CN110761002B - 手指夹片ab机构、带体送折转装置和自动折缝设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开自动折缝设备，用于自动地将所述鞋舌耳缝制在鞋舌，并且能够自动地折转所述鞋舌耳并进行缝制，其特征在于：所述自动折缝设备包括缝纫机车头(200)和带体送折转装置，所述带体送折转装置包括三轴连动机构(700)和手指夹片AB机构(600)。本发明的自动折缝设备达到成本合理、工作可靠、提高生产效率的技术效果。

Description

手指夹片AB机构、带体送折转装置和自动折缝设备

技术领域

本发明涉及为缀上布条或布带的缝纫机用送布或理布机构(D05B 35/06)，尤其涉及手指夹片AB机构，还涉及带体送折转装置，其包括所述手指夹片AB机构，还涉及自动鞋舌耳折缝设备，其包括所述带体送折转装置。

背景技术

在制鞋行业，自动化的程度不断提高，将劳动者从重复劳动中解脱出来。鞋舌耳的起缝和折送切的自动化操作将进一步提高生产率。

专利文献CN105133200B公开一种用于鞋舌加工的织带机，包括缝纫机构、导料机构、折料机构和安装在XY送料安装座上的压脚机构。压脚机构包括用于固定鞋舌的第一压脚、用于在鞋舌上固定织带的第二压脚和用于辅助第二压脚压料的第三压脚。第一压脚和第三压脚并排设置，第二压脚位于第一压脚和第三压脚之间。折料机构包括一个用于夹持织带并旋转折料的夹料杆。导料机构输出织带段，第二压脚和第三压脚在鞋舌上固定织带段的头部后，通过缝纫机构缝纫固定织带段的头部。随后夹料杆夹持织带段的尾部，并将织带段的尾部移动到第一压脚下方并翻折，由第一压脚固定翻折后的织带段尾部进行缝纫固定。

专利文献CN105133205B公开一种用于鞋舌的织带加工方法，通过用于固定鞋舌的第一压脚、用于在鞋舌上固定织带的第二压脚和用于辅助第二压脚压料的第三压脚相互配合压料，在鞋舌上缝纫织带段的头部。通过夹料杆夹持织带段的尾部，再经过平移、翻折构成特定样式的织带环，由第一压脚压料进行缝纫固定，从而实现特定样式织带环的全自动缝纫加工。

专利文献CN103710897B公开一种在鞋舌上加工织带环的方法，包括缝纫机构，通过鞋舌驱动气缸将鞋舌送至缝纫机构的缝纫位置处；织带通过进料导轨和进料齿轮输送设定长度的织带段到叠料支撑板上，通过压料件将织带段固定在叠料支撑板上并通过切刀切下该织带段；位于叠料支撑板两侧的折料板下压织带段的两端，并水平运动使织带段两端向中部折叠；折叠后的织带段通过送料臂运动到缝纫位置处的鞋舌面上，通过缝纫机构的压脚压住鞋舌和织带段并进行缝纫。

专利文献CN107558017A公开一种适用于制鞋业缝制工艺的自动鞋舌袢机，包括机头(1)，机头(1)右侧后部设置有拉带机构(2)，机头(1)右侧前部设置有切带机构(3)，切带机构(3)设置在拉带机构(2)的正前方，机头(1)针杆X向轴线右侧设置有双夹接送带机构(4)，机头(1)缝制区域设置有内外压紧缝制机构(5)，内外压紧缝制机构(5)设置在机头(1)送料支架(1A)左右侧滑轨部位；本发明同现有技术相比，能够避免工作中织带的缠绕问题，使得抽夹更顺畅，确保了织带缝制的质量要求，而且使得整体结构简化，制造成本大幅下降，并具有自动化程度高、操作方便、效率高、品质优等特点。

专利文献CN207362457U公开一种适用于制鞋业缝制工艺的改进型鞋舌袢机，包括机头(1)，机头(1)右侧后部设置有拉带机构(2)，机头(1)右侧前部设置有切带机构(3)，切带机构(3)设置在拉带机构(2)的正前方，机头(1)针杆X向轴线右侧设置有双夹接送带机构(4)，机头(1)缝制区域设置有内外压紧缝制机构(5)，内外压紧缝制机构(5)设置在机头(1)送料支架(1A)左右侧滑轨部位；本发明同现有技术相比，能够避免工作中织带的缠绕问题，使得抽夹更顺畅，确保了织带缝制的质量要求，而且使得整体结构简化，制造成本大幅下降，并具有自动化程度高、操作方便、效率高、品质优等特点。

上述专利文献并没有公开鞋舌耳的起缝和折送切的自动化操作的实现。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的之一在于提出能够自动将长条形带体折转成鞋舌耳的机构，其结构紧凑、工作可靠。

本发明的目的之二在于提出能够自动完成长条形带体的移动和翻转的装置。

本发明的目的之三在于提供能够自动完成鞋舌耳起缝和折送切的设备。

本发明的目的之一采用如下技术方案实现：

手指夹片AB机构，其能够在长条形带体的A、B两个不同位置夹住所述长条形带体，并移动和/或折转所述长条形带体，其特征在于：所述手指夹片AB机构包括X向相对分合部件、旋转夹爪部件、和辅助夹爪部件，其中，所述X向相对分合部件能够使所述旋转夹爪部件相对于所述辅助夹爪部件在X方向运动，所述旋转夹爪部件能够使第一手指夹片和第一固定夹片相对开合运动和/或共同旋转运动，所述辅助夹爪部件能够使第二手指夹片和第二固定夹片相对开合运动和/或共同沿Y方向运动；

所述X向相对分合部件包括X向移动组件和分合动力组件，其中，所述X向移动组件在所述分合动力组件的作用下能够使所述旋转夹爪部件相对于所述辅助夹爪部件在X方向运动；

所述旋转夹爪部件包括第一旋转运动组件和第一夹爪开合运动组件，其中，所述第一夹爪开合运动组件包括所述第一手指夹片和所述第一固定夹片，所述第一夹爪开合运动组件能够使所述第一手指夹片和所述第一固定夹片相对开合运动，并且在所述第一旋转运动组件的作用下，所述第一夹爪开合运动组件能够整体进行旋转运动；

所述辅助夹爪部件包括第一Y向运动组件和第二夹爪开合运动组件，其中，所述第二夹爪开合运动组件包括所述第二手指夹片和所述第二固定夹片，所述第二夹爪开合运动组件能够使所述第二手指夹片和所述第二固定夹片相对开合运动，并且在所述第一Y向运动组件的作用下，所述第二夹爪开合运动组件能够整体进行Y方向运动。

本发明的目的之二采用如下技术方案实现：

带体送折转装置，其能够运送所述带体至指定位置，并能够折转所述带体，其特征在于：所述带体送折转装置包括三轴连动机构和本文所述的手指夹片AB机构；

所述手指夹片AB机构被安装在所述三轴连动机构上；

所述三轴连动机构包括X方向运动部件、Y方向运动部件、和Z方向运动部件，其中，所述X方向运动部件能够使所述手指夹片AB机构沿X方向运动，所述Y方向运动部件能够使所述手指夹片AB机构沿Y方向运动，所述Z方向运动部件能够使所述手指夹片AB机构沿Z方向运动。

本发明的目的之三采用如下技术方案实现：

自动鞋舌耳折缝设备，用于自动地将所述鞋舌耳缝制在鞋舌，并且能够自动地折转所述鞋舌耳并进行缝制，其特征在于：所述自动鞋舌耳折缝设备包括缝纫机车头和本文所述的带体送折转装置，其中，所述长条形带体被缝制成所述鞋舌耳；

所述自动鞋舌耳折缝设备按以下方式自动缝制所述鞋舌耳：

所述带体送折转装置的手指夹片AB机构的旋转夹爪部件夹住所述鞋舌耳的第一端部，所述手指夹片AB机构的辅助夹爪部件夹住所述鞋舌耳的第二端部；

在所述带体送折转装置的三轴连动机构的作用下，所述鞋舌耳被运送至所述缝纫机车头；

所述辅助夹爪部件松开所述鞋舌耳的第二端部，并沿Y方向回退；

所述缝纫机车头将所述鞋舌耳的第二端部缝制在所述鞋舌上；

在所述带体送折转装置的三轴连动机构的作用下，所述旋转夹爪部件将所述鞋舌耳的第一端部跨过所述鞋舌耳的第二端部，并折转所述鞋舌耳的第一端部贴靠所述鞋舌；

所述缝纫机车头的压脚压住所述鞋舌耳，所述旋转夹爪部件松开所述鞋舌耳的第一端部，并沿Y方向回退；

所述缝纫机车头将所述鞋舌耳的第一端部缝制在所述鞋舌上。

根据本发明的其它技术方案，其还可以包括以下一个或多个技术特征。只要这样的技术特征的组合是可实施的，由此组成的新的技术方案都属于本发明的一部分。

相比现有技术，本发明的自动鞋舌耳折缝设备的有益效果在于：成本合理、工作可靠、提高生产效率。

附图说明

参照附图，本发明的特征、优点和特性通过下文的具体实施方式的描述得以更好的理解，附图中：

图1：本发明的自动鞋舌耳折缝设备的一优选实施方式的立体示意图；

图2：图1的自动鞋舌耳折缝设备的背面立体示意图；

图3：图1的自动鞋舌耳折缝设备的平台机架100的立体示意图；

图4：图1的自动鞋舌耳折缝设备的新金轮1510车头的立体示意图；

图5：图1的自动鞋舌耳折缝设备的1510XY车头的立体示意图；

图6：图1的自动鞋舌耳折缝设备的送折切料机构400的立体示意图；

图7：图1的自动鞋舌耳折缝设备的推焊机构500的立体示意图；

图8：图1的自动鞋舌耳折缝设备的手指夹片AB机构600的立体示意图；

图9：图1的自动鞋舌耳折缝设备的三轴连动机构700的立体示意图；

图10：图1的自动鞋舌耳折缝设备的显示屏机构800的立体示意图；

图11：图1的自动鞋舌耳折缝设备的按纽安装的立体示意图；

图12：图1的自动鞋舌耳折缝设备的插鞋舌12机构的立体示意图；

图13：图1的自动鞋舌耳折缝设备的鞋舌耳调盘3001的立体示意图；

图14：图1的自动鞋舌耳折缝设备的鞋舌升降机构3000的立体示意图；

图15：图1的自动鞋舌耳折缝设备的插鞋舌12总机构的立体示意图；

图16：图1的自动鞋舌耳折缝设备的料架机构5000的立体示意图；

图17：图1的自动鞋舌耳折缝设备的夹成品机构6000的立体示意图；

图18：图1的自动鞋舌耳折缝设备的手指夹片AB机构600的立体示意图；

图19：图1的自动鞋舌耳折缝设备的手指夹片AB机构600的另一立体示意图；

图20：图1的自动鞋舌耳折缝设备的手指夹片AB机构600的又一立体示意图；

图21：图1的自动鞋舌耳折缝设备的手指夹片AB机构600的又一立体示意图；

图22：图18的手指夹片AB机构600的X向相对分合部件61的立体示意图；

图23：图18的手指夹片AB机构600的X向相对分合部件61的另一立体示意图；

图24：图18的手指夹片AB机构600的X向相对分合部件61的又一立体示意图；

图25：图18的手指夹片AB机构600的旋转夹爪部件62的立体示意图；

图26：图18的手指夹片AB机构600的旋转夹爪部件62的另一立体示意图；

图27：图18的手指夹片AB机构600的旋转夹爪部件62的又一立体示意图；

图28：图18的手指夹片AB机构600的辅助夹爪部件63的立体示意图；

图29：图18的手指夹片AB机构600的辅助夹爪部件63的另一立体示意图；

图30：图1的自动鞋舌耳折缝设备的三轴连动机构700的立体示意图；

图31：图1的自动鞋舌耳折缝设备的三轴连动机构700的另一立体示意图；

图32：图1的自动鞋舌耳折缝设备的三轴连动机构700的又一立体示意图；

图33：图30的三轴连动机构700的Z方向运动部件71的立体示意图；

图34：图30的三轴连动机构700的Z方向运动部件71的另一立体视图；

图35：图30的三轴连动机构700的Y方向运动部件72的立体示意图；

图36：图30的三轴连动机构700的Y方向运动部件72的另一立体示意图；

图37：图30的三轴连动机构700的Y方向运动部件72的又一立体示意图；

图38：图30的三轴连动机构700的X方向运动部件73的立体示意图；

图39：图30的三轴连动机构700的X方向运动部件73的另一立体示意图；

图40：长条形带体11的实物图片；

图41：鞋舌12的实物图片；

图42：长条形带体11和鞋舌12组合的实物图片。

在图中，同一的或类似的元件使用同一数字标记，不同的元件使用不同的数字标记，其中：100、平台机架；1001、第十气缸；1002、第一插鞋舌座活动块；1003、第二插鞋舌座活动块；1004、第三插鞋舌座活动块；1005、插鞋舌座气缸连块；1006、插鞋舌座气缸座；1007、插鞋舌座上板；1008、大头针；1009、圆柱螺旋压缩弹簧；101、第一钣金架子；1010、插鞋舌封板；102、第二钣金架子；103、第三钣金架子；104、第四钣金架子；105、电控箱用平面把手附锁；106、电箱排气风扇；107、第五钣金架子；108、第六钣金架子；109、鞋舌罩子；11、长条形带体；110、鞋舌罩子盖；111、第一亚克力罩板；112、第二亚克力罩板；113、第七钣金架子；114、超声波机箱；12、鞋舌；200、缝纫机车头；201、车头XY上盘；2010、鞋舌调板；2012、舌耳管杆；2013、鞋舌样品；2014、光纤座；2015、漫反射型光纤传感器；202、车头台板；203、车头翻转固定座；204、第一活动压脚；205、第二压脚；206、第一右固定压脚；207、第一左固定压脚；208、缝纫跟随底板；209、后平压条连板；210、后平压条片；211、后平压条片连板；212、前平压条片；213、后平压条调板；214、第三压脚；215、第四压脚；216、第二右固定压脚；217、第二左固定压脚；218、第一激光定座；219、第一激光座调块；220、第一十字激光灯；221、激光套；300、鞋舌压送机构；3000、鞋舌升降机构；3001、鞋舌耳调盘；3002、第一丝杆；3003、丝杆送枓架；3004、升降电机；3005、鞋舌底座；3006、鞋舌上底座；3007、型箱式直线轴承；3008、丝杆螺母座；3009、丝杆连杆；3010、丝杆滑块底板；3011、轴承棒；3012、轴承板；3013、鞋舌底座气缸连板；3014、鞋舌气缸座；3015、爪型联轴器；3016、第一升料型材；3017、第二升料型材；3018、送料气缸支板；3019、第三升料型材；3020、第十一气缸；3021、第二丝杆；3023、第一带座直线轴承；3024、升降感应座；3025、第二感应器；3026、升降感应板；3027、第一鞋舌升降封板；3028、第二鞋舌升降封板；3029、第三鞋舌升降封板；303、托块；3030、第三轴承；3031、鞋舌气缸座杆；304、移动底片；305、压送垫块；306、第一底板；307、压料气缸座；308、运缝支撑条；318、继电器；319、回转夹紧气缸；400、送折切料机构；4000、挪移鞋舌机构；4001、第二型材；4002、第一型材；4003、第四型材；4004、第十二止动气缸；4005、气缸连板；4006、气缸连座；4007、第十三气缸；4008、插鞋舌部件；4009、第三底板；401、第一轴承侧板；4010、第二激光定座；4011、激光定座调杆；4012、第二激光座；4013、第二十字激光灯；402、第二轴承侧板；403、送料主动轮；404、步进电机；405、出料槽；406、从动轮；407、压带上固定板；408、压带下活动板；409、压带管正轴；410、树脂五角旋钮；411、第六气缸；412、出料盖板；413、进料槽；414、进料盖板；415、进料调节块；416、调节杆；417、压折块；418、折带气缸固定板；420、第一轴承；421、出料调节块；422、延续二轴承；423、延续一螺丝；424、第七气缸；425、刀座；426、切刀片；427、切刀气缸固定板；428、第一感应器；429、感应器安装座；500、推焊机构；5000、料架机构；5001、料架杆；5002、料架杆座；5003、料架管盘；5004、料架管盘调座；501、振动子；502、第三导轨滑块；503、第三导轨滑槽；504、焊头平台活动板；505、第一螺杆；506、振动子保护套；507、第三浮动接头；508、推进气缸安装块；509、管料座；510、第一管料杆；511、管料调块；512、第二管料杆；513、推焊气缸；514、型材架子；515、送料机构底板；600、手指夹片AB机构；6000、夹成品机构；6001、第一收料夹座；6002、第二收料夹座；6003、第二收料夹座罩；6004、收料连直轴杆；6005、收料气缸连座；6006、第二带座直线轴承；6007、水口夹；6008、第十三无杆气缸；6009、装配体；601、第二直线轴承；6010、第一收料夹座罩；602、铜套；603、第一旋转轴；604、锁轴螺母；605、第二固定夹片；606、同步轮；607、第一导轨滑道；608、第二导轨滑块；609、第一气缸；61、X向相对分合部件；610、第一鱼眼接头；611、第一气缸固定板；612、第一机构底板；613、辅助机构底板；614、第一固定夹座；615、第一手指夹片；616、第二固定夹座；617、第二手指夹片；618、第五气缸固定板；619、第一固定夹片；62、旋转夹爪部件；620、第一垫高柱；621、旋转气缸座；622、手指插销；623、第二气缸座；624、第二气缸；625、第二气缸支承板；626、浮动接头；627、第三气缸；628、第二鱼眼接头；629、第一导轨滑块；63、辅助夹爪部件；630、第三气缸尾座；631、X向感应片；632、第四旋转气缸；633、第五气缸；634、第二导轨滑道；635、第三鱼眼接头；700、三轴连动机构；701、第三滑轨滑道；702、第二滑轨底座；703、第三滑轨滑块；704、X向底板；705、第一闭环电机；706、第三齿轮；707、垫高条；708、RS轴承；709、轴承垫高柱；71、Z方向运动部件；710、第三齿条；711、第二齿条；712、光电开关感应器；713、感应片B；714、固定支撑轴；715、限位板；716、限位挡板A；717、第一齿条；718、赛钢垫；719、Z轴齿条固定板；72、Y方向运动部件；720、X轴上垫盖；721、齿条轴承轴；722、第二Y向底板；723、齿条轴承限位条；724、光电开关传感器；725、球轴承；726、齿条轴承轴垫；727、第一六角螺母；728、第三闭环电机；729、保护胶；73、X方向运动部件；730、第一直线轴承；731、Z轴电机座；732、Z轴感应片；733、Z轴感应片座；734、Z轴垫板；735、光电传感器；736、XYZ固定板；737、第一齿轮；738、第二滑轨顶盖；739、第二齿轮；740、第二闭环电机；800、显示屏机构；801、第一滑块；802、第二显示底板；803、触摸屏；804、不锈钢小拉手；805、显示加固条；806、显示连底条；807、显示连杆；808、显示屏盖；809、显示杆连座；900、按纽安装盒；900a、按钮后盒；901、按钮盒盖；902、电源开关；903、急停按钮；904、进料启缝按钮黄；905、启动按钮绿。

在本文中，如图1所示，三维坐标方向X、Y、Z的按平台机架100的宽、长、高的方向确定，也就是平台机架100的宽度方向为X方向，平台机架100的长度方向为Y方向,平台机架100的高度方向为Z方向。图18中的三维坐标方向X、Y、Z也是按这一规定来设置的，其它视图也将按这样的三维坐标方向X、Y、Z来描述。

具体实施方式

在下文中，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述。

参照图18-39，根据发明的手指夹片AB机构600的第一实施方式，所述手指夹片AB机构600能够在长条形带体11的A、B两个不同位置夹住所述长条形带体11，并移动和/或折转所述长条形带体11。所述手指夹片AB机构600也称为手指夹转运动机构。所述长条形带体11是指长度大于宽度且厚度很薄的高分子材料的带状物，如图40所示，所述长条形带体11是织物带。

参照图18-20，所述手指夹片AB机构600包括X向相对分合部件61、旋转夹爪部件62、和辅助夹爪部件63，其中，所述X向相对分合部件61能够使所述旋转夹爪部件62相对于所述辅助夹爪部件63在X方向运动，所述旋转夹爪部件62能够使第一手指夹片615和第一固定夹片619相对开合运动和/或共同旋转运动，所述辅助夹爪部件63能够使第二手指夹片617和第二固定夹片605相对开合运动和/或共同沿Y方向运动。

如图18所示，X方向对应于所述手指夹片AB机构600的横向方向，Y方向对应于所述手指夹片AB机构600的纵向方向，Z方向对应于所述手指夹片AB机构600的高度方向。

参照图18，所述X向相对分合部件61能够驱动所述旋转夹爪部件62与所述辅助夹爪部件63在X方向也就是横向方向作相对平移运动，这有利地于调节夹持点A、B的距离，以适应不同的生产需要，如图40所示。

参照图25-27，所述旋转夹爪部件62通过两套相互独立的动力组件能够驱动所述第一手指夹片615和所述第一固定夹片619进行夹紧所述长条形带体11或者松开所述长条形带体11，或者夹紧所述长条形带体11后两夹爪作整体旋转运动，实现所述长条形带体11的翻转。

参照图28、29，所述辅助夹爪部件63通过两套相互独立的动力组件能够驱动所述第二手指夹片617和所述第二固定夹片605进行夹紧所述长条形带体11或者松开所述长条形带体11，或者松开所述长条形带体11后两夹爪作整体纵向向后移动，让出空间，以便对所述长条形带体11进行缝制操作，如图42所示。

在本文中，“技术特征P和/或技术特征Q”能够确定三个并列的技术手段：技术特征P；技术特征Q；技术特征P和技术特征Q。

所述手指夹片AB机构600使用两套机械夹爪实现旋转运动与平移运动的多维度组合，从而能够形成复杂的运动，例如图42所示，将所述长条形带体11传送到鞋舌12上，并且能在所述鞋舌12上翻转所述长条形带体11，通过缝制操作，将所述长条形带体11制成鞋舌耳。所述手指夹片AB机构600可用于制衣鞋包行业的自动化生产，也可以用于其行业，例如包装袋生产行业，用于在包装袋上缝制出一个简单的提手带。

参照图22、23、24，所述X向相对分合部件61包括X向移动组件61a和分合动力组件61b，其中，所述X向移动组件61a在所述分合动力组件61b的作用下能够使所述旋转夹爪部件62相对于所述辅助夹爪部件63在X方向运动。可以理解的是，所述分合动力组件61b例如可以包括气动缸、或者液压缸、或者电磁作动构件，能够产生直线往复运动。所述X向移动组件61a例如可以包括滑轨、或者滑杆、或者杠杆机构。

参照图25、26、27，所述旋转夹爪部件62包括第一旋转运动组件62a和第一夹爪开合运动组件62b，其中，所述第一夹爪开合运动组件62b包括所述第一手指夹片615和所述第一固定夹片619，所述第一夹爪开合运动组件62b能够使所述第一手指夹片615和所述第一固定夹片619相对开合运动，并且在所述第一旋转运动组件62a的作用下，所述第一夹爪开合运动组件62b能够整体进行旋转运动。可以理解的是，所述第一夹爪开合运动组件62b的动力构件例如可以是手指气缸、夹爪液压缸、电磁夹爪等，其能够让所述第一手指夹片615和所述第一固定夹片619进行相互靠近的夹紧所述长条形带体11的运动或者相互远离的松开所述长条形带体11的运动。所述第一旋转运动组件62a例如包括旋转气缸、或者旋转液压缸、或者旋转电磁构件，其能够驱动所述第一手指夹片615和所述第一固定夹片619进行整体旋转运动。

参照图28、29，所述辅助夹爪部件63包括第一Y向运动组件63a和第二夹爪开合运动组件63b，其中，所述第二夹爪开合运动组件63b包括所述第二手指夹片617和所述第二固定夹片605，所述第二夹爪开合运动组件63b能够使所述第二手指夹片617和所述第二固定夹片605相对开合运动，并且在所述第一Y向运动组件63a的作用下，所述第二夹爪开合运动组件63b能够整体进行Y方向运动。可以理解的是，所述第一Y向运动组件63a的动力构件例如可以包括气缸、或者液压缸、或者电磁运动构件等。所述第二夹爪开合运动组件63b例如可以是手指气缸、或者夹爪液压缸、或者电磁夹爪等。

上述所述手指夹片AB机构600基本实现了将所述长条形带体11转化为鞋舌耳所需要的操作运动，有利于制鞋行业的自动化生产。

优选地，参照图25，所述旋转夹爪部件62的所述第一旋转运动组件62a包括第四旋转气缸632、第一支承子组件、和第一旋转轴603，其中，所述第一支承子组件能够支承所述第四旋转气缸632和所述第一旋转轴603，所述第四旋转气缸632能够驱动所述第一旋转轴603旋转。可以理解的是，第一支承子组件通过旋转配合构件来支承所述第一旋转轴603或者所述第四旋转气缸632的旋转构件，并通过固定结构体来固定例如所述第四旋转气缸632的不转动的缸体。这样的设计有利于所述第一旋转轴603的长度的变化，以适应不同规格的自动鞋舌耳折缝设备。

优选地，如图25所示，所述第一支承子组件包括U型轴承座600a和旋转气缸座621，其中，所述U型轴承座600a用于支承所述第一旋转轴603，所述第四旋转气缸632用于支承所述第四旋转气缸632。可以理解的是，所述U型轴承座600a借助于滚动轴承支承所述第一旋转轴603，所述第四旋转气缸632的转动轴通过滚动轴承支承在所述旋转气缸座621上，并且所述第四旋转气缸632的缸体直接固定在所述旋转气缸座621上。所述U型轴承座600a与所述第四旋转气缸632的转动轴固定连接或者活动连接，例如通过万向挡头或者连轴器连接。这样的设计结构简单、安装方便。

优选地，所述第四旋转气缸632例如是深圳德伟鑫发科技有限公司提供SMC气缸。

优选地，参照图8、25，所述旋转夹爪部件62的所述第一夹爪开合运动组件62b还包括第五气缸633、和第一固定夹座614，其中，所述第一固定夹座614支承所述第五气缸633，并与所述第一旋转轴603相对固定连接，所述第五气缸633能够推动所述第一手指夹片615运动，进而产生相对于所述第一固定夹片619的开合运动。可选地，所述第五气缸633例如是SMC针型气缸。将所述第五气缸633固定在所述第一固定夹座614上的设计有利于所述第一夹爪开合运动组件62b整体旋转运动。

优选地，如图25-27所示，所述第一夹爪开合运动组件62b还包括第一鱼眼接头610和第五气缸固定板618，其中，所述第一鱼眼接头610的第一端部与所述第五气缸633的运动部件相连接，其第二端部与所述第一手指夹片615相连接，并且，所述第一手指夹片615可枢转地连接在所述第一固定夹座614上，所述第一固定夹片619被固定安装在所述第一固定夹座614，从而，在所述第五气缸633的作用下，所述第一手指夹片615能够相对于所述第一固定夹片619进行开合运动。这样的所述第一鱼眼接头610的设计有利于实现所述开合运动。

优选地，参照图28-29，所述辅助夹爪部件63的所述第一Y向运动组件63a包括第三气缸627、和第二支承子组件，其中，所述第二支承子组件用于支承所述第三气缸627，所述第三气缸627的活动部件与所述第二夹爪开合运动组件63b相连，因而在所述第三气缸627的作用下，所述第二夹爪开合运动组件63b能够沿Y方向往复运动。可以理解的是，所述第二支承子组件分为两个构件，第一构件用于固定连接所述第三气缸627的固定构件例如缸体，第二构件用于连接所述第三气缸627的活动构件例如活塞。这样的设计结构紧凑，工作可靠。

优选地，所述第三气缸627例如是固定防碰垫气缸，其型号为MI-12x60-S-CA。

优选地，如图28所示，所述第二支承子组件包括辅助机构底板613、第二鱼眼接头628、滑动支承子组件、和第三气缸尾座630，其中，所述滑动支承子组件和所述第三气缸尾座630被支承在所述辅助机构底板613上，所述第二鱼眼接头628与所述第三气缸627的活动部件相连接，所述第三气缸627的固定部件被固定在所述第三气缸尾座630上，所述第二鱼眼接头628可枢转地与所述滑动支承子组件相连接。可以理解的是，所述滑动支承子组件可以是滑轨、滑动杆、或者滑槽的形式。这样的滑动支承设计结构简单，工作可靠。

优选地，如图28所示，所述滑动支承子组件包括第二导轨滑块608、第二导轨滑道634、和第二固定夹座616，其中，所述第二导轨滑块608与所述第二导轨滑道634形成滑动配合，所述第二导轨滑道634被固定在所述辅助机构底板613，所述第二固定夹座616与所述第二导轨滑块608固定连接，所述第二鱼眼接头628可枢转地与所述滑动支承子组件相的所述第二固定夹座616连接。这样的滑轨设计使用标准件，成本低。

优选地，参照图28-29，所述辅助夹爪部件63的所述第二夹爪开合运动组件63b还包括第三鱼眼接头635、第一气缸609、和第一气缸固定板611，其中，所述第三鱼眼接头635的第一端部与所述第一气缸609的运动部件相连接，其第二端部与所述第二手指夹片617相连接，并且，所述第二手指夹片617可枢转地连接在所述第二固定夹座616上，所述第二固定夹片605被固定安装在所述第二固定夹座616，从而，在所述第一气缸609的作用下，所述第二手指夹片617能够相对于所述第二固定夹片605进行开合运动。这样的设计使用更多的标准件，减少零件设计数量，有利于降低设计成本。

优选地，参照图22-24，所述X向相对分合部件61的所述X向移动组件61a包括第一导轨滑道607和第一导轨滑块629，其中，所述第一导轨滑道607和所述第一导轨滑块629形成滑动配合。这样的滑轨设计结构紧凑，成本合理。

优选地，如图22所示，所述X向相对分合部件61的所述分合动力组件61b包括第二气缸624、第二气缸座623、和第二气缸支承板625，其中，所述第二气缸624的固定部件与所述第二气缸座623固定连接，所述第二气缸624的活动部件与所述第二气缸支承板625连接。这样的设计使用的零件较少。可选地，所述第二气缸624例如是亚德客气缸，型号为MD-16x10-S。

优选地，如图22所示，所述分合动力组件61b还包括浮动接头626，其中，所述浮动接头626的第一端部与所述第二气缸支承板625连接，所述浮动接头626的第二端部与所述第二气缸624的活动部件直接连接。这样的所述浮动接头626设计增加的工作可靠性，使得所述手指夹片AB机构600在进行复杂运动时不容易卡死。

优选地，如图22所示，所述手指夹片AB机构600还包括第一机构底板612，其中，所述U型轴承座600a与所述第一机构底板612固定连接，所述第二气缸座623与所述U型轴承座600a固定连接。这样的连接设计实现了所述旋转夹爪部件62与所述辅助夹爪部件63在横向X方向的远离与靠近的往复运动。

优选地，如图22所示，所述第二气缸支承板625与所述辅助机构底板613固定连接，所述辅助机构底板613与所述第一导轨滑块629固定连接，所述第一导轨滑道607与所述第一机构底板612固定连接，所述第二气缸624的活动部件推动所述第二气缸支承板625运动，所述辅助机构底板613因而在所述X向移动组件61a的作用下相对于所述第一机构底板612沿X方向滑动移动，进而相对于所述U型轴承座600a沿X方向滑动移动。这样的连接设计达到了所述旋转夹爪部件62与所述辅助夹爪部件63相对可靠地运动的技术效果。

参照图1、8、9、30-39，根据本发明的带体送折转装置的第一实施方式，所述带体送折转装置能够运送所述带体至指定位置，并能够折转所述带体。所述带体送折转装置包括三轴连动机构700和上文所述的手指夹片AB机构600。参照图30，所述三轴连动机构700能够完成X、Y、Z三个方向的平移运动，因而能够移动到行程范围内的三维空间中的任何一点。所述手指夹片AB机构600被安装在所述三轴连动机构700上，因此，所述三轴连动机构700能够将所述手指夹片AB机构600整体运送到行程范围内的三维空间中的任何一点，并且，所述手指夹片AB机构600本身也能进行平移、旋转运动，因而，带体送折转装置能够完成非常复杂的运动，例如将所述长条形带体11的一端部绕另一端部折转。

如图1所示，所述手指夹片AB机构600被安装在所述三轴连动机构700上。这样的设计保证所述手指夹片AB机构600能够借助于所述三轴连动机构700进行整体的长距离的移动。

参照图30，所述三轴连动机构700包括X方向运动部件73、Y方向运动部件72、和Z方向运动部件71，其中，所述X方向运动部件73能够使所述手指夹片AB机构600沿X方向运动，所述Y方向运动部件72能够使所述手指夹片AB机构600沿Y方向运动，所述Z方向运动部件71能够使所述手指夹片AB机构600沿Z方向运动。可以理解的是，各个运动部件应用相同的物理原理，使用相同的物理结构，这样能够减少设计工作量，降低成本。

上述带体送折转装置达到了所述长条形带体11运送到指定位置，并进行翻转、折叠，形成鞋舌耳的样式。

优选地，参照图33、34，所述Z方向运动部件71包括第一齿轮737、第一齿条717、第一闭环电机705、第一支承组件，其中，所述第一齿轮737与所述第一闭环电机705的转动轴连接，所述第一闭环电机705的固定部件与所述第一支承组件固定连接，所述第一齿轮737与所述第一齿条717形成齿传动配合，在所述第一闭环电机705的作用下，所述第一齿轮737能够带动所述第一齿条717沿Z方向运动。可以理解的是，所述第一闭环电机705的固定部件例如电机壳体可以通过Z轴电机座731被固定到XYZ固定板736。这样的齿轮-齿条传动结构有利于精确计算移动距离。

优选地，如图33所示，所述Z方向运动部件71还包括Z向引导组件，其包括固定支撑轴714和第一直线轴承730，其中，所述固定支撑轴714和所述第一直线轴承730形成直线移动配合。图33中示出四个所述第一直线轴承730，可以理解的是，所述第一直线轴承730的数量可以是1个、2个、或者3个、或者更多个。所述固定支撑轴714例如与所述Y方向运动部件72或所述Z方向运动部件71固定连接，而所述第一直线轴承730与所述XYZ固定板736固定连接。这样齿轮-齿条的相对运动就能够实现所述X方向运动部件73和所述Y方向运动部件72的Z向移动。

如图33所示，所述第一支承组件包括所述XYZ固定板736、和所述Z轴电机座731。

如图33所示，所述第一闭环电机705的固定部件与所述Z轴电机座731固定连接，所述Z轴电机座731与所述XYZ固定板736固定连接。

如图33所示，所述第一直线轴承730的固定部件与所述XYZ固定板736固定连接。这样的所述第一直线轴承730设计使得带体送折转装置在Z方向有较大的行程。

优选地，图35、36、37，所述Y方向运动部件72包括第二齿轮739、第二齿条711、第二闭环电机740、Y向底板700a，其中，所述第二齿轮739与所述第二闭环电机740的转动轴连接，所述第二闭环电机740的固定部件与所述Y向底板700a固定连接，所述第二齿轮739与所述第二齿条711形成齿传动配合，在所述第二闭环电机740的作用下，所述第二齿轮739能够带动所述第二齿条711沿Y方向运动。这样的齿轮-齿条的传动结构保证Y方向的行程足够大。

优选地，如图35所示，所述Y方向运动部件72还包括Y向引导组件，其包括第二滑轨顶盖738和第二滑轨底座702，其中，所述第二滑轨顶盖738和所述第二滑轨底座702形成滑动移动配合；所述第二闭环电机740的固定部件与所述Y向底板700a固定连接；所述第二滑轨底座702与所述Y向底板700a固定连接。这样的滑轨式Y向引导组件保证Y向运动更加平稳。

优选地，参照图9、30、32，所述Z方向运动部件71的所述第一齿条717与所述Y方向运动部件72的所述Y向底板700a固定连接；和/或所述Z方向运动部件71的所述固定支撑轴714与所述Y方向运动部件72的所述Y向底板700a固定连接。这样的设计保证所述Y方向运动部件72能够平稳地、整体在Z方向作直线运动。

优选地，参照图38、39，所述X方向运动部件73包括第三齿轮706、第三齿条710、第三闭环电机728、X向底板704，其中，所述第三齿轮706与所述第三闭环电机728的转动轴连接，所述第三闭环电机728的固定部件与所述X向底板704固定连接，所述第三齿轮706与所述第三齿条710形成齿传动配合，在所述第三闭环电机728的作用下，所述第三齿轮706能够带动所述第三齿条710沿X方向运动。这样的齿轮-齿条的传动结构保证带体送折转装置的X方向行程足够大。

优选地，如图38、39所示，所述X方向运动部件73还包括X向引导组件，其中，所述X向引导组件包括第三滑轨滑道701和第三滑轨滑块703，并且，所述第三滑轨滑道701和所述第三滑轨滑块703形成滑动移动配合，所述第三滑轨滑道701与所述X向底板704固定连接。这样的滑轨式X向引导组件设计保证所述X方向运动部件7372能够平稳地、整体在X方向作直线运动。

优选地，参照图1、8、9，所述手指夹片AB机构600的所述第一机构底板612与所述三轴连动机构700的所述第三齿条710固定连接；和/或所述手指夹片AB机构600的所述第一机构底板612与所述三轴连动机构700的所述第三滑轨滑块703固定连接。这样的两机构的连接设计保证带体送折转装置有效地完成所述长条形带体11在空间中的移动和翻转。

参照图1-17，根据本发明的自动鞋舌耳折缝设备的第一实施方式，自动鞋舌耳折缝设备用于自动地将所述鞋舌耳缝制在所述鞋舌，并且能够自动地折转所述鞋舌耳并进行缝制。所述自动鞋舌耳折缝设备包括缝纫机车头200和上述带体送折转装置，其中，所述长条形带体11被缝制成所述鞋舌耳。可以理解的是，所述带体送折转装置能够在设定的位置例如所述缝纫机车头200的将缝制位置，将所述长条形带体11进行折转，并由所述缝纫机车头200将所述长条形带体11缝制在所述鞋舌12上，形成所述鞋舌耳。可选地，所述缝纫机车头200例如是新金轮1510车头。可以理解的是，所述缝纫机车头200和带体送折转装置可以被安装在工作平台上例如平台机架100上。

所述自动鞋舌耳折缝设备按以下方式自动缝制所述鞋舌耳：

所述带体送折转装置的所述手指夹片AB机构600的所述旋转夹爪部件62夹住所述鞋舌耳的第一端部，所述手指夹片AB机构600的所述辅助夹爪部件63夹住所述鞋舌耳的第二端部；

在所述带体送折转装置的所述三轴连动机构700的作用下，所述鞋舌耳被运送至所述缝纫机车头200；

所述辅助夹爪部件63松开所述鞋舌耳的第二端部，并沿Y方向回退；

所述缝纫机车头200将所述鞋舌耳的第二端部缝制在所述鞋舌上；

在所述带体送折转装置的所述三轴连动机构700的作用下，所述旋转夹爪部件62将所述鞋舌耳的第一端部跨过所述鞋舌耳的第二端部，并折转所述鞋舌耳的第一端部贴靠所述鞋舌；

所述缝纫机车头200的压脚压住所述鞋舌耳，所述旋转夹爪部件62松开所述鞋舌耳的第一端部，并沿Y方向回退；

所述缝纫机车头200将所述鞋舌耳的第一端部缝制在所述鞋舌上。

可以理解的是，上述操作可以在电子控制装置的控制下，全自动化地完成，无需人工参与操作，节省了人工成本，降低了鞋舌耳的加工成本。

本发明的自动鞋舌耳折缝设备达到了全自动地将所述长条形带体11缝制在所述鞋舌12上形成鞋舌耳。

优选地，如图6所示，为了将连续成卷的所述长条形带体11切断成用于制作鞋舌耳的所述长条形带体11，所述自动鞋舌耳折缝设备还包括带体送折切装置，其中，所述带体送折切装置包括送折切料机构400和推焊机构500，所述送折切料机构400能够将连续的所述长条形带体11切割分段，形成所述鞋舌耳，并且，所述推焊机构500能够融平所述鞋舌耳的两个端部。

优选地，所述送折切料机构400包括带体端部折转部件，其能够将所述分段的所述长条形带体11的第一端部进行部分折叠。

优选地，参照图5，为了能够自动地将所述鞋舌12送到所述缝纫机车头200的缝制位置，所述自动鞋舌耳折缝设备还包括鞋舌压送机构300，用于将所述鞋舌压平整，并将所述鞋舌运送至所述缝纫机车头200。

优选地，参照图17，为了将完成鞋舌耳缝制的所述鞋舌12从所述缝纫机车头200中自动取出，所述自动鞋舌耳折缝设备还包括夹成品机构6000，用于将缝制完成的鞋舌成品从所述缝纫机车头200处取出。

优选地，参照图16，为了使用成卷的连续的所述长条形带体11，所述自动鞋舌耳折缝设备还包括料架机构5000，用于安放成卷的连续的所述长条形带体11，并向所述送折切料机构400输送所述长条形带体11。

优选地，参照图14，为了存放和自动取用所述鞋舌12，所述自动鞋舌耳折缝设备还包括鞋舌升降机构3000，用于盛放成堆叠的所述鞋舌，并能够推动所述成堆叠的所述鞋舌沿Z方向上行。

优选地，参照图15，移动所述鞋舌12，所述自动鞋舌耳折缝设备还包括挪移鞋舌机构4000，用将所述鞋舌从所述鞋舌升降机构3000中取出，并移送至所述鞋舌压送机构300。

优选地，参照图11，为了方便人工操控、监视、测试设备，所述自动鞋舌耳折缝设备还包括显示屏机构800和按纽安装盒900，其用于控制、监视所述自动鞋舌耳折缝设备。

优选地，参照图1、2，根据本发明的所述自动鞋舌耳折缝设备的具体实施例，所述自动鞋舌耳折缝设备包括所述平台机架100、所述缝纫机车头200、所述鞋舌压送机构300、所述送折切料机构400、所述推焊机构500、所述手指夹片AB机构600、所述三轴连动机构700、所述显示屏机构800、所述按纽安装盒900、所述鞋舌升降机构3000、所述挪移鞋舌机构4000、所述料架机构5000、和所述夹成品机构6000。

如图3所示，所述平台机架100包括鞋舌机架框100a、第一钣金架子101、第二钣金架子102、第三钣金架子103、第四钣金架子104、电控箱用平面把手附锁105、电箱排气风扇106、第五钣金架子107、第六钣金架子108、鞋舌罩子109、鞋舌罩子盖110、第一亚克力罩板111、第二亚克力罩板112、第七钣金架子113、和超声波机箱114。

如图4所示，所述缝纫机车头200包括车头XY底盘200a、车头XY上盘201、车头台板202、车头翻转固定座203、第一活动压脚204、第二压脚205、第一右固定压脚206、第一左固定压脚207、缝纫跟随底板208、后平压条连板209、后平压条片210、后平压条片连板211、前平压条片212、后平压条调板213、第三压脚214、第四压脚215、第二右固定压脚216、第二左固定压脚217、第一激光定座218、第一激光座调块219、第一十字激光灯220、和激光套221。

如图5所示，所述鞋舌压送机构300包括托块303、移动底片304、压送垫块305、第一底板306、压料气缸座307、运缝支撑条308、继电器318、回转夹紧气缸319。

如图6所示，所述送折切料机构400包括轴承侧板底座400a、第一轴承侧板401、第二轴承侧板402、送料主动轮403、步进电机404、出料槽405、从动轮406、压带上固定板407、压带下活动板408、压带管正轴409、树脂五角旋钮410、第六气缸411、出料盖板412、进料槽413、进料盖板414、进料调节块415、调节杆416、压折块417、折带气缸固定板418、第一轴承420、出料调节块421、延续二轴承422、延续一螺丝423、第七气缸424、刀座425、切刀片426、切刀气缸固定板427、第一感应器428、和感应器安装座429。

如图7所示，所述推焊机构500包括第二大底板500a、振动子501、第三导轨滑块502、第三导轨滑槽503、焊头平台活动板504、第一螺杆505、振动子保护套506、第八气缸507、推进气缸安装块508、管料座509、第一管料杆510、管料调块511、管料杆A512、第九气缸513、型材架子514、和送料机构底板515。

如图8所示，所述手指夹片AB机构600包括所述U型轴承座600a、第二直线轴承601、铜套602、所述第一旋转轴603、锁轴螺母604、所述第二固定夹片605、所述第一导轨滑道607、所述第二导轨滑块608、所述第一气缸609、所述第一鱼眼接头610、所述第一气缸固定板611、所述第一机构底板612、所述辅助机构底板613、所述第一固定夹座614、所述第一手指夹片615、所述第二固定夹座616、所述第二手指夹片617、所述第五气缸固定板618、所述第五气缸固定板618、所述第一固定夹片619、第一垫高柱620、所述旋转气缸座621、手指插销622、所述第二气缸座623、所述第二气缸624、所述第二气缸支承板625、所述浮动接头626、所述第三气缸627、所述第二鱼眼接头628、所述第一导轨滑块629、所述第三气缸尾座630、X向感应片631、和所述第四旋转气缸632。

如图9所示，所述三轴连动机构700包括所述Y向底板700a、所述第三滑轨滑道701、所述第二滑轨底座702、所述第三滑轨滑块703、所述X向底板704、所述第一闭环电机705、所述第三齿轮706、垫高条707、RS轴承708、轴承垫高柱709、所述第三齿条710、所述第二齿条711、光电开关感应器712、感应片B713、所述固定支撑轴714、限位板715、限位挡板A716、所述第一齿条717、赛钢垫718、Z轴齿条固定板719、X轴上垫盖720、齿条轴承轴721、第二Y向底板722、齿条轴承限位条723、光电开关传感器724、球轴承725、齿条轴承轴垫726、第一六角螺母727、所述第三闭环电机728、保护胶729、所述第一直线轴承730、所述Z轴电机座731、Z轴感应片732、Z轴感应片座733、Z轴垫板734、光电传感器735、和所述XYZ固定板736。

如图10所示，所述显示屏机构800包括第一显示底板800a、第一滑块801、第二显示底板802、触摸屏803、不锈钢小拉手804、显示加固条805、显示连底条806、显示连杆807、显示屏盖808、和显示杆连座809。

如图11所示，所述按纽安装盒900包括按钮后盒900a、按钮盒盖901、电源开关902、急停按钮903、进料启缝按钮黄904、和启动按钮绿905。

如图12所示，插鞋舌部件4008包括插鞋舌座1000a、第十气缸1001、第一插鞋舌座活动块1002、第二插鞋舌座活动块1003、第三插鞋舌座活动块1004、插鞋舌座气缸连块1005、插鞋舌座气缸座1006、插鞋舌座上板1007、大头针1008、圆柱螺旋压缩弹簧1009、和插鞋舌封板1010。

如图13所示，鞋舌耳调盘3001包括鞋舌调板2010、鞋舌样品2013、舌耳管杆2012、光纤座2014、和螺牙漫反射型光纤传感器2015。

如图14所示，所述鞋舌升降机构3000包括所述鞋舌耳调盘3001、第一丝杆3002、丝杆送枓架3003、鞋舌底座3005、鞋舌上底座3006、型箱式直线轴承3007、丝杆螺母座3008、丝杆连杆3009、丝杆滑块底板3010、轴承棒3011、轴承板3012、鞋舌底座气缸连板3013、鞋舌气缸座3014、爪型联轴器3015、第一升料型材3016、第二升料型材3017、送料气缸支板3018、第三升料型材3019、第十一气缸3020、第二丝杆3021、第一带座直线轴承3023、升降感应座3024、第二感应器3025、升降感应板3026、第一鞋舌升降封板3027、第二鞋舌升降封板3028、第三鞋舌升降封板3029、第三轴承3030、和鞋舌气缸座杆3031。

如图15所示，所述挪移鞋舌机构4000包括第三型材4000a、第二型材4001、第一型材4002、第四型材4003、第十二止动气缸4004、气缸连板4005、气缸连座4006、第十三气缸4007、所述插鞋舌部件4008、第三底板4009、第二激光定座4010、激光定座调杆4011、激光座4012、和第二十字激光灯4013。

如图16所示，所述料架机构5000包括料架型材5000a、料架杆5001、料架杆座5002、料架管盘5003、和料架管盘调座5004。

如图17所示，所述夹成品机构6000包括收料气缸座6000a、第一收料夹座6001、第二收料夹座6002、第二收料夹座罩6003、收料连直轴杆6004、收料气缸连座6005、第十三无杆气缸6008、装配体6009、和第一收料夹座罩6010。

以上详细描述了本发明创造的优选的或具体的实施例。应当理解，本领域的技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明创造的设计构思做出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明创造的设计构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在本发明创造的范围之内和/或由权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (31)

1.手指夹片AB机构(600)，其能够在长条形带体的A、B两个不同位置夹住所述长条形带体，并移动和/或折转所述长条形带体，其特征在于：所述手指夹片AB机构(600)包括X向相对分合部件(61)、旋转夹爪部件(62)、和辅助夹爪部件(63)，其中，所述X向相对分合部件(61)能够使所述旋转夹爪部件(62)相对于所述辅助夹爪部件(63)在X方向运动，所述旋转夹爪部件(62)能够使第一手指夹片(615)和第一固定夹片(619)相对开合运动和/或共同旋转运动，所述辅助夹爪部件(63)能够使第二手指夹片(617)和第二固定夹片(605)相对开合运动和/或共同沿Y方向运动；

所述X向相对分合部件(61)包括X向移动组件(61a)和分合动力组件(61b)，其中，所述X向移动组件(61a)在所述分合动力组件(61b)的作用下能够使所述旋转夹爪部件(62)相对于所述辅助夹爪部件(63)在X方向运动；

所述旋转夹爪部件(62)包括第一旋转运动组件(62a)和第一夹爪开合运动组件(62b)，其中，所述第一夹爪开合运动组件(62b)包括所述第一手指夹片(615)和所述第一固定夹片(619)，所述第一夹爪开合运动组件(62b)能够使所述第一手指夹片(615)和所述第一固定夹片(619)相对开合运动，并且在所述第一旋转运动组件(62a)的作用下，所述第一夹爪开合运动组件(62b)能够整体进行旋转运动；

所述辅助夹爪部件(63)包括第一Y向运动组件(63a)和第二夹爪开合运动组件(63b)，其中，所述第二夹爪开合运动组件(63b)包括所述第二手指夹片(617)和所述第二固定夹片(605)，所述第二夹爪开合运动组件(63b)能够使所述第二手指夹片(617)和所述第二固定夹片(605)相对开合运动，并且在所述第一Y向运动组件(63a)的作用下，所述第二夹爪开合运动组件(63b)能够整体进行Y方向运动。

2.按照权利要求1所述的手指夹片AB机构(600)，其特征在于：所述旋转夹爪部件(62)的所述第一旋转运动组件(62a)包括第四旋转气缸(632)、第一支承子组件、和第一旋转轴(603)，其中，所述第一支承子组件能够支承所述第四旋转气缸(632)和所述第一旋转轴(603)，所述第四旋转气缸(632)能够驱动所述第一旋转轴(603)旋转。

3.按照权利要求2所述的手指夹片AB机构(600)，其特征在于：所述第一支承子组件包括U型轴承座(600a)和旋转气缸座(621)，其中，所述U型轴承座(600a)用于支承所述第一旋转轴(603)，所述第四旋转气缸(632)用于支承所述第四旋转气缸(632)。

4.按照权利要求2所述的手指夹片AB机构(600)，其特征在于：所述旋转夹爪部件(62)的所述第一夹爪开合运动组件(62b)还包括第五气缸(633)、和第一固定夹座(614)，其中，所述第一固定夹座(614)支承所述第五气缸(633)，并与所述第一旋转轴(603)相对固定连接，所述第五气缸(633)能够推动所述第一手指夹片(615)运动，进而产生相对于所述第一固定夹片(619)的开合运动。

5.按照权利要求4所述的手指夹片AB机构(600)，其特征在于：所述第一夹爪开合运动组件(62b)还包括第一鱼眼接头(610)和第五气缸固定板(618)，其中，所述第一鱼眼接头(610)的第一端部与所述第五气缸(633)的运动部件相连接，其第二端部与所述第一手指夹片(615)相连接，并且，所述第一手指夹片(615)可枢转地连接在所述第一固定夹座(614)上，所述第一固定夹片(619)被固定安装在所述第一固定夹座(614)，从而，在所述第五气缸(633)的作用下，所述第一手指夹片(615)能够相对于所述第一固定夹片(619)进行开合运动。

6.按照权利要求1所述的手指夹片AB机构(600)，其特征在于：所述辅助夹爪部件(63)的所述第一Y向运动组件(63a)包括第三气缸(627)、和第二支承子组件，其中，所述第二支承子组件用于支承所述第三气缸(627)，所述第三气缸(627)的活动部件与所述第二夹爪开合运动组件(63b)相连，因而在所述第三气缸(627)的作用下，所述第二夹爪开合运动组件(63b)能够沿Y方向往复运动。

7.按照权利要求6所述的手指夹片AB机构(600)，其特征在于：所述第二支承子组件包括辅助机构底板(613)、第二鱼眼接头(628)、滑动支承子组件、和第三气缸尾座(630)，其中，所述滑动支承子组件和所述第三气缸尾座(630)被支承在所述辅助机构底板(613)上，所述第二鱼眼接头(628)与所述第三气缸(627)的活动部件相连接，所述第三气缸(627)的固定部件被固定在所述第三气缸尾座(630)上，所述第二鱼眼接头(628)可枢转地与所述滑动支承子组件相连接。

8.按照权利要求7所述的手指夹片AB机构(600)，其特征在于：所述滑动支承子组件包括第二导轨滑块(608)、第二导轨滑道(634)、和第二固定夹座(616)，其中，所述第二导轨滑块(608)与所述第二导轨滑道(634)形成滑动配合，所述第二导轨滑道(634)被固定在所述辅助机构底板(613)，所述第二固定夹座(616)与所述第二导轨滑块(608)固定连接，所述第二鱼眼接头(628)可枢转地与所述滑动支承子组件相的所述第二固定夹座(616)连接。

9.按照权利要求8所述的手指夹片AB机构(600)，其特征在于：所述辅助夹爪部件(63)的所述第二夹爪开合运动组件(63b)还包括第三鱼眼接头(635)、第一气缸(609)、和第一气缸固定板(611)，其中，所述第三鱼眼接头(635)的第一端部与所述第一气缸(609)的运动部件相连接，其第二端部与所述第二手指夹片(617)相连接，并且，所述第二手指夹片(617)可枢转地连接在所述第二固定夹座(616)上，所述第二固定夹片(605)被固定安装在所述第二固定夹座(616)，从而，在所述第一气缸(609)的作用下，所述第二手指夹片(617)能够相对于所述第二固定夹片(605)进行开合运动。

10.按照权利要求1至9中任一项所述的手指夹片AB机构(600)，其特征在于：所述X向相对分合部件(61)的所述X向移动组件(61a)包括第一导轨滑道(607)和第一导轨滑块(629)，其中，所述第一导轨滑道(607)和所述第一导轨滑块(629)形成滑动配合。

11.按照权利要求10所述的手指夹片AB机构(600)，其特征在于：所述X向相对分合部件(61)的所述分合动力组件(61b)包括第二气缸(624)、第二气缸座(623)、和第二气缸支承板(625)，其中，所述第二气缸(624)的固定部件与所述第二气缸座(623)固定连接，所述第二气缸(624)的活动部件与所述第二气缸支承板(625)连接。

12.按照权利要求11所述的手指夹片AB机构(600)，其特征在于：所述分合动力组件(61b)还包括浮动接头(626)，其中，所述浮动接头(626)的第一端部与所述第二气缸支承板(625)连接，所述浮动接头(626)的第二端部与所述第二气缸(624)的活动部件直接连接。

13.按照权利要求12所述的手指夹片AB机构(600)，其特征在于：所述手指夹片AB机构(600)还包括第一机构底板(612)，其中，U型轴承座(600a)与所述第一机构底板(612)固定连接，所述第二气缸座(623)与U型轴承座(600a)固定连接。

14.按照权利要求13所述的手指夹片AB机构(600)，其特征在于：所述第二气缸支承板(625)与辅助机构底板(613)固定连接，辅助机构底板(613)与所述第一导轨滑块(629)固定连接，所述第一导轨滑道(607)与所述第一机构底板(612)固定连接，所述第二气缸(624)的活动部件推动所述第二气缸支承板(625)运动，辅助机构底板(613)因而在所述X向移动组件(61a)的作用下相对于所述第一机构底板(612)沿X方向滑动移动，进而相对于所述U型轴承座(600a)沿X方向滑动移动。

15.带体送折转装置，其能够运送所述带体至指定位置，并能够折转所述带体，其特征在于：所述带体送折转装置包括三轴连动机构(700)和按权利要求1至14中任一项所述的手指夹片AB机构(600)；

所述手指夹片AB机构(600)被安装在所述三轴连动机构(700)上；

所述三轴连动机构(700)包括X方向运动部件(73)、Y方向运动部件(72)、和Z方向运动部件(71)，其中，所述X方向运动部件能够使所述手指夹片AB机构(600)沿X方向运动，所述Y方向运动部件能够使所述手指夹片AB机构(600)沿Y方向运动，所述Z方向运动部件能够使所述手指夹片AB机构(600)沿Z方向运动。

16.按照权利要求15所述的带体送折转装置，其特征在于，所述Z方向运动部件(71)包括第一齿轮(737)、第一齿条(717)、第一闭环电机(705)、第一支承组件，其中，所述第一齿轮(737)与所述第一闭环电机(705)的转动轴连接，所述第一闭环电机(705)的固定部件与所述第一支承组件固定连接，所述第一齿轮(737)与所述第一齿条(717)形成齿传动配合，在所述第一闭环电机(705)的作用下，所述第一齿轮(737)能够带动所述第一齿条(717)沿Z方向运动。

17.按照权利要求16所述的带体送折转装置，其特征在于，所述Z方向运动部件(71)还包括Z向引导组件，其包括固定支撑轴(714)和第一直线轴承(730)，其中，所述固定支撑轴(714)和所述第一直线轴承(730)形成直线移动配合；

所述第一支承组件包括XYZ固定板(736)、和Z轴电机座(731)；

所述第一闭环电机(705)的固定部件与所述Z轴电机座(731)固定连接，所述Z轴电机座(731)与所述XYZ固定板(736)固定连接；

所述第一直线轴承(730)的固定部件与所述XYZ固定板(736)固定连接。

18.按照权利要求17所述的带体送折转装置，其特征在于，所述Y方向运动部件(72)包括第二齿轮(739)、第二齿条(711)、第二闭环电机(740)、Y向底板(700a)，其中，所述第二齿轮(739)与所述第二闭环电机(740)的转动轴连接，所述第二闭环电机(740)的固定部件与所述Y向底板(700a)固定连接，所述第二齿轮(739)与所述第二齿条(711)形成齿传动配合，在所述第二闭环电机(740)的作用下，所述第二齿轮(739)能够带动所述第二齿条(711)沿Y方向运动。

19.按照权利要求18所述的带体送折转装置，其特征在于，所述Y方向运动部件(72)还包括Y向引导组件，其包括第二滑轨顶盖(738)和第二滑轨底座(702)，其中，所述第二滑轨顶盖(738)和所述第二滑轨底座(702)形成滑动移动配合；

所述第二闭环电机(740)的固定部件与所述Y向底板(700a)固定连接；

所述第二滑轨底座(702)与所述Y向底板(700a)固定连接。

20.按照权利要求19所述的带体送折转装置，其特征在于，所述Z方向运动部件(71)的所述第一齿条(717)与所述Y方向运动部件(72)的所述Y向底板(700a)固定连接；和/或

所述Z方向运动部件(71)的所述固定支撑轴(714)与所述Y方向运动部件(72)的所述Y向底板(700a)固定连接。

21.按照权利要求20所述的带体送折转装置，其特征在于，所述X方向运动部件(73)包括第三齿轮(706)、第三齿条(710)、第三闭环电机(728)、X向底板(704)，其中，所述第三齿轮(706)与所述第三闭环电机(728)的转动轴连接，所述第三闭环电机(728)的固定部件与所述X向底板(704)固定连接，所述第三齿轮(706)与所述第三齿条(710)形成齿传动配合，在所述第三闭环电机(728)的作用下，所述第三齿轮(706)能够带动所述第三齿条(710)沿X方向运动。

22.按照权利要求21所述的带体送折转装置，其特征在于，所述X方向运动部件(73)还包括X向引导组件，其中，所述X向引导组件包括第三滑轨滑道(701)和第三滑轨滑块(703)，并且，所述第三滑轨滑道(701)和所述第三滑轨滑块(703)形成滑动移动配合，所述第三滑轨滑道(701)与所述X向底板(704)固定连接。

23.按照权利要求22所述的带体送折转装置，其特征在于，所述手指夹片AB机构(600)的第一机构底板(612)与所述三轴连动机构(700)的所述第三齿条(710)固定连接；和/或

所述手指夹片AB机构(600)的第一机构底板(612)与所述三轴连动机构(700)的所述第三滑轨滑块(703)固定连接。

24.自动鞋舌耳折缝设备，用于自动地将所述鞋舌耳缝制在鞋舌，并且能够自动地折转所述鞋舌耳并进行缝制，其特征在于：所述自动鞋舌耳折缝设备包括缝纫机车头(200)和按权利要求15至23任一项所述的带体送折转装置，其中，所述长条形带体被缝制成所述鞋舌耳；

所述自动鞋舌耳折缝设备按以下方式自动缝制所述鞋舌耳：

所述带体送折转装置的所述手指夹片AB机构(600)的所述旋转夹爪部件(62)夹住所述鞋舌耳的第一端部，所述手指夹片AB机构(600)的所述辅助夹爪部件(63)夹住所述鞋舌耳的第二端部；

在所述带体送折转装置的所述三轴连动机构(700)的作用下，所述鞋舌耳被运送至所述缝纫机车头(200)；

所述辅助夹爪部件(63)松开所述鞋舌耳的第二端部，并沿Y方向回退；

所述缝纫机车头将所述鞋舌耳的第二端部缝制在所述鞋舌上；

在所述带体送折转装置的所述三轴连动机构(700)的作用下，所述旋转夹爪部件(62)将所述鞋舌耳的第一端部跨过所述鞋舌耳的第二端部，并折转所述鞋舌耳的第一端部贴靠所述鞋舌；

所述缝纫机车头的压脚压住所述鞋舌耳，所述旋转夹爪部件(62)松开所述鞋舌耳的第一端部，并沿Y方向回退；

所述缝纫机车头将所述鞋舌耳的第一端部缝制在所述鞋舌上。

25.按照权利要求24所述的自动鞋舌耳折缝设备，其特征在于，所述自动鞋舌耳折缝设备还包括带体送折切装置，其中，所述带体送折切装置包括送折切料机构(400)和推焊机构(500)，所述送折切料机构(400)能够将连续的所述长条形带体切割分段，形成所述鞋舌耳，并且，所述推焊机构(500)能够融平所述鞋舌耳的两个端部。

26.按照权利要求25所述的自动鞋舌耳折缝设备，其特征在于，所述自动鞋舌耳折缝设备还包括鞋舌压送机构(300)，用于将所述鞋舌压平整，并将所述鞋舌运送至所述缝纫机车头。

27.按照权利要求26所述的自动鞋舌耳折缝设备，其特征在于，所述自动鞋舌耳折缝设备还包括夹成品机构(6000)，用于将缝制完成的鞋舌成品从所述缝纫机车头处取出。

28.按照权利要求27所述的自动鞋舌耳折缝设备，其特征在于，所述自动鞋舌耳折缝设备还包括料架机构(5000)，用于安放成卷的连续的所述长条形带体，并向所述送折切料机构(400)输送所述长条形带体。

29.按照权利要求28所述的自动鞋舌耳折缝设备，其特征在于，所述自动鞋舌耳折缝设备还包括鞋舌升降机构(3000)，用于盛放成堆叠的所述鞋舌，并能够推动所述成堆叠的所述鞋舌沿Z方向上行。

30.按照权利要求29所述的自动鞋舌耳折缝设备，其特征在于，所述自动鞋舌耳折缝设备还包括挪移鞋舌机构(4000)，用将所述鞋舌从所述鞋舌升降机构(3000)中取出，并移送至所述鞋舌压送机构(300)。

31.按照权利要求30所述的自动鞋舌耳折缝设备，其特征在于，所述自动鞋舌耳折缝设备还包括显示屏机构(800)和按纽安装盒(900)，其用于控制、监视所述自动鞋舌耳折缝设备。

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