CN110675541A - 门禁控制方法、门禁处理方法、装置和系统 - Google Patents

Abstract

本公开公开了一种门禁控制方法、门禁处理方法、装置和系统，涉及门禁领域。其中的方法包括：接收机器人发送的门禁控制权限指令，其中，门禁控制权限指令中携带门禁标识和权限密钥；根据门禁标识和权限密钥对门禁控制权限指令进行验证；在门禁控制权限指令验证通过的情况下，向机器人发送门禁开启信号，以便机器人通过门禁设备。本公开只有具有通行权限的机器人才允许通过门禁设备，能够防止门禁设备误开门以及多个门禁设备同时开启，进而提高了门禁安全性。

Description

门禁控制方法、门禁处理方法、装置和系统

技术领域

本公开涉及门禁领域，尤其涉及一种门禁控制方法、门禁处理方法、装置和系统。

背景技术

IDC(Internet Data Center，互联网数据中心)，通常设有多重门禁设备用于防止非法入侵。机房巡检机器人在机房自动巡检时，会遇到通过门禁设备的问题。在具有多重门禁设备的机房部署巡检机器人时，通常采用在门禁设备上安装接近探测装置，当机器人到达门禁设备时，门禁设备自动打开允许机器人通过。

但当多重门禁设备距离较近时，机器人靠近可能会引起多个门禁设备同时打开，从而降低门禁设备的防护作用。另外，当其他类别于机器人的物体接近时，门禁设备也会误开启，降低了门禁的安全性。

发明内容

本公开要解决的一个技术问题是，提供一种门禁控制方法、门禁处理方法、装置和系统，能够提高门禁安全性。

根据本公开一方面，提出一种门禁控制方法，包括：接收机器人发送的门禁控制权限指令，其中，门禁控制权限指令中携带门禁标识和权限密钥；根据门禁标识和权限密钥对门禁控制权限指令进行验证；在门禁控制权限指令验证通过的情况下，向机器人发送门禁开启信号，以便机器人通过门禁设备。

在一些实施例中，根据门禁标识和权限密钥对门禁控制权限指令进行验证包括：将门禁标识与保存的门禁开关编码进行比对；若比对成功，则根据权限密钥，确定机器人是否有通过门禁权限；若机器人有通过门禁权限，则确定门禁控制权限指令验证通过。

在一些实施例中，在确定出机器人有通过门禁权限的情况下，向门禁设备的门锁发送开门指令。

在一些实施例中，门禁控制权限指令中携带校验码，方法还包括：对校验码进行校验；在校验码校验失败的情况下，向机器人发送数据重发指令。

在一些实施例中，接收机器人发送的门禁关闭指令；向门禁设备的门锁发送门禁关闭指令，以便关闭对应的门禁设备。

根据本公开的另一方面，还提出一种门禁处理方法，包括：向门禁控制装置发送门禁控制权限指令，其中，门禁控制权限指令中携带门禁标识和权限密钥，门禁控制装置根据门禁标识和权限密钥对门禁控制权限指令进行验证；接收门禁控制装置发送的门禁开启信号，以便机器人通过门禁设备。

在一些实施例中，确定机器人的位置；在机器人位于门禁设备前的情况下，发出控制指令；在控制指令中增加门禁标识和权限密钥，形成门禁控制权限指令。

在一些实施例中，在控制指令中增加校验码，以便门禁控制装置对校验码进行校验，其中，门禁控制装置对校验码进行校验，在校验码校验失败的情况下，向机器人发送数据重发指令；接收门禁控制装置发送的数据重发指令，并重新发送门禁控制权限指令。

在一些实施例中，在通过门禁后，向门禁控制装置发送门禁关闭指令。

在一些实施例中，若在预定时间内，没有接收到门禁控制装置返回的指令，则确定门禁设备故障。

根据本公开的另一方面，还提出一种门禁控制装置，包括：第一接收模块，被配置为接收机器人发送的门禁控制权限指令，其中，门禁控制权限指令中携带门禁标识和权限密钥；控制模块，被配置为根据门禁标识和权限密钥对门禁控制权限指令进行验证；第一发送模块，被配置为在门禁控制权限指令验证通过的情况下，向机器人发送门禁开启信号，以便机器人通过门禁设备。

在一些实施例中，控制模块包括：第一微控制器，被配置为将门禁标识与保存的门禁开关编码进行比对，若比对成功，则向与门禁标识对应的读卡器模块发送门禁控制权限指令；读卡器模块，被配置为读取门禁控制权限指令中的权限密钥，并将权限密钥发送至门禁中央控制系统；门禁中央控制系统，被配置为根据和权限密钥，确定机器人是否有通过门禁权限，若有，则向第一微控制器发送门禁开启信号，以便第一微控制器通过第一发送模块向机器人发送门禁开启信号。

根据本公开的另一方面，还提出一种门禁控制装置，包括：存储器；以及耦接至存储器的处理器，处理器被配置为基于存储在存储器的指令执行如上述的门禁控制方法。

根据本公开的另一方面，还提出一种门禁设备，包括：上述的门禁控制装置。

根据本公开的另一方面，还提出一种门禁处理装置，包括：第二发送模块，被配置为向门禁控制装置发送门禁控制权限指令，其中，门禁控制权限指令中携带门禁标识和权限密钥，门禁控制装置根据门禁标识和权限密钥对门禁控制权限指令进行验证；第二接收模块，被配置为接收门禁控制装置发送的门禁开启信号。

在一些实施例中，主控制器，被配置为确定机器人的位置，在机器人位于门禁前的情况下，向第二微控制器发送控制指令；第二微控制器，被配置为在控制指令中增加门禁标识和权限密钥，形成门禁控制权限指令。

根据本公开的另一方面，还提出一种门禁处理装置，包括：存储器；以及耦接至存储器的处理器，处理器被配置为基于存储在存储器的指令执行如上述的门禁处理方法。

根据本公开的另一方面，还提出一种机器人，包括：上述的门禁处理装置。

根据本公开的另一方面，还提出一种门禁控制系统，包括：上述的门禁设备；以及上述的机器人。

根据本公开的另一方面，还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现上述的门禁控制方法，或上述的门禁处理方法。

与相关技术相比，本公开实施例中，机器人发送的门禁控制权限指令中携带门禁标识和权限密钥，从而门禁控制装置能够确定出该机器人是否有通行权限，防止门禁设备误开门以及多个门禁设备同时开启，提高了门禁安全性。

通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

构成说明书的一部分的附图描述了本公开的实施例，并且连同说明书一起用于解释本公开的原理。

参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本公开，其中：

图1为本公开的门禁控制方法的一些实施例的流程示意图。

图2为本公开的机房示意图。

图3为本公开的门禁控制方法的另一些实施例的流程示意图。

图4为本公开的门禁处理方法的一些实施例的流程示意图。

图5为本公开的门禁处理方法的另一些实施例的流程示意图。

图6为本公开的门禁控制装置的一些实施例的结构示意图。

图7为本公开的门禁控制装置的另一些实施例的结构示意图。

图8为本公开的门禁处理装置的一些实施例的结构示意图。

图9为本公开的门禁处理装置的另一些实施例的结构示意图。

图10为本公开的门禁控制装置或门禁处理装置的另一些实施例的结构示意图。

图11为本公开的门禁控制装置或门禁处理装置的另一些实施例的结构示意图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本公开进一步详细说明。

图1为本公开的门禁控制方法的一些实施例的流程示意图。该实施例由门禁控制装置执行，该门禁控制装置设置在门禁设备侧。

在步骤110，接收机器人发送的门禁控制权限指令，其中，门禁控制权限指令中携带门禁标识和权限密钥。门禁控制权限指令可以为无线信号。

在一些实施例中，机器人具备运动控制系统，并按照自主规划路线对数据机房中的工作主机进行巡检工作，在一些高安全级别的机房，会在工作主机通道内设置门禁设备，以防非法入侵。如图2所示，门禁设备例如包括A1、B1、A2、B2…An、Bn等。当机器人运动到门禁设备A1时，发送的门禁控制权限指令中携带门禁设备A1标识。

在步骤120，根据门禁标识和权限密钥对门禁控制权限指令进行验证。

例如，将门禁标识与保存的门禁开关编码进行比对；若比对成功，则根据门禁控制权限指令中的权限密钥，确定机器人是否有通过门禁权限；若机器人有通过门禁权限，则确定门禁控制权限指令验证通过。机器人的门禁权限需要门禁中央控制系统授权，当机器人的门禁权限被取消后，则门禁设备无法开启。

在一些实施例中，门禁开关编码如表1所示，为8位拨码开关，从而可以实现对256个门禁设备进行唯一编码。本领域的技术人员，应该理解，8位拨码开关仅用于举例，可以根据实际情况设备多位拨码开关。

1	1	1	1	1	1	1	1
								0	0	0	0	0	0	0	0

表1

若门禁标识与保存的门禁开关编码匹配不成功，或者，没有通过门禁权限，则说明该机器人不具备在该门禁设备通行的权限。

在步骤130，在门禁控制权限指令验证通过的情况下，向机器人发送门禁开启信号，以便机器人通过门禁设备。在门禁控制权限指令验证不通过的情况下，不向机器人发送门禁开启信号，从而阻止机器人通行。

在上述实施例中，机器人发送的门禁控制权限指令中携带门禁标识和权限密钥，从而门禁控制装置能够确定出该机器人是否有通行权限，防止门禁设备误开门以及多个门禁设备同时开启，提高了门禁安全性。

图3为本公开的门禁控制方法的另一些实施例的流程示意图。

在步骤310，接收机器人发送的门禁控制权限指令，其中，门禁控制权限指令中携带门禁标识、权限密钥和校验码。

在步骤320，对校验码进行校验，若校验失败，则执行步骤330，否则，执行步骤340。

在步骤330，向机器人发送数据重发指令。例如，若门禁控制权限指令不完整，则需要机器人重发门禁控制权限指令。

在步骤340，将门禁标识与保存的门禁开关编码进行比对，若比对成功，则执行步骤350，否则，执行步骤390。

在步骤350，根据权限密钥，确定机器人是否有通过门禁权限，若机器人有通过门禁权限，则执行步骤360，否则，执行步骤390。

在步骤360，向机器人发送门禁开启信号，门禁设备的门锁发送开门指令，以便机器人通过门禁设备。

在步骤370，接收机器人发送的门禁关闭指令。机器人通过门禁设备后，会向门禁控制装置发送门禁关闭指令。

在步骤380，向门禁设备的门锁发送门禁关闭指令，以便关闭对应的门禁设备。

在步骤390，向机器人发送禁止通行指令。若门禁标识与保存的门禁开关编码不一致，则具有对应门禁开关编码的门禁设备不会开启，从而能够防止机器人离多个门禁设备都很近时，多个门禁设备同时开启的情况。

在上述实施例中，机器人发送的门禁控制权限指令中携带门禁标识和权限密钥，从而门禁控制装置能够确定出该机器人是否有通行权限，只有具有通行权限的机器人才允许通过门禁设备，准确控制门禁设备的开启，并且在机器人通过后，及时关闭门禁设备，从而提高了门禁安全级别。

图4为本公开的门禁处理方法的一些实施例的流程示意图。该步骤由门禁处理装置执行，该门禁处理装置位于机器人侧。

在步骤410，向门禁控制装置发送门禁控制权限指令，其中，门禁控制权限指令中携带门禁标识和权限密钥，门禁控制装置根据门禁标识和权限密钥对门禁控制权限指令进行验证。

在步骤420，接收门禁控制装置发送的门禁开启信号，以便机器人通过门禁设备。门禁控制设备在门禁控制权限指令验证通过的情况下，向机器人发送门禁开启信号。

在上述实施例中，机器人发送的门禁控制权限指令中携带门禁标识和权限密钥，从而门禁控制装置能够确定出该机器人是否有通行权限，防止门禁设备误开门以及多个门禁设备同时开启，提高了门禁安全性。

图5为本公开的门禁处理方法的另一些实施例的流程示意图。

在步骤510，确定机器人的位置。

机器人具备运动控制系统，并按照自主规划路线对数据机房中的工作主机进行巡检工作，通过定位功能，可以确定机器人的位置信息。

在步骤520，在机器人位于门禁设备前的情况下，发出控制指令。

在步骤530，在控制指令中增加门禁标识和权限密钥，形成门禁控制权限指令。例如，若机器人位于门禁设备A1，则在控制指令中增加门禁设备A1的标识。

在一些实施例中，在控制指令中增加校验码，以便门禁控制装置对校验码进行校验。若门禁控制装置对校验码进行校验，若校验失败，则发送数据重发指令，门禁处理装置在接收到数据重发指令后，从新发送门禁控制权限指令。

在步骤540，向门禁控制装置发送门禁控制权限指令。

在步骤550，接收门禁控制装置发送的门禁开启信号，以便机器人通过门禁设备。

若接收到门禁控制装置发送的禁止通行指令，则说明门未开启成功，从而及时获取门禁设备的工作状态。

在步骤560，在通过门禁后，向门禁控制装置发送门禁关闭指令。

在上述实施例中，机器人发送的门禁控制权限指令中携带门禁标识和权限密钥，从而门禁控制装置能够确定出该机器人是否有通行权限，只有具有通行权限的机器人才允许通过门禁设备，机器人通过后，及时向门禁控制装置发送门禁关闭指令，使得门禁设备及时关闭，从而提高了门禁安全级别。

在一些实施例中，预定时间内，没有接收到门禁控制装置返回的指令，则确定门禁设备故障，从而机器人能够及时掌握门禁设备的状态。

图6为本公开的门禁控制装置的一些实施例的结构示意图。该门禁控制装置设置在门禁设备侧，包括第一接收模块610、控制模块620和第一发送模块630。

第一接收模块610被配置为接收机器人发送的门禁控制权限指令，其中，门禁控制权限指令中携带门禁标识和权限密钥。

在一些实施例中，门禁控制权限指令为无线信号，如图7所示，该第一接收模块可以为第一无线模块710，接收门禁处理设备发送的无线信号。

控制模块620被配置为根据门禁标识对门禁控制权限指令进行验证。

在一些实施例中，控制模块620包括第一微控制器720、读卡器模块730和门禁中央控制系统740。第一微控制器720被配置为将门禁标识与保存的门禁开关编码进行比对，若比对成功，则向与门禁标识对应的读卡器模块730发送门禁控制权限指令；读卡器模块730被配置为读取门禁控制权限指令中的权限密钥，并将权限密钥发送至门禁中央控制系统740；门禁中央控制系统740被配置为根据门禁控制权限指令中的权限密钥，确定机器人是否有通过门禁权限，若有，则向第一微控制器720发送门禁开启信号，以便第一微控制器720通过第一无线模块710向机器人发送门禁开启信号。

在一些实施例中，第一微控制器720还被配置为对校验码进行校验；在校验码校验失败的情况下，通过第一无线模块710向机器人发送数据重发指令。

在一些实施例中，门禁中央控制系统740还被配置为确定机器人有通过门禁权限的情况下，通过读卡器模块730向门禁设备的门锁发送开门指令。

在一些实施例中，第一无线模块710接收到机器人发送的门禁关闭指令后，通过第一微控制器720向读卡器模块730转发门禁关闭指令，读卡器模块730向门禁设备的门锁发送门禁关闭指令，以便关闭对应的门禁设备。

第一发送模块630被配置为在门禁控制权限指令验证通过的情况下，向机器人发送门禁开启信号，以便机器人通过门禁设备。第一发送模块630也可以集成在第一无线模块710中。

在上述实施例中，通过设置门禁设备侧的门禁控制装置，能够控制只有具有通行权限的机器人才允许通过门禁设备，从而提高了门禁安全级别。

在本公开的另一些实施例中，如图7所示，第一无线模块710通过天线接收到机器人发送的携带门禁控制权限指令的无线信号后，将无线信号转化为串口信号，并将串口信号发送至第一微控制器720。第一无线模块710例如为Lora模块。

第一微控制器720将门禁标识与保存的门禁开关编码进行比对后，确定对应的门禁设备，并向差分转换电路731发送携带门禁控制权限指令的串口信号。差分转换电路731将串口信号转换为差分信号。差分转换电路731例如为UART转485电路。差分转换电路731将携带门禁控制权限指令的差分信号发送至读卡器模块730，读卡器模块730读取门禁控制权限指令中的权限密钥后，将权限密钥发送至门禁中央控制系统740。读卡器模块730例如为西门子ADS5200读卡器模块。

门禁控制权限指令740判断该机器人是否有通行权限，若有则向第一微控制器720发送门禁开启信号，第一微控制器720向第一无线模块710转发门禁开启信号，以便第一无线模块710将门禁开启信号发送至机器人；同时，该门禁控制权限指令740还向读卡器模块730发送开门指令，读卡器模块730向门禁设备的门锁发送开门指令，从而使得门禁设备开启。该门禁控制权限指令740可以随时更改机器人的开门权限。

在本公开的另一些实施例中，保护一张门禁设备，该门禁设备包括门禁控制装置。

图8为本公开的门禁处理装置的一些实施例的结构示意图。该门禁处理装置设置在机器人侧，包括第二发送模块810和第二接收模块820。

第二发送模块810被配置为向门禁控制装置发送门禁控制权限指令，其中，门禁控制权限指令中携带门禁标识和权限密钥，门禁控制装置根据门禁标识和权限密钥对门禁控制权限指令进行验证。第二接收模块820被配置为接收门禁控制装置发送的门禁开启信号。第二发送模块810和第二接收模块820可以集成在如图9所示的第二无线模块930中。

在一些实施例中，该门禁处理装置还包括主控制器910和第二微控制器920。主控制器910被配置为确定机器人的位置，在机器人位于门禁前的情况下，向第二微控制器920发送控制指令；第二微控制器920被配置为在控制指令中增加门禁标识和权限密钥，形成门禁控制权限指令。

第二微控制器920被配置为在控制指令中增加校验码，以便门禁控制装置对校验码进行校验；第二无线模块930被配置为接收门禁控制装置发送的数据重发指令。

第二无线模块930被配置为在通过门禁后，向门禁控制装置发送门禁关闭指令。若第二无线模块930若在预定时间内，没有接收到门禁控制装置返回的指令，则第二微控制器920确定门禁设备故障。从而及时获取门禁设备的状态信息。

在一些实施例中，主控制器910通过CAN总线向CAN收发器911发送控制指令，CAN收发器911将携带控制指令的CAN总线电平信号转换为第二微控制器920能够识别的电平信号，并将转换为的电平信号发送至第二微控制器920。第二微控制器920在控制指令中增加门禁标识和权限密钥，形成门禁控制权限指令，并将门禁控制权限指令转换为串行信号。第二微控制器920将串行信号发送至第二无线模块930，第二无线模块930将串行信号转换为无线信号，并将无线信号通过天线发送给门禁设备。

机器人发送的门禁控制权限指令中携带门禁标识和权限，从而门禁控制装置能够确定出该机器人是否有通行权限，防止门禁设备误开门以及多个门禁设备同时开启，提高了门禁安全性。

在本公开的另一些实施例中，保护一种机器人，该机器人包括门禁处理装置。机器人例如为巡检机器人。

在本公开的另一些实施例中，保护一种门禁控制系统，该门禁控制系统包括门禁设备和机器人。

图10为本公开的门禁控制装置或门禁处理装置的另一些实施例的结构示意图。该装置包括存储器1010和处理器1020，其中：存储器1010可以是磁盘、闪存或其它任何非易失性存储介质。存储器用于存储图1、3-5所对应实施例中的指令。处理器1020耦接至存储器1010，可以作为一个或多个集成电路来实施，例如微处理器或微控制器。该处理器1020用于执行存储器中存储的指令。

在一些实施例中，还可以如图11所示，该装置1100包括存储器1110和处理器1120。处理器1120通过BUS总线1130耦合至存储器1110。该装置1100还可以通过存储接口1140连接至外部存储装置1150以便调用外部数据，还可以通过网络接口1160连接至网络或者另外一台计算机系统(未标出)，此处不再进行详细介绍。

在该实施例中，通过存储器存储数据指令，再通过处理器处理上述指令，提高了门禁安全性。

在另一些实施例中，一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现图1、3-5所对应实施例中的方法的步骤。本领域内的技术人员应明白，本公开的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本公开可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用非瞬时性存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本公开是参照根据本公开实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

至此，已经详细描述了本公开。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (20)

1.一种门禁控制方法，包括：

接收机器人发送的门禁控制权限指令，其中，所述门禁控制权限指令中携带门禁标识和权限密钥；

根据所述门禁标识和权限密钥对所述门禁控制权限指令进行验证；

在所述门禁控制权限指令验证通过的情况下，向所述机器人发送门禁开启信号，以便所述机器人通过门禁设备。

2.根据权利要求1所述的门禁控制方法，其中，根据所述门禁标识和权限密钥对所述门禁控制权限指令进行验证包括：

将所述门禁标识与保存的门禁开关编码进行比对；

若比对成功，则根据所述权限密钥，确定所述机器人是否有通过门禁权限；

若所述机器人有通过门禁权限，则确定所述门禁控制权限指令验证通过。

3.根据权利要求2所述的门禁控制方法，其中，

在确定出所述机器人有通过门禁权限的情况下，向所述门禁设备的门锁发送开门指令。

4.根据权利要求1至3任一所述的门禁控制方法，其中，所述门禁控制权限指令中携带校验码，所述方法还包括：

对所述校验码进行校验；

在所述校验码校验失败的情况下，向所述机器人发送数据重发指令。

5.根据权利要求1至3任一所述的门禁控制方法，其中，

接收所述机器人发送的门禁关闭指令；

向所述门禁设备的门锁发送门禁关闭指令，以便关闭对应的所述门禁设备。

6.一种门禁处理方法，包括：

向门禁控制装置发送门禁控制权限指令，其中，所述门禁控制权限指令中携带门禁标识和权限密钥，所述门禁控制装置根据所述门禁标识和权限密钥对所述门禁控制权限指令进行验证；

接收所述门禁控制装置发送的门禁开启信号，以便机器人通过门禁设备。

7.根据权利要求6所述的门禁处理方法，还包括：

确定所述机器人的位置；

在所述机器人位于所述门禁设备前的情况下，发出控制指令；

在所述控制指令中增加门禁标识和权限密钥，形成所述门禁控制权限指令。

8.根据权利要求7所述的门禁处理方法，还包括：

在所述控制指令中增加校验码，以便所述门禁控制装置对所述校验码进行校验，其中，所述门禁控制装置对所述校验码进行校验，在所述校验码校验失败的情况下，向所述机器人发送数据重发指令；

接收所述门禁控制装置发送的数据重发指令，并重新发送所述门禁控制权限指令。

9.根据权利要求6至8任一所述的门禁处理方法，还包括：

在通过所述门禁设备后，向所述门禁控制装置发送门禁关闭指令。

10.根据权利要求6至8任一所述的门禁处理方法，还包括：

若在预定时间内，没有接收到所述门禁控制装置返回的指令，则确定所述门禁设备故障。

11.一种门禁控制装置，包括：

第一接收模块，被配置为接收机器人发送的门禁控制权限指令，其中，所述门禁控制权限指令中携带门禁标识和权限密钥；

控制模块，被配置为根据所述门禁标识和权限密钥对所述门禁控制权限指令进行验证；

第一发送模块，被配置为在所述门禁控制权限指令验证通过的情况下，向所述机器人发送门禁开启信号，以便所述机器人通过门禁设备。

12.根据权利要求11所述的门禁控制装置，其中，所述控制模块包括：

第一微控制器，被配置为将所述门禁标识与保存的门禁开关编码进行比对，若比对成功，则向与所述门禁标识对应的读卡器模块发送所述门禁控制权限指令；

读卡器模块，被配置为读取所述门禁控制权限指令中的权限密钥，并将所述权限密钥发送至门禁中央控制系统；

门禁中央控制系统，被配置为根据所述权限密钥，确定所述机器人是否有通过门禁权限，若有，则向所述第一微控制器发送所述门禁开启信号，以便所述第一微控制器通过所述第一发送模块向所述机器人发送所述门禁开启信号。

13.一种门禁控制装置，包括：

存储器；以及

耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器的指令执行如权利要求1至5任一项所述的门禁控制方法。

14.一种门禁设备，包括：

权利要求11至13任一所述的门禁控制装置。

15.一种门禁处理装置，包括：

第二发送模块，被配置为向门禁控制装置发送门禁控制权限指令，其中，所述门禁控制权限指令中携带门禁标识和权限密钥，所述门禁控制装置根据所述门禁标识和权限密钥对所述门禁控制权限指令进行验证；

第二接收模块，被配置为接收所述门禁控制装置发送的门禁开启信号。

16.根据权利要求15所述的门禁处理装置，还包括：

主控制器，被配置为确定所述机器人的位置，在所述机器人位于门禁前的情况下，向第二微控制器发送控制指令；

第二微控制器，被配置为在所述控制指令中增加门禁标识和权限密钥，形成所述门禁控制权限指令。

17.一种门禁处理装置，包括：

存储器；以及

耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器的指令执行如权利要求6至10任一项所述的门禁处理方法。

18.一种机器人，包括：

权利要求15至17任一所述的门禁处理装置。

19.一种门禁控制系统，包括：

权利要求14所述的门禁设备；以及

权利要求18所述的机器人。

20.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现权利要求1至5任一项所述的门禁控制方法，或权利要求6至10任一项所述的门禁处理方法。

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