CN111002020A - 一种轮毂半自动装配用装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种轮毂半自动装配用装置，该轮毂半自动装配用装置包括回转装配模块、螺母移载模块、螺栓送料模块、轮毂夹取模块，所述螺栓送料模块将螺栓放置在回转装配模块上，所述螺母移载模块将螺母放置在回转装配模块的螺栓上并对螺母进行旋紧作业，所述轮毂夹取模块将轮毂或齿块放置在回转装配模块上，所述回转装配模块对轮毂进行旋转并对螺栓上的螺母再次进行旋紧作业，本发明科学合理，使用安全方便，螺栓送料模块将螺栓放置在回转装配模块上，轮毂夹取模块先将轮毂放置在回转装配模块上，然后再将齿块放在轮毂上，螺母移载模块将螺母放置在回转装配模块的螺栓上并对螺母进行旋紧作业，机器化流程作业，提高对轮毂的作业效率。

Description

一种轮毂半自动装配用装置

技术领域

本发明涉及半自动装配技术领域，具体是一种轮毂半自动装配用装置。

背景技术

人工对轮毂及齿块进行装配时，由于轮毂比较大，人工搬运起来比较费劲，而且搬运轮毂前需要先在螺栓工作台上放好涂完胶的螺栓，放置涂胶的螺栓不仅费时费力，而且工作效率不高，轮毂放置在螺栓工装上之后，还需要在轮毂上放置齿块，人工安装齿块的精度可能会与要求的精度有所偏差，而且有多个齿块，人工安装会比较慢，而且还需要在螺栓上安装螺母，整个工作效率都不高。

1.如果用机器人对轮毂、齿块等搬运时，机器人的末端执行器只能对一种物件进行搬运，当需要搬运其他物件的时候，末端执行器就会出现无法搬运或无法把物件放进指定位置的情况，当需要对第二种物件进行搬运时就需要更换末端执行器，不仅费时费力，而且还耽误工作效率。

2.如果通过机器对螺栓进行安装，就需要提前通过传送装置将螺栓传送到机器取螺栓的位置，一般螺栓放在传送装置上进行传送时会发生位置偏移的情况，从而导致机器无法抓取螺栓，如果在机器抓取螺栓的位置积压大量的螺栓，将会导致机器抓取多个螺栓，将会导致机器无法正确的对螺栓进行安装，最终导致整个设备工作效率低。

3.人工装配轮毂的时候，把轮毂放置在螺栓工装上，通过扳手对轮毂上的螺母进行拧紧作业，人工作业不仅速度慢、效率低，而且对螺母的所需要的拧紧的精度也会出现一定的偏差，而且对轮毂装配完成后，还需要手工先把轮毂托起来，然后再收起轮毂，操作不仅不方便，而且还浪费时间。

发明内容

本发明的目的在于提供一种轮毂半自动装配用装置，以解决现有技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种轮毂半自动装配用装置，其特征在于：该轮毂半自动装配用装置包括回转装配模块、螺母移载模块、螺栓送料模块、轮毂夹取模块，所述螺栓送料模块将螺栓放置在回转装配模块上，所述螺母移载模块将螺母放置在回转装配模块的螺栓上并对螺母进行旋紧作业，所述轮毂夹取模块将轮毂或齿块放置在回转装配模块上，所述回转装配模块对轮毂进行旋转并对螺栓上的螺母再次进行旋紧作业。螺栓送料模块将螺栓放置在回转装配模块上，轮毂夹取模块先将轮毂放置在回转装配模块上，然后再将齿块放在轮毂上，螺母移载模块将螺母放置在回转装配模块的螺栓上并对螺母进行旋紧作业，机器化流程作业，提高对轮毂的作业效率。

作为优选技术方案，所述回转装配模块包括回转装配支架、至少两组移动气缸、取料工装，所述回转装配支架的一端上方从中间往两端设置有取料工装、移动气缸，所述移动气缸与取料工装固定；所述螺栓送料模块包括螺栓传送带、螺栓导向条、螺栓支架，所述螺栓传送带设置在螺栓支架上，螺栓传送带的上方设置有螺栓导向条。移动气缸通过安装在回转装配支架上获得安装支撑并为取料工装提供移动动力，取料工装移取回转工装支架上的轮毂，螺栓传送带对螺栓进行传送，螺栓导向条对螺栓在螺栓传送带上进行位置限定，防止螺栓在传送过程中发生位置偏移。

作为优选技术方案，所述螺母移载模块包括螺母移载支架、弹夹套壳、套壳基座，所述套壳基座设置在螺母移载支架的一端上方，套壳基座上设置有弹夹套壳，所述弹夹套壳内设置有弹夹；所述轮毂夹取模块包括手爪连接板、左右移动架、轮毂夹取手指，所述手爪连接板固定在关节机器人上，所述左右移动架固定在手爪连接板前方，左右移动架上设置有轮毂夹取手指。弹夹对螺母进行排列收纳，弹夹套壳对弹夹进行收纳保护，弹夹套壳通过套壳基座安装在螺母移载支架上，手爪连接板连接左右移动支架与关节机器人，轮毂夹取手指通过左右移动支架获得移动动力并对轮毂进行抓取。

作为优选技术方案，所述回转装配模块还包括升降台、回转工作台、回转工装支架，所述回转装配支架远离取料工装的一端设置有回转工作台，所述回转工作台一端的中心位置设置有升降台，回转工作台的上方设置有回转工装支架，所述回转工装支架位于升降台的上方；所述螺栓送料模块还包括螺栓移载模组、三轴机器手、螺栓移载支架，所述螺栓移载模组设置在螺栓移载支架的上方，螺栓移载模组的上方设置有三轴机器手。回转工装支架上放置有轮毂、齿块等，升降台使轮毂上升或下降，回转工作台使轮毂进行旋转，方便螺栓送料模块在回转工装支架上安装螺栓，方便螺母移载模块对回转工装支架上的螺栓进行螺母安装，螺栓移载模组带动三轴机器手在螺栓移载支架上滑动，三轴机器手对螺栓传送带上的螺栓进行抓取并将其放在回转工装支架上。

作为优选技术方案，所述螺母移载模块还包括螺母工装、气缸支架、气缸，所述气缸支架设置在螺母移载支架远离套壳基座的一端，气缸支架上设置有气缸，所述螺母工装设置在气缸上；所述轮毂夹取模块还包括齿块底板、定位板、齿块推动板、齿块夹取轴，所述齿块底板设置在手爪连接板远离左右移动架的一端，齿块底板从上到下依次设置有定位板、齿块推动板、齿块夹取轴。气缸通过气缸支架安装在螺母移载支架上，气缸带动螺母工装进行滑动，螺母工装为弹夹内脱落的螺母提供放置点，齿块底板为定位板、齿块推动板等安装在手爪连接板上提供安装支撑，定位板为安装定位销提供安装支撑，齿块推动板为齿块安装提供推动力，齿块夹取轴与定位板相互配合对齿块进行夹取。

作为优选技术方案，所述回转装配模块还包括移动工作台、升降架、力矩扳手安装架，所述移动工作台设置在回转工作台靠近回转工作台的一侧，移动工作台上设置有升降架，所述力矩扳手安装架设置在升降架上，力矩扳手安装架上固定有力矩扳手。移动工作台使升降架靠近回转工作台，升降架使力矩扳手安装架停在回转工作台上方，力矩扳手安装架为安装力矩扳手提供安装支撑。

作为优选技术方案，所述螺母移载模块还包括横向移动工作台、垂直移动架，所述横向移动工作台设置在靠近气缸支架一端的螺母移载支架上，横向移动工作台上设置有垂直搭载平台，所述垂直移动架固定在垂直搭载平台上，垂直移动架上固定有螺母扭矩扳手。横向移动工作台实现螺母扭矩扳手的横向移动，垂直搭载平台使扭矩扳手可以上下移动，扭矩扳手对螺母工装上的螺母进行吸取并安装等动作。

作为优选技术方案，所述气缸的一端固定在套壳基座的中间位置，所述螺母工装通过气缸可以滑动到套壳基座的下方。螺母工装移动到套壳下方，对弹夹内滑落下来的螺母进行承接并对其进行位置移动。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1. 螺栓送料模块将螺栓放置在回转装配模块上，轮毂夹取模块先将轮毂放置在回转装配模块上，然后再将齿块放在轮毂上，螺母移载模块将螺母放置在回转装配模块的螺栓上并对螺母进行旋紧作业，机器化流程作业，对轮毂的作业效率高。

2. 螺栓送料模块中包括传感器和气缸，传感器对到达工作位的螺栓进行监测，当检测到多个螺栓即将到达工作位置时，气缸会对多个螺栓进行阻挡，防止多个螺栓到达工作位后对其他机器工作造成影响，而且螺栓送料模块中的螺栓导向条相互配合对螺栓进行位置限定，防止螺栓在传送过程中发生位置偏移。

3. 螺母大量的放置在弹夹内，通过气缸控制螺母的下降，通过机器快速对螺母进行工位移动、安装，可以提高螺母安装的工作效率，而且弹夹可以放置多种螺母，只需要更换弹夹就可以实现螺母的替换，并且整体装置不仅工作效率高，而且还操作非常的简单、便捷。

4. 轮毂夹取手指往中间收缩实现对轮毂的夹持、抓取，而且轮毂夹取手指通过手指垫块实现对轮毂的无损伤夹取，定位板上的定位销对齿块进行夹取定位，推板轴远离气缸推板的一端固定有垫圈，当气缸推板滑动时，推板轴带动垫圈与定位销相互配合对齿块进行夹取，通过气缸动作就可以实现对轮毂、齿块的夹取，操作非常快捷、方便，而且关节机器人带动手指组件、齿轮组件一起工作，不仅不需要更换末端执行器，而且工作效率高。

附图说明

图1为本发明一种轮毂半自动装配用装置的整体结构示意图；

图2为本发明一种轮毂半自动装配用装置的回转装配模块的结构示意图；

图3为本发明一种轮毂半自动装配用装置的螺母移载模块的结构示意图；

图4为本发明一种轮毂半自动装配用装置的气缸与气缸支架、螺母工装等连接示意图；

图5为本发明一种轮毂半自动装配用装置的垂直移动架与螺母扭矩扳手的连接示意图；

图6为本发明一种轮毂半自动装配用装置的螺栓送料模块的螺栓传送带与螺栓导向条位置连接示意图；

图7为本发明一种轮毂半自动装配用装置的螺栓送料模块的三轴机器手与螺栓移载模组位置连接示意图；

图8为本发明一种轮毂半自动装配用装置的轮毂夹取模块的左视图；

图9为本发明一种轮毂半自动装配用装置的轮毂夹取模块的俯视图。

1、回转装配模块；2、螺母移载模块；3、螺栓送料模块；4、轮毂夹取模块；1-1、回转装配支架；1-2、移动气缸；1-3、取料工装；1-4、升降台；1-5、回转工作台；1-6、回转工装支架；1-7、移动工作台；1-8、升降架；1-9、力矩扳手安装架；1-10、力矩扳手；2-1、螺母移载支架；2-2、弹夹套壳；2-3、弹夹；2-4、套壳基座；2-5、螺母工装；2-6、气缸支架；2-7、气缸；2-8、横向移动工作台；2-9、垂直搭载平台；2-10、垂直移动架；2-11、螺母扭矩扳手；3-1、螺栓传送带；3-2、螺栓导向条；3-3、螺栓支架；3-4、螺栓移载模组；3-5、三轴机器手；3-6、螺栓移载支架；4-1、手爪连接板；4-2、左右移动架；4-3、轮毂夹取手指；4-4、齿块底板；4-5、定位板；4-6、齿块推动板；4-7、齿块夹取轴；4-8、手指滑轨；4-9、手指滑块；4-10、左手指支架；4-11、手指背板；4-12、手指垫块；4-13、右手指支架。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例：如图1-9所示，一种轮毂半自动装配用装置，该轮毂半自动装配用装置包括回转装配模块1、螺母移载模块2、螺栓送料模块3、轮毂夹取模块4，螺栓送料模块3将螺栓放置在回转装配模块1上，螺母移载模块2将螺母放置在回转装配模块1的螺栓上并对螺母进行旋紧作业，轮毂夹取模块4将轮毂或齿块放置在回转装配模块1上，回转装配模块1对轮毂进行旋转并对螺栓上的螺母再次进行旋紧作业。

回转装配模块1包括回转装配支架1-1、至少两组移动气缸1-2、取料工装1-3，回转装配支架1-1一端的上端面两侧通过螺丝均固定有移动气缸1-2，移动气缸1-2的中间安装有取料工装1-3，移动气缸1-2与取料工装1-3通过螺丝固定；螺栓送料模块3包括螺栓传送带3-1、螺栓导向条3-2、螺栓支架3-3，螺栓传传送带3-1通过螺丝固定在螺栓支架3-3上，螺栓传送带3-1的上方通过螺丝固定有螺栓导向条3-2。

进一步的优化实施方案，移动气缸1-2包括气缸护罩、气缸和气缸连接板，气缸通过螺丝固定在气缸护罩内，气缸连接板一端与气缸固定，另一端与取料工装1-3通过螺丝固定，取料工装1-3的下方在靠近气缸护罩的位置安装有导轨安装架，而且导轨安装架与取料工装1-3之间安装有导轨，并且取料工装1-3的下方在靠近气缸连接板的位置通过螺丝固定有滑轮条，取料工装1-3通过导轨、滚轮条等可以在回转装配支架1-1上滑动的更加流畅，而且滚轮条在取料工装1-3取得轮毂后可以提供一定的力量支撑。

进一步的优化实施方案，螺栓传送带3-1包括电机、减速机、主动轮、从动轮、传送带、垫板、至少两组安装板、动力支架；动力支架通过螺丝固定在螺栓支架3-3上，动力支架的左右两端通过螺丝固定有安装板，左端的安装板通过轴固定有主动轮，右端的安装板通过轴固定有从动轴，动力支架的上端面通过螺丝固定有垫板，减速机通过螺丝与动力支架左端的安装板固定并与主动轴轴连接，减速机与电机轴连接并通过螺丝固定，传送带一端安装在主动轮上，传送带的另一端安装在从动轮上。

较优的，螺栓导向条3-2包括若干固定夹、两组导向条、至少两组传感器、若干导向轴、若干导向轴支座、工装块、至少三组气缸、气缸安装板；工装块通过螺丝固定在左端的安装板上，动力支架的前后两侧均通过螺丝固定有多个导向轴支座，导向轴通过螺丝固定在导向轴支座上，两组靠近气缸的同侧导向轴上通过螺丝固定有传感器，传感器为漫反射传感器，传感器监测到螺栓到位时气缸会伸出并对螺栓进行阻挡，其余导向轴上均通过螺丝固定有固定夹，导向条通过螺丝固定在固定夹上，两组导向条相互配合形成一条螺栓传送道，对螺栓在传送带上进行位置限定，气缸安装板通过螺丝固定在动力支架的左端，气缸安装板上通过螺丝固定有三组气缸，工装块与气缸相互配合对到达工作位（即动力支架安装电机的一端）的螺栓进行阻挡和夹持。

螺母移载模块2包括螺母移载支架2-1、弹夹套壳2-2、套壳基座2-4，套壳基座2-4通过螺丝固定在螺母移载支架2-1的一端上方，套壳基座2-4上卡合有弹夹套壳2-2，弹夹套壳2-2内安装有可拆卸的弹夹2-3；轮毂夹取模块4包括手爪连接板4-1、左右移动架4-2、轮毂夹取手指4-3，手爪连接板4-1通过螺丝固定在关节机器人的末端法兰上，左右移动架4-2通过螺丝固定在手爪连接板4-1前端面，左右移动架4-2上固定有轮毂夹取手指4-3。

较优的，套壳基座2-4的两侧安装有限位气缸，通过限位气缸可以对弹夹2-3内的螺母进行位置固定，防止螺母从弹夹2-3内滑落；弹夹套壳2-2的外壁两侧固定有把手，并且弹夹套壳2-2的外壁两侧还加工有气缸通孔，限位气缸通过通孔对弹夹2-3内的螺母进行位置固定，弹夹套壳2-2的下方加工有卡槽并安装有卡板，通过卡板可以防止螺母在弹夹套壳2-2没有放进套壳基座2-4内时发生滑落。

进一步的优化实施方案，左右移动架4-2包括手爪支架、至少两组手指滑轨4-8、手指滑块4-9、手指气缸，手爪支架通过螺丝固定在手爪连接板4-1前端面，手爪支架前端面的中间位置用螺丝固定有手指气缸，手爪支架前端面的四个角分别通过螺丝水平固定有手指滑轨4-8，手指滑块4-9安装在手指滑轨4-8上；进一步的优化，轮毂夹取手指4-3包括左手指支架4-10、右手指支架4-13、手指垫块4-12、手指背板4-11、浮动接手，左边的两个手指滑块4-9通过螺丝固定有左手指支架4-10，右边的两个手指滑块4-9通过螺丝固定有右手指支架4-13，手指背板4-11通过螺丝固定在左手指支架4-10和右手指支架4-13的下方，手指背板4-11内设置有半封闭槽，手指垫块4-12安装在半封闭槽中，左手指支架4-10和右手指支架4-13靠近手指气缸的一侧均用螺丝固定有浮动接手，浮动接手与手指气缸通过螺丝固定，手指气缸通过滑块实现左手指支架4-10和右手指支架4-13在滑轨上往复滑动。

回转装配模块1还包括升降台1-4、回转工作台1-5、回转工装支架1-6，回转装配支架1-1远离取料工装1-3的一端通过螺丝固定有回转工作台1-5，回转工作台1-5一端的中心位置安装有升降台1-4，回转工作台1-5的上方通过螺丝固定有回转工装支架1-6，回转工装支架1-6位于升降台1-4的上方；螺栓送料模块3还包括螺栓移载模组3-4、三轴机器手3-5、螺栓移载支架3-6，螺栓移载模组3-4通过螺丝固定在螺栓移载支架3-6的上方，螺栓移载模组3-4的上方固定有三轴机器手3-5。

较优的，升降台1-4包括升降气缸，升降支架，升降气缸通过螺丝固定在回转装配支架1-1的下端面，升降支架与升降气缸通过螺丝固定在一起，升降支架通过升降气缸获得托动轮毂的动力，使轮毂上升。

较优的，回转工装支架1-6包括工装底板和螺栓工装，工装底板通过螺丝固定在回转工装支架1-6的上端面，工装底板的上端面通过螺丝固定有螺栓工装，螺栓工装内设置有碰珠，当螺栓移载模组3-4上的螺栓放置在螺栓工装内时，通过碰珠对螺栓进行一定的位置固定。

进一步的优化实施方案，螺栓移载模组3-4由电机和丝杆模组组成，三轴机器手3-5包括导杆气缸、三位置摆缸、滑台气缸、气缸连接板、摆缸、气爪，导杆气缸通过螺丝固定在丝杆模组的滑台上端面，导杆气缸的上端面通过螺丝固定有三位置摆缸，滑台气缸通过螺丝固定在三位置摆缸的上端面，滑台气缸的上端面通过螺丝固定有气缸连接板，气缸连接板为L型连接板，摆缸通过螺丝固定在气缸连接板远离滑台气缸的侧端面，摆缸远离气缸连接板的一端通过螺丝固定有气爪，气爪对螺栓传送带3-1上的螺栓进行抓取并将其放在螺栓工装内。

螺母移载模块2还包括螺母工装2-5、气缸支架2-6、气缸2-7，气缸支架2-6通过螺丝固定在螺母移载支架2-1远离套壳基座2-4的一端，气缸支架2-6上固定有气缸2-7，螺母工装2-5通过螺丝固定在气缸2-7上，气缸2-7的一端通过螺丝固定在套壳基座2-4的中间位置，螺母工装2-5通过气缸2-7可以滑动到套壳基座2-4的下方；轮毂夹取模块4还包括齿块底板4-4、定位板4-5、齿块推动板4-6、齿块夹取轴4-7，齿块底板4-4通过螺丝固定在手爪连接板4-1远离左右移动架4-2的一端，齿块底板4-4从上到下依次固定有定位板4-5、齿块推动板4-6、齿块夹取轴4-7。

较优的，气缸支架2-6上通过螺丝固定有传感器固定杆，传感器固定杆上通过螺丝固定有传感器，传感器为漫反射传感器，传感器对螺母工装2-5进行位置监测，并为螺母扭矩扳手2-11吸取螺母进行信号传递。

进一步的优化实施方案，定位板4-5上安装有定位销，齿块推动板4-6由齿块气缸、齿块轴、齿块推板组成，齿块夹取轴4-7由横向推动气缸、气缸推板、推板轴、垫圈组合，齿块底板4-4前端面还固定有滑轨和滑块，齿块底板4-4从上至下依次固定有定位板4-5、齿块轴、气缸推板、滑轨、滑块、横向推动气缸，齿块底板4-4的上端通过螺丝固定有定位板4-5，定位销用螺丝固定在定位板4-5上，而且齿块底板4-4靠近关节机器人的一侧端面固定有气缸搭载平台，齿轮气缸通过螺丝固定在气缸搭载平台上，齿块轴贯穿齿块底板4-4，齿块轴的一端与齿轮气缸用螺丝固定，齿块轴的另一端通过螺丝固定有齿轮推板，滑轨通过螺丝固定在齿块底板4-4上，滑块安装在滑轨上，滑块上通过螺丝固定有气缸推板，气缸推板通过滑块实现在滑轨上滑动，气缸推板与横向推动气缸通过螺丝固定，气缸推板通过横向推动气缸实现在滑轨上往复滑动，推板轴通过螺丝固定在气缸推板上，推板轴远离气缸推板的一端通过螺丝固定有垫圈。

回转装配模块1还包括移动工作台1-7、升降架1-8、力矩扳手安装架1-9，移动工作台1-7通过螺丝固定在回转工作台1-5靠近回转工作台1-5的一侧，移动工作台1-7上通过螺丝有升降架1-8，力矩扳手安装架1-9通过螺丝固定在升降架1-8上，力矩扳手安装架1-9上固定有力矩扳手1-10。

进一步的优化实施方案，移动工作台1-7由电机和模组组成，升降架1-8包括升降导轨支架、伺服电机、丝杆安装架、丝杆、联轴器、丝杆螺母、至少两组直线滑轨、滑块，力矩扳手安装架1-9远离丝杆的一侧通过螺丝固定有力矩扳手；升降导轨支架安装在模组上，升降导轨支架的上端通过螺丝固定有伺服电机，升降导轨支架在伺服电机的下方固定有丝杆安装架，丝杆安装架上安装有丝杆，并且丝杆上端通过螺丝有联轴器，丝杆的下方安装有丝杆螺母，伺服电机与联轴器轴连接并用螺丝固定，伺服电机通过联轴器实现让丝杆转动，升降导轨支架在靠近回转工装支架1-6的一侧端面用螺丝固定有直线滑轨，滑块安装在直线滑轨上，滑块远离直线滑轨的一侧通过螺丝固定有力矩扳手安装架1-9，力矩扳手安装架1-9通过滑块实现在直线滑轨上移动，力矩扳手安装架1-9靠近丝杆的一侧与丝杆螺母固定，力矩扳手安装架1-9通过丝杆实现在直线滑轨上面上下的移动。

螺母移载模块2还包括横向移动工作台2-8、垂直移动架2-10，横向移动工作台2-8通过螺丝固定在靠近气缸支架2-6一端的螺母移载支架2-1上，横向移动工作台2-8上通过螺丝固定有垂直搭载平台2-9，垂直移动架2-10固定在垂直搭载平台2-9上，垂直移动架2-10上固定有螺母扭矩扳手2-11。

进一步的优化实施方案，横向移动工作台2-8由电机和模组组成，垂直搭载平台2-9包括垂直移动气缸、滑轨、滑块，垂直移动架2-10包括两组垂直移动架2-10；垂直移动气缸为推杆气缸，垂直搭载平台2-9远离模组的一侧从上至下通过螺丝依次固定有垂直移动气缸和滑轨，滑块安装在滑轨上，滑块与垂直移动气缸通过螺丝固定，滑块通过垂直移动气缸实现在滑轨上滑动，滑块上通过螺丝与一组垂直移动架2-10固定并且垂直移动架2-10上加工有通孔，另一组垂直移动架2-10上焊接有弹簧柱并且弹簧柱上安装有弹簧，上方的一组垂直移动架2-10通过通孔实现与弹簧柱滑动连接并且弹簧柱伸出垂直移动架2-10的一端安装有螺母，两组垂直移动架2-10通过弹簧柱及弹簧实现在垂直方向上的滑动连接，下方的一组垂直移动架2-10远离滑块的一侧通过螺丝固定有螺母扭矩扳手2-11，螺母扭矩扳手2-11的下方通过螺丝固定有套筒，套筒内安装有磁铁。

本发明的工作原理：螺栓放在螺栓传送带3-1上进行传送，螺栓传送带3-1上方设置有螺栓导向条3-2，通过螺栓导向条3-2对螺栓传送带3-1上的螺栓进行位置限定，防止螺栓在螺栓传送带3-1上进行传送时发生位置偏移，当螺栓快传送到螺栓传送带3-1另一端时，安装板上的工装块对螺栓进行阻挡，同时气缸伸出与工装块相互配合对螺栓进行夹持，螺栓传送带3-1上还设置有漫反射传感器，用来监测螺栓的位置，当上一个螺栓没有被取走，下一个螺栓快到达位置时，漫反射传感器会向外接控制器传递信号，控制柜会对气缸进行控制使气缸伸出并对螺栓进行阻挡。

三轴机器手3-5在螺栓移载模组3-4的带动下对工装块阻挡的螺栓进行抓取，并将其放置螺栓工装内，螺栓工装内设置有碰珠，当螺栓移载模组3-4上的螺栓放置在螺栓工装内时，通过碰珠对螺栓进行一定的位置固定。

螺栓放好后，关节机器人会带着轮毂夹取手指4-3对外置的轮毂进行夹取，并将其放置在放好螺栓的螺栓工装上，放好轮毂后，还需要在轮毂上放置齿块，当关节机器人移动到齿块上方时，先通过定位销对齿块进行夹取定位，然后横向推动气缸把气缸推板推出并通过推板轴及垫圈对齿块进行位置固定，推板轴带动垫圈与定位销相互配合对齿块进行夹取；而且放下齿块时，横向推动气缸先把气缸推板收回，然后齿块气缸通过齿块轴把齿轮推板推动，通过齿轮推板对齿块进行推动并使其从定位销上脱离并安装在轮毂上。

螺母工装2-5通过气缸2-7滑动到套壳基座2-4的下方，套壳基座2-4上的限位气缸在螺母工装2-5到达套壳基座2-4的下方时会取消对弹夹2-3内螺母的位置限定，使螺母滑落到螺母工装2-5上，之后螺母工装2-5带着螺母滑动到气缸2-7的另一端，气缸2-7另一端的传感器监测到螺母工装2-5到位后，会给外接控制柜发送信号，然后横向移动工作台2-8会先带着螺母扭矩扳手2-11对螺母工装2-5上的螺母进行磁吸、移动，然后再带着螺母扭矩扳手2-11移动到螺栓工装的上方并通过螺母扭矩扳手将螺母拧在螺栓上。

当螺栓往螺栓工装上放置时，回转工作台1-5会使回转工装支架1-6进行旋转，使螺栓工装上刚好放满螺栓，当螺母拧在螺栓上时，回转工作台1-5也会使回转工装支架1-6进行旋转，使每一个螺栓上都拧有螺母，当每个螺栓上都有螺母时，移动工作台1-7会带着力矩扳手1-10再次对螺栓上的螺母进行拧紧，使回转工装支架1-6上的轮毂与齿块紧密的连接在一起，当力矩扳手1-10对所有螺母都拧紧之后，升降架1-8会将轮毂托升至刚好取料工装1-3可以无障碍移取轮毂的位置，然后取料工装1-3在移动气缸1-2的推动下对轮毂进行移取，使轮毂脱离回转工装支架1-6，升降架1-8会下降到原来位置。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (8)

1.一种轮毂半自动装配用装置，其特征在于：该轮毂半自动装配用装置包括回转装配模块（1）、螺母移载模块（2）、螺栓送料模块（3）、轮毂夹取模块（4），所述螺栓送料模块（3）将螺栓放置在回转装配模块（1）上，所述螺母移载模块（2）将螺母放置在回转装配模块（1）的螺栓上并对螺母进行旋紧作业，所述轮毂夹取模块（4）将轮毂或齿块放置在回转装配模块（1）上，所述回转装配模块（1）对轮毂进行旋转并对螺栓上的螺母再次进行旋紧作业。

2.根据权利要求1所述的一种轮毂半自动装配用装置，其特征在于：所述回转装配模块（1）包括回转装配支架（1-1）、至少两组移动气缸（1-2）、取料工装（1-3），所述回转装配支架（1-1）的一端上方从中间往两端设置有取料工装（1-3）、移动气缸（1-2），所述移动气缸（1-2）与取料工装（1-3）固定；所述螺栓送料模块（3）包括螺栓传送带（3-1）、螺栓导向条（3-2）、螺栓支架（3-3），所述螺栓传送带（3-1）设置在螺栓支架（3-3）上，螺栓传送带（3-1）的上方设置有螺栓导向条（3-2）。

3.根据权利要求1所述的一种轮毂半自动装配用装置，其特征在于：所述螺母移载模块（2）包括螺母移载支架（2-1）、弹夹套壳（2-2）、套壳基座（2-4），所述套壳基座（2-4）设置在螺母移载支架（2-1）的一端上方，套壳基座（2-4）上设置有弹夹套壳（2-2），所述弹夹套壳（2-2）内设置有弹夹（2-3）；所述轮毂夹取模块（4）包括手爪连接板（4-1）、左右移动架（4-2）、轮毂夹取手指（4-3），所述手爪连接板（4-1）固定在关节机器人上，所述左右移动架（4-2）固定在手爪连接板（4-1）前方，左右移动架（4-2）上设置有轮毂夹取手指（4-3）。

4.根据权利要求2所述的一种轮毂半自动装配用装置，其特征在于：所述回转装配模块（1）还包括升降台（1-4）、回转工作台（1-5）、回转工装支架（1-6），所述回转装配支架（1-1）远离取料工装（1-3）的一端设置有回转工作台（1-5），所述回转工作台（1-5）一端的中心位置设置有升降台（1-4），回转工作台（1-5）的上方设置有回转工装支架（1-6），所述回转工装支架（1-6）位于升降台（1-4）的上方；所述螺栓送料模块（3）还包括螺栓移载模组（3-4）、三轴机器手（3-5）、螺栓移载支架（3-6），所述螺栓移载模组（3-4）设置在螺栓移载支架（3-6）的上方，螺栓移载模组（3-4）的上方设置有三轴机器手（3-5）。

5.根据权利要求3所述的一种轮毂半自动装配用装置，其特征在于：所述螺母移载模块（2）还包括螺母工装（2-5）、气缸支架（2-6）、气缸（2-7），所述气缸支架（2-6）设置在螺母移载支架（2-1）远离套壳基座（2-4）的一端，气缸支架（2-6）上设置有气缸（2-7），所述螺母工装（2-5）设置在气缸（2-7）上；所述轮毂夹取模块（4）还包括齿块底板（4-4）、定位板（4-5）、齿块推动板（4-6）、齿块夹取轴（4-7），所述齿块底板（4-4）设置在手爪连接板（4-1）远离左右移动架（4-2）的一端，齿块底板（4-4）从上到下依次设置有定位板（4-5）、齿块推动板（4-6）、齿块夹取轴（4-7）。

6.根据权利要求4所述的一种轮毂半自动装配用装置，其特征在于：所述回转装配模块（1）还包括移动工作台（1-7）、升降架（1-8）、力矩扳手安装架（1-9），所述移动工作台（1-7）设置在回转工作台（1-5）靠近回转工作台（1-5）的一侧，移动工作台（1-7）上设置有升降架（1-8），所述力矩扳手安装架（1-9）设置在升降架（1-8）上，力矩扳手安装架（1-9）上固定有力矩扳手（1-10）。

7.根据权利要求5所述的一种轮毂半自动装配用装置，其特征在于：所述螺母移载模块（2）还包括横向移动工作台（2-8）、垂直移动架（2-10），所述横向移动工作台（2-8）设置在靠近气缸支架（2-6）一端的螺母移载支架（2-1）上，横向移动工作台（2-8）上设置有垂直搭载平台（2-9），所述垂直移动架（2-10）固定在垂直搭载平台（2-9）上，垂直移动架（2-10）上固定有螺母扭矩扳手（2-11）。

8.根据权利要求5所述的一种轮毂半自动装配用装置，其特征在于：所述气缸（2-7）的一端固定在套壳基座（2-4）的中间位置，所述螺母工装（2-5）通过气缸（2-7）可以滑动到套壳基座（2-4）的下方。

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