CN110745162A - 一种列车完整性检查方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种列车完整性检查方法及系统，方法包括如下步骤：获取列车的卫星导航数据、惯性导航数据以及列尾风压监测数据；以所述卫星导航数据、惯性导航数据以及列尾风压监测数据进行计算，根据计算结果对列车完整性进行预判,得到预判结果；将所述预判结果融合，对列车完整性进行判断；系统包括：数据获取模块，获取列车两端的卫星导航数据、惯性导航数据以及列尾风压监测数据；数据计算模块，以获取的所述卫星导航数据、惯性导航数据以及列尾风压监测数据进行计算，根据计算结果对列车完整性进行预判,得到预判结果；数据融合模块，将所述预判结果融合，对列车完整性进行判断，大大提高了列车完整性检查的准确性、安全性和可靠性。

Description

一种列车完整性检查方法及系统

技术领域

本发明涉及轨道交通技术领域，具体涉及一种列车完整性检查方法及系统。

背景技术

现有列车完整性检查主要采用以下几种方式：

(1)基于轨旁安装的轨道电路或者计轴设备，通过检查轨道占用来实现列车完整性检查；

(2)基于列车尾部安装的风压监测设备，通过实时监测风管风压来完成列车完整性检查；

(3)基于加速度计设备，实时检测相邻车厢加速度变化来完成列车完整性检查；

(4)基于卫星导航和惯性导航设备，通过实时检测列车车长和速度变化实现列车完整性检查；

(5)基于卫星导航和列尾风压设备，通过实时检测列车车长和风压变化实现列车完整性检查。

针对(1)，需要在轨道旁边安装大量的设备，建设成本高，安装维护困难；

针对(2)，在风压监测设备与列车发生脱钩等状况，但列车制动风压管没有断裂的情况下，无法检查列车是否完整；

针对(3)，加速度计设备受重力影响较大，且车厢之间碰撞会引起运动状态不一致，导致加速度的测量准确性降低，从而影响列车完整性检查结果的准确性；

针对(4)和(5)，基于卫星导航的设备对卫星信号依赖性强的特点，在卫星导航失效的情况下，仅依靠惯性导航或列尾风压设备无法保证列车完整性检查过程实时有效以及检查结果的准确性。

综上所述，可见现有列车完整性检查方法的准确性、安全性和可靠性较低。

发明内容

为了克服现有技术的缺陷，本发明提供一种列车完整性检查方法，解决现有列车完整性检查方法的准确性、安全性和可靠性较低的问题。

本发明的列车完整性检查方法，采用的技术方案如下：

包括如下步骤：

S1:获取列车的卫星导航数据、惯性导航数据以及列尾风压监测数据；

S2:以所述卫星导航数据、惯性导航数据以及列尾风压监测数据进行计算，根据计算结果对列车完整性进行预判,得到预判结果；

S3:将所述预判结果融合，对列车完整性进行判断。

进一步的，所述步骤S2包括：

S2-1：以所述卫星导航数据进行计算，根据计算结果对列车完整性进行预判，得到第一预判结果；

S2-2：以所述惯性导航数据进行计算，根据计算结果对列车完整性进行预判，得到第二预判结果；

S2-3：以所述列尾风压监测数据进行计算，根据计算结果对列车完整性进行预判，得到第三预判结果。

进一步的，所述步骤S2-1具体包括：

S2-1-1:对获取到的列车两端的卫星导航数据进行解析，得到列车当前的车头车尾速度差GV；

S2-1-2：将获取到的列车两端的卫星导航数据与电子地图进行匹配，在电子地图上分别对应得到第一匹配点和第二匹配点；根据所述第一匹配点和第二匹配点对应的轨道长度，得到列车当前的车长GL；

S2-1-3：把列车当前的车长GL、列车当前的车头车尾速度差GV和预设的车长Len_G、车头车尾速度差Dv_G进行比较，若连续M个周期满足GL≤Len_G且GV≤Dv_G，则第一预判结果为判断列车完整；若否，则第一预判结果为判断列车不完整。

进一步的，所述步骤S2-2具体包括：

S2-2-1：根据获取到的列车两端的惯性导航数据进行计算，得到列车的车长IL，车头车尾速度差IV；

S2-2-2：把所述车长IL、车头车尾速度差IV和预设的车长Len_I、车头车尾速度差Dv_I进行比较，若连续N个周期IL≤Len_I且IV≤Dv_I，则第二预判结果为判断列车完整；若否，则第二预判结果为判断列车不完整。

进一步的，所述步骤S2-3具体包括：

将获取到的列车的列尾风压监测数据Tail_val和预设的列尾风压值Set_val进行比较，若连续K个周期满足Tail_val≥Set_val,则第三预判结果为判断列车完整；若否，则第三预判结果为判断列车不完整。

进一步的，所述步骤S3具体包括：

S3-1：确定卫星导航数据采集模块、惯性导航数据采集模块以及列尾风压监测数据采集模块中处于正常工作状态的采集模块的数目a,若a＝0或1，则结束操作，若a＝2或3，则执行步骤S3-2；

S3-2：针对a＝3的情况，根据第一预判结果，第二预判结果和第三预判结果，统计预判结果为列车完整的预判结果数目b，若b＝0或1，则判断列车不完整，若b＝2或3，则判断列车完整；

针对a＝2的情况，从第一预判结果，第二预判结果和第三预判结果中，筛选出与处于正常工作状态的采集模块对应的预判结果，统计预判结果为列车完整的预判结果数目c，若c＝0或1，则判断列车不完整，若c＝2,则判断列车完整。

为了实现上述列车完整性检查方法，本发明对应上述方法提供一种列车完整性检查系统，包括：

数据获取模块，获取列车的卫星导航数据、惯性导航数据以及列尾风压监测数据；

数据计算模块，以获取的所述卫星导航数据、惯性导航数据以及列尾风压监测数据进行计算，根据计算结果对列车完整性进行预判,得到预判结果；

数据融合模块，将所述预判结果融合，对列车完整性进行判断。

进一步的，所述数据获取模块包括卫星导航数据采集模块，惯性导航数据采集模块和列尾风压监测模块；

所述卫星导航数据采集模块获取列车两端的卫星导航数据；

所述惯性导航数据采集模块获取列车两端的惯性导航数据；

所述列尾风压监测模块获取列车的列尾风压监测数据。

进一步的，所述数据计算模块包括卫星导航数据处理模块，惯性导航数据处理模块和列尾风压监测数据处理模块；

所述卫星导航数据处理模块，接收获取的卫星导航数据，以所述卫星导航数据进行计算，根据计算结果对列车完整性进行预判，得到第一预判结果；

所述惯性导航数据处理模块，接收获取的惯性导航数据，以所述惯性导航数据进行计算，根据计算结果对列车完整性进行预判，得到第二预判结果；

所述列尾风压监测数据处理模块，接收获取的列尾风压监测数据，以所述列尾风压监测数据进行计算，根据计算结果对列车完整性进行预判，得到第三预判结果。

进一步的，所述卫星导航数据处理模块，接收获取的卫星导航数据，以所述卫星导航数据进行计算，根据计算结果对列车完整性进行预判，得到第一预判结果，具体包括：

对获取到的列车两端的卫星导航数据进行解析，得到列车当前的车头车尾速度差GV；

将获取到的列车两端的卫星导航数据与电子地图进行匹配，在电子地图上分别对应得到第一匹配点和第二匹配点；根据所述第一匹配点和第二匹配点对应的轨道长度，得到列车当前的车长GL；

把列车当前的车长GL、列车当前的车头车尾速度差GV和预设的车长Len_G、车头车尾速度差Dv_G进行比较，若连续M个周期满足GL≤Len_G且GV≤Dv_G，则第一预判结果为判断列车完整；若否，则第一预判结果为判断列车不完整。

进一步的，所述惯性导航数据处理模块，接收获取的惯性导航数据，以所述惯性导航数据进行计算，根据计算结果对列车完整性进行预判，得到第二预判结果，具体包括：

根据获取到的列车两端的惯性导航数据进行计算，得到列车的车长IL，车头车尾速度差IV；

把所述车长IL、车头车尾速度差IV和预设的车长Len_I、车头车尾速度差Dv_I进行比较，若连续N个周期IL≤Len_I且IV≤Dv_I，则第二预判结果为判断列车完整；若否，则第二预判结果为判断列车不完整。

进一步的，所述列尾风压监测数据处理模块，获取接收的列尾风压监测数据，以所述列尾风压监测数据进行计算，根据计算结果对列车完整性进行预判，得到第三预判结果，具体包括:

将获取到的列尾风压监测数据Tail_val和预设的列尾风压值Set_val进行比较，若连续K个周期满足Tail_val≥Set_val,则第三预判结果为判断列车完整；若否，则第三预判结果为判断列车不完整。

进一步的，数据融合模块，将所述预判结果融合，对列车完整性进行判断，具体包括：

确定卫星导航数据采集模块、惯性导航数据采集模块以及列尾风压监测数据采集模块中处于正常工作状态的采集模块的数目a,若a＝0或1，则结束操作，若a＝2或3，则执行如下操作；

针对a＝3的情况，根据第一预判结果，第二预判结果和第三预判结果，统计预判结果为列车完整的预判结果数目b，若b＝0或1，则判断列车不完整，若b＝2或3，则判断列车完整；

针对a＝2的情况，从第一预判结果，第二预判结果和第三预判结果中，筛选出与处于正常工作状态的采集模块对应的预判结果，统计预判结果为列车完整的预判结果数目c，若c＝0或1，则判断列车不完整，若c＝2,则判断列车完整。

和最接近的现有技术比，本发明的技术方案具备如下有益效果：

本发明提供的列车完整性检测方法，充分结合卫星导航数据、惯性导航数据和列尾风压监测数据，对列车完整性进行检查，相对于现有列车完整性检查方法，大大提高了列车完整性检查的准确性、安全性和可靠性，保证列车完整性检查实时有效。

本发明提供的列车完整性检测方法，将列车两端的卫星导航数据直接和电子地图进行匹配，相对于现有将卫星导航数据和惯性导航数据融合后，再进行电子地图匹配的情况，提高了定位准确性，增强了实时性；

进一步的，本发明在电子地图上分别得到与列车两端的卫星导航数据对应的第一匹配点和第二匹配点，通过计算第一匹配点和第二匹配点之间对应的轨道长度，即得到列车当前车长，相对于现有将卫星导航数据和惯性导航数据融合后，再进行电子地图匹配，且在计算列车当前车长的过程中需考虑轨道曲率半径、坡度等因素的情况，降低了列车当前车长计算过程的复杂度，提高了列车当前车长计算的精确度，进而提高了列车完整性检查的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的列车完整性检查方法的流程示意简图；

图2为本发明的列车完整性检查系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明的实施例，对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。如图1所示，本发明的列车完整性检查方法，包括如下步骤：

S1:对列车的卫星导航数据、惯性导航数据以及列尾风压监测数据进行获取，具体是获取列车两端，即列车首端和列车尾端的卫星导航数据，获取列车两端，即列车首端和尾端的惯性导航数据，获取列车尾端的列尾风压监测数据；

S2:获取得到上述卫星导航数据，惯性导航数据以及列尾风压监测数据后，根据这些数据进行分析计算，通过得到的计算结果对列车完整性进行预判或预估,得到预判结果，具体是通过如下步骤实现的：

S2-1：首先根据获取得到的卫星导航数据进行分析计算，通过得到的计算结果对列车完整性进行预判或预估，得到第一预判结果，具体实现方式如下：

S2-1-1:分别对列车首端的卫星导航数据和列车尾端的卫星导航数据进行解析，剔除无关的数据信息，得到列车当前的车头车尾速度差GV，具体解析方法采用现有方法；

S2-1-2:从列车首端的卫星导航数据中筛选出列车首端的卫星定位点数据，从而获取列车车头对应的第一卫星定位点，从列车尾端的卫星导航数据中筛选出列车尾端的卫星定位点数据，从而获取列车车尾对应的第二卫星定位点，把列车车头对应的第一卫星定位点和列车车尾对应的第二卫星定位点，与电子地图进行对照，在电子地图上分别对应得到第一卫星定位点的第一匹配点和第二卫星定位点的第二匹配点；通过测量第一匹配点和第二匹配点之间的图纸距离，根据地图上的比例尺，得到第一匹配点和第二匹配点之间的实际距离，即得到第一匹配点和第二匹配点之间对应的轨道长度，获取的轨道长度即列车当前的车长GL；

S2-1-3：将列车当前的车长GL与预设的车长Len_G进行对比，将列车当前的车头车尾速度差GV和预设的车头车尾速度差Dv_G进行对比，如果在连续的M个周期满足列车当前的车长GL≤预设的车长Len_G同时列车当前的车头车尾速度差GV≤预设的车头车尾速度差Dv_G，第一预判结果判断为列车完整；如果不满足上述条件，第一预判结果判断为列车不完整，上述M的取值为5-15，优选为10；

以列车当前的车长GL为100m，系统预设车长Len_G为120m，列车当前的车头车尾速度差GV为20km/h，系统预设车头车尾速度差Dv_G为30km/h，M＝10为例，上述步骤具体为:

列车当前的车长GL为100m,小于系统预设的车长Len_G为120m,列车当前的车头车尾速度差GV为20km/h，小于系统预设的车头车尾速度差Dv_G为30km/h，则当前周期内，预判结果为列车完整，如果在连续的10个周期内，都能满足列车当前的车长GL≤预设的车长Len_G同时列车当前的车头车尾速度差GV≤预设的车头车尾速度差Dv_G，则第一预判结果判断为列车完整；如果不满足上述条件，则第一预判结果判断为列车不完整。

S2-2：在得出上述第一预判结果后，根据得到的惯性导航数据进行计算，通过计算结果对列车完整性进行预判或预估，得到第二预判结果，具体是：

S2-2-1：分别通过列车首端的惯性导航数据和列车尾端的惯性导航数据进行计算，计算方法采用现有方法，对应得到列车当前的车长IL以及列车当前的车头车尾速度差IV；

S2-2-2：将上述列车的当前车长IL与预设的车长Len_I进行对比，将列车当前的车头车尾速度差IV和预设的车头车尾速度差Dv_I进行比较，如果在连续的N个周期，列车的当前车长IL≤预设的车长Len_I，同时列车当前的车头车尾速度差IV≤预设的车头车尾速度差Dv_I，第二预判结果判断为列车完整；如果不满足上述条件，第二预判结果判断为列车不完整，上述N的取值为5-15，优选为10；

以列车当前车长IL为100m，系统预设的车长Len_I为150m,列车当前的车头车尾速度差IV为20km/h，系统预设的车头车尾速度差Dv_I为40km/h，N＝10为例，上述步骤为：

列车当前车长IL为100m，小于系统预设的车长Len_I为150m，列车当前的车头车尾速度差IV为20km/h，小于预设的车头车尾速度差Dv_I为40km/h，则在当前周期内，预判结果为列车完整，如果在连续的10个周期内，列车的当前车长IL≤预设的车长Len_I，同时列车当前的车头车尾速度差IV≤预设的车头车尾速度差Dv_I，第二预判结果判断为列车完整；如果不满足上述条件，第二预判结果判断为列车不完整。

S2-3：在得到上述第二预判结果后，

将获取到列车当前的列尾风压监测数据Tail_val和预设的列尾风压值Set_val进行对比，如果在连续的K个周期内，满足列车当前的列尾风压监测数据Tail_val≥预设的列尾风压值Set_val,第三预判结果判断为列车完整；如果不满足上述条件，则第三预判结果判断为列车不完整，上述K的取值为5-15，优选为10；

以列车当前的列尾风压监测数据Tail_val为30，系统预设的列尾风压值Set_val为20，K＝10为例，上述步骤为：

列车当前的列尾风压监测数据Tail_val为30，大于系统预设的列尾风压值Set_val为20，则在当前周期内，预判结果为列车完整，如果满足连续10个周期内，列车当前的列尾风压监测数据Tail_val全部大于或等于系统预设的列尾风压值Set_val，则第三预判结果判断为列车完整；如果不满足上述条件，则第三预判结果判断为列车不完整。

S3:得到上述第一预判结果，第二预判结果和第三预判结果后，将三者按如下规则融合，从而对列车完整性进行最终判断，具体如下：

S3-1：确定卫星导航数据采集模块、惯性导航数据采集模块以及列尾风压监测数据采集模块中处于正常工作状态的采集模块的数目a,a的取值为0或1或2或3，若a＝0或1，则结束操作，若a＝2或3，则继续执行如下步骤S3-2；

S3-2：针对S3-1中，a＝3的情况，在上述第一预判结果，第二预判结果和第三预判结果中，统计预判结果为列车完整的预判结果数目b，b的取值为0或1或2或3；若b＝0或1，则判断列车不完整，若b＝2或3，则判断列车完整；

表1为针对a＝3的情况，列车完整性检查的所有可能结果：

表1

针对S3-1中，a＝2的情况，在上述第一预判结果，第二预判结果和第三预判结果中，筛选出与处于正常工作状态的采集模块对应的预判结果，统计预判结果为列车完整的预判结果数目c，c的取值为0或1或2；若c＝0或1，则判断列车不完整，若c＝2,则判断列车完整。

表2为针对a＝2的情况中的其中一种情况，即卫星导航数据采集模块和惯性导航数据采集模块处于正常工作状态下，列车完整性检查结果：

表2

上述列车完整性检测方法，充分结合卫星导航数据、惯性导航数据和列尾风压监测数据，对列车完整性进行检查，相对于现有列车完整性检查方法，大大提高了列车完整性检查的准确性、安全性和可靠性，保证列车完整性检查实时有效。

为了实现上述列车完整性检查方法，本发明对应上述方法提供一种列车完整性检查系统，如图2所示，系统具体包括数据获取模块，数据计算模块和数据融合模块，数据获取模块与数据计算模块之间采用数据传输连接，数据计算模块与数据融合模块之间采用数据传输连接；

(1)数据获取模块，获取列车的卫星导航数据、惯性导航数据以及列尾风压监测数据。

数据获取模块具体包括卫星导航数据采集模块，惯性导航数据采集模块和列尾风压监测模块，卫星导航数据采集模块，惯性导航数据采集模块和列尾风压监测模块的结构没有具体限定，采用现有技术即可；卫星导航数据采集模块获取列车两端的卫星导航数据；惯性导航数据采集模块获取列车两端的惯性导航数据；列尾风压监测模块获取列车的列尾风压监测数据。

(2)数据计算模块，以获取的所述卫星导航数据、惯性导航数据以及列尾风压监测数据进行计算，根据计算结果对列车完整性进行预判,得到预判结果。

数据计算模块包括卫星导航数据处理模块，惯性导航数据处理模块和列尾风压监测数据处理模块，卫星导航数据处理模块，惯性导航数据处理模块和列尾风压监测数据处理模块的构造没有具体限定，采用现有CPU即可。

卫星导航数据处理模块，接收获取的卫星导航数据，以所述卫星导航数据进行计算，根据计算结果对列车完整性进行预判，得到第一预判结果，具体包括：

对获取到的列车两端的卫星导航数据进行解析，即列车车头对应的第一卫星定位点和列车车尾对应的第二卫星定位点进行解析，得到列车当前的车头车尾速度差GV；

将获取到的列车两端的卫星导航数据，即列车车头对应的第一卫星定位点和列车车尾对应的第二卫星定位点，与电子地图进行匹配，在电子地图上分别对应得到第一卫星定位点的第一匹配点和第二卫星定位点的第二匹配点；根据所述第一匹配点和第二匹配点对应的轨道长度，得到列车当前的车长GL；

把列车当前的车长GL、列车当前的车头车尾速度差GV和预设的车长Len_G、车头车尾速度差Dv_G进行比较，若连续M(M＝10)个周期满足GL≤Len_G且GV≤Dv_G，则第一预判结果为判断列车完整；若否，则第一预判结果为判断列车不完整。

惯性导航数据处理模块，接收获取的惯性导航数据，以所述惯性导航数据进行计算，根据计算结果对列车完整性进行预判，得到第二预判结果，具体包括：

根据获取到的列车两端的惯性导航数据进行计算，得到列车的车长IL，车头车尾速度差IV；

把所述车长IL、车头车尾速度差IV和预设的车长Len_I、车头车尾速度差Dv_I进行比较，若连续N(N＝10)个周期IL≤Len_I且IV≤Dv_I，则第二预判结果为判断列车完整；若否，则第二预判结果为判断列车不完整。

列尾风压监测数据处理模块，接收获取的列尾风压监测数据，以所述列尾风压监测数据进行计算，根据计算结果对列车完整性进行预判，得到第三预判结果，具体包括:

将获取到的列尾风压监测数据Tail_val和预设的列尾风压值Set_val进行比较，若连续K(K＝10)个周期满足Tail_val≥Set_val,则第三预判结果为判断列车完整；若否，则第三预判结果为判断列车不完整。

(3)数据融合模块，将所述预判结果融合，对列车完整性进行判断，具体包括：

确定卫星导航数据采集模块、惯性导航数据采集模块以及列尾风压监测数据采集模块中处于正常工作状态的采集模块的数目a,a＝1或2或3，若a＝1，则结束操作，若a＝2或3，则执行如下操作；

针对a＝3的情况，根据第一预判结果，第二预判结果和第三预判结果，统计预判结果为列车完整的预判结果数目b，b＝0或1或2或3；若b＝0或1，则判断列车不完整，若b＝2或3，则判断列车完整；

针对a＝2的情况，从第一预判结果，第二预判结果和第三预判结果中，筛选出与处于正常工作状态的采集模块对应的预判结果，统计预判结果为列车完整的预判结果数目c，c＝0，1或2；若c＝0或1，则判断列车不完整，若c＝2,则判断列车完整。

对于判断上述采集模块是否正常工作，具体是根据传感器协议，对各个传感器接收到的数据进行协议解析，根据数据有效性、完整性、正确性及检验位等标志，从而判断采集模块是否正常工作。

作为优选实施例，本发明的列车完整性检查系统可以与现有的列车防护系统连接，具体为数据融合模块与列车防护系统进行数据连接，将列车完整性检查系统对列车完整性检查结果反馈给列车防护系统，便于列车防护系统根据接收结果采取相应措施。

本发明上述实施例的M、N、K、列车当前车长、系统预设车长、列车当前的车头车尾速度差、系统预设车头车尾速度差、列车当前的列尾风压监测数据、系统预设的列尾风压值的取值均为示例性取值，并不限于上述取值，本领域技术人员根据实际需要，可以采用别的取值。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者等同替换，这些未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，均在申请待批的本发明的权利要求保护范围之内。

Claims (13)

1.一种列车完整性检查方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1:获取列车的卫星导航数据、惯性导航数据以及列尾风压监测数据；

S2:以所述卫星导航数据、惯性导航数据以及列尾风压监测数据进行计算，根据计算结果对列车完整性进行预判,得到预判结果；

S3:将所述预判结果融合，对列车完整性进行判断。

2.根据权利要求1所述的一种列车完整性检查方法，其特征在于，所述步骤S2包括：

S2-1：以所述卫星导航数据进行计算，根据计算结果对列车完整性进行预判，得到第一预判结果；

S2-2：以所述惯性导航数据进行计算，根据计算结果对列车完整性进行预判，得到第二预判结果；

S2-3：以所述列尾风压监测数据进行计算，根据计算结果对列车完整性进行预判，得到第三预判结果。

3.根据权利要求2所述的一种列车完整性检查方法，其特征在于，所述步骤S2-1具体包括：

S2-1-1:对获取到的列车两端的卫星导航数据进行解析，得到列车当前的车头车尾速度差GV；

S2-1-2：将获取到的列车两端的卫星导航数据与电子地图进行匹配，在电子地图上分别对应得到第一匹配点和第二匹配点；根据所述第一匹配点和第二匹配点对应的轨道长度，得到列车当前的车长GL；

S2-1-3：把列车当前的车长GL、列车当前的车头车尾速度差GV和预设的车长Len_G、车头车尾速度差Dv_G进行比较，若连续M个周期满足GL≤Len_G且GV≤Dv_G，则第一预判结果为判断列车完整；若否，则第一预判结果为判断列车不完整。

4.根据权利要求2所述的一种列车完整性检查方法，其特征在于，所述步骤S2-2具体包括：

S2-2-1：根据获取到的列车两端的惯性导航数据进行计算，得到列车的车长IL，车头车尾速度差IV；

S2-2-2：把所述车长IL、车头车尾速度差IV和预设的车长Len_I、车头车尾速度差Dv_I进行比较，若连续N个周期IL≤Len_I且IV≤Dv_I，则第二预判结果为判断列车完整；若否，则第二预判结果为判断列车不完整。

5.根据权利要求2所述的一种列车完整性检查方法，其特征在于，所述步骤S2-3具体包括：

将获取到的列车的列尾风压监测数据Tail_val和预设的列尾风压值Set_val进行比较，若连续K个周期满足Tail_val≥Set_val,则第三预判结果为判断列车完整；若否，则第三预判结果为判断列车不完整。

6.根据权利要求2-5任一项所述的一种列车完整性检查方法，其特征在于，所述步骤S3具体包括：

S3-1：确定卫星导航数据采集模块、惯性导航数据采集模块以及列尾风压监测数据采集模块中处于正常工作状态的采集模块的数目a,若a＝0或1，则结束操作，若a＝2或3，则执行步骤S3-2；

S3-2：针对a＝3的情况，根据第一预判结果，第二预判结果和第三预判结果，统计预判结果为列车完整的预判结果数目b，若b＝0或1，则判断列车不完整，若b＝2或3，则判断列车完整；

针对a＝2的情况，从第一预判结果，第二预判结果和第三预判结果中，筛选出与处于正常工作状态的采集模块对应的预判结果，统计预判结果为列车完整的预判结果数目c，若c＝0或1，则判断列车不完整，若c＝2,则判断列车完整。

7.一种列车完整性检查系统，其特征在于，包括：

数据获取模块，获取列车的卫星导航数据、惯性导航数据以及列尾风压监测数据；

数据计算模块，以获取的所述卫星导航数据、惯性导航数据以及列尾风压监测数据进行计算，根据计算结果对列车完整性进行预判,得到预判结果；

数据融合模块，将所述预判结果融合，对列车完整性进行判断。

8.根据权利要求7所述的列车完整性检查系统，其特征在于，所述数据获取模块包括卫星导航数据采集模块，惯性导航数据采集模块和列尾风压监测模块；

所述卫星导航数据采集模块获取列车两端的卫星导航数据；

所述惯性导航数据采集模块获取列车两端的惯性导航数据；

所述列尾风压监测模块获取列车的列尾风压监测数据。

9.根据权利要求7所述的列车完整性检查系统，其特征在于，所述数据计算模块包括卫星导航数据处理模块，惯性导航数据处理模块和列尾风压监测数据处理模块；

所述卫星导航数据处理模块，接收获取的卫星导航数据，以所述卫星导航数据进行计算，根据计算结果对列车完整性进行预判，得到第一预判结果；

所述惯性导航数据处理模块，接收获取的惯性导航数据，以所述惯性导航数据进行计算，根据计算结果对列车完整性进行预判，得到第二预判结果；

所述列尾风压监测数据处理模块，接收获取的列尾风压监测数据，以所述列尾风压监测数据进行计算，根据计算结果对列车完整性进行预判，得到第三预判结果。

10.根据权利要求9所述的列车完整性检查系统，其特征在于，所述卫星导航数据处理模块，接收获取的卫星导航数据，以所述卫星导航数据进行计算，根据计算结果对列车完整性进行预判，得到第一预判结果，具体包括：

对获取到的列车两端的卫星导航数据进行解析，得到列车当前的车头车尾速度差GV；

将获取到的列车两端的卫星导航数据与电子地图进行匹配，在电子地图上分别对应得到第一匹配点和第二匹配点；根据所述第一匹配点和第二匹配点对应的轨道长度，得到列车当前的车长GL；

把列车当前的车长GL、列车当前的车头车尾速度差GV和预设的车长Len_G、车头车尾速度差Dv_G进行比较，若连续M个周期满足GL≤Len_G且GV≤Dv_G，则第一预判结果为判断列车完整；若否，则第一预判结果为判断列车不完整。

11.根据权利要求9所述的列车完整性检查系统，其特征在于，所述惯性导航数据处理模块，接收获取的惯性导航数据，以所述惯性导航数据进行计算，根据计算结果对列车完整性进行预判，得到第二预判结果，具体包括：

根据获取到的列车两端的惯性导航数据进行计算，得到列车的车长IL，车头车尾速度差IV；

把所述车长IL、车头车尾速度差IV和预设的车长Len_I、车头车尾速度差Dv_I进行比较，若连续N个周期IL≤Len_I且IV≤Dv_I，则第二预判结果为判断列车完整；若否，则第二预判结果为判断列车不完整。

12.根据权利要求9所述的列车完整性检查系统，其特征在于，所述列尾风压监测数据处理模块，获取接收的列尾风压监测数据，以所述列尾风压监测数据进行计算，根据计算结果对列车完整性进行预判，得到第三预判结果，具体包括:

将获取到的列尾风压监测数据Tail_val和预设的列尾风压值Set_val进行比较，若连续K个周期满足Tail_val≥Set_val,则第三预判结果为判断列车完整；若否，则第三预判结果为判断列车不完整。

13.根据权利要求9-12任一项所述的列车完整性检查系统，其特征在于，数据融合模块，将所述预判结果融合，对列车完整性进行判断，具体包括：

确定卫星导航数据采集模块、惯性导航数据采集模块以及列尾风压监测数据采集模块中处于正常工作状态的采集模块的数目a,若a＝0或1，则结束操作，若a＝2或3，则执行如下操作；

针对a＝3的情况，根据第一预判结果，第二预判结果和第三预判结果，统计预判结果为列车完整的预判结果数目b，若b＝0或1，则判断列车不完整，若b＝2或3，则判断列车完整；

针对a＝2的情况，从第一预判结果，第二预判结果和第三预判结果中，筛选出与处于正常工作状态的采集模块对应的预判结果，统计预判结果为列车完整的预判结果数目c，若c＝0或1，则判断列车不完整，若c＝2,则判断列车完整。

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