CN110861701B - 线控转向系统及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

线控转向系统及其控制方法。反作用电机在与驾驶员操纵方向盘的方向相反的方向上生成反作用力。电流传感器感测反作用电机所输出的相电流。电机位置传感器感测反作用电机的旋转角度。状态和干扰观测器通过接收关于相电流的信息和关于反作用电机的旋转角度的信息来估计多个状态变量和驾驶员扭矩。反作用控制器根据状态和干扰观测器所估计的多个状态变量和驾驶员扭矩来确定由反作用电机输出的反作用扭矩。当扭矩传感器或转向角传感器没有被提供或发生故障时，也准确地确定驾驶员的转向意图。

Description

线控转向系统及其控制方法
技术领域
实施方式涉及线控转向系统及其控制方法。更具体地，实施方式涉及一种线控转向系统及其控制方法，其即使在没有提供扭矩传感器或转向角传感器或者扭矩传感器或转向角传感器故障的情况下也能够通过估计可确定驾驶员的转向意图的多个状态变量来准确地确定驾驶员的转向意图。
背景技术
线控转向(SBW)系统是指代替使用连接方向盘和车轮的机械结构，通过检测操纵方向盘的驾驶员的操作来生成信号并使用该信号来控制车轮的转向的设备。
在SBW系统中，包括方向盘的输入单元可包括检测方向盘的转向角的方向盘传感器、检测方向盘的转向轴的扭矩的扭矩传感器、响应于方向盘的旋转提供反作用扭矩的反作用电机等。SBW系统的输出单元可包括检测车轮的旋转角度的转向输出传感器、生成辅助力以使车轮旋转的转向电机、检测转向电机的转轴的位置的转向电机位置传感器等。
当驾驶员转动方向盘时，通过转向角传感器和扭矩传感器检测的方向盘的旋转量和扭杆的扭矩被传送到电子控制单元(ECU)。ECU响应地生成用于控制车轮的转向的电流并将该电流提供给方向盘，从而使车轮转向。
另外，当驾驶员操纵方向盘时，SBW系统使用反作用电机在与方向盘相反的方向上生成力，从而向驾驶员提供适当水平的转向感。
然而，这种SBW系统可能难以仅使用转向角和扭矩来准确地确定驾驶员的转向意图。为了补偿这一缺点，提出了通过使用电流传感器测量反作用电机、转向电机或其组合中的至少一个的相电流来控制提供给驾驶员的反作用力和车轮的转向的方法。然而，即使在使用电流传感器的情况下，当扭矩传感器或转向角传感器故障时，可能没有提供或者可能错误地提供关于扭杆的扭矩的信息或者关于方向盘的转向角的信息，从而导致系统故障。因此，需要一种即使在扭矩传感器或转向角传感器故障或者没有提供扭矩传感器或转向角传感器的情况下也能够准确地确定驾驶员的转向意图的方法。
发明内容
各种方面提供了一种线控转向(SBW)系统及其控制方法，其即使在没有提供扭矩传感器或转向角传感器或者扭矩传感器或转向角传感器故障的情况下也能够通过估计可确定驾驶员的转向意图的多个状态变量来准确地确定驾驶员的转向意图。
根据一方面，一种SBW系统可包括：反作用电机，其响应于驾驶员操纵方向盘，在与操纵方向盘的方向相反的方向上生成反作用力；电流传感器，其感测反作用电机所输出的相电流；电机位置传感器，其感测反作用电机的旋转角度；状态和干扰观测器，其通过接收关于相电流的信息以及关于反作用电机的旋转角度的信息来估计多个状态变量和驾驶员扭矩；以及反作用控制器，其根据由状态和干扰观测器估计的多个状态变量和驾驶员扭矩来确定由反作用电机输出的反作用扭矩。
根据一方面，一种SBW系统的控制方法可包括：感测响应于驾驶员操纵方向盘在与操纵方向盘的方向相反的方向上生成反作用力的反作用电机所输出的相电流；感测反作用电机的旋转角度；通过接收关于相电流的信息以及关于反作用电机的旋转角度的信息来估计多个状态变量和驾驶员扭矩；以及根据所述多个状态变量和驾驶员扭矩来确定由反作用电机输出的反作用扭矩。
根据示例性实施方式，即使在没有提供扭矩传感器或转向角传感器或者扭矩传感器或转向角传感器故障的情况下，也可准确地确定驾驶员的转向意图。因此，可通过准确地计算提供给反作用电机的反作用扭矩和提供给转向电机的转向扭矩来控制扭矩传感器和转向角传感器。
附图说明
本公开的以上和其它目的、特征和优点将从以下结合附图进行的详细描述更清楚地理解，附图中：
图1是示出根据实施方式的SBW系统的框图；
图2是示意性地示出SBW系统的输出单元的配置的框图；
图3是示出根据实施方式的SBW系统的输入单元和控制单元之间的关系的框图；
图4是示出根据实施方式的由SBW系统的状态和干扰观测器估计状态变量的处理的流程图；以及
图5是示出根据实施方式的SBW系统的控制处理的流程图。
具体实施方式
在本公开的示例或实施方式的以下描述中，将参照附图，附图中作为例示示出了可实现的具体示例或实施方式，并且相同的标号和符号可用于指代相同或相似的组件，即使它们示出于彼此不同的附图中。此外，在本公开的示例或实施方式的以下描述中，在确定并入本文中的熟知功能和组件的详细描述可能使得本公开的一些实施方式中的主题不清楚时，将省略该描述。
本文中可使用诸如“第一”、“第二”、“A”、“B”、“(A)”或“(B)”的术语来描述本公开的元件。这些术语中的每一个不用于限定元件等的本质、次序、顺序或数量，而是仅用于将对应元件与其它元件相区分。当提及第一元件“连接或联接到”、“接触或交叠”等第二元件时，应该解释为第一元件不仅可“直接连接或联接到”或“直接接触或交叠”第二元件，而且第三元件也可“插置”在第一元件和第二元件之间，或者第一元件和第二元件可经由第四元件彼此“连接或联接”、“接触或交叠”等。
图1是示出根据实施方式的线控转向(SBW)系统的框图。
即使在扭矩传感器或转向角传感器故障或者没有配备扭矩传感器或转向角传感器的情况下，根据实施方式的SBW系统也可通过估计多个状态变量和驾驶员扭矩来准确地确定驾驶员的转向意图。
SBW系统可包括：输入单元10，其包括方向盘15；控制单元50，其估计包括驾驶员扭矩的状态变量；以及输出单元70，其包括车轮85。
图2是示意性地示出SBW系统的输出单元的配置的框图。
输出单元70可在输出侧包括能够感测车轮的旋转角度θcm的转向输出传感器90、生成辅助力以使车轮85旋转的转向电机75、感测转向电机75的转轴的位置的转向电机位置传感器80等。
由输入单元10计算并提供给转向电机75的关于电流的控制信号被提供给输出单元70，以使得车轮85可响应于转向电机75的操作向驾驶员所意图的转向角转向。
图3是示出根据实施方式的SBW系统的输入单元和控制单元之间的关系的框图。
输入单元10可包括方向盘15、反作用电机35、电机位置传感器40和电流传感器45，而控制单元50可包括反作用控制器55、状态和干扰观测器60和转向控制器65。
当驾驶员操纵方向盘15时，反作用电机35在与方向盘15相反的方向上生成力，从而向驾驶员提供适当水平的转向感。电流被提供给反作用电机35以生成合适量的反作用扭矩，从而生成转向感。
电机位置传感器40可响应于反作用电机35的旋转而生成电压信号并使用电压信号实时地感测反作用电机35的旋转角度θcm。电机位置传感器40可将关于反作用电机35的旋转角度θcm的信息传送到状态和干扰观测器60。
电流传感器45可通过感测反作用电机的相电流来获得单脉宽调制(PWM)周期中的基波电流，即，平均电流。通常，电流传感器45作为一对电流传感器提供以感测相电流，并且相电流的感测对于扭矩控制是必不可少的。
控制单元50的反作用控制器55可控制反作用电机35具有所计算的反作用扭矩，并且转向控制器65可控制转向电机75使车轮85以驾驶员所意图的转向角转向。
状态和干扰观测器60可使用卡尔曼滤波器估计多个状态变量和驾驶员扭矩以确定驾驶员的转向意图，并且响应于卡尔曼滤波器的使用，使用转向柱20的电机位置传感器40和电流传感器45所提供的数据来估计所述多个状态变量和驾驶员扭矩。
反作用控制器55可从状态和干扰观测器60接收多个状态变量和驾驶员扭矩的估计值，使用多个状态变量的估计值来确定要由反作用电机35输出的反作用扭矩，并输出关于提供给反作用电机35的反作用电机输入电压的控制信号以输出所确定的反作用扭矩。
在这方面，反作用控制器55拥有关于与状态和干扰观测器60所估计的状态变量和驾驶员扭矩对应的反作用扭矩基准值的信息，并且可使用状态和干扰观测器60所提供的状态变量和驾驶员扭矩来确定反作用扭矩。另外，反作用控制器55拥有关于要提供给反作用电机35以生成所确定的反作用扭矩的反作用电机输入电压的信息，并且当确定反作用扭矩时，生成指示与反作用扭矩对应的反作用电机输入电压被提供给反作用电机35的控制信号。
尽管反作用控制器55可从状态和干扰观测器60接收所有状态变量的估计值，但是关于反作用电机35的旋转角度θcm的信息和关于相电流的信息可直接从电机位置传感器40和电流传感器45提供，并且其它状态变量和驾驶员扭矩的估计值可从状态和干扰观测器60提供。
转向控制器65可使用从状态和干扰观测器60提供的多个状态变量的估计值来确定由转向电机75输出的转向扭矩。当确定转向扭矩时，转向控制器65可输出关于必须提供给转向电机75以生成所确定的转向扭矩的转向电机输入电压的控制信号。
在这方面，转向控制器65拥有关于与状态变量的估计值对应的转向扭矩基准值的信息，并且可使用从状态和干扰观测器60提供的状态变量和扭矩基准值来确定转向扭矩。另外，转向控制器65拥有关于要提供给转向电机75以生成所确定的转向扭矩的转向电机输入电压的信息。当确定转向扭矩时，转向控制器65可生成指示与转向扭矩对应的转向电机输入电压被提供给转向电机75的控制信号。
如图4的流程图所示，状态和干扰观测器60可分别从电机位置传感器40和电流传感器45接收关于反作用电机35的旋转角度θcm的信息和关于反作用电机35的相电流的信息，并且估计或计算方向盘15的角速度、方向盘15的角速度与电机的角速度之差以及驾驶员扭矩τdrv。
在S400中，状态和干扰观测器60计算使用卡尔曼滤波器定义的基础估计器增益K并拥有关于所计算的估计器增益的信息。状态和干扰观测器60所计算的基础估计器增益可由下式1定义。
[式1]
K＝Kalman(AnewCnew,W,V)
当在S410中关于反作用电机35的旋转角度θcm的信息和关于反作用电机35的相电流的信息被输入到状态和干扰观测器60时，状态和干扰观测器60可在S420中通过将信息应用于式2的微分相方程来计算多个状态变量的估计值。
多个状态变量可包括驾驶员扭矩、方向盘15的旋转角度、方向盘15的转向角速度、扭杆扭矩、角速度差等。这里，角速度差是方向盘15的转向角速度与反作用电机35的角速度之差。反作用电机的角速度可通过将电机位置传感器40所感测的扭杆扭矩除以单位时间来计算。
[式2]
Figure BDA0002179320060000051
其中K指示式1的基础估计器增益，y、Anew和Bnew可由下式3、式4和式5定义：
[式3]
Y＝Cnewza，
其中Cnew可由式3-1定义，并且
Figure BDA0002179320060000061
可由式3-2定义。
[式3-1]
Cnew＝[0 Cz]，
其中Cz可由式3-1-1定义。
[式3-1-1]
Figure BDA0002179320060000062
其中Ksen是扭杆刚性指数。
[式3-2]
Za＝[tdrvθswωswτtωd]，
其中τdrv指示驾驶员扭矩，θsw指示方向盘15的转向角，ωsw指示方向盘15的转向角速度，τt指示扭杆扭矩，ωd指示反作用电机的角速度。
Anew可由式4定义。
[式4]
Figure BDA0002179320060000063
其中Az可由式4-1定义。
[式4-1]
Figure BDA0002179320060000064
其中Bsw指示方向盘的阻尼系数，Bsen指示扭杆的阻尼系数，Jsw指示方向盘的惯性。另外，α1、α2和α3分别由式4-1-1、4-1-2和4-1-3表示。
[式4-1-1]
Figure BDA0002179320060000065
其中Bcm指示反作用电机的阻尼系数，Jcm指示反作用电机的惯性。
[式4-1-2]
Figure BDA0002179320060000066
[式4-1-3]
Figure BDA0002179320060000071
其中可由式5定义。
[式5]
Figure BDA0002179320060000072
其中Bz可由式5-1定义。
[式5-1]
Figure BDA0002179320060000073
式2的微分相方程通过对式6的微分相方程进行微分并应用卡尔曼滤波器来修正，以使得可估计多个状态变量。
[式6]
Figure BDA0002179320060000074
式5-1是驾驶员扭矩的一阶导数。
式6的相方程通过修改式7的相方程来获得。
[式7]
Figure BDA0002179320060000075
其中z、Az、Bz和Bz_drv可由式7-1至式7-4定义。
[式7-1]
Figure BDA0002179320060000076
[式7-2]
Az＝TAzT-1
[式7-3]
Bz＝TB
[式7-4]
Bz_drv＝TBdrv
式7-1至式7-4中使用的T可由式7-5定义。
[式7-5]
Figure BDA0002179320060000081
式3-1-1中定义的Cz和T之间的关系可由式8定义。
[式8]
Cz＝CT
如上所述，由式2定义的状态和干扰观测器60的微分相方程应用方向盘的阻尼系数、扭杆的阻尼系数、反作用电机的阻尼系数、方向盘的惯性和反作用电机的惯性，如式4-1至式5-1中所表示。另外，状态和干扰观测器60的微分相方程是与驾驶员扭矩、方向盘15的转向角、方向盘15的转向角速度、扭杆扭矩和反作用电机的角速度有关的函数。驾驶员扭矩、扭杆扭矩、方向盘15的转向角、方向盘15的转向角速度、方向盘15和反作用电机之间的角速度差等可通过输入反作用电机35的旋转角度和电流传感器45所感测的相电流并将式1的卡尔曼滤波器应用于状态和干扰观测器60的微分相方程来估计。
当状态和干扰观测器60以这种方式使用卡尔曼滤波器估计包括驾驶员扭矩的状态变量时，可去除诸如引入到转向柱的扭矩纹波的白噪声。
在S430中，状态和干扰观测器60可执行通过将状态变量的估计值与电机位置传感器40和电流传感器45所感测的状态变量进行比较来验证由状态和干扰观测器60估计的状态变量的值是否准确的处理。如果状态和干扰观测器60所估计的状态变量的任何值与电机位置传感器40和电流传感器45所感测的对应一个状态变量相差预定值或以上，则状态和干扰观测器60可重复状态变量估计的步骤。
当验证完成时，在S440中，由状态和干扰观测器60计算的状态变量的估计值可分别被提供给反作用控制器55和转向控制器65。
以下，将参照图5描述由使用上述配置的SBW系统的状态和干扰观测器60执行的计算用于确定反作用扭矩的状态变量的估计值的处理。
当在S500中车辆开始行驶时，在S510中，电机位置传感器40和电流传感器45可分别感测反作用电机35的旋转角度θcm和相电流并分别将所检测的值传送到状态和干扰观测器60。
在S520中，状态和干扰观测器60可通过将从电机位置传感器40和电流传感器45接收的反作用电机35的旋转角度θcm和相电流以及方向盘15的阻尼系数、扭杆的阻尼系数、反作用电机35的阻尼系数、方向盘的惯性和反作用电机35的惯性应用于微分相方程来估计多个状态变量。
在这种情况下估计的状态变量可包括驾驶员扭矩、扭杆扭矩、方向盘15的转向角、方向盘15的转向角速度、方向盘15和反作用电机35之间的角速度差等。
在S530中，状态和干扰观测器60可将以这种方式计算的状态变量的估计值与电机位置传感器40和电流传感器45所感测的反作用电机35的旋转角度θcm、反作用电机35所感测的相电流以及提供给反作用电机35的电机输入电压进行比较。如果状态和干扰观测器60所计算的状态变量的估计值与传感器所感测的状态变量相差超过预定值(如S540中的“否”所指示)，则状态和干扰观测器60可重新估计状态变量，直至差不大于该预定值。
当验证完成时，在S550中，由状态和干扰观测器60计算并验证的多个状态变量的估计值可被提供给反作用控制器55和转向控制器65。在S560中，反作用控制器55可使用状态变量的估计值来确定反作用电机35的反作用扭矩并向反作用电机35提供与所确定的反作用扭矩对应的电机输入电压的控制信号，并且转向控制器65可使用状态变量的估计值来确定转向电机75的转向扭矩并向转向电机75提供与所确定的转向扭矩对应的转向电机输入电压的控制信号。
尽管在上述实施方式中描述了没有提供扭矩传感器，但可提供扭矩传感器。在这种情况下，可通过将扭矩传感器所感测的扭杆扭矩与状态和干扰观测器60所估计的扭杆扭矩进行比较来验证扭矩传感器所感测的扭杆扭矩。
如果扭矩传感器所感测的扭杆扭矩相对于状态和干扰观测器60所估计的扭杆扭矩超过预定范围，则扭矩传感器可被确定为故障，并且可使用状态和干扰观测器60所估计的扭杆扭矩来控制反作用电机35和转向电机75。即，在提供扭矩传感器的情况下，可使用状态和干扰观测器60来确定扭矩传感器是否故障。如果扭矩传感器故障，则可使用状态和干扰观测器60所估计的扭杆扭矩。因此，即使在扭矩传感器故障的情况下，也可准确地确定驾驶员的转向意图。
另外，尽管在上述实施方式中描述了没有提供转向角传感器，但可提供转向角传感器。在这种情况下，可通过将转向角传感器所感测的方向盘15的转向角与状态和干扰观测器60所估计的方向盘15的转向角进行比较来验证转向角传感器所感测的方向盘15的转向角。
如果转向角传感器所感测的方向盘15的转向角相对于状态和干扰观测器60所估计的方向盘15的转向角超过预定范围，则转向角传感器可被确定为故障，并且可使用状态和干扰观测器60所估计的方向盘15的转向角来控制反作用电机35和转向电机75。即，在提供转向角传感器的情况下，可使用状态和干扰观测器60来确定转向角传感器是否故障。如果转向角传感器故障，则可使用状态和干扰观测器60所估计的方向盘15的转向角。因此，即使在转向角传感器故障的情况下，也可准确地确定驾驶员的转向意图。
如上所述，根据实施方式的SBW系统可通过状态和干扰观测器60使用卡尔曼滤波器准确地计算状态变量的估计值，包括驾驶员扭矩、扭杆扭矩、方向盘15的转向角、方向盘15的转向角速度、方向盘15和反作用电机35之间的角速度差等。因此，可通过准确地计算提供给反作用电机35的反作用扭矩和提供给转向电机75的转向扭矩来控制反作用电机35和转向电机75。另外，即使在提供扭矩传感器和转向传感器的情况下，由状态和干扰观测器60计算的状态变量的估计值也可用于确定扭矩传感器和转向角传感器中的任一个是否故障。因此，即使在任何传感器故障的情况下，系统也可正常地操作。
尽管本公开的上述实施方式的所有组件可被说明为组合或操作上连接为单元，但本公开并非旨在限于所示的实施方式。相反，在不脱离本公开的范围的情况下，各个组件可按照任何数量选择性地在操作上组合。
已呈现以上描述以使得本领域技术人员能够制造和使用本公开的技术构思，并且是在特定应用及其要求的背景下提供的。对于本领域技术人员而言对所描述的实施方式的各种修改、添加和替换将易于显而易见，并且在不脱离本公开的精神和范围的情况下，本文所定义的一般原理可适用于其它实施方式和应用。以上描述和附图仅出于例示性目的而提供了本公开的技术构思的示例。即，所公开的实施方式旨在例示本公开的技术构思的范围。因此，本公开的范围不限于所示的实施方式，而是应与符合权利要求的最宽范围一致。本公开的保护范围应该基于以下权利要求来解释，并且落在其等同范围内的所有技术构思应该被解释为被包括在本公开的范围内。
相关申请的交叉引用
本申请要求2018年8月27日提交的韩国专利申请No.10-2018-0100197的优先权，其出于所有目的通过引用并入本文，如同在本文中充分阐述一样。

Claims (14)

1.一种线控转向系统，该线控转向系统包括：
反作用电机，该反作用电机响应于驾驶员操纵方向盘，在与操纵所述方向盘的方向相反的方向上生成反作用力；
电流传感器，该电流传感器感测由所述反作用电机输出的相电流；
电机位置传感器，该电机位置传感器感测所述反作用电机的旋转角度；
状态和干扰观测器，该状态和干扰观测器通过接收关于所述相电流的信息和关于所述反作用电机的所述旋转角度的信息来估计多个状态变量和驾驶员扭矩；以及
反作用控制器，该反作用控制器根据由所述状态和干扰观测器估计的所述多个状态变量和所述驾驶员扭矩来确定由所述反作用电机输出的反作用扭矩，
其中，由所述状态和干扰观测器计算的所述多个状态变量的估计值包括驾驶员扭矩、所述方向盘的转向角、所述方向盘的转向角速度、扭杆扭矩、所述方向盘和所述反作用电机之间的角速度差或其组合中的至少一个。
2.根据权利要求1所述的线控转向系统，其中，所述状态和干扰观测器拥有关于使用卡尔曼滤波器定义的基础估计器增益的信息并通过将所述基础估计器增益应用于微分相方程来估计所述多个状态变量。
3.根据权利要求1所述的线控转向系统，该线控转向系统还包括：
转向电机，该转向电机使车轮转向；以及
转向控制器，该转向控制器通过从所述状态和干扰观测器接收所述多个状态变量的估计值来控制由所述转向电机输出的转向扭矩。
4.根据权利要求1所述的线控转向系统，其中，如果所述多个状态变量与关于所述反作用电机的所述旋转角度的信息、关于所述反作用电机的所述相电流的信息或其组合中的至少一个相差预定值或以上，则所述状态和干扰观测器重新计算所述多个状态变量的估计值。
5.根据权利要求1所述的线控转向系统，该线控转向系统还包括扭矩传感器，该扭矩传感器感测响应于所述方向盘被操纵而发生的扭矩，
其中，所述状态和干扰观测器通过将所述扭矩传感器所感测的扭杆扭矩与所述状态和干扰观测器所估计的扭杆扭矩进行比较来确定所述扭矩传感器是否故障。
6.根据权利要求1所述的线控转向系统，该线控转向系统还包括感测所述方向盘的转向角的转向角传感器，
其中，所述状态和干扰观测器通过将所述方向盘的由所述转向角传感器感测的转向角与所述方向盘的由所述状态和干扰观测器估计的转向角进行比较来确定所述转向角传感器是否故障。
7.根据权利要求1所述的线控转向系统，其中，所述状态和干扰观测器还接收所述方向盘的阻尼系数、所述反作用电机的阻尼系数、所述方向盘的惯性和所述反作用电机的惯性的信息中的至少一个。
8.一种线控转向系统的控制方法，该控制方法包括以下步骤：
感测响应于驾驶员操纵方向盘在与操纵所述方向盘的方向相反的方向上生成反作用力的反作用电机所输出的相电流；
感测所述反作用电机的旋转角度；
通过接收关于所述相电流的信息和关于所述反作用电机的所述旋转角度的信息来估计多个状态变量和驾驶员扭矩；以及
根据所述多个状态变量和所述驾驶员扭矩来确定由所述反作用电机输出的反作用扭矩，
其中，所述多个状态变量的估计值包括驾驶员扭矩、所述方向盘的转向角、所述方向盘的转向角速度、扭杆扭矩、所述方向盘和所述反作用电机之间的角速度差或其组合中的至少一个。
9.根据权利要求8所述的控制方法，其中，估计所述多个状态变量的步骤通过将使用卡尔曼滤波器定义的基础估计器增益应用于微分相方程来估计所述多个状态变量。
10.根据权利要求8所述的控制方法，该控制方法还包括以下步骤：通过接收所述多个状态变量的估计值来控制提供给车轮的转向电机的电流。
11.根据权利要求8所述的控制方法，该控制方法还包括以下步骤：如果所述多个状态变量与关于所述反作用电机的所述旋转角度的信息、关于所述反作用电机的所述相电流的信息或其组合中的至少一个相差预定值或以上，则重新计算所述多个状态变量的估计值。
12.根据权利要求8所述的控制方法，该控制方法还包括以下步骤：
由扭矩传感器感测转向柱的扭杆扭矩；以及
通过将所述扭矩传感器所感测的扭杆扭矩与所述多个状态变量的估计值当中的扭杆扭矩进行比较来确定所述扭矩传感器是否故障。
13.根据权利要求8所述的控制方法，该控制方法还包括以下步骤：
由转向角传感器感测所述方向盘的转向角；以及
通过将所述方向盘的由所述转向角传感器感测的转向角与所述多个状态变量的估计值当中的所述方向盘的转向角进行比较来确定所述转向角传感器是否故障。
14.根据权利要求8所述的控制方法，其中，估计步骤还接收所述方向盘的阻尼系数、所述反作用电机的阻尼系数、所述方向盘的惯性和所述反作用电机的惯性的信息中的至少一个。
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