CN110658000A - 实车故障注入测试的恢复方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种实车故障注入测试的恢复方法，获取车辆的若干姿态参数，根据该若干姿态参数评估车辆是否进入危险状态，当评估结果为车辆进入危险状态时，将故障注入设备与电子电气系统中的第一设备间的故障注入通路关闭，并将电子电气系统中的第二设备与第一设备间的正常信号注入通路连通，使车辆电子电气系统恢复正常状态，实现了实车故障注入测试过程中在车辆进入危险状态时自动恢复系统正常连接，防止因测试人员未及时恢复故障导致的车辆失控和人身伤害。

Description

实车故障注入测试的恢复方法及装置

技术领域

本发明涉及测试技术领域，更具体地说，涉及一种实车故障注入测试的恢复方法及装置。

背景技术

实车故障注入测试是汽车生成过程中的重要环节。实车故障注入测试主要是对汽车的电子电气系统的故障注入测试，通过为电子电气系统注入电气故障来验证电子电气系统在存在故障时的响应。如图1所示，为汽车的电子电气系统的结构示意图，由传感器、控制器和执行器组成。如图2所示，传统的电子电气系统的故障注入测试技术，是在传感器与控制器之间添加一个断线盒，断线盒的结构如图3所示，测试人员操作断线盒来制造传感器的基本故障，信号i的输出值可以是正常的输入信号i的值，也可以是开路、对电源短路、对地短路或对其他信号短路的故障信号值。这种注入方式同样适用于控制器与执行器之间的故障注入。

然而，传统的电子电气系统的故障注入测试方法，在测试工程中，如果测试人员发现危险情况，需要测试人员手动将线路恢复至正常连接，以保证车辆电子系统获取正常的信号，依靠电子系统将车辆控制至稳定的状态。这种测试方式不仅花费时间长，而且，需要测试人员凭借自身经验控制故障恢复时刻或是否进行恢复，对测试人员经验要求很高；如果测试人员反应速度过慢或操作失误，可能因为没有及时恢复故障而导致车辆失控，对测试人员造成严重的人身伤害。

发明内容

本发明的目的是提供一种实车故障注入测试的恢复方法及装置，以至少部分的克服传统的实车故障注入测试存在的问题。包括如下技术方案：

一种实车故障注入测试的恢复方法，包括：

获取车辆的若干姿态参数；

基于所述若干姿态参数判断是否满足预设条件；

若判断结果为是，将故障注入设备与电子电气系统中的第一设备间的故障注入通路关闭，并将电子电气系统中的第二设备与所述第一设备间的正常信号注入通路连通，使车辆电子电气系统恢复正常状态。

上述方法，优选的，所述基于所述若干姿态参数判断是否满足预设条件，包括：

基于所述若干姿态参数调整车辆对应每个姿态参数的失稳时间；

若至少一个调整后的失稳时间大于对应的时间阈值，确定满足预设条件，否则，确定未满足预设条件。

上述方法，优选的，所述基于所述若干姿态参数调整车辆对应每个姿态参数的失稳时间，包括：

对应任意一个姿态参数，若该姿态参数的取值的绝对值大于该姿态参数对应的参数阈值，将该姿态参数对应的失稳时间增加该姿态参数对应的时间调节量；

若该姿态参数的取值的绝对值小于或等于对应的参数阈值，如果该姿态参数对应的失稳时间不为零，将该姿态参数对应的失稳时间降低所述该姿态参数对应的时间调节量。

上述方法，优选的，所述获取车辆的若干姿态参数，包括：

通过惯性测量单元获取车辆的所述若干姿态参数。

上述方法，优选的，所述若干姿态参数至少可以包括：横摆角速度、侧倾角和侧向加速度中的至少一种。

一种实车故障注入测试的恢复装置，包括：

开关设备，用于建立故障注入设备与电子电气系统中的第一设备间的故障注入通路，或者，建立电子电气系统中的第二设备与所述第一设备间的正常信号注入通路；

控制器，用于获取车辆的若干姿态参数；基于所述若干姿态参数判断是否满足预设条件；当满足预设条件时，控制所述开关设备将故障注入设备与电子电气系统中的第一设备间的故障注入通路关闭，并将电子电气系统中的第二设备与所述第一设备间的正常信号注入通路连通，使车辆电子电气系统恢复正常状态。

上述装置，优选的，所述控制器基于所述若干姿态参数判断是否满足预设条件时，具体可以用于：

基于所述若干姿态参数调整车辆对应每个姿态参数的失稳时间；

若至少一个调整后的失稳时间大于对应的时间阈值，确定满足预设条件，否则，确定未满足预设条件。

上述装置，优选的，所述控制器基于所述若干姿态参数调整车辆对应每个姿态参数的失稳时间时具体用于：

对应任意一个姿态参数，若该姿态参数的取值的绝对值大于该姿态参数对应的参数预置，将该姿态参数对应的失稳时间增加该姿态参数对应的时间调节量；

若该姿态参数的取值的绝对值小于或等于对应的参数阈值，如果该姿态参数对应的失稳时间不为零，将该姿态参数对应的失稳时间降低所述该姿态参数对应的时间调节量。

上述装置，优选的，还包括：惯性测量单元；

所述控制器获取车辆的若干姿态参数时具体用于，通过所述惯性测量单元获取车辆的所述若干姿态参数。

上述装置，优选的，所述开关设备为继电器；

所述故障注入设备的输出端与所述继电器的常接端子连接，所述第二设备的输出端与所述继电器的常开端子连接；所述继电器的固定端子与所述第一设备的输入端子连接；

所述控制器具体用于当所述失稳时间达到时间阈值时，将所述常开端子与所述固定端子电连接，使车辆电子电气系统恢复正常状态。

通过以上方案可知，本发明提供的一种实车故障注入测试的恢复方法，获取车辆的若干姿态参数，根据该若干姿态参数评估车辆是否进入危险状态，当评估结果为车辆进入危险状态时，将故障注入设备与电子电气系统中的第一设备间的故障注入通路关闭，并将电子电气系统中的第二设备与第一设备间的正常信号注入通路连通，使车辆电子电气系统恢复正常状态，实现了实车故障注入测试过程中在车辆进入危险状态时自动恢复系统正常连接，防止因测试人员未及时恢复故障导致的车辆失控和人身伤害。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为汽车的电子电气系统的结构示意图；

图2为传统的电子电气系统的故障注入测试技术的系统图；

图3为断线盒的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的实车故障注入测试的恢复方法的一种实现流程图；

图5为本发明实施例提供的实车故障注入测试的恢复装置的一种结构示意图；

图6为本发明实施例提供的实车故障注入测试的恢复装置的另一种结构示意图；

图7为本发明实施例提供的实车故障注入测试的恢复方法的另一种实现流程图。

说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的部分，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示的以外的顺序实施。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图4，图4为本发明实施例提供的实车故障注入测试的恢复方法的一种实现流程图，可以包括：

步骤S41：获取车辆的若干姿态参数。

可选的，车辆的若干姿态参数可以通过车辆中自带的传感器采集得到。该若干姿态参数可以是同时获取的，也可以是分时获取的。

步骤S42：基于若干姿态参数判断是否满足预设条件。

当满足预设条件时，表征车辆进入危险状态。也就是说，本申请基于若干姿态参数评估车辆是否进入危险状态。

步骤S43：当满足预设条件时，将故障注入设备与电子电气系统中的第一设备间的故障注入通路关闭，并将电子电气系统中的第二设备与第一设备间的正常信号注入通路连通，使车辆电子电气系统恢复正常状态。

第一设备和第二设备为电子电气系统中相互连接的设备，第二设备的输出为第一设备的输入，故障注入设备位于第一设备和第二设备之间，用于模拟注入第二设备的故障信号。

可选的，第一设备可以是电子电气系统中的控制器，相应的第二设备可以是电子电气系统中的传感器；或者，

第一设备可以电子电气系统中的执行器，而第二设备是电子电气系统中的控制器。

本申请提供的实车故障注入测试的恢复方法，获取车辆的若干姿态参数，根据该若干姿态参数评估车辆是否进入危险状态，当评估结果为车辆进入危险状态时，将故障注入设备与电子电气系统中的第一设备间的故障注入通路关闭，并将电子电气系统中的第二设备与第一设备间的正常信号注入通路连通，使车辆电子电气系统恢复正常状态，实现了实车故障注入测试过程中在车辆进入危险状态前自动恢复系统正常连接，防止因测试人员未及时恢复故障导致的车辆失控和人身伤害。

在一可选的实施例中，上述基于若干姿态参数判断是否满足预设条件的一种实现方式可以为：

基于若干姿态参数调整车辆对应每个姿态参数的失稳时间。

本申请实施例中，对应每个姿态参数，均配置了车辆的失稳时间参数，用于表征车辆在各姿态参数下是否进入危险状态，各姿态参数对应的失稳时间的初始值均为零。可以根据各姿态参数的取值，以及各姿态参数对应的时间调节量对失稳时间进行调节。

可选的，对应每一个姿态参数，可以根据该姿态参数的取值确定是否需要对该姿态参数对应的车辆的失稳时间进行调节，在确定需要对车辆的失稳时间进行调节时，可以根据该姿态参数对应的时间调节量对对应的失稳时间进行调节。不同的姿态参数对应的时间调节量可以相同也可以不同。

若至少一个调整后的失稳时间大于对应的时间阈值，表征车辆处于危险状态，确定满足预设条件；否则，表征车辆正常，未处于危险状态，确定未满足预设条件。

也就是说，本申请中，只要有姿态参数对应的失稳时间大于该姿态参数对应时间阈值，则表征车辆处于危险状态，确定满足预设条件。

在一可选的实施例中，上述基于若干姿态参数调整车辆对应每个姿态参数的失稳时间的一种实现方式可以为：

对应任意一个姿态参数，若该姿态参数的取值的绝对值大于该姿态参数对应的参数阈值，将该姿态参数对应的失稳时间增加该姿态参数对应的时间调节量(为便于叙述，记为第一调节量)。

不同的姿态参数对应的参数阈值通常是不同的。但也不排除部分姿态参数的参数阈值相同的情况。

若该姿态参数的取值的绝对值小于或等于对应的参数阈值，如果该姿态参数对应的失稳时间不为零，将失稳时间降低第一调节量。如果该姿态参数对应的失稳时间为零，则保持失稳时间不变(相当于时间调节量为零)。

本申请实施例中，只要姿态参数的取值的绝对值大于对应的参数阈值，就将姿态参数对应的失稳时间调大，而在姿态参数的取值小于或等于对应的参数阈值时，只有该姿态参数对应的失稳时间不为零时，才将失稳时间降低。

各姿态参数对应的时间调节量可以相同，也可以不同。

对应任意一个姿态参数，在对该姿态参数对应的时间调节量进行调节后，可以在等待姿态参数对应的第一调节量后再次获取该姿态参数以便再次判断车辆在该姿态参数下是否进入危险状态。基于此，若各个姿态参数对应的第一调节量不同，则除第一次外，各个姿态参数是分时获取的，若各姿态参数对应的第一调节量相同，则各个姿态参数是同时获取的。

在一可选的实施例中，上述若干姿态参数可以至少可以包括：横摆角速度、侧倾角和侧向加速度中的至少一种。

除了上述三种姿态参数，还可以包括其它姿态参数，例如，纵向加速度、俯仰角等。

在一可选的实施例中，上述获取车辆的若干姿态参数的一种实现方式可以为：

通过惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)获取车辆的若干姿态参数。

也就是说，本申请实施例中，除了可以采用车辆自带的传感器采集车辆的姿态参数外，还可以使用非车辆自带的传感器采集车辆的姿态参数，即为了采集车辆姿态而在车辆上额外安装传感器，利用该额外安装的传感器采集车辆的姿态参数，这样可以根据需要灵活设置传感器的位置，选择传感器的精度，能够获取到更加精准的姿态参数，提高控制精度。

与方法实施例相对应，本申请还提供一种实车故障注入测试的恢复装置，本申请实施了提供的实车故障注入测试的恢复装置的一种结构示意图如图5所示，可以包括：

开关设备51和控制器52；其中，

开关设备51用于建立故障注入设备与电子电气系统中的第一设备间的故障注入通路，或者，建立电子电气系统中的第二设备与所述第一设备间的正常信号注入通路；

控制器52用于获取车辆的若干姿态参数；基于所述若干姿态参数判断是否满足预设条件；当满足预设条件时，控制所述开关设备将故障注入设备与电子电气系统中的第一设备间的故障注入通路关闭，并将电子电气系统中的第二设备与所述第一设备间的正常信号注入通路连通，使车辆电子电气系统恢复正常状态。

本申请提供的实车故障注入测试的恢复装置，获取车辆的若干姿态参数，根据该若干姿态参数评估车辆是否进入危险状态，当评估结果为车辆进入危险状态时，将故障注入设备与电子电气系统中的第一设备间的故障注入通路关闭，并将电子电气系统中的第二设备与第一设备间的正常信号注入通路连通，使车辆电子电气系统恢复正常状态，实现了实车故障注入测试过程中在车辆进入危险状态前自动恢复系统正常连接，防止因测试人员未及时恢复故障导致的车辆失控和人身伤害。

在一可选的实施例中，所述控制器52基于所述若干姿态参数判断是否满足预设条件时，具体可以用于：

基于所述若干姿态参数调整车辆对应每个姿态参数的失稳时间；

若至少一个调整后的失稳时间大于对应的时间阈值，确定满足预设条件，否则，确定未满足预设条件。

在一可选的实施例中，所述控制器基于所述若干姿态参数调整车辆对应每个姿态参数的失稳时间时具体可以用于：

对应任意一个姿态参数，若该姿态参数的取值的绝对值大于该姿态参数对应的参数预置，将该姿态参数对应的失稳时间增加该姿态参数对应的时间调节量；

若该姿态参数的取值的绝对值小于或等于对应的参数阈值，如果该姿态参数对应的失稳时间不为零，将该姿态参数对应的失稳时间降低所述该姿态参数对应的时间调节量。

在一可选的实施例中，上述若干姿态参数可以至少包括：横摆角速度、侧倾角、侧向加速度。除了这三个姿态参数，还可以包括其它姿态参数，例如，纵向加速度、俯仰角等。

在一可选的实施例中，还可以包括：惯性测量单元IMU；

所述控制器52获取车辆的若干姿态参数时，具体可以用于：通过所述惯性测量单元获取车辆的若干姿态参数。

在一可选的实施例中，所述开关设备51为继电器；

所述故障注入设备的输出端与所述继电器的常接端子连接，所述第二设备的输出端与所述继电器的常开端子连接；所述继电器的固定端子与所述第一设备的输入端子连接；

所述恢复模块具体用于当所述失稳时间达到时间阈值时，将所述常开端子与所述固定端子电连接，使车辆电子电气系统恢复正常状态。

如图6所示，为本申请实施例提供的实车故障注入测试的恢复装置(即图6中的“自动紧急恢复装置”)的另一种结构示意图，本示例中，故障注入设备为断线盒，在一可选的实施例中，故障注入设备也可以为继电器，这样可以实现对故障注入设备的自动控制。

测试人员通过控制断线盒，使得“信号i中间输出”可以为正常的输入信号i的值，也可以是开路、对电源短路、对地短路或对其他信号短路的故障信号值。具体输出哪个信号由测试人员通过控制断线盒决定。

继电器的常接端子“输入1”与断线盒的固定端子点连接，可以用于故障注入，继电器的常开端子“输入2”与输出正常信号i的第二电子设备的输出端电连接；继电器的固定端子与第一电子设备的输入端电连接。

前述控制器52的功能集成在“信号检测与控制系统”中，信号检测与控制系统通过IMU获得车辆的若干姿态参数。

基于图6所示结构，本申请实施例提供的实车故障注入测试的恢复方法的另一种实现流程图如图7所示，可以包括：

信号检测与控制系统将失稳时间T1、T2、和T3均初始化为0。其中，T1为侧向加速度对应的失稳时间，T2为横摆角速度对应的失稳时间，T3为侧倾角对应的失稳时间。

信号检测与控制系统切换继电器至输入1，使得继电器的输出为断线盒的输出。当不需要注入故障时，将继电器的输入2与固定端子电连接。当需要注入故障上，将继电器的输入1与固定端子电连接。

信号检测与控制系统判断如下三个条件中的至少一个条件是否满足：T1大于T1max，T2大于T2max，T3大于T3max。其中，T1max为侧向加速度对应的时间阈值，T2max为横摆角速度对应的时间阈值，T3max为侧倾角对应的时间阈值。

信号检测与控制系统若确定上述三个条件中的至少一个条件满足，则切换继电器至输入2。切换继电器至输入2之后，若收到恢复指令，则返回执行失稳时间初始化为0的步骤及后续步骤。其中，恢复指令可以由测试人员直接对自动紧急恢复装置进行操作而触发生成，或者，可以由测试人员通过遥控设备对自动紧急恢复装置进行远程操作而触发生成。

信号检测与控制系统若确定上述三个条件均不满足，则读取IMU监控到的姿态参数：横摆角速度、侧倾角、侧向加速度。在初始时刻，该三个姿态参数是同时读取的，后续根据各参数对应的时间调整增量的设置而同步或分时读取姿态参数。如果各姿态参数对应的时间调整增量都相同，则三个姿态参数同时读取，若不同的姿态参数对应的时间调整增量不同，则各姿态参数是分时读取的。

信号检测与控制系统基于上述三个姿态参数对对应的失稳时间进行调整：若侧向加速度的绝对值大于阈值aymax，则失稳时间T1上调Δt1，否则在T1不为零时将T1下调Δt1；若横摆角速度的绝对值大于阈值rmax，则失稳时间T2上调Δt2，否则在T2不为零时将T2下调Δt2；若车辆侧倾角的绝对值大于阈值

则失稳时间T3上调Δt3，否则在T3不为零时将T3下调Δt3。

在对失稳时间T1调整完成后，信号检测与控制系统等待Δt1时长，然后判断调整后的失稳时间是否大于阈值T1max，若判断结果为是，执行切换继电器至输入2的步骤及后续步骤。若判断结果为否，则读取IMU监控到的侧向加速度，并执行对侧向加速度对应的失稳时间进行调整的步骤及后续步骤。

在对失稳时间T2调整完成后，信号检测与控制系统等待Δt2时长，然后判断调整后的失稳时间是否大于阈值T2max，若判断结果为是，执行切换继电器至输入2的步骤及后续步骤。若判断结果为否，则读取IMU监控到的横摆角速度，并执行对横摆角速度对应的失稳时间进行调整的步骤及后续步骤。

在对失稳时间T3调整完成后，信号检测与控制系统等待Δt3时长，然后判断调整后的失稳时间是否大于阈值T3max，若判断结果为是，执行切换继电器至输入2的步骤及后续步骤。若判断结果为否，则读取IMU监控到的侧倾角，并执行对侧倾角对应的失稳时间进行调整的步骤及后续步骤。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

应当理解，本发明实施例中，从权、各个实施例、特征可以互相组合结合，都能实现解决前述技术问题。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种实车故障注入测试的恢复方法，其特征在于，包括：

获取车辆的若干姿态参数；

基于所述若干姿态参数判断是否满足预设条件；

若判断结果为是，将故障注入设备与电子电气系统中的第一设备间的故障注入通路关闭，并将电子电气系统中的第二设备与所述第一设备间的正常信号注入通路连通，使车辆电子电气系统恢复正常状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述若干姿态参数判断是否满足预设条件，包括：

基于所述若干姿态参数调整车辆对应每个姿态参数的失稳时间；

若至少一个调整后的失稳时间大于对应的时间阈值，确定满足预设条件，否则，确定未满足预设条件。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述若干姿态参数调整车辆对应每个姿态参数的失稳时间，包括：

对应任意一个姿态参数，若该姿态参数的取值的绝对值大于该姿态参数对应的参数阈值，将该姿态参数对应的失稳时间增加该姿态参数对应的时间调节量；

若该姿态参数的取值的绝对值小于或等于对应的参数阈值，如果该姿态参数对应的失稳时间不为零，将该姿态参数对应的失稳时间降低该姿态参数对应的时间调节量。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的若干姿态参数，包括：

通过惯性测量单元获取车辆的所述若干姿态参数。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若干姿态参数至少可以包括：横摆角速度、侧倾角和侧向加速度中的至少一种。

6.一种实车故障注入测试的恢复装置，其特征在于，包括：

开关设备，用于建立故障注入设备与电子电气系统中的第一设备间的故障注入通路，或者，建立电子电气系统中的第二设备与所述第一设备间的正常信号注入通路；

控制器，用于获取车辆的若干姿态参数；基于所述若干姿态参数判断是否满足预设条件；当满足预设条件时，控制所述开关设备将故障注入设备与电子电气系统中的第一设备间的故障注入通路关闭，并将电子电气系统中的第二设备与所述第一设备间的正常信号注入通路连通，使车辆电子电气系统恢复正常状态。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制器基于所述若干姿态参数判断是否满足预设条件时，具体可以用于：

基于所述若干姿态参数调整车辆对应每个姿态参数的失稳时间；

若至少一个调整后的失稳时间大于对应的时间阈值，确定满足预设条件，否则，确定未满足预设条件。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述控制器基于所述若干姿态参数调整车辆对应每个姿态参数的失稳时间时具体用于：

对应任意一个姿态参数，若该姿态参数的取值的绝对值大于该姿态参数对应的参数预置，将该姿态参数对应的失稳时间增加该姿态参数对应的时间调节量；

若该姿态参数的取值的绝对值小于或等于对应的参数阈值，如果该姿态参数对应的失稳时间不为零，将该姿态参数对应的失稳时间降低该姿态参数对应的时间调节量。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：惯性测量单元；

所述控制器获取车辆的若干姿态参数时具体用于，通过所述惯性测量单元获取车辆的所述若干姿态参数。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述开关设备为继电器；

所述故障注入设备的输出端与所述继电器的常接端子连接，所述第二设备的输出端与所述继电器的常开端子连接；所述继电器的固定端子与所述第一设备的输入端子连接；

所述控制器具体用于当所述失稳时间达到时间阈值时，将所述常开端子与所述固定端子电连接，使车辆电子电气系统恢复正常状态。

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