CN110920445B - 一种可充电式无人机 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种可充电式无人机，属于无人机充电技术领域。本发明包括无人机和充电桩，所述充电桩包括设置在底盘上的底座，所述底座上垂直安装有伸缩导向杆，该伸缩导向杆的顶端与圆盘相连，所述伸缩导向杆的外部套设有复位弹簧；所述圆盘的上表面设有一充电接口；所述圆盘的侧壁上设有一连接杆，该连接杆与滑块相连，所述滑块滑动安装于滑槽上，且该滑槽设置于底座的侧壁上，所述底盘上设有触控开关，该触控开关位于滑块的正下方；在无人机底板的下表面上设有与充电接口相配合使用的充电插口。本发明通过在充电桩上设有与无人机上的充电插口相配合的充电接口，从而给无人机进行充电；整个充电桩结构设计简单、制造成本低。

Description

一种可充电式无人机
技术领域
本发明涉及无人机充电技术领域，更具体地说，涉及一种可充电式无人机。
背景技术
随着科学技术的发展，无人机的应用领域越来越广泛，与有人驾驶飞机相比，无人机往往更适合那些太“愚钝，肮脏或危险”的任务。目前在航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等等领域的应用，大大的拓展了无人机本身的用途。
现有的无人机在运行过程中，因其体积的限制，所携带的电池容量有限，使得无人机不能长时间飞行。尤其当无人机的当电力不足时，需要控制无人机返航从而对无人机进行充电，或者将无人机的电池进行更换，使得无人机重新投入巡检工作。但是整个过程中任然会存在无人机当执行若干次飞行任务后，并不能保证执行下一次任务拥有充足的电量，因此，亟需一充电装置对无人机进行充电。
经检索，中国专利申请号：CN201820465759.0，申请日：2018年03月30日，发明创造名称为：一种可充电式无人机，该申请案公开了一种可充电式无人机，包括底座、升降充电平台、无线充电装置和滑杆定位机构，所述底座包括顶部降落平台和内部的容置空间，所述升降充电平台设于所述容置空间内且相对降落平台升降以用于对停靠至降落平台上的无人机充电，所述无线充电装置固定于所述升降充电平台顶部；所述滑杆定位机构有一组且相对设于所述降落平台上，其用于将停靠在所述降落平台上的无人机推至升降充电平台处定位以完成充电。
又如，中国专利申请号：CN201820213114.8，申请日：2018年02月07日，发明创造名称为：一种无人机更换电池装置，该申请案公开了一种无人机更换电池装置，包括中继站本体、无人机单元、无人机电池拆卸单元和无人机电池安装单元；无人机单元停歇安装于中继站本体顶部；中继站本体上还设置有无人机电池拆卸单元和无人机电池安装单元，无人机电池拆卸单元和无人机电池安装单元分别位于停歇状态的无人机单元前后侧，中继站本体顶部水平设置有无人机停歇架，驱动装置可驱动停歇架水平旋转。
上述两件申请案虽然能实现无人机的充电或电池的更换，但是充电桩或更换电池装置本身较为复杂，生产成本较高。
发明内容
1、发明要解决的技术问题
本发明的目的在于克服现有技术中无人机充电桩结构复杂的问题，提供了一种可充电式无人机；本发明通过设有一充电桩，且在充电桩上设有与无人机上的充电插口相配合的充电接口，从而给无人机进行充电；此外，其充电过程中是通过无人机本身的重力控制充电，当无人机降落在充电桩时，迫使伸缩导向杆缩短，连接杆带动滑块移动并与触控开关相接触，从而实现充电；整个充电桩结构设计简单、制造成本低。
2、技术方案
为达到上述目的，本发明提供的技术方案为：
本发明的一种可充电式无人机，包括无人机和充电桩，所述的充电桩包括设置在底盘上的底座，所述底座上垂直安装有伸缩导向杆，该伸缩导向杆的顶端与圆盘相连，所述伸缩导向杆的外部套设有复位弹簧；所述圆盘的上表面设有一充电接口；所述圆盘的侧壁上设有一连接杆，该连接杆与滑块相连，所述滑块滑动安装于滑槽上，且该滑槽设置于底座的侧壁上，所述底盘上设有触控开关，该触控开关位于滑块的正下方；在所述无人机的无人机底板的下表面上设有与充电接口相配合使用的充电插口。
作为本发明更进一步的改进，所述连接杆包括缓冲杆和助力杆，所述缓冲杆的一端与圆盘的侧壁铰接，缓冲杆的另一端与助力杆铰接相连，所述助力杆与滑块铰接。
作为本发明更进一步的改进，所述圆盘上设有机械爪卡槽，该机械爪卡槽为一环形凹槽。
作为本发明更进一步的改进，所述底盘侧面设有一充电口。
作为本发明更进一步的改进，所述该无人机底板的边缘处设有至少两个固定臂，每个固定臂通过一旋转组件与一第一机械臂的上端转动连接，每个第一机械臂的下端通过一旋转组件与一第二机械臂的上端转动连接，每个第二机械臂的下端通过一旋转组件与一机械爪的上端转动连接；所述固定臂、第一机械臂、第二机械臂和机械爪外侧的外表面上分别开设有牵引线槽；
每个固定臂的一侧设有一缓冲轮安装部，所述缓冲轮安装部包括两个相对设置的纵向板，每个纵向板上开设有沿高度方向的纵向槽；每个缓冲轮安装部上两个纵向板之间设有两个缓冲轮固定杆，所述缓冲轮固定杆的两端分别穿过对应侧的纵向槽，每个缓冲轮安装部上两个缓冲轮固定杆之间连接有一缓冲轮弹簧；每个缓冲轮固定杆穿过一缓冲轮的中轴线并与该缓冲轮固定连接；
一牵引线的一端连接于机械爪的下端，该牵引线的另一端依次穿过机械爪、第二机械臂、第一机械臂和固定臂上的牵引线槽后依次绕过一缓冲轮安装部上的两个缓冲轮。
作为本发明更进一步的改进，每条牵引线的另一端分别缠绕并连接于一控线轮上，所述控线轮与无人机内的驱动电机传动连接。
作为本发明更进一步的改进，所述控线轮外圆周面上设有供每条牵引线分别缠绕的环形槽。
作为本发明更进一步的改进，所述旋转组件包括轴心杆，轴心杆上套有轴心杆弹簧，轴心杆的每端分别依次穿过一安装筒和一紧固筒，且轴心杆的端部与所述紧固筒螺纹配合；轴心杆弹簧的每端固定于同侧安装筒端面上的弹簧卡口上；其中，安装筒用于与对应的机械爪、第二机械臂、第一机械臂或固定臂连接。
作为本发明更进一步的改进，所述旋转组件还包括绕线轮，该绕线轮套于其两侧的安装筒外表面上；所述牵引线在由一个牵引线槽到达另一个牵引线槽之前，先缠绕于对应的绕线轮上。
作为本发明更进一步的改进，所述机械爪外表面覆盖有缓冲垫。
3、有益效果
采用本发明提供的技术方案，与已有的公知技术相比，具有如下有益效果：
(1)本发明的一种可充电式无人机，通过在充电桩的圆盘上设有充电接口，并在无人机底板的下表面上设有与充电接口相配合使用的充电插口，当无人机降落在充电桩上时，其充电插口插入到充电接口中，伸缩导向杆在无人机本身重力的作用下，伸缩导向杆长度缩小，从而带动连接杆向下运动，即带动滑块在滑槽上移动并与底盘上的触控开关相接触，接通电源实现对无人机的充电；整个装置结构设计简单，制造成本低，且便于携带，可以随时对无人机进行充电，保证无人机拥有充足的电量。
(2)本发明的一种可充电式无人机，其连接杆由缓冲杆和助力杆所组成，当无人机进行充电时，充电桩上的圆盘受到无人机施加的作用力，迫使伸缩导向杆缩短，由于缓冲杆和助力杆的存在，使得滑块在滑槽上的移动速度较慢，不会对滑块正下方的触控开关造成损伤而影响无人机充电。
(3)本发明的一种可充电式无人机，将无人机起落装置设置成多个机械臂和机械爪，并且各个部件之间采用活动式连接方式进行连接，并通过一牵引线进行控制，当无人机在飞行的路径中存在障碍物是，操作人员通过控制牵引线收缩，使得位于无人机底板侧边的各机械臂和机械爪向上转动，能够有效的避免无人机底板下端各部件与飞行途中的障碍物发生碰撞，从而增加无人机飞行的安全性能。
(4)本发明的一种可充电式无人机，在旋转组件中设有轴心杆弹簧，各机械臂和机械爪向上转动时，轴心杆弹簧发生扭转同时在扭转的过程中产生一个具有回复趋势的扭力；控制牵引线放松，便可利用轴心杆弹簧的回复扭力使得位于无人机底板侧边的各机械臂和机械爪向下转动，并具有保持各机械臂和机械爪的初始状态的趋势，从而增加无人机固定在充电桩上的稳定性。
附图说明
图1为本发明中充电桩的结构示意图；
图2为本发明中无人机底板上各部件的安装结构示意图；
图3为本发明中第一机械臂和第二机械臂之间旋转组件的爆炸结构示意图；
图4为本发明的无人机进行充电的结构示意图。
示意图中的标号说明：
100、无人机底板；
210、控线轮；
310、缓冲轮安装部；321、缓冲轮；331、缓冲轮固定杆；340、缓冲轮弹簧；
500、旋转组件；512、弹簧卡口；513、安装筒；530、轴心杆弹簧；540、轴心杆；550、绕线轮；560、紧固筒；
601、固定臂；602、第一机械臂；603、第二机械臂；604、机械爪；
701、牵引线槽；
800、牵引线；
900、充电插口；901、充电接口；902、机械爪卡槽；903、圆盘；904、缓冲杆；905、助力杆；906、伸缩导向杆；907、复位弹簧；908、滑块；909、滑槽；910、底座；911、充电口；912、触控开关；913、底盘。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为进一步了解本发明的内容，结合附图和实施例对本发明作详细描述。
实施例1
本实施例的一种可充电式无人机，包括无人机和充电桩，其中，充电桩如图1所示，该充电桩包括包括设置在底盘913上的底座910，所述底座910上垂直安装有伸缩导向杆906，本实施例的伸缩导向杆906垂直设置于底座910的上表面，且该伸缩导向杆906能够沿其长度方向上进行伸缩。在伸缩导向杆906的顶端上设有一圆盘903，圆盘903的上表面设有一充电接口901，为了便于对无人机进行充电，本实施例在无人机的无人机底板100的下表面上设有与充电接口901相配合使用的充电插口900。
此外，本实施例在伸缩导向杆906的外部套设有复位弹簧907；如图1所示，本实施例在圆盘903的侧壁上设有一连接杆，该连接杆与滑块908相连，所述滑块908滑动安装于滑槽909上，且该滑槽909设置于底座910的侧壁上。本实施例在底盘913上设有触控开关912，该触控开关912位于滑块908的正下方。
值得说明的是，本实施例中的滑槽909沿底座910的长度方向设置，从而便于连接杆控制滑块908移动并与触控开关912相接触。此外，在滑槽909的上端设有一挡板，通过该挡板能够有效避免滑块908脱离滑槽909。
本实施例中的无人机可以为市面上的各种无人机，但需在该无人机的无人机底板100上设有充电插口900，且该充电插口900与无人机本身的内部电源电连接。
优选的，本实施例的复位弹簧907的一端固定安装在圆盘903上，复位弹簧907的另一端固定安装在底座910上。
本实施例的一种可充电式无人机，当无人机需要进行充电时，控制无人机落在充电桩上，且将充电插口900到充电接口901中，此时，由于无人机本身存在一定的重力，伸缩导向杆906缩短，带动连接杆移动，即带动滑块908在滑槽909上移动，当滑块908与底盘913上的触控开关912相接触时，充电桩对无人机进行充电；当无人机需要飞行时，无人机离开充电桩，充电桩的复位弹簧907复位，带动连接杆向上移动，使得滑块908离开触控开关912，从而实现断电的过程。整个装置设计结构简单，制造成本低，且充电桩携带方便，能够随时对无人机进行充电，保证无人机拥有充足的电量。
实施例2
本实施例的一种可充电式无人机，基本同实施例1，其不同之处在于：为了避免无人机本身过重而使滑块908对触控开关912造成损伤这一问题的发生，如图1所示，本实施例的连接杆包括缓冲杆904和助力杆905，所述缓冲杆904的一端与圆盘903的侧壁铰接，缓冲杆904的另一端与助力杆905铰接相连，所述助力杆905与滑块908铰接。
由于缓冲杆904和助力杆905的存在，当无人机对充电桩施加作用力时，缓冲杆904和助力杆905会发生转动，使得滑块908在滑槽909上的移动速度较慢，从而有效避免滑块908对触控开关912的冲击。
此外，本实施例在底盘913侧面设有一充电口911，该充电口911可以采用USB接口，从而便于对无人机进行充电。
优选的，本实施例的充电桩内部可以设有一电源，即充电桩可视为一可移动式充电电源，从而增加无人机在户外的使用时间。
实施例3
本实施例的一种可充电式无人机，基本同实施例2，其不同之处在于：本实施例的无人机的无人机底板100如图1所示，在无人机底板100的两侧边缘处设有固定臂601，其固定臂601数量至少设有两个，可以为两个、四个、六个……优选的，本实施例的固定臂601设有两个，且两个固定臂601关于无人机底板100的中轴线对称设置。所述固定臂601的一端固定安装在无人机底板100上，固定臂601的另一端通过旋转组件500与第一机械臂602的上端转动连接，第一机械臂602的下端通过一旋转组件500与第二机械臂603的上端转动连接，第二机械臂603的下端通过一旋转组件500与一机械爪604的上端转动连接。
本实施例无人机底板100每侧的第一机械臂602、第二机械臂603、第二机械臂603和机械爪604通过一牵引线800控制转动。为了便于牵引线800安装，避免牵引线800位于外部造成脱落或缠绕等现象的发生，在固定臂601、第一机械臂602、第二机械臂603和机械爪604外侧的外表面上分别开设有牵引线槽701，牵引线800位于牵引线槽701内。
如图2所示，本实施例的牵引线800一端连接于机械爪604的下端，该牵引线800的另一端依次穿过机械爪604、第二机械臂603、第一机械臂602和固定臂601上的牵引线槽701后与无人机内部的驱动装置相连。
本实施例中的驱动装置为无人机内部的驱动电机，该驱动电机的电机轴上安装有一控线轮210，该控线轮210的外圆周面上设有供每条牵引线800分别缠绕的环形槽。
值得说明的是，本实施例中位于驱动无人机底板100两侧的牵引线800在控线轮210上的缠绕方向相同，即顺时针缠绕或逆时针缠绕。
当无人机开始飞行时，控制驱动电机开始工作，控制控线轮210转动，从而带动牵引线800移动，实现牵引线800的收缩，从而改变各机械臂和机械爪604的位置，该结构设计相对于现有技术中的固定式的起落架而言，其无人机底板100两侧的各机械臂和机械爪604为活动式连接结构，能够有效避免无人机底板100下端的起落装置与障碍物发生碰撞的问题，降低了无人机飞行的安全风险。
优选的，本实施例中为了避免驱动电机控制牵引线800移动的过程中，牵引线800对各机械臂和机械爪604施加的作用力较大而造成损伤，如图2所示，本实施例在每个固定臂601的一侧设有一缓冲轮安装部310，即固定臂601的数量与缓冲轮安装部310的数量相同；本实施例的缓冲轮安装部310包括两个相对设置的纵向板，两个纵向板沿着无人机底板100的宽度方向设置。本实施例在每个纵向板上开设有纵向槽，该纵向槽沿着纵向板的高度方向设置。在每个缓冲轮安装部310上两个纵向板之间设有两个缓冲轮固定杆331，且缓冲轮固定杆331的两端分别穿过对应侧的纵向槽，并在每个缓冲轮安装部310上两个缓冲轮固定杆331之间连接有一缓冲轮弹簧340；所述缓冲轮固定杆331的中部上固定安装有一缓冲轮321，即缓冲轮固定杆331穿过缓冲轮321的中轴线并与该缓冲轮321固定连接。
本实施例的牵引线800从控线轮210出来后，依次绕过一缓冲轮安装部310上的两个缓冲轮321，再穿过对应侧的各机械臂上的牵引线槽701并与机械爪604相连。通过该结构设计使得驱动电机控制牵引线800收缩时，由于两个缓冲轮固定杆331之间存在缓冲轮弹簧340，牵引线800在对各机械臂和机械爪604施加作用力的同时，也对缓冲轮321也施加一定的作用力，迫使缓冲轮弹簧340收缩，能够降低牵引线800对各机械臂和机械爪604施加的作用力，起到一定的缓冲作用。
更进一步的，如图3所示，本实施例的旋转组件500包括轴心杆540，该轴心杆540上套有轴心杆弹簧530，轴心杆540的每端分别依次穿过一安装筒513和一紧固筒560，所述紧固筒560的直径小于安装筒513的直径，即紧固筒560的一端插入到安装筒513中，所述轴心杆540的端部与紧固筒560螺纹配合连接；轴心杆弹簧530的每端固定于同侧安装筒513端面上的弹簧卡口512上，即轴心杆弹簧530的弹簧插入该弹簧卡口512中，将轴心杆弹簧530进行固定。
本实施例的安装筒513用于与对应的机械爪604、第二机械臂603、第一机械臂602或固定臂601连接，如图2所示，以第一机械臂602与第二机械臂603之间的连接方式为例，在第一机械臂602和第二机械臂603上各设有一凸块，且该凸块位于第一机械臂602和第二机械臂603之间的连接处，并在凸块上设有安装筒513，该安装筒513沿着第一机械臂602或第二机械臂603的宽度方向上设置，从而便于轴心杆540的安装，以及各部件的运动。
此外，本实施例在安装筒513的外部套设有绕线轮550，且该绕线轮550能够在安装筒513上转动。本实施例的绕线轮550的外表面沿其周向设有相应的凹槽，该凹槽用于牵引线800的缠绕，即牵引线800从一个牵引线槽701到达另一个牵引线槽701之前，牵引线800缠绕在绕线轮550的凹槽上。
值得说明的是，本实施例的轴心杆弹簧530为扭转弹簧，其轴心杆弹簧530的两端与轴心杆弹簧530的长度方向平行，即与轴心杆540的长度方向相平行，从而便于轴心杆弹簧530的端部插入到弹簧卡口512中。
本实施例的的一种可充电式无人机，当无人机全程飞行过程中或者飞行过程中遇到障碍物时，无人机操作人员通过控制装置如操作手柄发射信号控制驱动电机转动，从而带动控线轮210转动，即带动牵引线800收缩，整个过程其牵引线800的长度逐渐变短，牵引线800对机械爪604施加一定的作用力，使得机械爪604以旋转组件500为旋转中心进行转动，并带动其他各机械臂也进行转动，即将位于无人机底板100下端的各部件向上转动收缩，能够有效避免无人机底板100下端各部件与障碍物发生碰撞；同时，牵引线800收缩过程中，绕在缓冲轮321上的牵引线800对缓冲轮321施加一定的作用力，迫使缓冲轮弹簧340收缩，减小牵引线800对各机械臂和机械爪604施加的作用力，即实现一定的缓冲作用，对牵引线800起到一定的保护作用。
值得说明的是，由于固定臂601、各机械臂与机械爪604之间活动连接，牵引线800在控制各机械臂和机械爪604转动的过程中，位于各旋转组件500的绕线轮550上的牵引线800带动绕线轮550，整个收缩过程中，只是通过牵引线800控制各机械臂和机械爪604的转动，但是在收缩过程中，机械臂或者机械爪604转动，其旋转组件500中的两个安装筒513发生相对转动，从而控制与之相连的轴心杆弹簧530扭转，使得轴心杆弹簧530不断蓄力，从而便于后续各机械臂或者机械爪604复位。
此外，本实施例一种可充电式无人机，需要无人机进行降落时，控制牵引线800释放时，即增加牵引线800的长度，牵引线800对缓冲轮弹簧340施加的作用力减小，缓冲轮弹簧340复位，同时，位于旋转组件500的轴心杆弹簧530也需要复位，从而控制各机械臂或者机械爪604复位，从而恢复成初始状态，即牵引线800未施加作用力的时候。在初始状态时，其机械爪604的外表面为一水平面，即机械爪604的下底面为一水平面，且在该平面上通过粘贴等形式覆盖有缓冲垫，便于增大与地面之间的摩擦力，保证其无人机降落的稳定性。
结合图1和图4，本实施例在圆盘903上设有机械爪卡槽902，该机械爪卡槽902为一环形凹槽。当无人机需要充电时，如图4所示，操作人员控制各机械臂和机械爪604向上转动收缩，控制无人机降落的位置，使得无人机降落在充电桩上，其无人机底板100上的充电插口900插入到充电接口901，实现无人机的充电的同时，各机械臂和机械爪604复位，从而将整个无人机固定在起落基座上。
值得说明的是，本实施例的机械爪卡槽902的直径大于处于初始位置的两个相对设置的机械爪604之间的距离。
以上示意性的对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种可充电式无人机，包括无人机和充电桩，其特征在于：所述的充电桩包括设置在底盘(913)上的底座(910)，所述底座(910)上垂直安装有伸缩导向杆(906)，该伸缩导向杆(906)的顶端与圆盘(903)相连，所述伸缩导向杆(906)的外部套设有复位弹簧(907)；所述圆盘(903)的上表面设有一充电接口(901)；所述圆盘(903)的侧壁上设有一连接杆，所述连接杆包括缓冲杆(904)和助力杆(905)，所述缓冲杆(904)的一端与圆盘(903)的侧壁铰接，缓冲杆(904)的另一端与助力杆(905)铰接相连，所述助力杆(905)与滑块(908)铰接，所述滑块(908)滑动安装于滑槽(909)上，且该滑槽(909)设置于底座(910)的侧壁上，所述底盘(913)上设有触控开关(912)，该触控开关(912)位于滑块(908)的正下方；在所述无人机的无人机底板(100)的下表面上设有与充电接口(901)相配合使用的充电插口(900)；所述无人机底板(100)的边缘处设有至少两个固定臂(601)，每个固定臂(601)通过一旋转组件(500)与一第一机械臂(602)的上端转动连接，每个第一机械臂(602)的下端通过一旋转组件(500)与一第二机械臂(603)的上端转动连接，每个第二机械臂(603)的下端通过一旋转组件(500)与一机械爪(604)的上端转动连接；所述固定臂(601)、第一机械臂(602)、第二机械臂(603)和机械爪(604)外侧的外表面上分别开设有牵引线槽(701)；
每个固定臂(601)的一侧设有一缓冲轮安装部(310)，所述缓冲轮安装部(310)包括两个相对设置的纵向板，每个纵向板上开设有沿高度方向的纵向槽；每个缓冲轮安装部(310)上两个纵向板之间设有两个缓冲轮固定杆(331)，所述缓冲轮固定杆(331)的两端分别穿过对应侧的纵向槽，每个缓冲轮安装部(310)上两个缓冲轮固定杆(331)之间连接有一缓冲轮弹簧(340)；每个缓冲轮固定杆(331)穿过一缓冲轮(321)的中轴线并与该缓冲轮(321)固定连接；
一牵引线(800)的一端连接于机械爪(604)的下端，该牵引线(800)的另一端依次穿过机械爪(604)、第二机械臂(603)、第一机械臂(602)和固定臂(601)上的牵引线槽(701)后依次绕过一缓冲轮安装部(310)上的两个缓冲轮(321)。
2.根据权利要求1所述的一种可充电式无人机，其特征在于：所述圆盘(903)上设有机械爪卡槽(902)，该机械爪卡槽(902)为一环形凹槽。
3.根据权利要求2所述的一种可充电式无人机，其特征在于：所述底盘(913)侧面设有一充电口(911)。
4.根据权利要求1所述的一种可充电式无人机，其特征在于：每条牵引线(800)的另一端分别缠绕并连接于一控线轮(210)上，所述控线轮(210)与无人机内的驱动电机传动连接。
5.根据权利要求4所述的一种可充电式无人机，其特征在于：所述控线轮(210)外圆周面上设有供每条牵引线(800)分别缠绕的环形槽。
6.根据权利要求4-5任意一项所述的一种可充电式无人机，其特征在于：所述旋转组件(500)包括轴心杆(540)，轴心杆(540)上套有轴心杆弹簧(530)，轴心杆(540)的每端分别依次穿过一安装筒(513)和一紧固筒(560)，且轴心杆(540)的端部与所述紧固筒(560)螺纹配合；轴心杆弹簧(530)的每端固定于同侧安装筒(513)端面上的弹簧卡口(512)上；其中，安装筒(513)用于与对应的机械爪(604)、第二机械臂(603)、第一机械臂(602)或固定臂(601)连接。
7.根据权利要求6所述的一种可充电式无人机，其特征在于：所述旋转组件(500)还包括绕线轮(550)，该绕线轮(550)套于其两侧的安装筒(513)外表面上；
所述牵引线(800)在由一个牵引线槽(701)到达另一个牵引线槽(701)之前，先缠绕于对应的绕线轮(550)上。
8.根据权利要求7所述的一种可充电式无人机，其特征在于：所述机械爪(604)外表面覆盖有缓冲垫。
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