CN110610556A - 机器人巡检管理方法及系统、电子设备、存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种机器人巡检管理方法及系统、电子设备、存储介质，涉及自动化技术领域。该方法包括：获取巡检区域，确定所述巡检区域内的多个巡检点，并为各机器人分配巡检分区；记录并实时更新各所述巡检点的未巡检时间，当所述机器人完成对任一巡检点的巡检时，将所述巡检点的未巡检时间归零；将未巡检时间超出第一预设时间的巡检点标记为紧急巡检点，并生成针对于所述紧急巡检点的巡检任务；指派所述紧急巡检点所属巡检分区对应的机器人执行所述巡检任务。本公开可以有效且均衡地分配巡检资源，并且可以实现对多个机器人的巡检管理与调度规划。

Description

机器人巡检管理方法及系统、电子设备、存储介质

技术领域

本公开涉及自动化技术领域，尤其涉及一种机器人巡检管理方法及系统、电子设备、计算机可读存储介质。

背景技术

随着自动化技术的发展，机器人在诸多领域都得到了广泛的应用。其中，利用机器人对仓库、厂房、展馆等进行巡检，可以实现更加精密、准确、及时的异常检出，并降低人力成本。

现有的机器人巡检管理系统大多针对于单个机器人，在大型建筑内部需要设置多个机器人时，现有的系统则无法胜任。并且，现有的系统在安排巡检任务时通常存在无法有效分配巡检资源的情况，导致不同区域之间巡检分配不合理的问题。

因此，需要提出一种新的机器人巡检管理方法与系统。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开提供了一种机器人巡检管理方法及系统、电子设备、计算机可读存储介质，进而至少在一定程度上克服现有的机器人巡检管理系统无法管理多个机器人以及无法有效分配巡检资源的问题。

本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。

根据本公开的一个方面，提供一种机器人巡检管理方法，包括：获取巡检区域，确定所述巡检区域内的多个巡检点，并为各机器人分配巡检分区；记录并实时更新各所述巡检点的未巡检时间，当所述机器人完成对任一巡检点的巡检时，将所述巡检点的未巡检时间归零；将未巡检时间超出第一预设时间的巡检点标记为紧急巡检点，并生成针对于所述紧急巡检点的巡检任务；指派所述紧急巡检点所属巡检分区对应的机器人执行所述巡检任务。

在本公开的一种示例性实施例中，所述方法还包括：接收所述机器人发送的状态数据，并将所述状态数据与预设范围进行比较；如果所述状态数据超出所述预设范围，则生成异常提示信息。

在本公开的一种示例性实施例中，所述方法还包括：获取各所述机器人的实时状态；当接收到报警信息时，确定报警发生位置，并向距离所述报警发生位置最近且状态为空闲的机器人发送处理指令。

在本公开的一种示例性实施例中，所述生成针对于所述紧急巡检点的巡检任务包括：生成多条包含所述紧急巡检点的候选巡检路线；计算每条候选巡检路线所包含的巡检点的未巡检时间之和；根据未巡检时间之和最大的候选巡检路线生成所述巡检任务。

在本公开的一种示例性实施例中，所述方法还包括：按照更换周期更换各所述机器人的巡检分区；在更换巡检分区后的第二预设时间内，如果出现异常巡检点，则将所述异常巡检点所属巡检分区在上一更换周期内对应的机器人标记为异常机器人。

根据本公开的一个方面，提供一种机器人巡检管理系统，包括：区域管理模块，用于获取巡检区域，确定所述巡检区域内的多个巡检点，并为各机器人分配巡检分区；数据管理模块，用于记录并实时更新各所述巡检点的未巡检时间，当所述机器人完成对任一巡检点的巡检时，将所述巡检点的未巡检时间归零；任务生成模块，用于将未巡检时间超出第一预设时间的巡检点标记为紧急巡检点，并生成针对于所述紧急巡检点的巡检任务；巡检指派模块，用于指派所述紧急巡检点所属巡检分区对应的机器人执行所述巡检任务。

在本公开的一种示例性实施例中，还包括：实时通信模块，用于获取各所述机器人的实时状态，以及在接收到报警信息时，向距离报警发生位置最近且状态为空闲的机器人发送处理指令。

在本公开的一种示例性实施例中，还包括：远程控制模块，用于根据接收到的操作指令控制所述机器人。

根据本公开的一个方面，提供一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意一项所述的方法。

根据本公开的一个方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意一项所述的方法。

本公开的示例性实施例具有以下有益效果：

对于巡检区域内的每个巡检点，管理及更新其未巡检时间，当存在未巡检时间超出第一预设时间的紧急巡检点时，指派该巡检分区的机器人对紧急巡检点进行巡检。一方面，响应于未巡检时间超出第一预设时间而触发机器人进行巡检，可以有效分配巡检资源，使各巡检点可以得到强度均衡的巡检。另一方面，对巡检区域划定分区，并为各机器人分配巡检分区，使其负责各巡检分区内的巡检任务，从而实现了对多个机器人的巡检管理与调度规划。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示意性示出本示例性实施例中一种机器人巡检管理方法的流程图；

图2示意性示出本示例性实施例中一种巡检异常提示信息的查询界面图；

图3示意性示出本示例性实施例中一种机器人实时状态的显示界面图；

图4示意性示出本示例性实施例中一种机器人巡检任务的显示界面图；

图5示意性示出本示例性实施例中一种机器人巡检管理系统的结构框图；

图6示意性示出本示例性实施例中一种机器人远程控制的系统界面图；

图7示意性示出本示例性实施例中一种机器人巡检视频回放的系统界面图；

图8示意性示出本示例性实施例中一种机器人巡检人防联动信息的系统界面图；

图9示意性示出本示例性实施例中一种添加安防人员的系统界面图；

图10示意性示出本示例性实施例中一种用于实现上述方法的电子设备；

图11示意性示出本示例性实施例中一种用于实现上述方法的计算机可读存储介质。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。

本公开的示例性实施例首先提出了一种机器人巡检管理方法，可以应用于机器人巡检管理的后台主机。参考图1所示，该方法可以包括以下步骤S110～S140：

步骤S110中，获取巡检区域，确定巡检区域内的多个巡检点，并为各机器人分配巡检分区。

步骤S120中，记录并实时更新各巡检点的未巡检时间，当机器人完成对任一巡检点的巡检时，将该巡检点的未巡检时间归零。

步骤S130中，将未巡检时间超出第一预设时间的巡检点标记为紧急巡检点，并生成针对于该紧急巡检点的巡检任务。

步骤S140中，指派紧急巡检点所属巡检分区对应的机器人执行巡检任务。

其中，巡检点是指巡检区域内需要重点关注的对象，例如仓库的货架、门、窗、消防器材，机房的机柜、电源箱、制冷器等。按照机器人的数量，可以对巡检区域进行划分，每个机器人分配一个分区，即巡检分区，重点负责本分区内的巡检点。

本实施例中，对各巡检点进行监控管理，记录其未巡检时间，未巡检时间即最近巡检时间与当前时间的间隔时间，一旦未巡检时间过长，则将巡检点标记为紧急巡检点，立即生成针对该紧急巡检点的巡检任务。可以设置第一预设时间，作为衡量巡检点的未巡检时间是否过长的标准。第一预设时间的具体长短可以根据实际需求设定，也可以考虑巡检区域的大小、机器人的数量、每次巡检所需时间等因素，本实施例对此不做特别限定。

在生成针对于紧急巡检点的巡检任务后，可以指派该巡检分区的机器人执行巡检任务，在巡检完成后，可以将该紧急巡检点的未巡检时间恢复为零，如果巡检结果无异常，可以移除其紧急巡检点的标记，使其恢复为正常的巡检点。

基于上述说明，对于巡检区域内的每个巡检点，管理及更新其未巡检时间，当存在未巡检时间超出第一预设时间的紧急巡检点时，指派该巡检分区的机器人对紧急巡检点进行巡检。一方面，响应于未巡检时间超出第一预设时间而触发机器人进行巡检，可以有效分配巡检资源，使各巡检点可以得到强度均衡的巡检。另一方面，对巡检区域划定分区，并为各机器人分配巡检分区，使其负责各巡检分区内的巡检任务，从而实现了对多个机器人的巡检管理与调度规划。

在一示例性实施例中，机器人巡检管理方法还可以包括以下步骤：

接收机器人发送的状态数据，并将状态数据与预设范围进行比较；

如果状态数据超出预设范围，则生成异常提示信息。

其中，状态数据可以是机器人巡检时发送的关于环境、巡检点等状况的数据，例如温度、湿度等。可以为每一种状态数据设定预设范围，例如设定仓库正常的温度范围、湿度范围等，当状态数据超出预设范围，说明存在异常，可以生成相应的异常提示信息。

表1示出了在仓库巡检中常用的状态数据信息，可以根据每一种状态数据的特定设定预设范围，例如对于各类影像数据，通过视觉识别得到异常判定概率，则预设范围可以是特定的阈值，超过该阈值时认为是异常状况；对于机器人心跳数据，可以通过检测心跳间隔时间判断机器人是否正常，如果在时间阈值内仍未接收到下一次心跳，则可以认为机器人发生异常状况等等。此外，也可以根据实际情况设定每一种状态数据的异常级别，例如火警数据异常时，认为异常级别为“严重”，门窗影像异常时，其异常级别可以是“提醒”等。对于每一种状态数据，还可以设定多个预设范围，每个预设范围对应于不同的异常级别，例如温度高于40度触发“提醒”级别的异常提示信息，温度高于50度触发“严重”级别的异常提示信息等。异常级别不限于表1所示的两种，还可以设置更多细分的级别。

表1

系统还可以将异常提示信息的历史数据储存到特定的数据库中，以方便查询。查询的界面可以如图2所示，表2示出了对图2中内容的说明。选定查询的时间范围，即异常提示信息查询的开始时间与结束时间，也可以同时选定想要查询的异常提示信息的级别，从而可以查询到符合条件的所有异常提示信息。还可以双击每一条异常提示信息进入下级界面，以查看每一条异常提示信息的具体内容。

表2

在一示例性实施例中，机器人巡检管理方法还可以包括以下步骤：

获取各机器人的实时状态；

当接收到报警信息时，确定报警发生位置，并向距离报警发生位置最近且状态为空闲的机器人发送处理指令。

其中，实时状态可以包括机器人的实时位置、电量、当前处于忙碌/空闲状态、正在执行的巡检任务等。图3示出了机器人的实时状态展示界面，机器人的忙碌/空闲状态可以通过图标颜色区分，例如可以参考表3中所示的情况，机器人离线是指与系统断开连接，如进行线下修理、处于本地控制等情况。

绿色	机器人当前空闲，无任务执行
		黄色	机器人有巡检任务，任务暂停中
红色	机器人有巡检任务执行中
		灰色	机器人离线

表3

表4示出了对于图3中其他元素的说明。例如实时状态界面可以展示机器人当前执行的巡检路线、执行的方式、当前的实时位置、移动的速度等，也可以展示机器人实时拍摄的画面、测量的环境温度与湿度、机器人自身当前的电量与电压等。本实施例对于实时状态的具体内容不做特别限定。

元素	类型	备注
			线路	文本	当前执行的巡检线路名称
执行方式	文本	显示巡检任务时间段，以及间隔
			当前位置	文本	机器人当前位置最近的巡检点名称
速度	数字	机器人当前的速度

表4

本实施例中，报警信息是指非机器人的传感器触发的信息(机器人触发的信息为异常提示信息)，例如仓库内的定点温控传感器发送高温报警信息，定点火警传感器发送火警信息等，根据传感器的位置可以确定报警发生位置，从而找到距离该位置最近且状态空闲的机器人，向其发送处理指令，使得报警信息在尽短的时间内得到确认或解决。处理指令可以是拍摄现场的指令，也可以在机器人上设置小型灭火器、风扇等，以进行简单的灭火、降温等指令，本实施例对此不做特别限定。

在实时状态包括机器人的电量时，可以遵循如下的低电量逻辑处理：当电量低于30％时，巡检任务派发失败，写入日志，也可以指令机器人自动返回默认位置(即停靠点)；在指派定时巡检任务时，指定起始时间与间隔时间，间隔时间可以设置下限值，使得在间隔时间充电的电量足以维持单次巡检的消耗。

为了进一步优化巡检任务，在一示例性实施例中，生成针对于紧急巡检点的巡检任务可以包括以下步骤：

生成多条包含紧急巡检点的候选巡检路线；

计算每条候选巡检路线所包含的巡检点的未巡检时间之和；

根据未巡检时间之和最大的候选巡检路线生成巡检任务。

举例而言，若紧急巡检点P位于巡检分区A，由机器人001执行本次巡检任务。可以设定机器人001从当前位置巡检到P，或者从当前位置巡检到P，再从P返回默认位置，无论是哪种设定，通常都有多条巡检路线的选择。本实施例中，将所有可能的候选巡检路线罗列后，分别计算每条巡检路线所途径的所有巡检点的未巡检时间之和，假设候选巡检路线为S1、S2、S3，S1途径巡检点D、E、F、P，S2途径巡检点D、F、G、H、P，S3途径E、I、J、P，则分别计算各候选巡检路线的未巡检时间如下：

T_u(S1)＝T_u(D)+T_u(E)+T_u(F)+T_u(P)；

T_u(S2)＝T_u(D)+T_u(F)+T_u(G)+T_u(H)+T_u(P)；

T_u(S3)＝T_u(E)+T_u(I)+T_u(J)+T_u(P)；

Tu表示未巡检时间。将未巡检时间最大的候选巡检路线确定为巡检任务的巡检路线，可以实现巡检的效率最大化。

在确定巡检路线后，还可以设定机器人的移动速度、巡检级别等，例如当巡检路线上巡检点较多时，可以设置较低的移动速度，当紧急巡检点的重要级较高时，可以设置较高的巡检级别等，从而生成巡检任务。

图4示出了巡检任务的展示界面，其中各元素的说明可以如表5中所示。界面中显示当前巡检任务的开始时间与结束时间，对于定时巡检任务，也可以显示其间隔时间，监控人员可以通过点击“配置巡检任务”以设定巡检任务的详细内容，也可以点击“立即执行一次巡检任务”以唤醒机器人立即执行巡检任务，还可以在“巡检路线预览”中查看已确定的巡检路线。

表5

在一示例性实施例中，机器人巡检管理方法还可以包括以下步骤：

按照更换周期更换各机器人的巡检分区；

在更换巡检分区后的第二预设时间内，如果出现异常巡检点，则将异常巡检点所属巡检分区在上一更换周期内对应的机器人标记为异常机器人。

举例而言，可以将更换周期设置为一周，第二预设时间设置为12小时，则每周更换一次各机器人的巡检分区，使机器人可以轮换到其他巡检分区，在更换后的12小时内，如果出现异常巡检点，则怀疑在上一更换周期内该巡检分区的机器人未能检出异常，可能机器人本身存在异常(如传感器故障、数据通信故障等)，将其标记为异常机器人，以做进一步确认与检查。通过这样的方式，可以及时发现机器人的异常，减少无效巡检的情况。其中，更换周期与第二预设时间可以根据实际情况进行设定，本实施例不做特别限定。

本公开的示例性实施例还提供了一种机器人巡检管理系统，参考图5所示，该系统500可以包括：区域管理模块510，用于获取巡检区域，确定巡检区域内的多个巡检点，并为各机器人分配巡检分区；数据管理模块520，用于记录并实时更新各巡检点的未巡检时间，当机器人完成对任一巡检点的巡检时，将该巡检点的未巡检时间归零；任务生成模块530，用于将未巡检时间超出第一预设时间的巡检点标记为紧急巡检点，并生成针对于该紧急巡检点的巡检任务；巡检指派模块540，用于指派紧急巡检点所属巡检分区对应的机器人执行巡检任务。各模块的具体细节在方法部分的实施例中已经详细说明，在此不进行赘述。

在一示例性实施例中，机器人巡检管理系统还可以包括：实时通信模块，用于获取各机器人的实时状态，以及在接收到报警信息时，向距离报警发生位置最近且状态为空闲的机器人发送处理指令。其中，实时通信模块的一个展示界面可以如上述图3所示，在此不进行赘述。

在一示例性实施例中，机器人巡检管理系统还可以包括：远程控制模块，用于根据接收到的操作指令控制机器人。其中，操作指令为监控人员人工输入的指令。远程控制模块的界面可以参考图6所示，监控人员可以点击“远程控制”后默认打开机器人的主视频，可以切换到其他机器人。点击机器人控制，则进入远程控制模式，此时机器人静止，等待输入操作指令。视频窗口可以提供热成像切换、全屏按钮、以及双向语音的开关。地图显示当前所有机器人的实时位置。单击机器人图标可以进入到实时状态界面，并显示所单击的机器人的实时状态信息。云台是指机器人主体部分的平台，监控人员可以在四个方向上对云台和机器人进行控制，同时云台可以一键恢复“守望位”，还可以提供开启补光灯、雨刷器、视野放大、视野缩小等功能。另外，监控人员还可以点击“立即返回”图标给机器人下发去默认位置的指令，可以点击“继续巡检”来恢复之前的巡检任务。如点击“立即返回”，则视为本次巡检任务中止，在巡检记录中写入。

需要补充的是，如果监控人员远程遥控机器人行驶到了地图以外区域，则可以在视频窗口中展示文字“请将机器人遥控至有效区域内”，此时点击“立即返回”和“继续巡检”无效。当遥控机器人驶入有效区域内，则文字提醒取消，恢复之前的状态。

系统可以记录每次巡检的信息，形成历史巡检记录，例如可以如表6所示。

表6

在一示例性实施例中，机器人巡检管理系统还可以包括：视频回放模块，用于储存机器人在巡检任务中产生的视频，并根据监控人员的指令回放。视频回放模块的界面可以参考图7所示，其中各元素的说明可以参考表7所示。可以根据选择的机器人、时间段查询历史视频，视频列表包含机器人ID、视频名称和操作。点击视频名称，在右侧的视频框播放视频。视频播放器可以进行开始、暂停、停止、拖动、设置速率快进和快退播放、全屏等操作。

元素	类型	备注
			开始时间	时间	历史视频查询的开始时间
结束时间	时间	历史视频查询的结束时间
			查询	按钮	根据上述条件查询告警
下载	按钮	下载当段历史视频

表7

在一示例性实施例中，机器人巡检管理系统还可以包括：人防联动模块，用于配置人防联动的人员信息，其显示界面可以如图8所示，当绑定安防人员后，在发生异常提示信息或报警信息时，可以通过短信、邮件等方式通知到安防人员，以便于及时处理。此外，也可以通过图9所示的界面添加新的安防人员。

本公开的示例性实施例还提供了一种能够实现上述方法的电子设备。

所属技术领域的技术人员能够理解，本公开的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本公开的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。

下面参照图10来描述根据本公开的这种示例性实施例的电子设备1000。图10显示的电子设备1000仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图10所示，电子设备1000以通用计算设备的形式表现。电子设备1000的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元1010、上述至少一个存储单元1020、连接不同系统组件(包括存储单元1020和处理单元1010)的总线1030、显示单元1040。

其中，存储单元存储有程序代码，程序代码可以被处理单元1010执行，使得处理单元1010执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种示例性实施方式的步骤。例如，处理单元1010可以执行图1所示的步骤S110～S140等。

存储单元1020可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)1021和/或高速缓存存储单元1022，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)1023。

存储单元1020还可以包括具有一组(至少一个)程序模块1025的程序/实用工具1024，这样的程序模块1025包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线1030可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备1000也可以与一个或多个外部设备1200(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备1000交互的设备通信，和/或与使得该电子设备1000能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口1050进行。并且，电子设备1000还可以通过网络适配器1060与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器1060通过总线1030与电子设备1000的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备1000使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本公开示例性实施例的方法。

本公开的示例性实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有能够实现本说明书上述方法的程序产品。在一些可能的实施方式中，本公开的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在终端设备上运行时，程序代码用于使终端设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种示例性实施方式的步骤。

参考图11所示，描述了根据本公开的示例性实施例的用于实现上述方法的程序产品1100，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本公开的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

此外，上述附图仅是根据本公开示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的示例性实施例，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其他实施例。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限。

Claims (10)

1.一种机器人巡检管理方法，其特征在于，包括：

获取巡检区域，确定所述巡检区域内的多个巡检点，并为各机器人分配巡检分区；

记录并实时更新各所述巡检点的未巡检时间，当所述机器人完成对任一巡检点的巡检时，将所述巡检点的未巡检时间归零；

将未巡检时间超出第一预设时间的巡检点标记为紧急巡检点，并生成针对于所述紧急巡检点的巡检任务；

指派所述紧急巡检点所属巡检分区对应的机器人执行所述巡检任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述机器人发送的状态数据，并将所述状态数据与预设范围进行比较；

如果所述状态数据超出所述预设范围，则生成异常提示信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取各所述机器人的实时状态；

当接收到报警信息时，确定报警发生位置，并向距离所述报警发生位置最近且状态为空闲的机器人发送处理指令。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成针对于所述紧急巡检点的巡检任务包括：

生成多条包含所述紧急巡检点的候选巡检路线；

计算每条候选巡检路线所包含的巡检点的未巡检时间之和；

根据未巡检时间之和最大的候选巡检路线生成所述巡检任务。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

按照更换周期更换各所述机器人的巡检分区；

在更换巡检分区后的第二预设时间内，如果出现异常巡检点，则将所述异常巡检点所属巡检分区在上一更换周期内对应的机器人标记为异常机器人。

6.一种机器人巡检管理系统，其特征在于，包括：

区域管理模块，用于获取巡检区域，确定所述巡检区域内的多个巡检点，并为各机器人分配巡检分区；

数据管理模块，用于记录并实时更新各所述巡检点的未巡检时间，当所述机器人完成对任一巡检点的巡检时，将所述巡检点的未巡检时间归零；

任务生成模块，用于将未巡检时间超出第一预设时间的巡检点标记为紧急巡检点，并生成针对于所述紧急巡检点的巡检任务；

巡检指派模块，用于指派所述紧急巡检点所属巡检分区对应的机器人执行所述巡检任务。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，还包括：

实时通信模块，用于获取各所述机器人的实时状态，以及在接收到报警信息时，向距离报警发生位置最近且状态为空闲的机器人发送处理指令。

8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，还包括：

远程控制模块，用于根据接收到的操作指令控制所述机器人。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1-5任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-5任一项所述的方法。