CN110977271A - 焊接机器人快装互换装置 - Google Patents

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王荣立
冯宝怀
张金峰
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Abstract

本发明涉及一种焊接机器人快装互换装置，包括焊枪套和割枪套，所述焊枪套和割枪套均在中部设置圆弧形空腔且在一侧设置开口，所述焊枪套和割枪套的开口侧分别设置螺丝一和螺丝二，所述焊枪套的圆弧形空腔中通过螺丝一紧固安装焊枪，所述焊枪套的背面固定若干挂钩，所述割枪套的背面固定若干挂扣，所述挂钩和挂扣的数量相同且二者一对一设置，所述挂扣套设在挂钩上。本发明在不改变现有焊接机器人与焊枪结构基础上，在不超过焊接机器人末端承重能力前提下，在焊枪上附加一套快装互换装置，实现与其它工具的互相连接，通过更换连接不同工具，进行不同内容的作业。

Description

焊接机器人快装互换装置
技术领域
本发明涉及机器人快装夹具领域，具体涉及一种焊接机器人快装互换装置。
背景技术
在生产实际中对于切割、焊接、工件放置、工件定位、喷漆等作业环节频繁来回切换，往往采用多台机器人来实现，占地面积大，成本很高。
目前焊接机器人分两种结构形式，把焊丝和线缆设置在机器人本体外部的称为“外置式焊接机器人”，把焊丝和线缆设置在机器人本体内部的称为“内置式焊接机器人”，在应用中内置式比外置式有着更灵活，干涉小等优势，目前各厂商正逐步将内置式机器人取代外内置式焊接机器人。但是外置式焊接机器人国内外已经有类似的焊接与切割的快装互换装置，但是结构复杂、价格昂贵，而对于内置式焊接机器人，由于其焊丝和线缆在机器人内部，对这种内置式机器人进行快速互换仍然没有可行方案。
发明内容
本发明的目的在于提供一种焊接机器人快装互换装置，用以解决现有技术中对于切割、焊接、工件放置、工件定位、喷漆等作业环节频繁来回切换，采用多台机器人来实现，占地面积大，成本很高的问题。
本发明提供了一种焊接机器人快装互换装置，包括焊枪套和割枪套，所述焊枪套和割枪套均在中部设置圆弧形空腔且在一侧设置开口，所述焊枪套和割枪套的开口侧分别设置螺丝一和螺丝二，所述焊枪套的圆弧形空腔中通过螺丝一紧固安装焊枪，所述焊枪套的背面固定若干挂钩，所述割枪套的背面固定若干挂扣，所述挂钩和挂扣的数量相同且二者一对一设置，所述挂扣套设在挂钩上。
进一步的，所述挂钩为L型结构，所述挂钩包括挂杆和钩体，所述钩体为四棱锥型结构，所述挂扣内定位孔的结构与钩体结构匹配，所述钩体穿入定位孔内。
进一步的，所述割枪套的圆弧形空腔内通过螺丝二紧固安装割枪。
进一步的，所述割枪套的开口处通过螺丝二紧固安装磁铁，所述磁铁连接磁铁开关。
进一步的，所述挂钩和挂扣的数量为二。
采用上述本发明技术方案的有益效果是：
本发明在不改变现有焊接机器人与焊枪结构基础上，在不超过焊接机器人末端承重能力前提下，在焊枪上附加一套快装互换装置，实现与其它工具的互相连接，通过更换连接不同工具，进行不同内容的作业；
实现了用一台焊接机器人完成多台机器的任务，减少了生产环节和搬运等工序，节约了成本，此装置结构简单、重量轻，制作费用低，适用广泛。
附图说明
图1为本发明焊接机器人快速互换装置连接割枪结构示意图；
图2为本发明焊枪套与焊枪和挂钩连接关系示意图；
图3为本发明焊枪套与挂钩连接状态俯视图；
图4为本发明割枪套与割枪连接关系示意图一；
图5为本发明割枪套与割枪连接关系示意图二；
图6为本发明割枪套与磁铁连接关系示意图；
附图中，各标号所代表的部件列表如下：
1-焊枪套，2-割枪套，3-螺丝一，4-螺丝二，5-焊枪，7-挂扣，8-挂杆，9-钩体，10-割枪，11-磁铁，12-磁铁开关。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
如图1-5所示，本发明提供了一种焊接机器人快装互换装置，包括焊枪套1和割枪套2，所述焊枪套1和割枪套2均在中部设置圆弧形空腔且在一侧设置开口，所述焊枪套1和割枪套2的开口侧分别设置螺丝一3和螺丝二4，所述焊枪套1的圆弧形空腔中通过螺丝一3紧固安装焊枪5，焊枪5连接在焊接机器人第六轴的末端，所述焊枪套1的背面固定若干挂钩，所述割枪套2的背面固定若干挂扣7，所述挂钩和挂扣7的数量相同且二者一对一设置，所述挂扣7套设在挂钩上。
所述挂钩和挂扣7的数量为二，所述挂钩为L型结构，所述挂钩包括挂杆8和钩体9，所述钩体9为四棱锥型结构，所述挂扣7内定位孔为下大上小的四棱锥形结构，与钩体9结构匹配，为所述钩体9穿入定位孔内，连接范围宽，连接后消除连接处的间隙，提高工作精度。
该实施例中，在所述割枪套2的圆弧形空腔内通过螺丝二4紧固安装割枪10，实现割枪10的连接。该实施例的工作流程为：按先割后焊的方式，由焊枪5与焊枪套1一起移动，用挂钩与挂扣7连接，连接割枪套2，进而连接割枪10后，焊枪5与割枪10一起移动到待割的工件处，焊接机器人按照割枪10嘴对准要实现的轨迹进行编程，确定割枪10运行路线，在切割的起始点用内部指令，通过I/O端口触发外接继电器，对割枪10点燃，然后进行切割；切割完成后，仍通过内部指令和I/O端口断开外接继电器，割枪10断开火焰。这个过程也可以用手动开关代替自动内部指令对割枪10点燃关闭的操作，方便随时检查切割质量，最后焊枪5与割枪10一起移动到存放平台上面，通过机器人末端轴的上下左右的运行，自动的让挂钩与挂扣7分开，焊枪5与割枪10自动分离后，焊枪5就可以进行焊接，这时焊接机器人就完成了两种工序的作业。
另一实施例中，如图6所示，在所述割枪套2的开口处通过螺丝二4紧固安装磁铁11，所述磁铁11连接磁铁开关12。该实施例的工作流程为：工作时焊枪套1夹持焊枪5，用挂钩连接挂扣7后，焊枪5与割枪套2带着电磁铁11和磁铁开关12一起移动，移动到某一位置时，由机器人内部程序通过I/O接口发信号，触发电磁开关，对工件吸住或夹持，对工件进行移动或定位，移动到位后由焊接机器人内部程序通过I/O接口发信号，再次触发磁铁开关12，电磁铁11释放，再把带电磁铁11的割枪套2放回存放平台上面待命。
快速互换装置与其它工具的连接，均在焊枪5负载能力前提下实施，例如当进行喷漆作业时，通过割枪套2固定安装喷枪，即可完成喷漆工序。
综上，本发明在不改变现有焊接机器人与焊枪结构基础上，在不超过焊接机器人末端承重能力前提下，在焊枪上附加一套快装互换装置，实现与其它工具的互相连接，通过更换连接不同工具，进行不同内容的作业；实现了用一台焊接机器人完成多台机器的任务，减少了生产环节和搬运等工序，节约了成本，此装置结构简单、重量轻，制作费用低，适用广泛。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (5)

1.一种焊接机器人快装互换装置，其特征在于，包括焊枪套和割枪套，所述焊枪套和割枪套均在中部设置圆弧形空腔且在一侧设置开口，所述焊枪套和割枪套的开口侧分别设置螺丝一和螺丝二，所述焊枪套的圆弧形空腔中通过螺丝一紧固安装焊枪，所述焊枪套的背面固定若干挂钩，所述割枪套的背面固定若干挂扣，所述挂钩和挂扣的数量相同且二者一对一设置，所述挂扣套设在挂钩上。
2.根据权利要求1所述的焊接机器人快装互换装置，其特征在于，所述挂钩为L型结构，所述挂钩包括挂杆和钩体，所述钩体为四棱锥型结构，所述挂扣内定位孔的结构与钩体结构匹配，所述钩体穿入定位孔内。
3.根据权利要求1所述的焊接机器人快装互换装置，其特征在于，所述割枪套的圆弧形空腔内通过螺丝二紧固安装割枪。
4.根据权利要求1所述的焊接机器人快装互换装置，其特征在于，所述割枪套的开口处通过螺丝二紧固安装磁铁，所述磁铁连接磁铁开关。
5.根据权利要求1所述的焊接机器人快装互换装置，其特征在于，所述挂钩和挂扣的数量为二。
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