板210能够平行。当本实施例的第一伸缩杆420收缩为最短状态时，此时活动板210与固定板110成80～90度的角度，以便可以平稳放置壳体。L4为固定板110与活动板210的平行宽度，可通过调节第一伸缩驱动件400的总长L3、平行宽度L4或第一连杆320长度L1、第二连杆330长度L2，来调整活动板210相对固定板110的转动最大角度。
其中，第一夹具组件100还包括第二伸缩驱动件120、底板130和设置在底板130上的套筒140，第二伸缩驱动件120包括第二驱动本体和可伸缩地连接于第二驱动本体的第二伸缩杆，第二驱动本体安装在底板130背离套筒140的一侧，第二伸缩杆位于套筒140内。第一夹具组件100取螺母时，将套筒140对阵自动螺母机上的螺母，自动螺母机将螺母打进套筒140内，机械手移动取放装置至注塑模具的位置，在第二伸缩驱动件120的驱动下，第二伸缩杆伸出，将螺母顶出套筒140至注塑模具内的指定位置。套筒140可设有沿套筒140内壁周向环绕的磁性片，当五金螺母被自动螺母机送入套筒140内时，磁性片对五金螺母有一定的磁性吸力，防止取放装置移动过程中，螺母从套筒140中掉出。其中，底板130与固定板110平行设置，底板130通过支撑杆与固定板110连接，在底板130上可设置多个套筒140，底板130的数量可为两个，以提高传送螺母的效率。
此外，第二夹具组件200还包括设置在活动板210上的多个真空吸盘220。真空吸盘220用于吸取壳体，通过抽真空，防止传送壳体过程中壳体掉落，增加了稳定性。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (8)
1.一种取放装置，其特征在于，包括：
第一夹具组件，包括固定板，所述固定板与机械手固定；
第二夹具组件，包括活动板，所述活动板与所述固定板铰接；
连杆组件，包括连接块以及分别与所述连接块铰接的第一连杆和第二连杆，所述第一连杆与所述固定板铰接，所述第二连杆与所述活动板铰接；
第一伸缩驱动件，所述第一伸缩驱动件的一端与所述固定板铰接，所述第一伸缩驱动件的另一端与所述连接块固定，所述第一伸缩驱动件用于驱动所述连接块伸缩，以使得所述活动板相对所述固定板转动；
所述固定板上设有第一连接板，所述活动板上设有凸块，所述第一伸缩驱动件以及所述凸块分别与所述第一连接板铰接；
所述第一连接板上设有多个间隔设置的通孔，所述凸块与所述第一连接板通过所述通孔铰接，所述通孔用于供连接所述凸块与所述第一连接板的铰接轴穿过，所述铰接轴可穿过不同的所述通孔，以调节所述固定板与所述活动板之间的距离。
2.如权利要求1所述的取放装置，其特征在于，所述第一伸缩驱动件包括第一驱动本体和可伸缩地连接于所述第一驱动本体的第一伸缩杆，所述第一驱动本体与所述固定板铰接，所述第一伸缩杆远离所述第一驱动本体的一端与所述连接块固定，当所述第一伸缩杆相对所述第一驱动本体处于收缩状态的情况下，所述活动板相对所述固定板转动。
3.如权利要求1所述的取放装置，其特征在于，所述固定板上设有第二连接板，所述第一连杆远离所述连接块的一端与所述第二连接板铰接。
4.如权利要求3所述的取放装置，其特征在于，所述活动板上设有第三连接板，所述第二连杆远离所述连接块的一端与所述第三连接板铰接。
5.如权利要求4所述的取放装置，其特征在于，所述活动板上还设有与所述第三连接板平行的限位板，所述第二连杆远离所述连接块的一端与所述限位板铰接，所述限位板用于在所述固定板与所述活动板靠近时对所述第二连接板接触限位。
6.如权利要求2所述的取放装置，其特征在于，在所述第一伸缩杆相对所述第一驱动本体伸出最长状态的情况下，所述固定板与活动板平行。
7.如权利要求1～5中任一项所述的取放装置，其特征在于，所述第一夹具组件还包括第二伸缩驱动件、底板和设置在所述底板上的套筒，所述第二伸缩驱动件包括第二驱动本体和可伸缩地连接于所述第二驱动本体的第二伸缩杆，所述第二驱动本体安装在所述底板背离所述套筒的一侧，所述第二伸缩杆位于所述套筒内。
8.如权利要求1～5中任一项所述的取放装置，其特征在于，所述第二夹具组件还包括设置在所述活动板上的多个真空吸盘。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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