CN111003292A - 低糖保健大米智能装料机器人 - Google Patents
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Abstract
一种低糖保健大米智能装料机器人，包括运动底座、升降平台、工作台、XY向运动装置、运动托盘、输送稻谷的智能输料装置，升降平台设在运动底座上方，工作台安装在升降平台上；所述XY向运动装置安装在工作台上，运动托盘固定在所述XY向运动装置上，智能输料装置安装在所述运动托盘上；本发明体型较小，自行调整行走方法，根据装料需求进行升降，对不同高度的装料箱进行装料，同时出料口上设有图像传感器，用于识别装料箱进料口的准确位置和装料量，当检测到装料箱快满时，电动送料传动带停止送料，达到智能装料的效果。
Description
技术领域
本发明涉及一种低糖保健大米智能装料机器人。
背景技术
在稻谷或大米装袋过程中，一般大多数是人工收到装袋，即使有机械设备状态，都是大型复杂设有半自动化设备工业操作，成本较高，不能普遍使用，不能满足普通大众的需求。尤其是在低糖保健大米制作过程中，缺少进行智能均匀装料的设备。
发明内容
本发明的目的是提供一种低糖保健大米智能装料机器人，以解决上述问题的至少一个方面。
根据本发明的一方面，提供一种低糖保健大米智能装料机器人，包括运动底座、升降平台、工作台、XY向运动装置、运动托盘、输送稻谷的智能输料装置，升降平台设在运动底座上方，工作台安装在升降平台上；所述XY向运动装置安装在工作台上，运动托盘固定在所述XY向运动装置上，智能输料装置安装在所述运动托盘上；所述运动底座包括横向运动底座、纵向运动底座和横向纵向切换支架，横向运动底座通过横向纵向切换支架安装在纵向运动底座的下端，横向运动底座升起时可将纵向运动底座顶起，将纵向运动切换成横向运动；所述XY向运动装置包括带有滑槽的X向运动台、X向双导轨、带有滑槽的Y向运动台和Y向双导轨，所述X向双导轨固定在工作台上，X向运动台的下端通过滑槽配合X向双导轨上，可在X轴方向往返运动；所述Y向双导轨固定在X向运动台的上端，Y向运动台的下端通过滑槽配合Y向双导轨上，可在Y轴方向往返运动；运动托盘固定在Y向运动台上端。
优选的，智能输料装置包括盛料箱、出料口、电动送料传动带，所述出料口设在盛料箱的一侧，电动送料传动带置于出料口内，延伸至盛料箱；所述出料口上设有图像传感器，识别装料箱的进料口位置和装料量。
优选的，所述工作台底部设有二维角度调整装置，二维角度调整装置包括水平传感器、设在工作平台四角处的电动升降杆和微控器，水平传感器检测工作台的平衡度，连接在微控器的输出端，电动升降杆调整工作台的水平度，连接在微控器的输出端。
优选的，横向运动底座底部设有二维码定位识别装置，地面标记有路线二维码，二维码定位识别装置识别路线二维码，识别运动底座运动位置的坐标和方向。
优选的，二维码定位识别器为装路线信息的二维码扫描器。
本发明的有益效果是：本发明体型较小，自行调整行走方法，根据装料需求进行升降，对不同高度的装料箱进行装料，同时出料口上设有图像传感器，用于识别装料箱进料口的准确位置和装料量，当检测到装料箱快满时，电动送料传动带停止送料，达到智能装料的效果。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为XY向运动装置的结构示意图；
图3为智能输料装置的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图说明和实施例对本发明作进一步的说明。
图1、图2、图3中，一种低糖保健大米智能装料机器人，包括运动底座1、升降平台3、工作台、XY向运动装置6、运动托盘5、输送稻谷的智能输料装置7，升降平台3采用电动升降杆或现有常用电动升降架，升降平台3通过螺钉固定在运动底座上端面，工作台为平整度较高的工作平台，通过螺钉安装固定在升降平台3上；所述XY向运动装置6焊接在工作台上，运动托盘5固定在所述XY向运动装置6上，智能输料装置7安装在所述运动托盘5上。
所述运动底座1包括横向运动底座102、纵向运动底座101和横向纵向切换支架2，横向运动底座102、纵向运动底座101为带有运动轮的现有技术常见的运动小车；横向纵向切换支架2的下端与横向运动底座102的上端面通过螺钉固定，上端与纵向运动底座101的底部端面固定，横向纵向切换支架2为电动升降杆或现有常用电动升降架，横向运动底座102升起时可将纵向运动底座101顶起，将纵向运动切换成横向运动。
所述XY向运动装置6包括底端带有双滑槽的X向运动台601、X向双导轨602、底端带有双滑槽的Y向运动台601和Y向双导轨602，所述X向双导轨602焊接或采用螺钉固定在工作台上，X向运动台601通过双滑槽配合X向双导轨602上，可在X轴方向往返运动；所述Y向双导轨602焊接或采用螺钉固定在X向运动台601的上端，Y向运动台601的下端通过双滑槽配合Y向导轨上，可在Y轴方向往返运动；运动托盘5固定在Y向运动台601上端。由此运动托盘5可实现XY轴方向任一位置移动，以此达到便于智能输料装置7调整出料位置。
其中X向运动台601、Y向运动台601上均设有伺服电机，通过伺服电机带动X向运动台601、Y向运动台601分别在X向双导轨602、Y向双导轨602上精准运动。
本实施例中，智能输料装置7包括盛料箱701、出料口702、电动送料传动带703，所述出料口702设在盛料箱701的一侧，与盛料箱701贯穿；电动送料传动带703嵌入在出料口702的内底部，并延伸至盛料箱701内；电动送料传动带703采用现有技术中常用的电动橡胶传送带；所述出料口702上设有图像传感器704，用于识别装料箱进料口的准确位置和装料量，当检测到装料箱快满时，电动送料传动带703停止送料。
本实施例中，所述工作台与升降台之间还设有二维角度调整装置4，二维角度调整装置4包括水平传感器402、安装在工作平台四角处的电动升降杆401(为现有技术中常用的电动升降杆)和微控器，水平传感器402设在工作台的中心处，检测工作台端面的平衡度，水平传感器402连接在微控器的输出端，工作平台四角处的电动升降杆同时工作，调整工作台的水平度，电动升降杆连接在微控器的输出端。由此，运动底座在运动的过程中，可能由于路面不平稳，导致工作台不平衡，二维角度调整装置4可实时检测工作台的平衡度，并通过工作平台四角处的电动升降杆自动调整工作台的平衡度。
本实施例中，横向运动底座102底部装有二维码定位识别装置，地面标记有路线二维码104，二维码定位识别装置识别路线二维码104，识别运动底座运动位置的坐标和方向。二维码定位识别器103为装路线信息的二维码扫描器。
本实施例中，还包括CPU模块，CPU模块设在工作台上，运动底座、升降平台3、二维角度调整装置4、XY向运动装置6、智能输料装置7的控制端均于CPU模块的输入输出端电性连接。CPU模块包括嵌入式微处理器为主控芯片；触摸彩屏，用于系统显示和按键输入；大容量FLASHA ROM,为CPU储存数据信息。
值得说明的是：在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接；对本发明描述的电路均为本领域常用的电路，其他相关部件均为现有常用的元器件，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
对于本领域技术人员而言，显然本发明专利不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明专利的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明专利。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明专利的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的得同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明专利内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
Claims (5)
1.一种低糖保健大米智能装料机器人，其特征在于：包括运动底座、升降平台、工作台、XY向运动装置、运动托盘、输送稻谷的智能输料装置，升降平台设在运动底座上方，工作台安装在升降平台上；所述XY向运动装置安装在工作台上，运动托盘固定在所述XY向运动装置上，智能输料装置安装在所述运动托盘上；所述运动底座包括横向运动底座、纵向运动底座和横向纵向切换支架，横向运动底座通过横向纵向切换支架安装在纵向运动底座的下端，横向运动底座升起时可将纵向运动底座顶起，将纵向运动切换成横向运动；所述XY向运动装置包括带有滑槽的X向运动台、X向双导轨、带有滑槽的Y向运动台和Y向双导轨，所述X向双导轨固定在工作台上，X向运动台的下端通过滑槽配合X向双导轨上，可在X轴方向往返运动；所述Y向双导轨固定在X向运动台的上端，Y向运动台的下端通过滑槽配合Y向双导轨上，可在Y轴方向往返运动；运动托盘固定在Y向运动台上端。
2.根据权利要求1所述的一种低糖保健大米智能装料机器人，其特征在于：智能输料装置包括盛料箱、出料口、电动送料传动带，所述出料口设在盛料箱的一侧，电动送料传动带置于出料口内，延伸至盛料箱；所述出料口上设有图像传感器，识别装料箱的进料口位置和装料量。
3.根据权利要求1所述的一种低糖保健大米智能装料机器人，其特征在于：所述工作台底部设有二维角度调整装置，二维角度调整装置包括水平传感器、设在工作平台四角处的电动升降杆和微控器，水平传感器检测工作台的平衡度，连接在微控器的输出端，电动升降杆调整工作台的平衡度，连接在微控器的输出端。
4.根据权利要求1所述的一种低糖保健大米智能装料机器人，其特征在于：横向运动底座底部设有二维码定位识别装置，地面标记有路线二维码，二维码定位识别装置识别路线二维码，识别运动底座运动位置的坐标和方向。
5.根据权利要求4所述的一种低糖保健大米智能装料机器人，其特征在于：二维码定位识别器为装路线信息的二维码扫描器。
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