CN110697577A - 一种无人驾驶塔机的运行轨迹自生成方法 - Google Patents

一种无人驾驶塔机的运行轨迹自生成方法 Download PDF

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Abstract

本发明所揭示的一种无人驾驶塔机的运行轨迹自生成方法，包括步骤：a、根据塔吊坐标结合塔机臂回转角度及塔机小车移动幅度，计算塔机吊钩的坐标；b、根据各障碍物相对于塔机的起始距离、终止距离，相对于正北方的起始角度以及终止角度，计算吊钩从当前位置运行至目标点的运行路线；c、根据步骤b计算的运行方向结合各障碍物相对于地面的终止高度，自动调整塔机小车移动幅度和吊钩高度，进行吊装避障；d、塔机吊钩到达目标点上方后，调整吊钩高度使其达到指定位置。本发明提供一种无人驾驶塔机的运行轨迹自生成方法，通过多种距离参数，角度参数等计算出一种最优运送路线，有效解决自动驾驶中运行轨迹选择的问题。

Description

一种无人驾驶塔机的运行轨迹自生成方法
技术领域
本发明涉及一种塔吊领域，具体涉及一种无人驾驶塔机的运行轨迹自生成方法。
背景技术
塔式起重机是我国建筑安装工程中广泛使用的一种主要的施工机械，现在的塔机大部分是由塔机驾驶员进行手动操作，由于塔机驾驶属于高空作业，且工作内容都是重复性的两点之间货物运送，这些使得驾驶员的意力需要长时间高度集中，从而劳动强度大，容易产生疲劳，经常处于接近极限状态作业，然而在塔机工作中，其质量的好坏完全取决于塔机驾驶员的技术高低，如果驾驶员在操作过程中注意力不集中，就容易造成工地物品的损坏、磕碰，甚至造成人员生命安全威胁。
针对这种安全隐患，会在塔机上安装一些监测设备，对塔机的运行进行实时检测，并反馈至驾驶员以供参考，免除驾驶员长时间高度集中，然而这种监测系统也仅仅是提供一种参考，无法替代驾驶员进行塔吊运输操作，还是会存在安全隐患。
为此需要一种无人驾驶塔机来解决人工驾驶的弊端，然而无人驾驶塔机在实际使用过需要考虑的因素较多，其中运送路径的选择就是最直接的因素，施工现场会存在多种障碍物，这些障碍物的存在使得吊装时需要进行避让，然而根据障碍物来合理规划运动轨迹是本领域亟待解决的问题。
发明内容
本发明提供一种无人驾驶塔机的运行轨迹自生成方法，通过多种距离参数，角度参数等计算出一种最优运送路线，有效解决自动驾驶中运行轨迹选择的问题。
为实现上述目的，本发明采取的技术方案如下：一种无人驾驶塔机的运行轨迹自生成方法，包括如下步骤：
a、根据塔吊坐标O1(x1，y1)结合塔机臂回转角度θ及塔机小车移动幅度L，计算塔机吊钩的坐标O2(x2，y2)；
b、根据各障碍物N1，N2，N3…Nn相对于塔机的起始距离Fs1，Fs2，Fs3…Fsn、终止距离Fe1，Fe2，Fe3…Fen，各障碍物相对于正北方的起始角度As1，As2，As3…Asn以及终止角度Ae1，Ae2，Ae3…Aen，计算塔机吊钩从当前位置运行至目标位置的运行路线；
c、根据步骤b计算的运行方向结合各障碍物相对于塔机的终止距离，以及相对于地面的终止高度He1，He2，He3…Hen，自动调整塔机小车移动幅度L和吊钩高度H，进行吊装避障；
d、塔机吊钩到达目标点上方后，调整吊钩高度H使其达到指定位置。
作为优选，所述步骤a中，吊钩坐标O2(x2，y2)的计算过程为：x2＝x1+L*sinθ，y2＝y1+L*cosθ。
作为优选，所述步骤b中塔吊的运行运行路线计算步骤包括：
b1、根据各障碍物相对于塔机的起始距离Fs1，Fs2，Fs3…Fsn、终止距离Fe1，Fe2，Fe3…Fen，各障碍物相对于正北方的起始角度As1，As2，As3…Asn以及终止角度Ae1，Ae2，Ae3…Aen，计算出各个障碍物的中心点坐标，获得障碍物在吊钩坐标与目标点坐标之间的分布情况，并统计出吊钩与坐标点之间顺时针方向障碍物数量X，逆时针方向障碍物数量Z；
b2、将顺时针方向上X个障碍物的起始距离Fs1，Fs2，Fs3…Fsx与塔机大臂最大长度Lmax进行比较，若小于或等于塔机大臂最大长度，则设定为顺时针方向实际障碍物，统计数量为a；
b3、将逆时针方向上Z个障碍物的起始距离Fs1，Fs2，Fs3…FsZ与塔机大臂最大长度Lmax进行比较，若小于或等于塔机大臂最大长度，则设定为逆时针方向实际障碍物，统计数量为b；
b4、若a＞b，控制塔机逆时针方向选择，若a＜b，控制塔机顺时针方向旋转，若a＝b进行最短运动轨迹计算；
b5、根据吊钩坐标和塔机坐标构建曲线方程：
Figure BDA0002243816890000031
将目标点坐标O3(x3，y3)带入曲线方程，若
Figure BDA0002243816890000032
目y2＞y1，或且y1＞y2，则表明塔机顺时针运动轨迹最短，若
Figure BDA0002243816890000034
且y1＞y2，或
Figure BDA0002243816890000035
且y2＞y1，则表明塔机逆时针运动轨迹最短；
b6、根据步骤b5计算的最短运动轨迹，选择对应的旋转方向。
作为优选，所述步骤b1中障碍物障碍物中心点坐标ONn(xNn，yNn)计算过程为：
Figure BDA0002243816890000036
作为优选，所述步骤c中吊装避障的判断步骤为：
c1、若运行方向上各障碍物相对于地面的终止高度He1，He2，He3…Hen均小于塔机大臂高度Hmax，运行时调整吊钩高度H大于障碍物相对于地面终止高度即可；
c2、若任意一个障碍物相对于地面的终止高度大于塔机大臂高度Hmax，调整塔机反向运行，若还是无法通过，停止塔机工作，待障碍物排出后继续作业。
有益效果：本发明所揭示的一种无人驾驶塔机的运行轨迹自生成方法，具有如下有益效果：利用障碍物与塔机之间的距离参数，结合障碍物相对于正北方的角度得到各障碍物的坐标值，从而得到其在吊钩与目标点之间的分布情况，根据该分布情况分析出两个运转方向上存在影响的障碍物数量，进行优化选择，确保运行方向上障碍物数量最少，减少避障的操作；
对于障碍物数量相同的情况，构建曲线方程分析不同方向的运动轨迹路线，获取最短运动轨迹方向，减低运行的耗时，提升吊装效率；
整个运动轨迹生产方法为自动驾驶提供可行性方案，确保无人驾驶塔机的实现。
附图说明
图1为本发明实施例中障碍物参数示意图；
图2为本发明第一实施例的分析示意图；
图3为本发明第二实施例的分析示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明的内容，对本发明的技术方案进行清楚、完整的描述。
本发明所揭示的一种无人驾驶塔机的运行轨迹自生成方法，其步骤包括：
a、根据塔吊当前坐标O1(x1，y1)，结合塔机臂回转角度θ及塔机小车移动幅度L，计算塔机吊钩的坐标O2(x2，y2)，具体计算过程为：x2＝x1+L*sinθ，y2＝y1+L*cosθ；
b、根据各障碍物N1，N2，N3…Nn相对于塔机的起始距离Fs1，Fs2，Fs3…Fsn、终止距离Fe1，Fe2，Fe3…Fen，各障碍物相对于正北方的起始角度As1，As2，As3…Asn以及终止角度Ae1，Ae2，Ae3…Aen，计算塔机吊钩从当前位置运行至目标位置的运行路线，障碍物相对于塔机的起始距离是指障碍物距离塔机中心最近距离，终止距离是指距离塔机中心最远距离，起始角度则是指相对于正北方的最小夹角，终止角度是指相对于正北方的最大夹角，具体如图1所示，塔机吊钩从当前位置运行至目标位置的运行路线主要指运行方向的选择，具体计算步骤为：
b1、根据各障碍物相对于塔机的起始距离Fs1，Fs2，Fs3…Fsn、终止距离Fe1，Fe2，Fe3…Fen，各障碍物相对于正北方的起始角度As1，As2，As3…Asn以及终止角度Ae1，Ae2，Ae3…Aen，计算出各个障碍物的中心点坐标ONn(xNn，yNn)，其计算过程为：
Figure BDA0002243816890000041
根据计算的障碍物中心坐标点坐标，分析障碍物在吊钩坐标与目标点坐标之间的分布情况，由于从塔机O2(x2，y2)运行至O3(x3，y3)有两种运行方式，即顺时针与逆时针，因此首先根据障碍物分布情况选择塔机运行的旋转方向，即优先考虑障碍物数量少的旋转方向，并统计出吊钩与坐标点之间顺时针方向障碍物数量X，逆时针方向障碍物数量Z，该障碍物数量为该方向上总的障碍物数量，其中会存在一些障碍物对吊装不影响的情况，这是需要剔除的；
b2、将顺时针方向上X个障碍物的起始距离Fs1，Fs2，Fs3…Fsx与塔机大臂最大长度Lmax进行比较，若小于或等于塔机大臂最大长度，则设定为顺时针方向实际障碍物，统计数量为a，该障碍物数量a为会对吊装产生影响的障碍物数量；
b3、将逆时针方向上Z个障碍物的起始距离Fs1，Fs2，Fs3…FsZ与塔机大臂最大长度Lmax进行比较，若小于或等于塔机大臂最大长度，则设定为逆时针方向实际障碍物，统计数量为b；
b4、若a＞b，控制塔机逆时针方向选择，若a＜b，控制塔机顺时针方向旋转，若a＝b进行如下最短运动轨迹计算；
b5、根据吊钩坐标和塔机坐标构建曲线方程：
Figure BDA0002243816890000051
将目标点坐标O3(x3，y3)带入曲线方程，若
Figure BDA0002243816890000052
目y2＞y1，或
Figure BDA0002243816890000053
且y1＞y2，则表明塔机顺时针运动轨迹最短，若且y1＞y2，或
Figure BDA0002243816890000055
且y2＞y1，则表明塔机逆时针运动轨迹最短；
b6、根据步骤b5计算的最短运动轨迹，选择对应的旋转方向。
c、根据步骤b计算的运行方向结合各障碍物相对于塔机的终止距离，以及相对于地面的终止高度He1，He2，He3…Hen，自动调整塔机小车移动幅度L和吊钩高度H，进行吊装避障，具体过程为；
c1、若运行方向上各障碍物相对于地面的终止高度He1，He2，He3…Hen均小于塔机大臂高度Hmax，运行时调整吊钩高度H大于障碍物相对于地面终止高度即可；
c2、若任意一个障碍物相对于地面的终止高度大于塔机大臂高度Hmax，调整塔机反向运行，若还是无法通过，停止塔机工作，待障碍物排出后继续作业
d、塔机吊钩到达目标点上方后，调整吊钩高度H使其达到指定位置。
下面结合具体的实施例对本发明的内容进行详细描述：
第一实施例
如图2所示，该实施例中塔机中心坐标O1(x1，y1)，目标点坐标O3(x3，y3)，塔机最大臂长为Lmax，当前小车移动幅度为L，在塔机周边存在N1～N10十个障碍物，并已知N1～N10分别相对于塔机的起始距离Fs1，Fs2，Fs3…Fs10，终止距离Fe1，Fe2，Fe3…Fe10，相对于正北方向的起始角度As1，As2，As3…As10，终止角度Ae1，Ae2，Ae3…Ae10。路线自生成及避障算法如下：
a、根据塔机当前坐标O1(x1，y1)当前起重臂回转角度θ(以正北方向为0度)，以及小车当前移动幅度L计算当前吊钩坐标O2(x2，y2)；
b、根据各障碍物N1，N2，N3…N10分别相对于塔机的起始距离Fs1，Fs2，Fs3…Fs10，终止距离Fe1，Fe2，Fe3…Fe10，相对于正北方向的起始角度As1，As2，As3…As10，终止角度Ae1，Ae2，Ae3…Ae10，计算塔机从当前位置运行至目标位置的运行路线：
b1、根据周边障碍物N1，N2，N3…N10分别相对于塔机的起始距离Fs1，Fs2，Fs3…Fs10，终止距离Fe1，Fe2，Fe3…Fe10以及分别相对于正北方向的起始角度As1，As2，As3…As10，计算出各个障碍物的中心点坐标，得到障碍物在当前吊钩处O2(x2，y2)与目标坐标点O3(x3，y3)之间的分布情况，由于从塔机O2(x2，y2)运行至O3(x3，y3)有两种运行方式，即顺时针与逆时针，因此根据计算的奥的障碍物中心点坐标分析出顺时针方向障碍物数量为4个，逆时针方向障碍物数量为6个；
b2、将顺时针方向上4个障碍物的起始距离Fs1…Fs4与塔机大臂最大长度Lmax进行比较，存在一个障碍物的起始距离大于塔机大臂最大长度，故而剔除该障碍物，得到顺时针方向实际影响障碍物数量为3个；
b3、将逆时针方向上6个障碍物的起始距离Fs1…Fs6与塔机大臂最大长度Lmax进行比较，存在一个障碍物的起始距离大于塔机大臂最大长度，故而剔除该障碍物，得到逆时针方向实际影响障碍物数量为5个；
b4、根据分析出的顺时针方向的障碍物数量少于逆时针方向的，故而控制塔吊顺时针旋转进行吊装；
c、吊装时根据障碍物N2、N3、N4分别相对于塔机的终止距离Fe2、Fe3、Fs4相对于地面终止高度He2、He3、Hs4调整塔机小车移动幅度L和吊钩高度H以避开障碍物；
d、塔机吊钩到达目标点上方后，调整吊钩高度H使其达到指定位置。
第二实施例
如图3所示，该实施例中塔机中心坐标O1(x1，y1)，目标点坐标O3(x3，y3)，塔机最大臂长为Lmax，当前小车移动幅度为L，在塔机周边存在N1～N8十个障碍物，并已知N1～N8分别相对于塔机的起始距离Fs1，Fs2，Fs3…Fs8，终止距离Fe1，Fe2，Fe3…Fe8，相对于正北方向的起始角度As1，As2，As3…As8，终止角度Ae1，Ae2，Ae3…Ae8。路线自生成及避障算法如下：
a、根据塔机当前坐标O1(x1，y1)当前起重臂回转角度θ(以正北方向为0度)，以及小车当前移动幅度L计算当前吊钩坐标O2(x2，y2)；
b、根据各障碍物N1，N2，N3…N8分别相对于塔机的起始距离Fs1，Fs2，Fs3…Fs8，终止距离Fe1，Fe2，Fe3…Fe8，相对于正北方向的起始角度As1，As2，As3…As8，终止角度Ae1，Ae2，Ae3…Ae8，计算塔机从当前位置运行至目标位置的运行路线：
b1、根据周边障碍物N1，N2，N3…N8分别相对于塔机的起始距离Fs1，Fs2，Fs3…Fs8，终止距离Fe1，Fe2，Fe3…Fe8以及分别相对于正北方向的起始角度As1，As2，As3…As8，计算出各个障碍物的中心点坐标，得到障碍物在当前吊钩处O2(x2，y2)与目标坐标点O3(x3，y3)之间的分布情况，由于从塔机O2(x2，y2)运行至O3(x3，y3)有两种运行方式，即顺时针与逆时针，因此根据计算的奥的障碍物中心点坐标分析出顺时针方向障碍物数量为4个，逆时针方向障碍物数量为4个；
b2、将顺时针方向上4个障碍物的起始距离Fs1…Fs4与塔机大臂最大长度Lmax进行比较，不存在障碍物的起始距离大于塔机大臂最大长度，故而顺时针方向实际影响障碍物数量为4个；
b3、将逆时针方向上4个障碍物的起始距离Fs1…Fs4与塔机大臂最大长度Lmax进行比较，不存在障碍物的起始距离大于塔机大臂最大长度，故而逆时针方向实际影响障碍物数量为4个；
b4、由于顺时针方向和逆时针方向的障碍物数量相同，需要进行最短运动轨迹的分析，根据吊钩坐标和塔机坐标构建曲线方程：
Figure BDA0002243816890000081
将目标点坐标O3(x3，y3)带入曲线方程，若且y2＞y1，或且y1＞y2，则表明塔机顺时针运动轨迹最短，若
Figure BDA0002243816890000084
且y1＞y2，或
Figure BDA0002243816890000085
且y2＞y1，则表明塔机逆时针运动轨迹最短，本实施例中y1＞y2，且
Figure BDA0002243816890000086
故而选择逆时针方向为调运方向；
c、吊装时根据障碍物N1～N4分别相对于塔机的终止距离Fe1～Fs4相对于地面终止高度He1～Hs4调整塔机小车移动幅度L和吊钩高度H以避开障碍物；
d、塔机吊钩到达目标点上方后，调整吊钩高度H使其达到指定位置。
以上对本发明创造的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明创造的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明创造的实施范围。凡依本发明创造申请范围所作的均等变化与改进等，均归属于本发明创造的专利涵盖范围之内。

Claims (5)

1.一种无人驾驶塔机的运行轨迹自生成方法，其特征在于包括如下步骤：
a、根据塔吊坐标O1(x1，y1)结合塔机臂回转角度θ及塔机小车移动幅度L，计算塔机吊钩的坐标O2(x2，y2)；
b、根据各障碍物N1，N2，N3…Nn相对于塔机的起始距离Fs1，Fs2，Fs3…Fsn、终止距离Fe1，Fe2，Fe3…Fen，各障碍物相对于正北方的起始角度As1，As2，As3…Asn以及终止角度Ae1，Ae2，Ae3…Aen，计算塔机吊钩从当前位置运行至目标位置的运行路线；
c、根据步骤b计算的运行方向结合各障碍物相对于塔机的终止距离，以及相对于地面的终止高度He1，He2，He3…Hen，自动调整塔机小车移动幅度L和吊钩高度H，进行吊装避障；
d、塔机吊钩到达目标点上方后，调整吊钩高度H使其达到指定位置。
2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶塔机的运行轨迹自生成方法，其特征在于：所述步骤a中，吊钩坐标O2(x2，y2)的计算过程为：x2＝x1+L*sinθ，y2＝y1+L*cosθ。
3.根据权利要求1所述的一种无人驾驶塔机的运行轨迹自生成方法，其特征在于：所述步骤b中塔吊的运行运行路线计算步骤包括：
b1、根据各障碍物相对于塔机的起始距离Fs1，Fs2，Fs3…Fsn、终止距离Fe1，Fe2，Fe3…Fen，各障碍物相对于正北方的起始角度As1，As2，As3…Asn以及终止角度Ae1，Ae2，Ae3…Aen，计算出各个障碍物的中心点坐标，获得障碍物在吊钩坐标与目标点坐标之间的分布情况，并统计出吊钩与坐标点之间顺时针方向障碍物数量X，逆时针方向障碍物数量Z；
b2、将顺时针方向上X个障碍物的起始距离Fs1，Fs2，Fs3…Fsx与塔机大臂最大长度Lmax进行比较，若小于或等于塔机大臂最大长度，则设定为顺时针方向实际障碍物，统计数量为a；
b3、将逆时针方向上Z个障碍物的起始距离Fs1，Fs2，Fs3…FsZ与塔机大臂最大长度Lmax进行比较，若小于或等于塔机大臂最大长度，则设定为逆时针方向实际障碍物，统计数量为b；
b4、若a＞b，控制塔机逆时针方向选择，若a＜b，控制塔机顺时针方向旋转，若a＝b进行最短运动轨迹计算；
b5、根据吊钩坐标和塔机坐标构建曲线方程：将目标点坐标O3(x3，y3)带入曲线方程，若目y2＞y1，或
Figure FDA0002243816880000023
且y1＞y2，则表明塔机顺时针运动轨迹最短，若且y1＞y2，或
Figure FDA0002243816880000025
且y2＞y1，则表明塔机逆时针运动轨迹最短；
b6、根据步骤b5计算的最短运动轨迹，选择对应的旋转方向。
4.根据权利要求3所述的一种无人驾驶塔机的运行轨迹自生成方法，其特征在于：所述步骤b1中障碍物障碍物中心点坐标ONn(xNn，yΔn)计算过程为：
Figure FDA0002243816880000026
5.根据权利要求1所述的一种无人驾驶塔机的运行轨迹自生成方法，其特征在于：所述步骤c中吊装避障的判断步骤为：
c1、若运行方向上各障碍物相对于地面的终止高度He1，He2，He3…Hen均小于塔机大臂高度Hmax，运行时调整吊钩高度H大于障碍物相对于地面终止高度即可；
c2、若任意一个障碍物相对于地面的终止高度大于塔机大臂高度Hmax，调整塔机反向运行，若还是无法通过，停止塔机工作，待障碍物排出后继续作业。
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