CN111007227A - 一种链条式管道横向检测装置 - Google Patents

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Abstract

一种链条式管道横向检测装置。主要为了解决现有海底管道检测装置不便捷、效率低的问题。其特征在于:本装置包括左支撑部件、右支撑部件、上链条、下链条、弹性钢板及主轴部件;左支撑部件用于实现左双链轮轴在左支撑架前端转动,以及左支撑部件整体围绕主动轴轴心转动;右支撑部件用于实现右双链轮轴在右支撑架前端转动,以及右支撑部件整体围绕主动轴轴心转动;弹性钢板与左支撑架凹槽和右支撑架凹槽进行配合,提供张力,保证自然状态下链条结构张紧;机械臂连接杆两侧有机械臂限位翼用于对本装置进行可旋转角度限制,以避免本装置过度旋转;检测设备固定在上链条和下链条上进行检测。该装置能对海底管道在沿管道轴向检测的基础上进行旋转检测,并且适用不同直径的海底管道。

Description

一种链条式管道横向检测装置
技术领域
本发明涉及一种应用于海底水下管道检测领域中的装置。
背景技术
管道外检测工艺目前国内较成熟,多用于海底油气管道的损伤检测,但是,目前的检测方式效率低且检测方式单一,其中ACFM检测是比较常见的检测方式,不过,采用简易扫测时必须保证探头沿着焊缝扫描,比较困难。采用ACFM的阵列式探头扫测会受到传感器的限制,不能很好的检测出位于传感器之间较小的裂纹缺陷,另外,由于探头的提起效应导致探头尺寸较小,因此检测的速度也会比较慢。而对于水下扫查架检测方式则作业成本高昂,也需要水下机器人进行大量配合。201620858092.1《一种管道焊缝检测系统用链条式轨道运动机构》,公开了一种检测机构,但是这种机构仅适用于地面管道,检测需要繁琐的更换单元模块,且只能人力更换,固定之后需要重新组装才能沿管道径向进行检测。201510843737.4《一种基于ACFM的表面缺陷式快速检测探头》,也公开了一种检测机构,但是这种机构需要由人力推动整个装置在被检测管道上移动进行感应检测,多个检测探头结构使得整体体积较大,操作比较繁琐笨重,且只适用于大管径管道。因此,现有技术的缺陷是:对于大多数检测设备,检测运动方式比较单一,并且只能沿着管道的轴向进行移动,并不能对管道进行同一水平面旋转式检测,对于不同管径管道不能有效进行检测,造成了不必要的资源浪费和人力物力的消耗。
发明内容
为了解决背景技术中所提到的技术问题,本发明提供了一种链条式管道横向检测装置,可以在沿管道轴向检测的基础上进行沿管道的旋转检测,直接扩大了检测范围,对于不同走向和大小的管道损伤可以更方便快捷的进行检测诊断。结构简单,操作方便,且柔性结构使得对不同管径石油管道均适用。
本发明的技术方案是:一种海底管道检测横移机械手装置,包括左支撑部件、右支撑部件、上链条、下链条、弹性钢板及主轴部件。
所述的左支撑部件包括左支撑架、左链轮、左链轮上轴承、左链轮下轴承、左主轴上轴承、左主轴下轴承、减速电机及电机链齿轮。左链轮上轴承与左支撑架孔一过盈配合,左链轮下轴承与左支撑架孔二过盈配合,左主轴上轴承与左支撑架孔三进行过盈配合,左主轴下轴承与左支撑架孔四进行过盈配合,左双链轮轴分别与左链轮上轴承和左链轮下轴承进行过盈配合,保证了左双链轮轴在左支撑架内的转动和左支撑部件围绕主动轴轴心的转动;减速电机主轴穿过左支撑架孔五与左支撑架连接,减速电机轴顶端与电机齿链轮进行过盈配合,减速电机为系统提供动力,使链条可以传动。
所述的右支撑部件包括右支撑架、右双链轮轴、右链轮上轴承、右链轮下轴承、右主轴上轴承、右主轴下轴承。右双链轮轴分别与右链轮上轴承和右链轮下轴承过盈配合,右链轮上轴承与右支撑架孔一进行过盈配合,右链轮下轴承与右支撑架孔二进行过盈配合,右主轴上轴承与右支撑架孔三进行过盈配合,右主轴下轴承与右支撑架孔四进行过盈配合,保证右双链轮轴可以在右支撑架内的转动和右支撑部件围绕主动轴轴心的转动。
所述的主轴部件包括主动轴轴心、机械臂连接杆、主动上链轮、主动下链轮、主动上链轮轴承、主动下链轮轴承、垫片一、垫片二、垫片三、垫片四、垫片五、垫片六、上螺母及下螺母。其中机械臂连接杆与主动轴轴心进行键配合,保证主动轴轴心与机械臂相对固定;主动上链轮轴承与主动上链轮进行过盈配合,主动下链轮轴承与主动下链轮进行过盈配合,主动上链轮轴承与主动轴轴心过盈配合至主动轴轴心上凸台处进行限位,主动下链轮轴承与主动轴轴心过盈配合至主动轴轴心下凸台处进行限位。上述左主轴上轴承、左主轴下轴承、右主轴上轴承、右主轴下轴承分别与主动轴轴心进行过盈配合,保证主动上链轮、主动下链轮位置固定且可以围绕主动轴轴心转动。主动轴轴心两端分别与上螺母、下螺母配合,垫片三置于主动上链轮轴承与右主轴上轴承之间,垫片四置于主动下链轮轴承与右主轴下轴承之间,垫片二置于右主轴上轴承与左主轴上轴承之间,垫片五置于右主轴下轴承与左主轴下轴承之间,垫片一置于左主轴上轴承与上螺母之间,垫片六置于左主轴下轴承与下螺母之间,保证轴承与轴承之间、轴承与螺母之间不存在摩擦。
上链条分别与主动上链轮、左双链轮轴链轮一、右双链轮轴链轮一配合,下链条分别与主动下链轮、左双链轮轴链轮二、右双链轮轴链轮二配合,保证系统的传动,构成系统的柔性结构;弹性钢板与左支撑架凹槽和右支撑架凹槽进行配合,以为装置提供张力,保证链条结构张紧;上述机械臂连接杆两侧有机械臂限位翼可以对柔性机械手进行可旋转角度限制,避免机械手过度旋转;检测设备固定在上链条和下链条上即可进行检测。
本发明具有如下有益效果:
首先,本发明提供了一种水下管道柔性检测机械手装置由左支撑部件、右支撑部件、上链条、下链条、弹性钢板及主轴部件等组成。其中左支撑部件、右支撑部件可以绕主动轴轴心转动,机械臂连接杆两侧有护翼限制机械手的可旋转角度,机械手的链条结构保证了探测设备可以紧贴管道进行水平旋转检测,并且构成的柔性结构可以随着管径的变化而变化,对于不同管径的管道均适用,无需使水下机器人出水换机械手等复杂操作即可对所有管道进行检测,可有效增加检测面积和检测便捷程度。
其次,本装置采用左、右支撑部件与主轴部件搭建柔性双层链条结构,链条上挂载检测设备即可进行检测,可以紧贴管道壁进行横向检测。搭载在机械手上即可对任意管径管道进行横向检测,不仅适用于地面管道,而且适用于海底管道,只需要机械手推进本装置至贴紧管道即可检测,方便快捷,检测面积广,节省人力物力。
再次,由机械手带动贴紧管道后,运行减速电机带动链条传动进而带动搭载在链条上的检测设备进行横向检测,机械手带动本装置沿管道轴向运动即可实现沿管道轴向的检测,无需人力直接作用在装置上即可实现检测。
另外,本装置采用链条结构挂载检测设备,使得体积小巧,不仅可以检测大管径管道,还可以实现对小管径管道的检测。本装置可适用于大多地上或者海底的管道检测,同时也适用于平面体表的检测。
综上所述,本装置不仅结构简单,而且成本低廉,可适用于不同管径的管道。
附图说明:
图1是左支撑架的斜视图。
图2是左支撑架的反向斜视图。
图3是左支撑架的无零件斜视图。
图4是右支撑架的斜视图。
图5是右支撑架的反向斜视图。
图6是右支撑架的无零件斜视图。
图7是主轴的俯视图。
图8是主轴的正视图。
图9是主轴的剖视图图。
图10是整套装置的俯视图。
图11是整套装置的斜视图。
图12是支撑部件与主轴装配示意图。
图13是装置工作状态示意图。
图中1-左支撑架、2-左链轮上轴承、3-左链轮下轴承、4-左双链轮轴、5-左主轴下轴承、6-减速电机、7-电机链齿轮、8-左主轴上轴承、9-右支撑架、10-右双链轮轴、11-右链轮上轴承、12-右主轴上轴承、13-右主轴下轴承、14-右链轮下轴承、15-机械臂连接杆、16-主动下链轮、17-主动上链轮、18-下螺母、19-上螺母、20-垫片六、21-垫片五、22-垫片四、23-垫片一、24-垫片二、25-垫片三、26-主动上链轮轴承、27-主动下链轮轴承、28-下链条、29-上链条、30-弹性钢板、31-主动轴轴心、32-检测设备、33-左支撑架孔一、34-左支撑架孔二、35-左支撑架孔三、36-左支撑架孔四、37-左支撑架孔五、38-右支撑架孔一、39-右支撑架孔二、40-右支撑架孔三、41-右支撑架孔四、42-左双链轮轴链轮一、43-左双链轮轴链轮二、44-右双链轮轴链轮一、45-右双链轮轴链轮二、46-主轴轴心上凸台、47-左支撑架凹槽、48-右支撑架凹槽、49-主轴轴心下凸台、50-机械臂限位翼、51-右支撑部件、52-左支撑部件、53-主轴部件。
具体实施方式:
下面结合附图对本发明作进一步说明:
如图1至图13所示,本种链条式管道横向检测装置包括左支撑部件52、右支撑部件51、上链条29、下链条28、弹性钢板30及主轴部件53。
所述的左支撑部件52包括左支撑架1、左双链轮轴4、左链轮上轴承2、左链轮下轴承3、左主轴上轴承8、左主轴下轴承5、减速电机6及电机链齿轮7。左链轮上轴承2与左支撑架孔一33过盈配合,左链轮下轴承3与左支撑架孔二34过盈配合,左主轴上轴承8与左支撑架孔三35进行过盈配合,左主轴下轴承5与左支撑架孔四36进行过盈配合,左双链轮轴4分别与左链轮上轴承2和左链轮下轴承3进行过盈配合,保证了左双链轮轴4在左支撑架1内的转动和左支撑部件52围绕主动轴轴心31的转动;减速电机6穿过左支撑架孔五37与左支撑架1通过螺钉配合,减速电机6的主轴与电机链齿轮7进行过盈配合,减速电机6为系统提供动力,通过电机链齿轮7带动主动下链轮16转动,使下链条28可以传动,带动整体运行。
所述的右支撑部件51包括右支撑架9、右双链轮轴10、右链轮上轴承11、右链轮下轴承14、右主轴上轴承12、右主轴下轴承13。右双链轮轴10分别与右链轮上轴承11和右链轮下轴承14过盈配合,右链轮上轴承11与右支撑架孔一38进行过盈配合,右链轮下轴承14与右支撑架孔二39进行过盈配合,右主轴上轴承12与右支撑架孔三40进行过盈配合,右主轴下轴承13与右支撑架孔四41进行过盈配合,保证右双链轮轴10可以在右支撑架9内的转动和右支撑部件51围绕主动轴轴心31的转动。
所述的主轴部件53包括主动轴轴心31、机械臂连接杆15、主动上链轮17、主动下链轮16、主动上链轮轴承26、主动下链轮轴承27、垫片一23、垫片二24、垫片三25、垫片四22、垫片五21、垫片六20、上螺母19及下螺母18组成。其中机械臂连接杆15与主动轴轴心31进行键配合,主动上链轮轴承26与主动上链轮17进行过盈配合,主动下链轮轴承27与主动下链轮16进行过盈配合,主动上链轮轴承26与主动轴轴心31过盈配合至主动轴轴心上凸台46处进行限位,主动下链轮轴承27与主动轴轴心31过盈配合至主动轴轴心下凸台49处进行限位,上述左主轴上轴承8、左主轴下轴承5、右主轴上轴承12、右主轴下轴承13分别与主动轴轴心31进行过盈配合,保证主动上链轮17、主动下链轮16位置固定且可以围绕主动轴轴心31转动。主动轴轴心31分别与上螺母19、下螺母18进行配合,垫片三25置于主动上链轮轴承26与右主轴上轴承12之间,垫片四22置于主动下链轮轴承27与右主轴下轴承13之间,垫片二24置于右主轴上轴承12与左主轴上轴承8之间,垫片五21置于右主轴下轴承13与左主轴下轴承5之间,垫片一23置于左主轴上轴承8与上螺母19之间,垫片六20置于左主轴下轴承5与下螺母18之间,保证轴承与轴承之间、轴承与螺母之间不存在摩擦。
上链条29分别与主动上链轮17、左双链轮轴链轮一42、右双链轮轴链轮一44配合,下链条28分别与主动下链轮16、左双链轮轴链轮二43、右双链轮轴链轮二45配合,构成系统的柔性结构,保证系统的传动。弹性钢板30与左支撑架凹槽47和右支撑架凹槽48进行配合,以为装置提供张力;上述机械臂连接杆15两侧有机械臂限位翼50可以对柔性机械手进行可旋转角度限制,避免机械手过度旋转,检测设备32固定在上链条29和下链条28上即可进行检测。
上述左支撑部件52、右支撑部件51、主轴部件53、上链条28、下链条29和弹性钢板30按如下方式进行组合:
左支撑部件52和右支撑部件51分别通过各自的主轴轴承(左主轴上轴承8、左主轴下轴承5、右主轴上轴承12、右主轴下轴承13)与主轴部件53的主动轴轴心31进行过盈配合连接,保证左支撑部件52和右支撑部件51可以绕主动轴轴心31转动;上链条29与下链条28分别与左支撑部件52的左双链轮轴链轮一42、左双链轮轴链轮二43、右支撑部件51的右双链轮轴链轮一44、右双链轮轴链轮二45和主轴部件53的主动上链轮17、主动下链轮16配合,形成上下两层三角形的链条结构;弹性钢板30则与左支撑部件52和右支撑部件51的凹槽进行配合,撑开左支撑部件52和右支撑部件51,组成统一的整体。
本发明的工作过程如下:
首先,水下机器人搭载装配有本装置的机械手靠近管道,靠近管道后,机械臂带动本装置贴近管道进行检测,装置链条会弯曲贴紧管道,其中,弹性钢板为系统提供张力。贴紧后,运行减速电机,则电机通过电机链齿轮带动主动下链轮运行,下链条传动,则整个装置开始运行,检测设备随着链条围绕管道壁位移,进行旋转检测,至一定程度后,控制电机反转则检测设备会向反方向运动,直至完成对管道的旋转检测,如此往复,可以对管道进行大面积准确检测且无需过多操作水下机器人。

Claims (1)

1.一种链条式管道横向检测装置,包括左支撑部件(52)、右支撑部件(51)、上链条(29)、下链条(28)、弹性钢板(30)及主轴部件(53);其特征在于:
所述左支撑部件(52)包括左支撑架(1)、左双链轮轴(4)、左链轮上轴承(2)、左链轮下轴承(3)、左主轴上轴承(8)、左主轴下轴承(5)、减速电机(6)及电机链齿轮(7);左链轮上轴承(2)与左支撑架孔(33)过盈配合,左链轮下轴承(3)与左支撑架孔二(34)过盈配合,左主轴上轴承(8)与左支撑架孔三(35)进行过盈配合,左主轴下轴承(5)与左支撑架孔四(36)进行过盈配合,左双链轮轴(4)两端分别与左链轮上轴承(2)和左链轮下轴承(3)进行过盈配合;减速电机(6)主轴穿过左支撑架孔五(37)与左支撑架(1)连接,减速电机(6)主轴与电机链齿轮(7)进行过盈配合;左支撑部件(52)用于实现左双链轮轴(4)在左支撑架(1)前端转动,以及左支撑部件(52)整体围绕主动轴轴心(31)转动;
所述的右支撑部件(51)包括右支撑架(9)、右双链轮轴(10)、右链轮上轴承(11)、右链轮下轴承(14)、右主轴上轴承(12)以及右主轴下轴承(13);右双链轮轴(10)分别与右链轮上轴承(11)和右链轮下轴承(14)过盈配合,右链轮上轴承(11)与右支撑架孔一(38)进行过盈配合,右链轮下轴承(14)与右支撑架孔二(39)进行过盈配合,右主轴上轴承(12)与右支撑架孔三(40)进行过盈配合,右主轴下轴承(13)与右支撑架孔四(41)进行过盈配合;右支撑部件(51)用于实现右双链轮轴(10)在右支撑架(9)前端转动,以及右支撑部件(51)整体围绕主动轴轴心(31)转动;
所述主轴部件(53)包括主动轴轴心(31)、机械臂连接杆(15)、主动上链轮(17)、主动下链轮(16)、主动上链轮轴承(26)、主动下链轮轴承(27)、垫片一(23)、垫片二(24)、垫片三(25)、垫片四(22)、垫片五(21)、垫片六(20)、上螺母(19)及下螺母(18);其中,机械臂连接杆(15)与主动轴轴心(31)进行键配合,主动上链轮轴承(26)与主动上链轮(17)进行过盈配合,主动下链轮轴承(27)与主动下链轮(16)进行过盈配合,主动上链轮轴承(26)与主动轴轴心(31)配合直至主动轴轴心上凸台(46)处进行限位,主动下链轮轴承(27)与主动轴轴心(31)配合直至主动轴轴心下凸台(49)处进行限位,以保证主动上链轮(17)和主动下链轮(16)可以围绕主动轴轴心(31)转动;左支撑部件(52)的左主轴上轴承(3)、左主轴下轴承(5)和右支撑部件(51)的右主轴上轴承(12)、右主轴下轴承(13)分别与主动轴轴心(31)进行过盈配合,以保证左支撑部件(52)和右支撑部件(51)围绕主动轴轴心(31)转动;主动轴轴心(31)两端分别与上螺母(19)、下螺母(18)进行配合,垫片三(25)置于主动上链轮轴承(26)与右主轴上轴承(12)之间,垫片四(22)置于主动下链轮轴承(27)与右主轴下轴承(13)之间,垫片二(24)置于右主轴上轴承(12)与左主轴上轴承(8)之间,垫片五(21)置于右主轴下轴承(13)与左主轴下轴承(5)之间,垫片一(23)置于左主轴上轴承(8)与上螺母(19)之间,垫片六(20)置于左主轴下轴承(5)与下螺母(18)之间,以保证轴承与轴承之间、轴承与螺母之间不存在摩擦;
上链条(29)分别与主轴部件(53)的主动上链轮(17)、左支撑部件(52)的左双链轮轴链轮一(42)、右支撑部件(51)的右双链轮轴链轮一(44)配合,下链条(28)分别与主轴部件(53)的主动下链轮(16)、左支撑部件(52)的左双链轮轴链轮二(43)、右支撑部件(51)的右双链轮轴链轮二(45)配合,以保证传动,构成上下两层的三角形链条结构;
弹性钢板(30)与左支撑部件(52)的左支撑架凹槽(47)和右支撑部件(51)的右支撑架凹槽(48)进行配合,为本装置提供张力,保证自然状态下链条结构张紧;机械臂连接杆(15)两侧有机械臂限位翼(50)用于对本装置进行可旋转角度限制,以避免本装置过度旋转;检测设备(32)固定在上链条(29)和下链条(28)上进行检测;
左支撑部件(52)、右支撑部件(51)、主轴部件(53)、上链条(28)、下链条(29)和弹性钢板(30)按如下方式进行组合:
左支撑部件(52)和右支撑部件(51)分别通过各自的主轴轴承与主轴部件(53)的主动轴轴心(31)进行过盈配合连接,保证左支撑部件(52)和右支撑部件(51)可以绕主动轴轴心(31)转动;上链条(29)与下链条(28)分别与左支撑部件(52)的左双链轮轴链轮一(42)、左双链轮轴链轮二(43)、右支撑部件(51)的右双链轮轴链轮一(44)、右双链轮轴链轮二(45)和主轴部件(53)的主动上链轮(17)、主动下链轮(16)配合,形成上下两层三角形的链条结构;弹性钢板(30)则与左支撑部件(52)和右支撑部件(51)的凹槽进行配合,撑开左支撑部件(52)和右支撑部件(51),组成统一的整体。
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