CN111085459B - 一种笔自动划线检测装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种笔自动划线检测装置，其包括输送机构、位于输送机构上方的笔自动上料机构、依次位于输送机构旁的拔笔帽机构、划线检测机构、盖笔帽机构、次品剔除机构、成品收料斗；所述拔笔帽机构与盖笔帽机构之间设有笔帽输送机构；所述划线检测机构包括划螺旋线机构、送纸机构和CCD检测机构，所述划螺旋线机构和送纸机构分别位于输送机构的两侧，所述CCD检测机构位于送纸机构的上方。本发明的技术方案中，笔上料后通过输送机构输送，拔笔帽机构进行拔笔帽，然后输送到划螺旋线机构处，进行划螺旋线检测，最后被输送到盖笔帽机构处盖笔帽，实现了笔自动供料、拔笔帽、划线检测、笔帽盖回，提高了效率，保证了笔的质量。

Description

一种笔自动划线检测装置

技术领域

本发明属于自动化设备技术领域，尤其涉及一种笔自动划线检测装置。

背景技术

笔在日常生活学习工作中是必须的用品，笔划线检测是保证笔质量的重要环节。现有技术采用人工划线检测，效率低，工作枯燥无味，工厂投入成本高。所以，需要实现笔的下料、划线等自动化检测。用自动化设备做笔的划线能提高检测效率，提高检测的准确，降低工厂的生产成本。而对笔进行自动化检测时，如何保证笔划螺旋的一致性和可靠性至关重要。

发明内容

针对以上技术问题，本发明公开了一种笔自动划线检测装置，实现了笔自动供料并划线检测，提高了检测效率，保证了笔的质量。

对此，本发明采用的技术方案为：

一种笔自动划线检测装置，其包括输送机构、位于输送机构上方的笔自动上料机构、依次位于输送机构旁的拔笔帽机构、划线检测机构、盖笔帽机构、次品剔除机构、成品收料斗；所述拔笔帽机构与盖笔帽机构之间设有笔帽输送机构；所述划线检测机构包括划螺旋线机构、送纸机构和CCD检测机构，所述划螺旋线机构和送纸机构分别位于输送机构的两侧，所述CCD检测机构位于送纸机构的上方。

进一步的，所述送纸机构在纸的内侧设有划线板，所述划线板与划螺旋线机构相对设置在纸的两侧，纸贴着划线板。划螺旋线机构带动笔在划线板上划螺旋线，每划一次送纸机构送定长的纸，所划的螺旋线移动到CCD检测机构的检测视野里，CCD检测机构对螺旋线线进行检测，判断笔的好坏。

采用本发明的技术方案，笔通过笔自动上料机构下料到输送机构进行输送，拔笔帽机构进行拔笔帽，然后笔被输送到划螺旋线机构处，划螺旋线机构带动笔划螺旋线，螺旋线检测机构对其进行检测，最后笔被输送到盖笔帽机构处，盖笔帽机构将笔帽盖到笔上，实现了笔自动供料，拔笔帽，划线检测，笔帽盖输送再盖回。

作为本发明的进一步改进，所述笔自动划线检测装置包括主传动机构，所述主传动机构包括主马达、减速机、旋转主轴、齿条上下移动驱动凸轮、齿条左右移动伺服电机，所述输送机构包括上下运动齿条和左右平移齿条，所述主马达通过减速机、旋转主轴与齿条上下移动驱动凸轮连接，所述齿条上下移动驱动凸轮驱动上下移动齿条，所述齿条左右移动伺服电机驱动左右平移齿条，所述上下运动齿条位于左右平移齿条之间或一侧，上下运动齿条下降时，笔落在左右平移齿条上并脱离上下运动齿条，之后所述左右平移齿条在齿条左右移动伺服电机的驱动下行进，所述上下运动齿条移动的高点是所有工位的工作位置，当笔运动到相应工序处理时，上下运动齿条上升将笔脱离左右平移齿条，抬到工作位置高度，同时左右平移齿条在齿条左右移动伺服电机驱动下回到起点位置，上下运动齿条和左右平移齿条循环运动，笔在齿条上从右向左移动。作为本发明的进一步改进，所述拔笔帽机构包括拔笔帽驱动凸轮、用于夹紧笔杆的拔笔帽笔杆压紧机构、用于夹紧笔帽的拔笔帽夹紧机构和拔笔帽滑轨，所述拔笔帽压紧结构位于拔笔帽滑轨的对侧，所述拔笔帽凸轮与拔笔帽凸轮旋转摆臂连接，所述拔笔帽凸轮旋转摆臂与拔笔帽滑轨连接，所述拔笔帽滑轨与拔笔帽夹紧机构连接。

上下运动齿条在高位时，所述拔笔帽笔杆压紧机构夹紧笔杆，拔笔帽夹紧机构夹紧笔帽，所述拔笔帽凸轮驱动拔笔帽凸轮旋转摆臂摆动，所述拔笔帽凸轮旋转摆臂摆动推动拔笔帽滑轨滑动，从而使得拔笔帽夹紧机构移动，拔出笔帽。

进一步的，所述拔笔帽机构包括拔笔帽确认光纤，所述拔笔帽确认光纤位于输送机构的上方，并位于拔笔帽夹紧机构的一侧。

作为本发明的进一步改进，所述笔自动划线检测装置包括笔帽平移提升机构；所述笔帽平移提升机构位于笔帽输送机构的一侧，所述笔帽平移提升机构的行程一端设有笔帽储存槽，所述笔帽平移提升机构连接笔帽夹紧机构，所述笔帽夹紧机构将笔帽从笔帽输送机构中夹取，所述笔帽平移提升机构驱动笔帽夹紧机构带动笔帽提升平移，将笔帽放入笔帽储存槽。

作为本发明的进一步改进，所述盖笔帽机构包括盖笔帽驱动凸轮、盖笔帽凸轮机构摆臂、盖笔帽凸轮旋转摆臂、盖笔帽滑轨、用于夹紧笔杆的笔杆压紧机构、盖笔帽推杆，所述盖笔帽驱动凸轮与盖笔帽凸轮机构摆臂连接，所述盖笔帽凸轮机构摆臂通过连杆与盖笔帽凸轮旋转摆臂连接，所述盖笔帽凸轮旋转摆臂与盖笔帽滑轨连接，所述盖笔帽滑轨与盖笔帽推杆连接，所述盖笔帽推杆位于笔帽储存槽的一侧；

上下运动齿条在高位时，齿条与笔杆压紧机构夹紧笔杆，所述盖笔帽驱动凸轮驱动盖笔帽凸轮旋转摆臂摆动，通过连杆带动盖笔帽凸轮机构旋转摆臂转动，使得盖笔帽推杆前后移动，将笔帽从笔帽储存槽里推出，盖回到笔杆上。

作为本发明的进一步改进，所述主传动机构包括主轴，所述拔笔帽机构包括拔笔帽驱动凸轮，所述笔帽盖回机构包括盖笔帽驱动凸轮；马达驱动减速机，减速机驱动主轴，主轴驱动齿条上下移动驱动凸轮、拔笔帽驱动凸轮、盖笔帽驱动凸轮，分别提供上下移动齿条、拔笔帽、盖笔帽的动力。

作为本发明的进一步改进，所述笔自动划线检测装置包括主传动机构，所述主传动机构包括主马达、齿条上下移动驱动凸轮、伺服电机，所述输送机构包括上下运动齿条和左右平移齿条，所述主马达与齿条上下移动驱动凸轮连接，所述齿条上下移动驱动凸轮驱动上下移动齿条，所述伺服电机驱动左右平移齿条，所述上下运动齿条、上下运动齿条交叉设置，组合成齿条交叉平移机构，笔在齿条交叉平移机构的齿条上从左向右移动。

进一步的，所述伺服电机通过齿条左右平移模组与左右平移齿条连接。

作为本发明的进一步改进，所述笔自动划线检测装置包括笔帽夹紧机构和笔帽平移提升机构；所述拔笔帽夹紧机构的下方设有装笔帽板，所述装笔帽板位于笔帽输送机构上，所述笔帽夹紧机构位于装笔帽板的上方，所述笔帽夹取机构与笔帽平移提升机构连接，所述盖笔帽机构的一侧设有笔帽储存槽；所述笔帽平移提升机构驱动笔帽夹取机构从装笔帽板里夹取笔帽放入笔帽储存槽。

进一步的，所述笔帽平移提升机构包括平移机构和提升机构，所述平移机构包括笔帽平移无杆气缸，所述提升机构包括笔帽提升气缸；所述平移机构与提升机构连接，所述提升机构与笔帽夹取机构连接。

作为本发明的进一步改进，所述盖笔帽机构包括盖笔帽驱动凸轮、盖笔帽凸轮机构摆臂、盖笔帽凸轮旋转摆臂、用于夹紧笔杆的笔杆压紧机构、盖笔帽推杆，所述盖笔帽驱动凸轮与盖笔帽凸轮机构摆臂连接，所述盖笔帽凸轮机构摆臂通过连杆与盖笔帽凸轮旋转摆臂连接，所述盖笔帽凸轮旋转摆臂与盖笔帽推杆与连接，所述盖笔帽推杆位于笔帽储存槽的一侧；

上下运动齿条在高位时，齿条与笔杆压紧机构夹紧笔杆，所述盖笔帽驱动凸轮驱动盖笔帽凸轮旋转摆臂摆动，通过连杆带动盖笔帽凸轮机构旋转摆臂转动，使得盖笔帽推杆前后移动，将笔帽从笔帽储存槽里推出，盖回到笔杆上。

作为本发明的进一步改进，所述盖笔帽凸轮机构摆臂的一侧设有盖笔帽凸轮机构摆臂限位轴，所述盖笔帽凸轮机构摆臂限位轴与盖笔帽凸轮机构摆臂限位轴推动气缸连接，实现盖笔帽凸轮机构摆臂的摆动限位。

作为本发明的进一步改进，所述盖笔帽机构位于盖笔帽机构高低调节座上。

作为本发明的进一步改进，所述笔帽储存槽内设有多个笔帽储存槽隔板，所述笔帽储存槽隔板将笔帽储存槽分隔为多个笔帽储存位。

作为本发明的进一步改进，所述主传动机构包括主轴，所述拔笔帽机构包括拔笔帽驱动凸轮，所述笔帽盖回机构包括盖笔帽驱动凸轮；马达驱动减速机，减速机驱动主轴，主轴驱动齿条上下移动驱动凸轮、拔笔帽驱动凸轮、盖笔帽驱动凸轮，分别提供上下移动齿条、拔笔帽、盖笔帽的动力。

作为本发明的进一步改进，所述划线板为玻璃板。进一步的，所述送纸机构包括送纸压辊。进一步的，所述笔自动划线检测装置还包括收纸机构，所述收纸机构包括收纸压辊，所述送纸压辊、收纸压辊位于划线板的两侧。

作为本发明的进一步改进，所述划螺旋线机构包括划螺旋线机架；

所述划螺旋线机架上设有夹取机构、笔划线摆角度机构、偏心轮画圆机构和推笔机构，所述划线板竖立设置，所述夹取机构位于划线板的一侧，所述输送机构位于夹取机构与划线板之间，所述推笔机构位于夹取机构的外侧，所述夹取机构与笔划线摆角度机构连接；所述笔划线摆角度机构与偏心轮画圆机构连接；

所述夹取机构将输送机构上的笔夹取后，所述推笔机构将夹取机构上的笔推出，所述笔划线摆角度机构带动夹取机构上的笔摆角度，所述偏心轮画圆机构带动夹取机构上的笔划线。

采用此技术方案，笔通过笔自动上料机构下料到输送机构上，然后输送机构将待测试的笔进行输送，拔笔帽机构对笔进行拔笔帽，然后拔掉笔帽的笔被输送机构输送到划螺旋线机构处，使笔位于划线板、夹取机构之间，所述夹取机构夹取笔的一端，所述推笔机构将笔推向划线板使笔与划线板接触，所述偏心轮画圆机构动作，驱动笔划线摆角度机构带动夹取机构以及其上的笔进行划线动作。划完线后，推笔机构复位，笔划线摆角度机构复位，夹取机构复位，笔回到输送机构上继续输送到盖笔帽机构处，拔笔帽机构拔下的笔帽通过笔帽输送机构输送到盖笔帽机构处，盖笔帽机构将笔帽盖到笔上，完成检测。

作为本发明的进一步改进，所述夹取机构包括上夹板、下夹板、笔杆夹紧气缸，所述上夹板、下夹板分别与笔杆夹紧气缸连接，所述上夹板、下夹板设有容纳笔的工位；进一步的，所述上夹板、下夹板合拢后形成的容纳笔的工位的内径稍大于笔的外径。

作为本发明的进一步改进，所述夹取机构包括上夹板导轴和上夹板导套，所述上夹板通过上夹板导轴与上夹板导套连接，所述上夹板导轴与笔杆夹紧气缸连接。

作为本发明的进一步改进，所述推笔机构包括推杆和推笔杆驱动机构，所述推杆与推笔杆驱动机构连接。

作为本发明的进一步改进，所述推笔杆驱动机构通过推笔杆滑块与推杆连接，所述推笔杆滑块与推杆之间设有弹簧。进一步的，所述推笔杆驱动机构为推笔杆气缸。

作为本发明的进一步改进，所述偏心轮画圆机构包括偏心轴、水平连接板、划圆驱动机构，所述水平连接板与偏心轴连接，所述划圆驱动机构驱动偏心轴转动，带动水平连接板做圆轨迹运动，所述水平连接板与笔划线摆角度机构连接。

进一步的，所述偏心轮画圆机构包括水平滑块和竖直滑块，所述水平连接板与水平滑块、竖直滑块连接，水平连接板在偏心轴的驱动下，在水平滑块、竖直滑块的导向下做圆轨迹运动。

作为本发明的进一步改进，所述笔划线摆角度机构包括角度倾斜板和角度倾斜气缸，所述角度倾斜气缸驱动角度倾斜板移动，所述角度倾斜板与水平连接板连接；

进一步的，所述角度倾斜板通过下夹板支撑板与下夹板连接，所述角度倾斜板通过推笔支撑件与推笔机构连接，所述角度倾斜板通过夹紧支撑柱与笔杆夹紧气缸连接；所述划圆驱动机构通过水平连接板带动角度倾斜板做圆轨迹运动，同时带动夹取机构、推笔机构一起做圆轨迹运动。

作为本发明的进一步改进，所述笔划线摆角度机构包括第一角度倾斜转轴、第二角度倾斜转轴、第三角度倾斜转轴，所述水平连接板、第一角度倾斜转轴、角度倾斜气缸、第二角度倾斜转轴、角度倾斜板和第三角度倾斜转轴依次连接构成连杆结构。

作为本发明的进一步改进，所述划螺旋线机构包括升降机构，所述划螺旋线机架与升降机构连接，所述升降机构驱动划螺旋线机架以及其上的夹取机构、笔划线摆角度机构、偏心轮画圆机构和推笔机构一起上下移动。

采用此技术方案，夹取机构、笔划线摆角度机构、偏心轮画圆机构和推笔机构安装在升降机构上，在升降机构的驱动下上下运动，实现笔从输送机构上的抬起、放下；偏心轮画圆机构与升降机构的合成运动使偏心轴驱动的零件实现螺旋线运动，从而使夹取的笔更好的画螺旋线。

进一步的，所述升降机构包括升降直线模组和升降伺服电机，所述升降直线模组和升降伺服电机连接。

作为本发明的进一步改进，所述螺旋线检测机构包括检测CCD光源、检测CCD移动模组，所述检测CCD光源、检测CCD朝着划线板的一侧，所述检测CCD光源、检测CCD与检测CCD移动模组连接。

作为本发明的进一步改进，所述笔自动上料机构包括用于储存笔的料箱，所述料箱的下部设有落料槽，所述落料槽的上方设有拨料机构，所述落料槽的一侧设有隔料机构，所述落料槽的另一侧设有推料机构，所述隔料机构的一侧或下方设有出料口；所述输送机构位于出料口的下方。采用此技术方案，料箱中的笔通过拨料机构拨入落料槽中，然后再推料机构的作用下，进入隔料机构中，最后从出料口出料实现下料，然后通过输送机构进行输送，姿势一致性好，特别对带笔夹的笔杆或成品笔下料通畅。

作为本发明的进一步改进，所述拨料机构包括拨料电机、拨料平移机构、拨料机构连杆和拨料块，所述拨料电机与偏心轮连接，所述偏心轮通过拨料机构连杆与拨料平移机构连接，所述拨料平移机构与拨料块连接。

作为本发明的进一步改进，所述偏心轮通过拨料机构连杆与拨料平移机构连接。

作为本发明的进一步改进，所述出料口位于隔料机构的下方，所述隔料机构包括隔料气缸和隔料槽，所述落料槽与隔料槽对齐相通，所述推料机构将落料槽最底部的那支笔推进隔料槽里，所述隔料气缸动作将隔料槽里的笔推进出料口。

进一步的，所述推料机构包括出料推杆和出料气缸。

进一步的，所述料箱设有料箱门和料箱支撑板。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：

第一采用本发明的技术方案，实现了笔自动供料，拔笔帽，划线检测，笔帽盖输送再盖回，同一支笔的笔杆和笔帽拔出再盖回，一一对应，提高了效率，保证了笔的质量。机器自动化程度高操作简单，生产效率高，机械外形尺寸仅为市场上同类设备的一半。

第二，本发明的技术方案采用齿条交叉平移结构无变形，无油污，定位精度高，整个机器使用寿命周期里齿条不会产生任何问题，提高机械的稳定性；平移齿条采用伺服驱动打破了机械结构驱动固定距离的局限，平移齿条的平移距离根据需求设置，并且减少机械结构震动给设备带来的影响。

第三，本发明的技术方案的笔帽拔出再盖回由机械结构自动完成，没有了振动盘的噪音、供料不稳定、对产品的刮伤、占地面积大等缺点；划螺旋线时纸不动，划线机构在移动，提高了划线的质量，将划线玻璃的使用寿命提高了五到六倍； CCD检测画出的线时每支笔单独检测，提高检测精度和准确率；拔笔帽盖笔帽均使用凸轮机构，提高了机械的可靠性。

附图说明

图1是本发明的一种笔自动划线检测装置的结构示意图。

图2是本发明的一种笔自动划线检测装置的俯视图。

图3是本发明一种笔自动划线检测装置的划螺旋线机构和螺旋线检测机构的结构示意图。

图4是本发明一种笔自动划线检测装置的划螺旋线机构和螺旋线检测机构的另一角度的结构示意图。

图5是本发明的一种笔自动划线检测装置的划螺旋线机构的部分结构示意图。

图6是本发明的一种笔自动划线检测装置的主传动机构的结构示意图。

图7是本发明的一种笔自动划线检测装置的拔笔帽机构、笔帽输送机构、笔帽夹紧机构和笔帽平移提升机构的结构示意图。

图8是本发明的一种笔自动划线检测装置的盖笔帽机构的结构示意图。

图9是本发明的一种笔自动划线检测装置的笔自动上料机构的结构示意图。

图10是本发明的一种笔自动划线检测装置的笔自动上料机构的内部结构示意图。

图11是本发明的一种笔自动划线检测装置中笔自动上料机构出料处的结构示意图。

图12是本发明的输送机构的上下运动齿条在高位时的结构示意图。

图13是本发明的输送机构的上下运动齿条在低位时的结构示意图。

图14是本发明的笔在左右平移齿条上左右移动时的结构示意图。

图15是本发明的输送机构的左右平移齿条复位后的结构示意图。

附图标记包括：

100-输送机构，200-笔自动上料机构，300-拔笔帽机构，400-划螺旋线机构，500-螺旋线检测机构，600-盖笔帽机构，700-次品剔除机构，800-成品收料斗；

101-上下运动齿条，102-左右平移齿条，103-齿条交叉平移机构；104-主轴，105-主马达，106-齿条上下移动驱动凸轮，107-齿条左右平移模组，108-减速机；

201-料箱，202-落料槽，203-隔料机构，204-拨料电机，205-拨料平移机构，206-拨料块，207-出料推杆，208-出料气缸，209-隔料气缸，210-料箱门，211-料箱支撑板， 213-拨料机构连杆，214-隔料槽，215-隔料机构滑块，216-出料口；

301-拔笔帽驱动凸轮，302-拔笔帽笔杆压紧机构，303-拔笔帽夹紧机构，304-拔笔帽滑轨，305-拔笔帽凸轮旋转摆臂，306-拔笔帽确认光纤，307-笔检测光纤；

310-笔帽输送机构，311-笔帽夹紧机构，312-笔帽平移提升机构，313-装笔帽板，314-笔帽储存槽，315-笔帽平移无杆气缸，316-笔帽提升气缸，317-笔帽储存槽隔板；

401-划螺旋线机架，403-夹取机构，404-推笔机构，405-偏心轮画圆机构，406-笔划线摆角度机构，407-划线板，408-送纸机构，409-升降机构，410-笔；

431-上夹板，432-下夹板，433-夹紧气缸，434-上夹板导轴，435-上夹板导套，436-下夹板支撑板；

441-推杆，442-推笔杆气缸，443-推笔杆滑块；

451-偏心轴，452-水平连接板，453-划圆驱动机构，454-水平滑块，455-竖直滑块；

461-角度倾斜板，462-角度倾斜气缸，463-第一角度倾斜转轴，464-第二角度倾斜转轴，465-第三角度倾斜转轴；

481-送纸压辊，482-收纸气涨轴，483-放纸气涨轴，484-送纸步进电机，485-放纸气涨轴和收纸气涨轴离合结构，486-收纸电机；

491-升降直线模组，492-升降伺服电机；

501-检测CCD，502-检测CCD光源，503-检测CCD移动模组，504-CCD显示器；

601-盖笔帽驱动凸轮，602-盖笔帽凸轮机构摆臂，603-盖笔帽凸轮旋转摆臂，604-笔杆压紧机构，605-盖笔帽推杆，606-盖笔帽凸轮机构摆臂限位轴，607-盖笔帽凸轮机构摆臂限位轴推动气缸，608-盖笔帽机构高低调节座；

701-次品收料盒。

具体实施方式

下面对本发明的较优的实施例作进一步的详细说明。

实施例1

如图1~图11所示，一种笔自动划线检测装置，其包括输送机构100、位于输送机构100上方的笔自动上料机构200和依次位于输送机构100旁的拔笔帽机构300、划线检测机构、盖笔帽机构600、次品剔除机构700、成品收料斗800，所述拔笔帽机构300与盖笔帽机构600之间设有笔帽输送机构310。所述划线检测机构包括划螺旋线机构400、螺旋线检测机构500、送纸机构，所述划螺旋线机构400和送纸机构408分别位于输送机构100的两侧，所述螺旋线检测机构500位于送纸机构408的上方。

所述螺旋线检测机构500包括检测CCD501，所述检测CCD501位于划螺旋线机构400的一侧。

采用本实施例的技术方案，笔通过笔自动上料机构200下料到输送机构100上，然后输送机构100将待测试的笔进行输送，拔笔帽机构300对笔进行拔笔帽，然后拔掉笔帽的笔被输送机构100输送到划螺旋线机构400处，进行划线检测。然后笔回到输送机构100上继续输送到盖笔帽机构600处，拔笔帽机构300拔下的笔帽通过笔帽输送机构310输送到盖笔帽机构600处，盖笔帽机构600将笔帽盖到笔上，通过输送机构100落入成品收料斗800中，次品剔除机构700将有问题的笔剔除。

实施例2

在实施例1的基础上，如图3~图5所示，所述划螺旋线机构400包括升降机构409和划螺旋线机架401，所述升降机构409和划螺旋线机架401连接；所述送纸机构408在纸的内侧设有划线板407，所述划线板407与划螺旋线机构401相对设置在纸的两侧，纸贴着划线板407，所述划线板407竖立设置，所述送纸机构408将划线纸输送到划线板407上；所述划线板407位于划螺旋线机架401的一侧。

所述划螺旋线机架401上设有夹取机构403、笔划线摆角度机构406、偏心轮画圆机构405和推笔机构404，所述划线板407竖立设置，所述夹取机构403位于划线板407的一侧，所述输送机构100位于夹取机构403与划线板407之间，所述推笔机构404位于夹取机构403的外侧，所述夹取机构403与笔划线摆角度机构406连接；所述笔划线摆角度机构406与偏心轮画圆机构405连接，所述夹取机构403将输送机构100上的笔410夹取后，所述推笔机构404将夹取机构403上的笔410推出，使得笔410与划线板407上的纸接触，所述笔划线摆角度机构406带动夹取机构403上的笔摆角度，所述偏心轮画圆机构405带动夹取机构403上的笔410划线。

进一步的，所述划线板407为玻璃板。进一步的，所述送纸机构408包括送纸压辊481和收纸压辊，所述送纸压辊481、收纸压辊位于划线板407的两侧，可以是上下两侧，也可以是左右两侧。

所述夹取机构403包括上夹板431、下夹板432、笔杆夹紧气缸433，所述上夹板431、下夹板432分别与笔杆夹紧气缸433连接，所述上夹板431、下夹板432设有容纳笔410的工位；进一步的，所述上夹板431、下夹板432合拢后形成的容纳笔410的工位的内径稍大于笔410的外径。所述夹取机构403包括上夹板导轴434和上夹板导套435，所述上夹板431通过上夹板导轴434与上夹板导套435连接，所述上夹板导轴434与笔杆夹紧气缸433连接。

所述推笔机构404包括推杆441和推笔杆气缸442，所述推杆441与推笔杆气缸442连接。所述推笔杆气缸442通过推笔杆滑块443与推杆441连接，所述推笔杆滑块443与推杆441之间设有弹簧。

所述偏心轮画圆机构405包括偏心轴451、水平连接板452、划圆驱动机构453，所述水平连接板452与偏心轴451连接，所述划圆驱动机构453驱动偏心轴451转动，带动水平连接板452做圆轨迹运动，所述水平连接板452与笔划线摆角度机构406连接。进一步的，所述偏心轮画圆机构405包括水平滑块454和竖直滑块455，所述水平连接板452与水平滑块454、竖直滑块455连接，水平连接板452在偏心轴451的驱动下，在水平滑块454、竖直滑块455的导向下做圆轨迹运动。所述划圆驱动机构453为划圆伺服电机。

所述笔划线摆角度机构406包括角度倾斜板461、角度倾斜气缸462、第一角度倾斜转轴461、第二角度倾斜转轴462、第三角度倾斜转轴463，所述角度倾斜气缸462驱动角度倾斜板461移动，所述角度倾斜板461与水平连接板452连接；所述角度倾斜板461通过下夹板支撑板436与下夹板432连接，所述角度倾斜板461通过推笔支撑件与推笔机构404连接，所述角度倾斜板461通过夹紧支撑柱与笔杆夹紧气缸433连接；所述划圆驱动机构453通过水平连接板452带动角度倾斜板461做圆轨迹运动，同时带动夹取机构403、推笔机构404一起做圆轨迹运动。所述水平连接板452、第一角度倾斜转轴461、角度倾斜气缸462、第二角度倾斜转轴462、角度倾斜板461和第三角度倾斜转轴463依次连接构成连杆结构。

所述划螺旋线机架401与升降机构409连接，所述升降机构409驱动划螺旋线机架401以及其上的夹取机构403、笔划线摆角度机构406、偏心轮画圆机构405和推笔机构404一起上下移动。所述升降机构409包括升降直线模组491和升降伺服电机492，所述升降直线模组491和升降伺服电机492连接。

送纸机构408还包括收纸气涨轴482、放纸气涨轴483、送纸步进电机484、离合机构485、收纸电机486；所述离合机构485与放纸气涨轴482、收纸气涨轴483连接，所述收纸电机486与收纸气涨轴482连接，所述送纸步进电机与放纸气涨轴483连接。

偏心轮画圆机构405装配于升降机构409上，笔划线摆角度机构406装配于偏心轮画圆机构405上，笔划线摆角度机构406上装配了下夹板432和支撑柱，推笔机构404装配在支撑柱中间，笔夹取机构403的夹紧气缸433和上夹板431装配在支撑柱的顶部。所述升降机构409由升降伺服电机492和升降直线模组491组成；所述偏心轮画圆机构405是伺服电机驱动偏心轮，偏心轮驱动垂直装配的两层直线滑轨上的零件做圆周运动，所述偏心轮画圆机构405动作，使得装配在上面的所以零件都做圆周运动；所述升降机构409和偏心轮画圆机构405按一定的速度同时运动就合成划螺旋线运动，螺旋的圈数和螺旋间距程序可调。所述的笔划线摆角度机构406、推笔机构404和夹取机构403的动力源都是气缸。划螺旋线机构的动作过程是：升降机构409上升到笔夹取位置，夹取机构403的夹紧气缸433动作，上夹板431和下夹板432合拢夹取笔；笔划线摆角度机构406动作推笔机构404，夹取机构403和笔一起摆角度倾斜，笔尖倾斜后刚好接触到划线板407上的纸上，摆的角度模仿人书写时握笔角度，接着推笔机构404的推笔杆气缸442动作，推杆441伸出顶住笔的尾端，推杆441上有压缩弹簧，推力大小弹簧线径和长短决定，推杆441提供压力模仿人书写时手的压力；之后升降机构409和偏心轮画圆机构405按一定的速度同时运动就合成划螺旋线运动，笔在纸上划出螺旋线，偏心轮画圆机构405停止；最后划线摆角度机构复位、推笔杆气缸442复位、升降机构409下降到笔夹取位置，夹取机构403的夹紧气缸433复位，升降机构继续下降，笔回到输送机构100上。

具体而言，划圆伺服电机驱动偏心轴451转动，水平连接板452在水平滑块454和竖直滑块455的导向及偏心轴451的驱动做圆轨迹运动，固定在水平连接板452以上的零件也做圆轨迹运动。水平连接板452、第一角度倾斜转轴461、角度倾斜气缸462、第二角度倾斜转轴462、角度倾斜板461、第三角度倾斜转轴463依次连接组成连杆结构。角度倾斜气缸462伸出时，角度倾斜板461倾斜，角度倾斜气缸462缩回时角度倾斜板461水平。角度倾斜板461上装配了下夹板支撑板436、推笔支撑件、夹紧支撑柱。下夹板432装配在夹板支撑板上，上夹板431装配在上夹板导轴434上。夹紧气缸433伸出时上下夹板432夹住中间的笔，笔在夹板之间可以前后浮动，使笔一起做螺旋线运动，夹紧气缸433缩回时上下夹板432分开，笔放回齿条上，让齿条上的笔从上下夹板432之间移动。当上下夹板432夹住笔时推笔杆气缸442伸出，推杆441在弹簧力的作用下顶着笔杆尾端，将笔尖压在划线纸上，使笔尖与纸接触良好画出螺旋线。整套划线结构安装在升降直线模组491上，在升降伺服电机492的驱动下上下运动，实现笔从齿条上抬起放下；划圆伺服电机驱动偏心轴451与升降伺服电机492驱动升降直线模组491的合成运动使偏心轴451驱动的零件成螺旋线运动，从而使夹取的笔410画螺旋线。

实施例3

在实施例2的基础上，如图3和图4所示，所述螺旋线检测机构500包括检测CCD光源502、检测CCD移动模组503，所述检测CCD光源502、检测CCD501朝着划线板的一侧的纸上，所述检测CCD光源502、检测CCD501与检测CCD移动模组503连接。所述检测CCD501与CCD显示器504电连接。

待笔划完螺旋线后，收纸电机486带动纸移动，使画有螺旋线的纸位于检测CCD501的视野范围内，检测CCD501检测螺旋线的有无，螺旋线的连续性，螺旋线是否均匀，判断笔的划线功能是否合格。检测的动作是检测CCD移动模组503带动检测CCD 501从左向右移动，依次检测每支笔画出的螺旋线。

又如图2所示，拔笔帽结构将笔帽拔出放入笔帽输送机构310，笔帽平移提升机构312将笔帽输送机构310里的笔帽夹取放入笔帽储存槽314，盖笔帽机构600将笔帽推出盖回到笔杆上，次品剔除机构700根据划线CCD检测的判断结果将次品笔剔除，放入次品收料盒701中。划螺旋线机构400夹取10只笔。

划螺旋线机构400的升降机构409和偏心轮画圆机构405组成划螺旋线结构。上下运动齿条101在高位时，划螺旋线机构400的升降机构409上升，顶起笔杆时夹取机构403动作松的夹住笔杆，笔划线摆角度机构406动作使笔杆倾斜12°，笔尖挨到划线板407上面的纸上，划线推笔机构404动作同时将10支笔的笔尖都推到纸上。偏心轮画圆机构405动作，升降机构409匀速向上提升划出螺旋线。画完线，推笔机构404复位，笔划线摆角度机构406再复位，划螺旋线机构400的升降机构409下降，夹取机构403复位，笔回到输送机构100的齿条上，齿条动作笔向后移动。每次划线完划线送纸压辊481拉动纸走比螺旋线长一点的距离，纸动两次后螺旋线到检测CCD 501的视野中间，检测CCD移动模组503动作，检测CCD 501从左向右移动一次检测10支笔划的螺旋线。根据螺旋线的有无，螺旋线的连续性，螺旋线是否均匀，判断笔的划线功能是否合格。进一步的，所述划螺旋线机构400的一侧设有次品剔除机构700，次品剔除机构700根据划线检测CCD501的判断结果将次品笔剔除。

实施例4

在实施例3的基础上，如图6、图12~图15所示，所述笔自动划线检测装置包括主传动机构，所述主传动机构包括主马达105、减速机、旋转主轴、齿条上下移动驱动凸轮106、齿条左右移动伺服电机，所述输送机构100包括上下运动齿条101和左右平移齿条102，所述主马达105通过减速机、旋转主轴与齿条上下移动驱动凸轮106连接，所述齿条上下移动驱动凸轮106驱动上下运动齿条101运动，所述齿条左右移动伺服电机驱动左右平移齿条102，所述上下运动齿条101位于左右平移齿条102之间，组合成齿条交叉平移机构103，笔在齿条交叉平移机构103的齿条上从左向右移动。进一步的，所述伺服电机通过齿条左右平移模组107与左右平移齿条102连接。左右平移齿条102在齿条左右平移模组107的驱动下左右平移。如图12~图15所示，所述上下运动齿条101下降时，笔落在左右平移齿条102上并脱离上下运动齿条101，之后所述左右平移齿条102在齿条左右移动伺服电机的驱动下行进，所述上下运动齿条101移动的高点是所有工位的工作位置，当笔运动到相应工序处理时，上下运动齿条101上升将笔脱离左右平移齿条102，抬到工作位置高度，同时左右平移齿条102在齿条左右移动伺服电机驱动下回到起点位置，上下运动齿条101和左右平移齿条102循环运动，笔在齿条上移动。

如图6和图7所示，所述拔笔帽机构300包括拔笔帽驱动凸轮301、用于夹紧笔杆的拔笔帽笔杆压紧机构302、用于夹紧笔帽的拔笔帽夹紧机构311和拔笔帽滑轨304，所述拔笔帽压紧结构位于拔笔帽滑轨304的一侧，所述拔笔帽凸轮与拔笔帽凸轮旋转摆臂305连接，所述拔笔帽凸轮旋转摆臂305与拔笔帽滑轨304连接，所述拔笔帽滑轨304与拔笔帽夹紧机构311连接；上下运动齿条101在高位时，所述拔笔帽笔杆压紧机构302夹紧笔杆，拔笔帽夹紧机构311夹紧笔帽，所述拔笔帽凸轮驱动拔笔帽凸轮旋转摆臂305摆动，所述拔笔帽凸轮旋转摆臂305摆动推动拔笔帽滑轨304滑动，从而使得拔笔帽夹紧机构311移动，拔出笔帽。进一步的，所述拔笔帽机构300的拔笔帽笔杆压紧机构的一侧设有笔检测光纤307，用于检测是否有笔输送过来；所述拔笔帽机构300包括拔笔帽确认光纤306，所述拔笔帽确认光纤306位于输送机构100的上方，并位于拔笔帽夹紧机构311的一侧。

上下运动齿条101在高位时与拔笔帽压紧结构夹紧笔杆，拔笔帽夹紧机构311夹紧笔帽，拔笔帽滑轨304在拔笔帽凸轮旋转摆臂305驱动下向后移动拔出笔帽；拔笔帽滑轨304到后位置时拔笔帽夹紧机构311松开，笔帽掉入装笔帽板313里，笔帽输送机构310将笔帽输送到后面。笔帽平移无杆气缸315和笔帽提升气缸316使笔帽夹紧机构311从装笔帽板313里夹取笔帽放入笔帽储存槽314中。

如图7所示，所述笔自动划线检测装置包括笔帽夹紧机构311和笔帽平移提升机构312；所述拔笔帽夹紧机构311303的下方设有装笔帽板313，所述装笔帽板313位于笔帽输送机构310上，所述笔帽夹紧机构311位于装笔帽板313的上方，所述笔帽夹取机构与笔帽平移提升机构312连接，所述盖笔帽机构600的一侧设有笔帽储存槽314；所述笔帽平移提升机构312驱动笔帽夹取机构从装笔帽板313里夹取笔帽放入笔帽储存槽314。进一步的所述笔帽输送机构310可以为常规的丝杆输送机构100，或皮带输送机构100等。

进一步的，所述笔帽平移提升机构312包括平移机构和提升机构，所述平移机构包括笔帽平移无杆气缸315，所述提升机构包括笔帽提升气缸316；所述平移机构与提升机构连接，所述提升机构与笔帽夹取机构连接。

如图8所示，所述盖笔帽机构600包括盖笔帽驱动凸轮601、盖笔帽凸轮机构摆臂602、盖笔帽凸轮旋转摆臂603、用于夹紧笔杆的笔杆压紧机构604、盖笔帽推杆605，所述笔杆压紧机构604为弹簧压紧头，所述盖笔帽驱动凸轮601与盖笔帽凸轮机构摆臂602连接，所述盖笔帽凸轮机构摆臂602通过连杆与盖笔帽凸轮旋转摆臂603连接，所述盖笔帽凸轮旋转摆臂603与盖笔帽推杆605与连接，所述盖笔帽推杆605位于笔帽储存槽314的一侧。

如图2~图8所示，上下运动齿条101在高位时，齿条与笔杆压紧机构604夹紧笔杆，所述盖笔帽驱动凸轮601驱动盖笔帽凸轮旋转摆臂603摆动，通过连杆带动盖笔帽凸轮机构旋转摆臂转动，使得盖笔帽推杆605前后移动，将笔帽从笔帽储存槽314里推出，盖回到笔杆上。

所述盖笔帽凸轮机构摆臂602的一侧设有盖笔帽凸轮机构摆臂限位轴606，所述盖笔帽凸轮机构摆臂限位轴606与盖笔帽凸轮机构摆臂限位轴推动气缸607连接，实现盖笔帽凸轮机构摆臂602的摆动限位。

所述盖笔帽机构600位于盖笔帽机构高低调节座608上，可以进行高度调节。

所述笔帽储存槽314内设有多个笔帽储存槽隔板317，所述笔帽储存槽隔板317将笔帽储存槽314分隔为多个笔帽储存位。

进一步的，如图6所示，所述主传动机构包括主轴104，所述拔笔帽机构300包括拔笔帽驱动凸轮301，所述笔帽盖回机构包括盖笔帽驱动凸轮601；主马达105驱动减速机108，减速机108驱动主轴104，主轴104驱动齿条上下移动驱动凸轮106、拔笔帽驱动凸轮301、盖笔帽驱动凸轮601，分别提供上下移动齿条、拔笔帽、盖笔帽的动力。

进一步的，伺服电机驱动左右平移齿条102移动，所述笔帽输送机构310为单轴模组，输送笔帽，气缸组合机构实现笔帽提升平移，划螺旋线机构400及其送纸机构、螺旋线检测机构500由各自的伺服电机驱动。

实施例5

在实施例4的基础上，如图9~图11所示，所述笔自动上料机构包括用于储存笔的料箱201，所述料箱201的底部设有落料槽202，所述落料槽202的上方设有拨料机构，所述落料槽202的一侧设有隔料机构，所述落料槽202的另一侧设有推料机构，所述隔料机构203的下方设有出料口216。

所述拨料机构包括拨料电机204、拨料机构连杆213、拨料平移机构205和拨料块206，所述拨料电机204通过偏心轮、拨料机构连杆213与拨料平移机构205连接，所述拨料平移机构205与拨料块206连接。其中拨料平移机构205采用现有技术的平移机构。所述拨料机构工作时，拨料电机204驱动拨料机构连杆213往复摆动，带动拨料平移机构205推动拨料块206移动，实现拨料。

所述拨料机构包括出料推杆207和出料气缸208，所述出料推杆207位于所述落料槽202的后侧，所述隔料机构203位于所述落料槽202的前侧；所述落料槽202与隔料机构203上的隔料槽214对齐相通，出料推杆207在出料气缸208的驱动下将落料槽202最底部的那支笔推进隔料槽214里，然后隔料机构203的隔料气缸209动作将隔料槽214里的笔推进出料口216，笔从出料口216落到主机输送机构上。所述料箱201设有料箱门210和料箱支撑板211。

使用前，人工将笔放到料箱201里面，关上料箱门210。机器生产时拨料电机204转动，通过拨料机构连杆213和拨料平移机构205，从而带动拨料块206将笔推到落料槽202里。然后，出料气缸208推动出料推杆207将笔推入隔料槽214中，隔料气缸209将笔推进出料口216笔从出料口216落到输送机构上。如此循环动作，将料箱201里的笔不断的下到输送机构100上。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种笔自动划线检测装置，其特征在于：其包括输送机构、位于输送机构上方的笔自动上料机构、依次位于输送机构旁的拔笔帽机构、划线检测机构、盖笔帽机构、次品剔除机构、成品收料斗；所述拔笔帽机构与盖笔帽机构之间设有笔帽输送机构；所述划线检测机构包括划螺旋线机构、送纸机构和CCD检测机构，所述划螺旋线机构和送纸机构分别位于输送机构的两侧，所述CCD检测机构位于送纸机构的上方；

所述划螺旋线机构包括划螺旋线机架和升降机构，所述升降机构与划螺旋线机架连接；所述送纸机构在纸的内侧设有划线板，所述划线板与划螺旋线机构相对设置在纸的两侧，纸贴着划线板，所述划线板竖立设置；

所述划螺旋线机架上设有夹取机构、笔划线摆角度机构、偏心轮画圆机构和推笔机构，所述夹取机构位于划线板的一侧，所述输送机构位于夹取机构与划线板之间，所述推笔机构位于夹取机构的外侧，所述夹取机构与笔划线摆角度机构连接；所述笔划线摆角度机构与偏心轮画圆机构连接；

所述夹取机构将输送机构上的笔夹取后，所述推笔机构将夹取机构上的笔推出，所述笔划线摆角度机构带动夹取机构上的笔摆角度，所述偏心轮画圆机构带动夹取机构上的笔划线；

所述偏心轮画圆机构包括偏心轴、水平连接板、划圆驱动机构，所述水平连接板与偏心轴连接，所述划圆驱动机构驱动偏心轴转动，带动水平连接板做圆轨迹运动，所述水平连接板与笔划线摆角度机构连接；所述水平连接板与水平滑块、竖直滑块连接，水平连接板在偏心轴的驱动下，在水平滑块、竖直滑块的导向下做圆轨迹运动；

所述笔划线摆角度机构包括角度倾斜板和角度倾斜气缸，所述角度倾斜气缸驱动角度倾斜板移动，所述角度倾斜板与水平连接板连接；

所述角度倾斜板通过下夹板支撑板与下夹板连接，所述角度倾斜板通过推笔支撑件与推笔机构连接，所述角度倾斜板通过夹紧支撑柱与笔杆夹紧气缸连接；所述划圆驱动机构通过水平连接板带动角度倾斜板做圆轨迹运动，同时带动夹取机构、推笔机构一起做圆轨迹运动；

所述升降机构驱动划螺旋线机架以及其上的夹取机构、笔划线摆角度机构、偏心轮画圆机构和推笔机构一起上下移动。

2.根据权利要求1所述的笔自动划线检测装置，其特征在于：其包括主传动机构，所述主传动机构包括主马达、减速机、旋转主轴、齿条上下移动驱动凸轮、齿条左右移动伺服电机，所述输送机构包括上下运动齿条和左右平移齿条，所述主马达通过减速机、旋转主轴与齿条上下移动驱动凸轮连接，所述齿条上下移动驱动凸轮驱动上下移动齿条，所述齿条左右移动伺服电机驱动左右平移齿条，所述上下运动齿条位于左右平移齿条之间或一侧，所述上下运动齿条下降时，笔落在左右平移齿条上并脱离上下运动齿条，之后所述左右平移齿条在齿条左右移动伺服电机的驱动下行进，所述上下运动齿条移动的高点是所有工位的工作位置，当笔运动到相应工序处理时，上下运动齿条上升将笔脱离左右平移齿条，抬到工作位置高度，同时左右平移齿条在齿条左右移动伺服电机驱动下回到起点位置，上下运动齿条和左右平移齿条循环运动，笔在齿条上移动。

3.根据权利要求2所述的笔自动划线检测装置，其特征在于：所述拔笔帽机构包括拔笔帽驱动凸轮、用于夹紧笔杆的拔笔帽笔杆压紧机构、用于夹紧笔帽的拔笔帽夹紧机构和拔笔帽滑轨，所述拔笔帽压紧结构位于拔笔帽滑轨的对侧，所述拔笔帽凸轮与拔笔帽凸轮旋转摆臂连接，所述拔笔帽凸轮旋转摆臂与拔笔帽滑轨连接，所述拔笔帽滑轨与拔笔帽夹紧机构连接；上下运动齿条在高位时，所述拔笔帽笔杆压紧机构夹紧笔杆，拔笔帽夹紧机构夹紧笔帽，所述拔笔帽凸轮驱动拔笔帽凸轮旋转摆臂摆动，所述拔笔帽凸轮旋转摆臂摆动推动拔笔帽滑轨滑动，从而使得拔笔帽夹紧机构移动，拔出笔帽。

4.根据权利要求3所述的笔自动划线检测装置，其特征在于：其包括笔帽平移提升机构；所述笔帽平移提升机构位于笔帽输送机构的一侧，所述笔帽平移提升机构的行程一端设有笔帽储存槽，所述笔帽平移提升机构连接笔帽夹紧机构，所述笔帽夹紧机构将笔帽从笔帽输送机构中夹取，所述笔帽平移提升机构驱动笔帽夹紧机构带动笔帽提升平移，将笔帽放入笔帽储存槽。

5.根据权利要求4所述的笔自动划线检测装置，其特征在于：所述盖笔帽机构包括盖笔帽驱动凸轮、盖笔帽凸轮机构摆臂、盖笔帽凸轮旋转摆臂、盖笔帽滑轨、用于夹紧笔杆的笔杆压紧机构、盖笔帽推杆，所述盖笔帽驱动凸轮与盖笔帽凸轮机构摆臂连接，所述盖笔帽凸轮机构摆臂通过连杆与盖笔帽凸轮旋转摆臂连接，所述盖笔帽凸轮旋转摆臂与盖笔帽滑轨连接，所述盖笔帽滑轨与盖笔帽推杆连接，所述盖笔帽推杆位于笔帽储存槽的一侧；

上下运动齿条在高位时，齿条与笔杆压紧机构夹紧笔杆，所述盖笔帽驱动凸轮驱动盖笔帽凸轮旋转摆臂摆动，通过连杆带动盖笔帽凸轮机构旋转摆臂转动，使得盖笔帽推杆前后移动，将笔帽从笔帽储存槽里推出，盖回到笔杆上。

6.根据权利要求5所述的笔自动划线检测装置，其特征在于：所述主传动机构包括主轴，所述拔笔帽机构包括拔笔帽驱动凸轮，所述笔帽盖回机构包括盖笔帽驱动凸轮；马达驱动减速机，减速机驱动主轴，主轴驱动齿条上下移动驱动凸轮、拔笔帽驱动凸轮、盖笔帽驱动凸轮，分别提供上下移动齿条、拔笔帽、盖笔帽的动力。

7.根据权利要求1所述的笔自动划线检测装置，其特征在于：所述夹取机构包括上夹板、下夹板、笔杆夹紧气缸，所述上夹板、下夹板分别与笔杆夹紧气缸连接，所述上夹板、下夹板设有容纳笔的工位；所述推笔机构包括推杆和推笔杆驱动机构，所述推笔杆驱动机构通过推笔杆滑块与推杆连接，所述推笔杆滑块与推杆之间设有弹簧。

8.根据权利要求1~7任意一项所述的笔自动划线检测装置，其特征在于：所述CCD检测机构包括检测CCD光源、检测CCD移动模组，所述检测CCD光源、检测CCD朝着划线板的一侧，所述检测CCD光源、检测CCD与检测CCD移动模组连接。

9.根据权利要求1~7任意一项所述的笔自动划线检测装置，其特征在于：所述笔自动上料机构包括用于储存笔的料箱，所述料箱的下部设有落料槽，所述落料槽的上方设有拨料机构，所述落料槽的一侧设有隔料机构，所述落料槽的另一侧设有推料机构，所述隔料机构的一侧或下方设有出料口；所述输送机构位于出料口的下方；

所述拨料机构包括拨料电机、拨料平移机构、拨料机构连杆和拨料块，所述拨料电机与偏心轮连接，所述偏心轮通过拨料机构连杆与拨料平移机构连接，所述拨料平移机构与拨料块连接；

所述出料口位于隔料机构的下方，所述隔料机构包括隔料气缸和隔料槽，所述落料槽与隔料槽对齐相通，所述推料机构将落料槽最底部的那支笔推进隔料槽里，所述隔料气缸动作将隔料槽里的笔推进出料口。