CN110788484A - 一种汽车白车身3d激光智能焊接方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种汽车白车身3D激光智能焊接方法，用以提高产品质量稳定性和产品生产效率，节省人力成本。方法包括：在接收到对待焊接的目标白车身的焊接命令时，判断本地是否焊接过与待焊接的目标白车身相同的白车身；当本地未焊接过与待焊接的目标白车身相同的白车身时，确定目标白车身的待焊接区域，其中，目标白车身是通过预设的连接工艺将组成白车身的各部件进行预装配后形成的；根据待焊接区域计算相应的控制参数；根据控制参数生成焊接指令；将焊接指令发送给激光焊机，以使激光焊机对目标白车身进行3D焊接。用以提高产品质量稳定性和产品生产效率，节省人力成本。

Description

一种汽车白车身3D激光智能焊接方法

技术领域

本发明涉及激光焊接技术领域，特别涉及一种汽车白车身3D激光智能焊接方法。

背景技术

汽车白车身是指完成焊接但未涂装之前的车身，不包括四门两盖等运动件，白车身涂装后加上内外饰(如仪表板、座椅、风挡玻璃等)，电子电器系统(如音响、线束等)，底盘系统以及动力总成系统等就组成了整车。

激光焊接技术作为一种高效、质优的技术被应用在白车身焊接中，目前，对于汽车白车身的焊接，主要采用人工手动焊接，但此技术对车身精度要求极高，即使专业的工作人员在焊接过程中，也会出现焊接误差，产品质量稳定性较差，生产效率低，浪费大量的人力成本，因此，如何提供一种汽车白车身3D激光智能焊接方法，用于实现对汽车白车身自动焊接，进而提高产品质量稳定性和产品生产效率，节省人力成本，是一亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明提供一种汽车白车身3D激光智能焊接方法，用以提高产品质量稳定性和产品生产效率，节省人力成本。

本发明提供一种汽车白车身3D激光智能焊接方法，包括：

在接收到对待焊接的目标白车身的焊接命令时，判断本地是否焊接过与所述待焊接的目标白车身相同的白车身；

当本地未焊接过与所述待焊接的目标白车身相同的白车身时，确定所述目标白车身的待焊接区域，其中，所述目标白车身是通过预设的连接工艺将组成所述白车身的各部件进行预装配后形成的；

根据所述待焊接区域计算相应的控制参数；

根据所述控制参数生成焊接指令；

将所述焊接指令发送给激光焊机，以使所述激光焊机对所述目标白车身进行3D焊接。

本发明的有益效果在于：当本地未焊接过与所述待焊接的目标白车身相同的白车身时，可以自动确定所述目标白车身的待焊接区域，然后计算相应的控制参数，根据所述控制参数生成焊接指令，进而通过该焊接指令控制激光焊机对目标白车身进行自动焊接，提高了产品质量稳定性和产品生产效率，节省人力成本。

在一个实施例中，所述确定所述目标白车身的待焊接区域，包括：

对待焊接的目标白车身进行识别，以确定所述目标白车身对应的汽车型号；

根据所述目标白车身对应的汽车型号确定所述白车身的焊接区域。

在一个实施例中，对待焊接的目标白车身进行识别，以确定所述目标白车身对应的汽车型号，包括：

获取所述目标白车身对应的图像；

将所述目标白车身的图像与预设数据库中预先存储的汽车图像进行匹配；

当所述预设数据库中存在与所述目标白车身的图像匹配的目标图像时，确定所述目标图像所对应的汽车型号；

确定所述目标图像所对应的汽车型号为所述目标白车身对应的汽车型号。

本实施例的有益效果在于：能够将所述目标白车身的图像与预设数据库中预先存储的汽车图像进行匹配；来确定目标白车身对应的汽车型号，从而实现对目标白车身型号的自动确定。

在一个实施例中，对待焊接的目标白车身进行识别，以确定所述目标白车身对应的汽车型号，包括：

获取所述目标白车身对应的体素图像；

根据所述目标白车身对应的体素图像生成所述目标白车身对应的3D模型；

将所述目标白车身的3D模型与预设数据库中预先存储的汽车模型进行匹配；

判断所述预设数据库中是否存在与所述目标白车身的3D模型匹配度达到预设匹配度的目标汽车模型；

当存在与所述目标白车身的3D模型匹配度达到预设匹配度的目标汽车模型且所述目标汽车模型的个数为1时，确定所述目标汽车模型所对应的汽车型号为所述目标白车身对应的汽车型号；

当存在与所述目标白车身的3D模型匹配度达到预设匹配度的目标汽车模型且所述目标汽车模型的个数为多个时，确定匹配度最高的目标汽车模型所对应的汽车型号为所述目标白车身对应的汽车型号。

本实施例的有益效果在于：能够将所述目标白车身的3D模型与预设数据库中预先存储的汽车模型进行匹配，从而自动确定目标白车身对应的汽车型号。

在一个实施例中，获取所述目标白车身对应的体素图像，包括：

对所述目标白车身进行拍摄以获取所述目标白车身对应的图像；

沿着构成所述白车身对应的图像平面的空间方向划分构成运动画面数据的帧序列以生成贴片图像序列；

沿着构成图像平面的空间方向和时间方向划分贴片图像序列以形成预定尺寸的多个体素；

在二维平面上部署包括在每一个体素中的沿着时间方向的图像序列以得到所述目标白车身对应的体素图像。

在一个实施例中，所述根据所述目标白车身对应的体素图像生成所述目标白车身对应的3D模型，包括：

获取目标白车身对应的体素图像的文件格式内容；

根据所述文件格式内容，获取所述目标白车身对应的体素图像的空间信息和颜色信息；

根据所述目标白车身对应的体素图像的空间信息和颜色信息，构建所述目标体素图像的3D模型。

在一个实施例中，所述确定所述目标白车身的待焊接区域，包括：

获取所述目标白车身对应的多个角度的图像；

识别所述图像中相邻像素点差值大于预设差值的区域；

确定相邻像素点差值大于预设差值的区域为所述目标白车身的部件连接区域；

确定所述目标白车身的部件连接区域为所述目标白车身的待焊接区域。

本实施例的有益效果在于：识别目标白车身对应的图像中相邻像素点差值大于预设差值的区域，然后确定相邻像素点差值大于预设差值的区域为所述目标白车身的部件连接区域；确定所述目标白车身的部件连接区域为所述目标白车身的待焊接区域，从而实现了对目标白车身待焊接区域的自动确定。

在一个实施例中，所述方法还包括：

根据所述待焊接区域计算相应的控制参数之后，提取所述目标白车身的预设信息，所述预设信息包括以下至少一种信息；

所述目标白车身对应的图像、所述目标白车身对应的3D模型、所述目标白车身的尺寸信息以及所述目标白车身的焊接区域；

生成用于记录所述目标白车身的预设信息的目标文件；

对所述目标文件进行命名；

将命名后的目标文件以及所述目标白车身相应的焊接指令对应存储在本地数据库中。

本实施例的有益效果在于：可以将存储目标白车身的预设信息的目标文件和目标白车身相应的焊接指令对应存储，从而在下一次焊接相同信号的白车身时，可以直接调用相应的焊接指令，无需重新生成新的焊接指令，实现了焊接指令的复用。

在一个实施例中，判断本地是否焊接过与所述待焊接的目标白车身相同的白车身，包括：

获取目标白车身的信息，根据所述目标白车身的信息与本地数据库中存储的所有目标文件中记录的信息进行匹配以判断本地数据库中是否存储有与所述目标白车身匹配的所述目标文件；

当本地数据库中未存储与所述目标白车身匹配的所述目标文件时，确定本地未焊接过与所述待焊接的目标白车身相同的白车身；

当本地数据库中存储有与所述目标白车身匹配的所述目标文件时，确定本地焊接过与所述待焊接的目标白车身相同的白车身；

所述方法还包括：

当本地焊接过与所述待焊接的目标白车身相同的白车身时，获取与所述目标白车身匹配的目标文件中所记录的所述目标白车身相应的焊接指令；

将所述焊接指令发送给激光焊机，以使所述激光焊机对所述目标白车身进行3D焊接。

本实施例的有益效果在于：用于通过本地是否存储有与目标白车身匹配的所述目标文件判断本地是否焊接过与所述待焊接的目标白车身相同的白车身，如果本地焊接过与所述待焊接的目标白车身相同的白车身，则可以直接调用本地存储的目标白车身匹配的目标文件中所记录的所述目标白车身相应的焊接指令，无需重新生成新的焊接指令，实现了焊接指令的复用。

在一个实施例中，根据所述待焊接区域计算相应的控制参数的过程中还包括如下步骤：

步骤A1、将所述待焊接的目标白车身构建一个三维立体坐标系，所述三维坐标系中，以所述待焊接的目标白车的左前轮胎与地面的接触点作为所述三维立体坐标系的原点，以所述原点向后作为X轴正方向，向右作为Y轴正方向，竖直向上作为Z轴正方向，获取所述待焊接区域的坐标位置，根据所述坐标位置确定所述区域的焊接密度；

其中，ρ为所述焊接密度，r为热流分布特征半径，En为所述焊接时的能量输入率，x1为所述坐标位置的X轴的值，y1为所述坐标位置的Y轴的值，z1为所述坐标位置的Z轴的值，f为所述焊接时的热源集中程度系数，π为圆周率；

步骤A2、确定所述待焊接的目标白车身的接触强度；

其中，ds为所述待焊接的目标白车身的接触强度，λ为预设标准系数，Ts为当前温度，μ为预设载荷系数，Ms为述待焊接的目标白车身的质量，Mc为焊接设备的质量，rs为焊接时的焊接半径，

为焊接移动速度，De为所述待焊接的目标白车身的弹性系数，φ为预设宽度系数，L是预设调整系数；

步骤A3、确定所述述焊机偏移量；

其中，Ks为所述焊机偏移量，Vf为所述焊机焊接时的转速，g为重力加速度；

步骤A4、根据所述待焊接区域的坐标位置，控制所述坐标位置对应的焊机偏移量从而进行焊接。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明一实施例中一种汽车白车身3D激光智能焊接方法的流程图；

图2为本发明一实施例中一种汽车白车身3D激光智能焊接方法的流程图；

图3为本发明一实施例中一种汽车白车身3D激光智能焊接方法的流程图；

图4为本发明一实施例中一种汽车白车身3D激光智能焊接方法的流程图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

图1为本发明一实施例中一种汽车白车身3D激光智能焊接方法的流程图，如图1所示，该方法可被实施为以下步骤S101-S105：

在步骤S101中，在接收到对待焊接的目标白车身的焊接命令时，判断本地是否焊接过与待焊接的目标白车身相同的白车身；

在步骤S102中，当本地未焊接过与待焊接的目标白车身相同的白车身时，确定目标白车身的待焊接区域，其中，目标白车身是通过预设的连接工艺将组成白车身的各部件进行预装配后形成的；

在步骤S103中，根据待焊接区域计算相应的控制参数；

在步骤S104中，根据控制参数生成焊接指令；

在步骤S105中，将焊接指令发送给激光焊机，以使激光焊机对目标白车身进行3D焊接。

本实施例中，在对待焊接的目标白车身进行焊接时，工作人员只需将目标白车身所需的各个部件进行预安装，然后将预安装后的目标白车身置于焊接区域，然后向提供自动焊接服务的设备发送焊接指令，设备在接收到对待焊接的目标白车身的焊接命令时，获取目标白车身的信息，根据目标白车身的信息与本地数据库中存储的所有目标文件中记录的信息进行匹配以判断本地数据库中是否存储有与目标白车身匹配的目标文件；当本地数据库中未存储与目标白车身匹配的目标文件时，确定本地未焊接过与待焊接的目标白车身相同的白车身；此时，确定目标白车身的待焊接区域，其中，目标白车身是通过预设的连接工艺将组成白车身的各部件进行预装配后形成的；根据待焊接区域计算相应的控制参数；根据控制参数生成焊接指令；将焊接指令发送给激光焊机，以使激光焊机对目标白车身进行3D焊接。

本发明的有益效果在于：当本地未焊接过与待焊接的目标白车身相同的白车身时，可以自动确定目标白车身的待焊接区域，然后计算相应的控制参数，根据控制参数生成焊接指令，进而通过该焊接指令控制激光焊机对目标白车身进行自动焊接。

在一个实施例中，上述步骤S102可被实施为如下步骤A1-A2：

在步骤A1中，对待焊接的目标白车身进行识别，以确定目标白车身对应的汽车型号；

在步骤A2中，根据目标白车身对应的汽车型号确定白车身的焊接区域。

在一个实施例中，如图2所示，上述步骤A1可被实施为如下步骤S201-S204：

在步骤S201中，获取目标白车身对应的图像；

在步骤S202中，将目标白车身的图像与预设数据库中预先存储的汽车图像进行匹配；

在步骤S203中，当预设数据库中存在与目标白车身的图像匹配的目标图像时，确定目标图像所对应的汽车型号；

在步骤S204中，确定目标图像所对应的汽车型号为目标白车身对应的汽车型号。

本实施例的有益效果在于：能够将目标白车身的图像与预设数据库中预先存储的汽车图像进行匹配；来确定目标白车身对应的汽车型号，从而实现对目标白车身型号的自动确定。

在一个实施例中，如图2所示，上述步骤A1可被实施为如下步骤B1-B6：

在步骤B1中，获取目标白车身对应的体素图像；

在步骤B2中，根据目标白车身对应的体素图像生成目标白车身对应的3D模型；

在步骤B3中，将目标白车身的3D模型与预设数据库中预先存储的汽车模型进行匹配；

在步骤B4中，判断预设数据库中是否存在与目标白车身的3D模型匹配度达到预设匹配度的目标汽车模型；

在步骤B5中，当存在与目标白车身的3D模型匹配度达到预设匹配度的目标汽车模型且目标汽车模型的个数为1时，确定目标汽车模型所对应的汽车型号为目标白车身对应的汽车型号；

在步骤B6中，当存在与目标白车身的3D模型匹配度达到预设匹配度的目标汽车模型且目标汽车模型的个数为多个时，确定匹配度最高的目标汽车模型所对应的汽车型号为目标白车身对应的汽车型号。

本实施例的有益效果在于：能够将目标白车身的3D模型与预设数据库中预先存储的汽车模型进行匹配，从而自动确定目标白车身对应的汽车型号。

在一个实施例中，上述步骤B1可被实施为如下步骤C1-C4：

在步骤C1中，对目标白车身进行拍摄以获取目标白车身对应的图像；

在步骤C2中，沿着构成白车身对应的图像平面的空间方向划分构成运动画面数据的帧序列以生成贴片图像序列；

在步骤C3中，沿着构成图像平面的空间方向和时间方向划分贴片图像序列以形成预定尺寸的多个体素；

在步骤C4中，在二维平面上部署包括在每一个体素中的沿着时间方向的图像序列以得到目标白车身对应的体素图像。

在一个实施例中，上述步骤B2可被实施为如下步骤D1-D3：

在步骤D1中，获取目标白车身对应的体素图像的文件格式内容；

在步骤D2中，根据文件格式内容，获取目标白车身对应的体素图像的空间信息和颜色信息；

在步骤D3中，根据目标白车身对应的体素图像的空间信息和颜色信息，构建目标体素图像的3D模型。

在一个实施例中，如图3所示，上述步骤S102可被实施为如下步骤S301-S304：

在步骤S301中，获取目标白车身对应的多个角度的图像；

在步骤S302中，识别图像中相邻像素点差值大于预设差值的区域；

在步骤S303中，确定相邻像素点差值大于预设差值的区域为目标白车身的部件连接区域；

在步骤S304中，确定目标白车身的部件连接区域为目标白车身的待焊接区域。

本实施例的有益效果在于：识别目标白车身对应的图像中相邻像素点差值大于预设差值的区域，然后确定相邻像素点差值大于预设差值的区域为目标白车身的部件连接区域；确定目标白车身的部件连接区域为目标白车身的待焊接区域，从而实现了对目标白车身待焊接区域的自动确定。

在一个实施例中，方法还可被实施为如下步骤E1-E4：

在步骤E1中，根据待焊接区域计算相应的控制参数之后，提取目标白车身的预设信息，预设信息包括以下至少一种信息；

目标白车身对应的图像、目标白车身对应的3D模型、目标白车身的尺寸信息以及目标白车身的焊接区域；

在步骤E2中，生成用于记录目标白车身的预设信息的目标文件；

在步骤E3中，对目标文件进行命名；

在步骤E4中，将命名后的目标文件以及目标白车身相应的焊接指令对应存储在本地数据库中。

本实施例的有益效果在于：可以将存储目标白车身的预设信息的目标文件和目标白车身相应的焊接指令对应存储，从而在下一次焊接相同信号的白车身时，可以直接调用相应的焊接指令，无需重新生成新的焊接指令，实现了焊接指令的复用。

在一个实施例中，如图4所示，上述步骤S101可被实施为如下步骤S401-S403：

在步骤S401中，获取目标白车身的信息，根据目标白车身的信息与本地数据库中存储的所有目标文件中记录的信息进行匹配以判断本地数据库中是否存储有与目标白车身匹配的目标文件；

在步骤S402中，当本地数据库中未存储与目标白车身匹配的目标文件时，确定本地未焊接过与待焊接的目标白车身相同的白车身；

在步骤S403中，当本地数据库中存储有与目标白车身匹配的目标文件时，确定本地焊接过与待焊接的目标白车身相同的白车身；

方法还可被实施为如下步骤S404-S405：

在步骤S404中，当本地焊接过与待焊接的目标白车身相同的白车身时，获取与目标白车身匹配的目标文件中所记录的目标白车身相应的焊接指令；

在步骤S405中，将焊接指令发送给激光焊机，以使激光焊机对目标白车身进行3D焊接。

本实施例的有益效果在于：用于通过本地是否存储有与目标白车身匹配的目标文件判断本地是否焊接过与待焊接的目标白车身相同的白车身，如果本地焊接过与待焊接的目标白车身相同的白车身，则可以直接调用本地存储的目标白车身匹配的目标文件中所记录的目标白车身相应的焊接指令，无需重新生成新的焊接指令，实现了焊接指令的复用。

在一个实施例中，根据所述待焊接区域计算相应的控制参数的过程中还包括如下步骤：

步骤A1、将所述待焊接的目标白车身构建一个三维立体坐标系，所述三维坐标系中，以所述待焊接的目标白车的左前轮胎与地面的接触点作为所述三维立体坐标系的原点，以所述原点向后作为X轴正方向，向右作为Y轴正方向，竖直向上作为Z轴正方向，获取所述待焊接区域的坐标位置，根据所述坐标位置确定所述区域的焊接密度；

其中，ρ为所述焊接密度，r为热流分布特征半径，En为所述焊接时的能量输入率，x1为所述坐标位置的X轴的值，y1为所述坐标位置的Y轴的值，z1为所述坐标位置的Z轴的值，f为所述焊接时的热源集中程度系数，π为圆周率；

步骤A2、确定所述待焊接的目标白车身的接触强度；

其中，ds为所述待焊接的目标白车身的接触强度，λ为预设标准系数，Ts为当前温度，μ为预设载荷系数，Ms为述待焊接的目标白车身的质量，Mc为焊接设备的质量，rs为焊接时的焊接半径，

为焊接移动速度，De为所述待焊接的目标白车身的弹性系数，φ为预设宽度系数，L是预设调整系数，预设调整系数为大于20的整数；

λ的预设值为2.53，μ的预设值为1.3，De的值一般为0.5，φ的预设值一般为0.5；

步骤A3、确定所述述焊机偏移量；

其中，Ks为所述焊机偏移量，Vf为所述焊机焊接时的转速，g为重力加速度；

步骤A4、根据所述待焊接区域的坐标位置，控制所述坐标位置对应的焊机偏移量从而进行焊接。

有益效果：利用上述技术，可以根据焊接点坐标计算激光焊机偏移量，从而使得每个所述焊接点都能根据自身的特征不同而在焊接时进行不同的偏移，使得焊接时稳定性更强，同时在确定激光焊机偏移量的过程中，所有的操作进问计算机自动计算即可得到，不需要人为的干预，从而使得不会出现人为主观性误差，从而提高准确率，且完全有计算机计算所得，能提高工作下来，提高产品生产效率，节约人力成本。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种汽车白车身3D激光智能焊接方法，其特征在于，包括：

在接收到对待焊接的目标白车身的焊接命令时，判断本地是否焊接过与所述待焊接的目标白车身相同的白车身；

当本地未焊接过与所述待焊接的目标白车身相同的白车身时，确定所述目标白车身的待焊接区域，其中，所述目标白车身是通过预设的连接工艺将组成所述白车身的各部件进行预装配后形成的；

根据所述待焊接区域计算相应的控制参数；

根据所述控制参数生成焊接指令；

将所述焊接指令发送给激光焊机，以使所述激光焊机对所述目标白车身进行3D焊接。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标白车身的待焊接区域，包括：

对待焊接的目标白车身进行识别，以确定所述目标白车身对应的汽车型号；

根据所述目标白车身对应的汽车型号确定所述白车身的焊接区域。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，对待焊接的目标白车身进行识别，以确定所述目标白车身对应的汽车型号，包括：

获取所述目标白车身对应的图像；

将所述目标白车身的图像与预设数据库中预先存储的汽车图像进行匹配；

当所述预设数据库中存在与所述目标白车身的图像匹配的目标图像时，确定所述目标图像所对应的汽车型号；

确定所述目标图像所对应的汽车型号为所述目标白车身对应的汽车型号。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，对待焊接的目标白车身进行识别，以确定所述目标白车身对应的汽车型号，包括：

获取所述目标白车身对应的体素图像；

根据所述目标白车身对应的体素图像生成所述目标白车身对应的3D模型；

将所述目标白车身的3D模型与预设数据库中预先存储的汽车模型进行匹配；

判断所述预设数据库中是否存在与所述目标白车身的3D模型匹配度达到预设匹配度的目标汽车模型；

当存在与所述目标白车身的3D模型匹配度达到预设匹配度的目标汽车模型且所述目标汽车模型的个数为1时，确定所述目标汽车模型所对应的汽车型号为所述目标白车身对应的汽车型号；

当存在与所述目标白车身的3D模型匹配度达到预设匹配度的目标汽车模型且所述目标汽车模型的个数为多个时，确定匹配度最高的目标汽车模型所对应的汽车型号为所述目标白车身对应的汽车型号。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，获取所述目标白车身对应的体素图像，包括：

对所述目标白车身进行拍摄以获取所述目标白车身对应的图像；

沿着构成所述白车身对应的图像平面的空间方向划分构成运动画面数据的帧序列以生成贴片图像序列；

沿着构成图像平面的空间方向和时间方向划分贴片图像序列以形成预定尺寸的多个体素；

在二维平面上部署包括在每一个体素中的沿着时间方向的图像序列以得到所述目标白车身对应的体素图像。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标白车身对应的体素图像生成所述目标白车身对应的3D模型，包括：

获取目标白车身对应的体素图像的文件格式内容；

根据所述文件格式内容，获取所述目标白车身对应的体素图像的空间信息和颜色信息；

根据所述目标白车身对应的体素图像的空间信息和颜色信息，构建所述目标体素图像的3D模型。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标白车身的待焊接区域，包括：

获取所述目标白车身对应的多个角度的图像；

识别所述图像中相邻像素点差值大于预设差值的区域；

确定相邻像素点差值大于预设差值的区域为所述目标白车身的部件连接区域；

确定所述目标白车身的部件连接区域为所述目标白车身的待焊接区域。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述待焊接区域计算相应的控制参数之后，提取所述目标白车身的预设信息，所述预设信息包括以下至少一种信息；

所述目标白车身对应的图像、所述目标白车身对应的3D模型、所述目标白车身的尺寸信息以及所述目标白车身的焊接区域；

生成用于记录所述目标白车身的预设信息的目标文件；

对所述目标文件进行命名；

将命名后的目标文件以及所述目标白车身相应的焊接指令对应存储在本地数据库中。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，判断本地是否焊接过与所述待焊接的目标白车身相同的白车身，包括：

获取目标白车身的信息，根据所述目标白车身的信息与本地数据库中存储的所有目标文件中记录的信息进行匹配以判断本地数据库中是否存储有与所述目标白车身匹配的所述目标文件；

当本地数据库中未存储与所述目标白车身匹配的所述目标文件时，确定本地未焊接过与所述待焊接的目标白车身相同的白车身；

当本地数据库中存储有与所述目标白车身匹配的所述目标文件时，确定本地焊接过与所述待焊接的目标白车身相同的白车身；

所述方法还包括：

当本地焊接过与所述待焊接的目标白车身相同的白车身时，获取与所述目标白车身匹配的目标文件中所记录的所述目标白车身相应的焊接指令；

将所述焊接指令发送给激光焊机，以使所述激光焊机对所述目标白车身进行3D焊接。

10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述待焊接区域计算相应的控制参数的过程中还包括如下步骤：

步骤A1、将所述待焊接的目标白车身构建一个三维立体坐标系，所述三维坐标系中，以所述待焊接的目标白车的左前轮胎与地面的接触点作为所述三维立体坐标系的原点，以所述原点向后作为X轴正方向，向右作为Y轴正方向，竖直向上作为Z轴正方向，获取所述待焊接区域的坐标位置，根据所述坐标位置确定所述区域的焊接密度；

其中，ρ为所述焊接密度，r为热流分布特征半径，En为所述焊接时的能量输入率，x1为所述坐标位置的X轴的值，y1为所述坐标位置的Y轴的值，z1为所述坐标位置的Z轴的值，f为所述焊接时的热源集中程度系数，π为圆周率；

步骤A2、确定所述待焊接的目标白车身的接触强度；

其中，ds为所述待焊接的目标白车身的接触强度，λ为预设标准系数，Ts为当前温度，μ为预设载荷系数，Ms为述待焊接的目标白车身的质量，Mc为焊接设备的质量，rs为焊接时的焊接半径，

为焊接移动速度，De为所述待焊接的目标白车身的弹性系数，φ为预设宽度系数，L是预设调整系数；

步骤A3、确定所述述焊机偏移量；

其中，Ks为所述焊机偏移量，Vf为所述焊机焊接时的转速，g为重力加速度；

步骤A4、根据所述待焊接区域的坐标位置，控制所述坐标位置对应的焊机偏移量从而进行焊接。

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