CN110618679A - 基于无线通信网络的多agv智能协同工作系统 - Google Patents

基于无线通信网络的多agv智能协同工作系统 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种基于无线通信网络的多AGV智能协同工作系统。该系统包括:上位机、多个站点和AGV,所述上位机与AGV之间通过无线通信网络进行数据和信令交互,所有站点构成层次结构,每一层中包括按照设定的阵列布设的多个站点,每一个层中的各个AGV放置在站点位置上。在上位机、每个路由器和每个AGV中都设置Wi‑Fi模块,在路由器的中转下各个AGV通过Wi‑Fi网络与上位机进行数据交互。本发明通过上位机与每个AGV之间通过无线通信网络进行数据和信令交互,相较于分布式,具有较强的直观性,且十分明了,协调性甚佳。每个AGV通过Wi‑Fi进行通信,更适合多台AGV智能小车监控系统网络的通信途径,在传输速率、网络节点数、传输距离和电池寿命等方面都表现出明显优势。

Description

基于无线通信网络的多AGV智能协同工作系统
技术领域
本发明涉及AGV智能控制技术领域,尤其涉及一种基于无线通信网络的多 AGV智能协同工作系统。
背景技术
近年来,我国汽车保有量大幅度增加,部分城市停车位数量严重不足,传统的停车场已经无法满足人们对停车场效率、性能、安全和管理上的需要。为了解决停车难题,我国大力发展智能停车场及构建智能停车系统。
AGV(Automated Guided Vehicle,自动导引运输车)小车是指装备有电磁或光学等自动导引装置,由计算机控制、轮式移动为特征、并且能够沿规定的导引路径自动行驶的运输车辆。AGV小车在诸多领域都得到了高频次的运用,譬如物流配送、自动化生产线等。在构建智能停车系统的过程中,AGV起到了关键性的作用,单台小车在和其余小车一起运行的时候,或许会由于信息存在一定的约束性而导致全局问题难以得到有效的化解。因此,为了使 AGV智能小车通过相互间的有效合作而顺利地完成停车系列任务,就必须将通信和协作视为重中之重。
近年来,在网络技术快速精进的大背景下,诸多学者已经将探究的方向锁定为借助网络来达成AGV智能小车的无线通信方面。远程通信网络发展的前提与根基为计算机网络、自动控制技术,其在交通及环境监测、工业自动化、智能家居系统等方面的运用相对较多,可以对有关的信息进行实时的监测,譬如现场参数波动等。将远程通信网络与无线通信技术紧密地融合在一起,能够使双方互相补充对方的欠缺之处,在远程通信网络的作用之下,无线通信技术覆盖的范畴大大增加;而无线通信技术的出现及运用,也使得远程通信网络的有线传输有了全新的途径。
在智能小车技术当中融入无线通信网络,有效地使对于智能小车的控制更加高效,不再因为网络而受到各种制约。对Internet远程监控的良好运用,使得智能小车的监控系统不再被困于监控室之内,在开放性方面有了突破性的改变。仅需与Internet相连就能够监测系统,而于时间及所处的位置都不存在丝毫的关联性。借助对平台的远程监控,能够使工作者顺应AGV智能小车所面对的繁杂度持续上涨的应用环境,从而及早摆脱风险,以防生命健康受到威胁。对成熟软、硬件条件的合理运用,发挥其较佳的交互性,广泛的共同分享特性,能够在更多的领域内高效地运用AGV小车的远程无线通信控制,譬如远程医疗等,发展的前景十分可观。故而,针对此方面展开深度探究,颇具现实价值。
伴随无线通信技术的持续快步发展,ZigBee无线通信技术成为公众所瞩目的关键,它具有双向性、间距小、造价少、繁杂度低、功耗小和数据速率偏小等特点。它所创设的传感器网络随处可见,在远程监控、自动控制等领域中的运用频率相对较高,且在易于装配运用、通信数据量不是过高、排布范畴偏小的境况下尤为适合使用。
Internet的快步发展,有力地促成了控制领域对远程监控网络技术的大范围运用,从而使相应的监控覆盖面大大提升,而且表现出了更加强劲的实时性,不管在确保系统处于平稳高效的工作状态、集中监控方面,还是在将极大的便利供应给相应的系统控制管理活动方面,抑或是资源节约方面,都表现出了自己独有的关键价值。
目前,现有技术对于AGV小车的控制方法共有两种方式,即集中式与分布式。其中,集中式是一种规划和决策的由上至下式的层次控制构造,所有的信息都汇聚于一个主智能体之中,展开整体规划,并使系统中的全体AGV智能小车一起将任务完成;而分布式当中不存在集中控制部分,所有的小车都是平等的,都可以借助和其余小车之间展开信息互动来使自身的行为得到合理的调整,且其在自治能力方面的表现都处于较佳的状态,规划和决策都是由自己来完成。
对于AGV智能小车来说,其点对点的无线通信网络通信的达成可借助车上的Wi-Fi模块来完成,另外,上位机借助此模块对任意的无线节点进行监控和控制,均是双向通信。当前,认可度较高的无线通信技术共有以下几类,即无线局域网(Wi-Fi)、超宽带通信(UWB)、蓝牙(Bluetooth)和红外线数据通信(TrDA)。它们的主要性能参数如下面的表1所示。
表1:几种短距离无线通信比较
上述现有技术中的对于AGV小车的控制方法的缺点为:无线通信技术有待优化,控制方式有待优化。还存在一些技术问题未能很好的解决,比如车载计算机的自主规划、AGV之间的死锁以及AGV之间的通讯。多传感器的信息融合和智能算法的先进性和适用性也有待进一步探索。
发明内容
本发明的实施例提供了一种基于无线通信网络的多AGV智能协同工作系统,以克服现有技术的缺点。
为了实现上述目的,本发明采取了如下技术方案。
一种基于无线通信网络的多AGV智能协同工作系统,其特征在于,包括:上位机、多个站点和AGV,所述上位机与AGV之间通过无线通信网络进行数据和信令交互,所有站点构成层次结构,每一层中包括按照设定的阵列布设的多个站点,每一个层中的各个AGV放置在站点位置上。
优选地,给每一个层中的多个AGV设置一个路由器,在上位机、每个路由器和每个AGV中都设置Wi-Fi模块,同一层的各个AGV都通过Wi-Fi模块连接同层的路由器,在路由器的中转下各个AGV通过Wi-Fi网络与上位机进行数据交互。
优选地,所述的上位机包括:存储单元、路径规划单元和无线通信单元;
所述的存储单元,用于存储所有站点的整体空间结构信息,其中包括每一层的站点布设位置信息、各个AGV上传的其所在的站点位置信息和各个站点上的物品停放状态信息;
所述的无线通信单元,用于与各个AGV之间通过无线通信网络传输数据和信令,通过无线通信网络将控制指令发送给AGV;
所述的路径规划单元,用于当有物品需要放置时,根据各个站点上的物品停放状态信息确定停放物品的站点位置,根据AGV停靠的站点位置、托盘所在的站点位置和停放物品的站点位置计算出AGV的运行路径,该运行路径包括取托盘、带托盘到取物品处、带物品完成存放和AGV自动离开四个阶段,将携带所述运行路径的控制指令发送给无线通信单元。
优选地,所述的AGV包括运动控制器、视觉控制器和无线通信单元;
所述的无线通信单元,用于与上位机之间通过无线通信网络传输数据和信令,接收上位机传输过来的控制指令,将所述控制指令发送给运动控制器;
所述的视觉控制器,用于识别AGV的运行路径中的站点信息;
所述的运动控制器,用于在所述视觉控制器配合下执行所述控制指令,完成取托盘、带托盘到取物品处、带物品完成存放和AGV自动离开的运动过程。
优选地,所述的路径规划单元,用于与各个AGV的运动控制器之间采用 MODEBUSTCP协议或Trio ActiveX控件通过无线通信网络传输数据和信令,通过读写各个AGV的运动控制器中的TABLE变量,将运行路径编辑为Table变量表示的控制指令后,将所述控制指令发送给运动控制器;对各个AGV的运动参数进行实时监督及控制,并控制多个AGV协同工作。
优选地,所述TABLE变量的定义如下述表2所示:
表2
上述表1中的TABLE序号从0到9为固定变量,TABLE序号从*0到*9表示一个 AGV的路径点变量。
优选地,所述视觉传感器,用于识别颜色带、站点二维码和矩阵二维码,在所述AGV的行走路段铺设颜色带,转弯或停止处铺设站点二维码和矩阵二维码;站点二维码用来标定停靠或转弯站点,矩阵二维码用来指示AGV停止或转弯。
优选地,所述视觉传感器检测颜色带的反馈值为角度和左右偏差值;以视觉传感器的运动方向为基准,前进时检测值左侧为负,右侧为正,角度以 0°顺时针变大,最大到90°,左侧以270°顺时针变为360°。
优选地,所述矩阵码能够反馈X\Y二维坐标信息和角度,根据矩阵码的设定规则,X+、Y+表示正值,X-、Y-表示负值,并且X+方向为0°,顺时针变大,Y-方向为90°,X-方向为180°,Y+方向为270°。
由上述本发明的实施例提供的技术方案可以看出,本发明实施例通过选择集中式作为AGV小车的控制系统,上位机与每个AGV之间通过无线通信网络进行数据和信令交互,相较于分布式,具有较强的直观性,且十分明了,协调性甚佳。每个AGV自带Wi-Fi模块,通过Wi-Fi进行通信,较其余的无线通信技术而言,更适合多台AGV智能小车监控系统网络的通信途径,在传输速率、网络节点数、传输距离和电池寿命等方面都表现出明显优势。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出,这些将从下面的描述中变得明显,或通过本发明的实践了解到。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案,下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种基于无线通信网络的多AGV智能协同工作系统的结构示意图;
图2为本发明实施例提供的一种上位机的结构示意图;
图3为本发明实施例提供的一种AGV的结构示意图;
图4为本发明实施例提供的一种颜色带识别原理示意图;
图5为本发明实施例提供的一种矩阵码识别原理示意图;
图6为本发明实施例提供的一种站点二维码和矩阵码的现场铺设示意图;
图7为本发明实施例提供的一种AGV的视觉导航模拟坐标图;
图8为本发明实施例提供的一种AGV的模拟存车过程示意图:
图9为本发明实施例提供的一种AGV的模拟取托盘的过程示意图:
图10为本发明实施例提供的一种AGV的模拟带托盘到入口的过程示意图;
图11为本发明实施例提供的一种AGV的模拟带车进车位的过程示意图;
图12为本发明实施例提供的一种AGV的模拟离开车位的过程示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施方式,所述实施方式的示例在附图中示出,其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的,仅用于解释本发明,而不能解释为对本发明的限制。
本技术领域技术人员可以理解,除非特意声明,这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是,本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件,但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解,当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时,它可以直接连接或耦接到其他元件,或者也可以存在中间元件。此外,这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的任一单元和全部组合。
本技术领域技术人员可以理解,除非另外定义,这里使用的所有术语 (包括技术术语和科学术语)具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是,诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义,并且除非像这里一样定义,不会用理想化或过于正式的含义来解释。
为便于对本发明实施例的理解,下面将结合附图以几个具体实施例为例做进一步的解释说明,且各个实施例并不构成对本发明实施例的限定。
本发明实施例把上位机视为主智能体,对AGV小车的控制系统选择使用集中式的方式,此方式具有较强的直观性,且十分明了,协调性甚佳。
本发明实施例提供的一种基于无线通信网络的多AGV智能协同工作系统的结构示意图如图1所示,包括上位机、多个站点和一个或者多个AGV,上位机与AGV之间通过无线通信网络进行数据和信令交互,所有站点构成层次结构,每一层中包括按照设定的阵列布设的多个站点,每一个层中的各个AGV放置在站点位置上。
给每一个层中的多个AGV设置一个路由器,在上位机、每个路由器和每个 AGV中都设置Wi-Fi模块,同一层的各个AGV都通过Wi-Fi模块连接同层的路由器,在路由器的中转下各个AGV通过Wi-Fi网络与上位机进行数据交互,在路由器的中转下同一层的各个AGV通过Wi-Fi网络进行数据交互。
本发明实施例提供的一种上位机的结构示意图如图2所示,包括存储单元、路径规划单元和无线通信单元。
所述的存储单元,用于存储所有站点的整体空间结构信息,其中包括每一层的站点布设位置信息、各个AGV上传的其所在的站点位置信息和各个站点上的物品停放状态信息;
所述的无线通信单元,用于与各个AGV之间通过无线通信网络传输数据和信令,通过无线通信网络将控制指令发送给AGV;
所述的路径规划单元,用于当有物品需要放置时,根据各个站点上的物品停放状态信息确定停放物品的站点位置,根据AGV停靠的站点位置、托盘所在的站点位置和停放物品的站点位置计算出AGV的运行路径,该运行路径包括取托盘、带托盘到取物品处、带物品完成存放和AGV自动离开四个阶段,将携带所述运行路径的控制指令发送给无线通信单元。
本发明实施例提供的一种AGV的结构示意图如图3所示,包括运动控制器、视觉控制器和无线通信单元。
无线通信单元,用于与上位机之间通过无线通信网络传输数据和信令,接收上位机传输过来的控制指令,将上述控制指令发送给运动控制器;
所述的视觉控制器,用于识别AGV的运行路径中的站点信息;
所述的运动控制器,用于在所述视觉控制器配合下执行所述控制指令,完成取托盘、带托盘到取物品处、带物品完成存放和AGV自动离开的运动过程。上述需要放置的物品可以为汽车等。
上位机中的路径规划单元与各个AGV的运动控制器之间采用MODEBUS TCP 协议或Trio ActiveX控件通过无线通信网络传输数据和信令,上述运动控制器可以为Trio控制器。所述路径规划单元通过读写各个AGV的Trio控制器中的 TABLE变量,将运行路径编辑为Table变量表示的控制指令,将控制指令发送给上位机中的无线通信单元,对各个AGV的速度、位置等运动状态参数进行实时监督及控制,并控制多个AGV协同工作。Table变量设置在Trio控制器的操作接口单元中,操作接口单元与运动控制器之间的所有通信连接都是通过Trio光纤网络系统实现的。通过CAN总线接口,运动控制器可以连接I/O扩展模块。
本发明实施例以无线通信网络来达成上位机和AGV相互间的有效通信,从而使数据上传及控制命令下发的目标得以实现。较其余的无线通信技术而言,更适合多台AGV智能小车监控系统网络的通信途径,在传输速率、网络节点数、传输距离,电池寿命等方面都表现出明显优势。
本发明实施例的智能停车AGV采用视觉导航控制,在AGV中设置视觉传感器,该视觉传感器可以识别颜色带、站点二维码和矩阵二维码,行走路段铺设颜色带,转弯或停止处铺设站点二维码和矩阵二维码;站点二维码用来标定停靠或转弯站点,矩阵二维码用来指示AGV停止或转弯。
1:颜色带识别原理
图4为本发明实施例提供的一种颜色带识别原理示意图,视觉传感器检测颜色带的反馈值为角度和左右偏差值;检测反馈值以传感器的运动方向(黑色箭头方向)为基准,前进时反馈值左侧为负,右侧为正,即-90°到90°,向右偏转的角度由0°顺时针变大,最大到90°,向左偏转的角度由270°顺时针变为360°(即0°);后退时角度值和左右偏差值反馈没有区别,但是由于运动相反,导航调节姿态时会相反。
2:矩阵码识别原理
图5为本发明实施例提供的一种矩阵码识别原理示意图,矩阵码能反馈 X\Y二维坐标信息和角度,根据矩阵码的设定规则,X+、Y+表示正值,X-、Y- 表示负值,并且X+方向为0°,顺时针变大,Y-方向为90°,X-方向为 180°,Y+方向为270°。
图6为本发明实施例提供的一种站点二维码和矩阵码的现场铺设示意图。
图7为本发明实施例提供的一种AGV的视觉导航模拟坐标图,基于图4所示的视觉导航模拟坐标图,对AGV的运动过程设定如下的规则:
(1)规定矩阵码按照一个方向铺设,比如,可以设定向右为X+方向,向上为Y+方向;
(2)规定AGV在主路上运动全部为向前运动;
(3)规定AGV主路转弯后到停止车位处为向后运动;
(4)规定AGV从车位到主路上为向前运动;
(5)规定AGV出入口完成存取车后,AGV后退到下一站点,进行原地 180°转弯,再进行向前运动;
(6)规定AGV站位停靠方向:车头朝着主干道。
5:AGV与上位机通信说明。
AGV与上位机采用无线通讯,每一层停车库放置一套路由器,每个AGV自带Wi-Fi模块,通过Wi-Fi连接路由器,不同AGV之间通过路由器进行通信。
上位机中的路径规划单元与AGV的Trio控制器之间通过无线通信网络传输,采用MODEBUS TCP协议或Trio ActiveX控件进行通信,可读写Trio控制器中的TABLE变量。TABLE变量序号从0开始,仅用到有限几个TABLE变量,其他未写的TABLE变量为备用。本发明实施例提供的一种Table变量的定义如表格2 所示。
表格2:Table变量定义表
路径规划单元将规划好的每段路径发送给AGV,如在AGV行驶过程中路径规划单元检测到可能发生碰撞,则需要单独向AGV发送通行/禁行指令。
每个AGV的单条路径最多由100个路径点构成,上述Table变量定义表中的 0~9为固定值,10~19表示第一个路径点的信息,20~29表示第二个路径点的信息,以此类推。
上述表2中的*0-*9指代的是第一个路径点的信息。
1.AGV状态中电压电量显示是AGV通过电压采样模块反馈给上位机,同时在充电过程中也会实时采样电量,反馈给上位机充电情况;
2.校验码生成规则由上位机来定义,从table5开始累加求和;
3.如果上位机发送一段指令后,AGV遇到障碍物时会自动停止,障碍物消除后会自动执行之前的指令;如果AGV出现故障停止,那么之前指令要终止;
上述本发明实施例的系统可以应用于智能仓储、智能停车等场景,下面以智能停车场景中的立体停车场为例来说明本发明实施例。
图8为本发明实施例提供的一种AGV的模拟存车过程示意图:假定AGV在31 号站点(标示AGV处)停靠,取车过程是先去10号站点(标示托盘处)取托盘,再带托盘到取车处,然后带车完成存放,最后AGV自动离开,整个过程可以分成四个部分:
(1)图9为本发明实施例提供的一种AGV的模拟取托盘的过程示意图,包括如下的处理步骤:
注:上位机对这一段路径会发送8组数据,Table0-9为固定变量值, table10-19为步骤1的31号站点数据,table20-29为步骤2的24号站点数据, table30-39为步骤3的21号站点数据,table40-49为步骤3的22号站点数据, table50-59为步骤3的23号站点数据,table60-69为步骤4的20号站点数据, table70-79为步骤5的10号站点数据,table80为结束标识,table81为校验码。
(2)图10为本发明实施例提供的一种AGV的模拟带托盘到入口的过程示意图,包括如下的处理步骤:
步骤 需要完成的动作 说明
1 前进 10号站点指令
2 左转90°前进 20号站点指令
3 前进 19号站点指令
4 向左横移 18号站点指令
5 前进 82号站点指令
6 停止 83号站点指令
(3)图11为本发明实施例提供的一种AGV的模拟带车进车位的过程示意图,包括如下的处理步骤:
步骤 需要完成的动作 说明
1 倒退 83号站点指令
2 向右横移 82号站点指令
3 旋转180° 18号站点指令
4 前进 19号站点指令
5 左转90°后退 20号站点停止
6 停止 10号站点指令
7 降下托盘 10号站点指令
(3)图12为本发明实施例提供的一种AGV的模拟离开车位的过程示意图,包括如下的处理步骤:
综上所述,本发明实施例通过选择集中式作为AGV的控制系统,上位机与每个AGV之间通过无线通信网络进行数据和信令交互,相较于分布式,具有较强的直观性,且十分明了,协调性甚佳。每个AGV自带Wi-Fi模块,通过Wi-Fi 进行通信,较其余的无线通信技术而言,更适合多台AGV智能小车监控系统网络的通信途径,在传输速率、网络节点数、传输距离和电池寿命等方面都表现出明显优势。
本发明实施例通过将多个站点构成层次结构,每一个层中的各个AGV放置在站点位置上,上位机通过读写各个AGV的运动控制器中的TABLE变量,将 Table变量表示的控制指令发送给运动控制器;对各个AGV的运动参数进行实时监督及控制,并控制多个AGV协同工作,可以有效地解决智能仓储和智能停车场景中的物品和汽车的停放问题。
本领域普通技术人员可以理解:附图只是一个实施例的示意图,附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述,各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可,每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其,对于装置或系统实施例而言,由于其基本相似于方法实施例,所以描述得比较简单,相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置及系统实施例仅仅是示意性的,其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的,作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元,即可以位于一个地方,或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下,即可以理解并实施。
以上所述,仅为本发明较佳的具体实施方式,但本发明的保护范围并不局限于此,任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内,可轻易想到的变化或替换,都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此,本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种基于无线通信网络的多AGV智能协同工作系统,其特征在于,包括:上位机、多个站点和AGV,所述上位机与AGV之间通过无线通信网络进行数据和信令交互,所有站点构成层次结构,每一层中包括按照设定的阵列布设的多个站点,每一个层中的各个AGV放置在站点位置上。
2.根据权利要求1所述的系统,其特征在于,给每一个层中的多个AGV设置一个路由器,在上位机、每个路由器和每个AGV中都设置Wi-Fi模块,同一层的各个AGV都通过Wi-Fi模块连接同层的路由器,在路由器的中转下各个AGV通过Wi-Fi网络与上位机进行数据交互。
3.根据权利要求1或2所述的系统,其特征在于,所述的上位机包括:存储单元、路径规划单元和无线通信单元;
所述的存储单元,用于存储所有站点的整体空间结构信息,其中包括每一层的站点布设位置信息、各个AGV上传的其所在的站点位置信息和各个站点上的物品停放状态信息;
所述的无线通信单元,用于与各个AGV之间通过无线通信网络传输数据和信令,通过无线通信网络将控制指令发送给AGV;
所述的路径规划单元,用于当有物品需要放置时,根据各个站点上的物品停放状态信息确定停放物品的站点位置,根据AGV停靠的站点位置、托盘所在的站点位置和停放物品的站点位置计算出AGV的运行路径,该运行路径包括取托盘、带托盘到取物品处、带物品完成存放和AGV自动离开四个阶段,将携带所述运行路径的控制指令发送给无线通信单元。
4.根据权利要求3所述的系统,其特征在于,所述的AGV包括运动控制器、视觉控制器和无线通信单元;
所述的无线通信单元,用于与上位机之间通过无线通信网络传输数据和信令,接收上位机传输过来的控制指令,将所述控制指令发送给运动控制器;
所述的视觉控制器,用于识别AGV的运行路径中的站点信息;
所述的运动控制器,用于在所述视觉控制器配合下执行所述控制指令,完成取托盘、带托盘到取物品处、带物品完成存放和AGV自动离开的运动过程。
5.根据权利要求4所述的系统,其特征在于:
所述的路径规划单元,用于与各个AGV的运动控制器之间采用MODEBUS TCP协议或TrioActiveX控件通过无线通信网络传输数据和信令,通过读写各个AGV的运动控制器中的TABLE变量,将运行路径编辑为Table变量表示的控制指令后,将所述控制指令发送给运动控制器;对各个AGV的运动参数进行实时监督及控制,并控制多个AGV协同工作。
6.根据权利要求5所述的系统,其特征在于,所述TABLE变量的定义如下述表1所示:
表1
上述表1中的TABLE序号从0到9为固定变量,TABLE序号从*0到*9表示一个AGV的路径点变量。
7.根据权利要求5所述的系统,其特征在于:
所述视觉传感器,用于识别颜色带、站点二维码和矩阵二维码,在所述AGV的行走路段铺设颜色带,转弯或停止处铺设站点二维码和矩阵二维码;站点二维码用来标定停靠或转弯站点,矩阵二维码用来指示AGV停止或转弯。
8.根据权利要求7所述的系统,其特征在于,所述视觉传感器检测颜色带的反馈值为角度和左右偏差值;以视觉传感器的运动方向为基准,前进时检测值左侧为负,右侧为正,角度以0°顺时针变大,最大到90°,左侧以270°顺时针变为360°。
9.根据权利要求7所述的系统,其特征在于,所述矩阵码能够反馈X\Y二维坐标信息和角度,根据矩阵码的设定规则,X+、Y+表示正值,X-、Y-表示负值,并且X+方向为0°,顺时针变大,Y-方向为90°,X-方向为180°,Y+方向为270°。
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