CN110549183A - 高精度立式针齿壳复合磨床 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种高精度立式针齿壳复合磨床，包括机身、立柱及转台，立柱上设有磨削机头总成，磨削机头总成包括沿横向排布的齿槽磨削砂轮总成以及内外圆端面磨削砂轮总成，机身上设有用于驱动转台升降的转台升降装置，转台经转台升降装置可升降设置于机身上，所述立柱上设有驱动磨削机头总成沿横向往复移动的X向滑移装置，X向滑移装置包括至少两根X向导轨副、支承于X向导轨副上的鞍座以及驱动鞍座沿横向滑移的X向驱动机构，其中一根X向导轨副设于立柱顶端，另一根X向导轨副设于立柱上且位于顶端位置X向导轨副的斜下前方，所述齿槽磨削砂轮总成和内外圆端面磨削砂轮总成安装于鞍座上。具有设备刚性好、运行稳定可靠的优点。

Description

高精度立式针齿壳复合磨床

技术领域

本发明涉及加工机床技术领域，确切的说是立式针齿壳复合磨床。

背景技术

工业机器人是制造业智能化、柔性化发展以及促进产业升级的重要工业技术，也是应对人口老龄化带来的劳动力短缺的解决手段。工业机器人的核心部件-摆线减速器的传动性能直接影响到机器人的运动精度。在摆线减速器的传动中，对运动精度影响最大的是摆线针轮的传动，而摆线针轮的针齿壳的制造精度决定了摆线减速器的平稳性、承载能力和寿命。

现有针齿壳的磨削加工采用复合磨床，如中国专利号为CN 201310195905.4的专利文献中公开的《一种磨削针齿壳的复合磨削机床》（授权公告号CN 103264342B），其主要结构为：包括床身、设于床身上的立柱和工件夹具，立柱上设有齿槽磨削砂轮机头和内外圆端面磨削砂轮机头，齿槽磨削砂轮机头包括齿槽磨削砂轮主轴和筒形砂轮，内外圆端面磨削砂轮机头包括内外圆端面磨削砂轮主轴和盘形砂轮，为便于叙述齿槽磨削砂轮机头和内外圆端面磨削砂轮机头合称为机头总承，齿槽磨削砂轮机头和内外圆端面磨削砂轮机头经滑移机构安装在立柱上，滑移机构包括升降机构和水平横向滑轨机构，齿槽磨削砂轮机头和内外圆端面磨削砂轮机头安装在水平横向滑轨机构的Y向滑板上，水平横向滑轨机构安装在升降机构的Z向滑板上。

现有结构的磨削针齿壳的复合磨削机床存在如下缺陷：机头总承采用滑移机构吊装于立柱上，滑移机构采用水平横向滑轨机构安装在升降机构上实现，磨床为大型设备，其机头总承重量大，且设备处于高速运转状态，机头总承在运行时惯量大，水平横向滑轨机构采用平面安装的Y向滑板结构设计下，存在刚性不足和运行稳定性差的问题，升降机构承载横向滑轨机构和机头总承，升降机构承载重量大，升降运动惯量大，因此机头总成的电机在运转以及滑移机构的运转下会形成设备共振，从而影响设备运转的可靠性，影响零件加工精度。因此现有的复合磨削机床不能很好的适应高精度加工要求的针齿壳磨削加工。

发明内容

本发明发明目的：为克服现有技术存在的缺陷，本发明提供一种运行稳定可靠的高精度立式针齿壳复合磨床。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：

一种高精度立式针齿壳复合磨床，包括有机身，机身上设有立柱以及用于固定工件的转台，所述立柱上设有磨削机头总成，磨削机头总成包括沿横向排布的齿槽磨削砂轮总成以及内外圆端面磨削砂轮总成，其特征在于：所述的机身上设有用于驱动转台升降的转台升降装置，转台经转台升降装置可升降设置于机身上，所述立柱上设有驱动磨削机头总成沿横向往复移动的X向滑移装置，X向滑移装置包括至少两根X向导轨副、支承于X向导轨副上的鞍座以及驱动鞍座沿横向滑移的X向驱动机构，其中一根X向导轨副设于立柱顶端，另一根X向导轨副设于立柱上且位于顶端位置X向导轨副的斜下前方，所述齿槽磨削砂轮总成和内外圆端面磨削砂轮总成安装于鞍座上。

通过采用上述技术方案，鞍座的左右移动与磨削机头总成靠近（进入磨削位置），转台上下往复滑移实现齿槽磨削，升降和横向往复滑移动作分别在转台和磨削机头总成上实现，磨削机头总成配合于立柱上的活动机构减少以及总质量减少，从而增加磨削机头支承于立柱上的刚性以及减少设备运行的惯量，使得设备运行更为稳定可靠；另外，采用转台升降动作，而磨削机头总成为横向滑移操作，磨削机头采用鞍座配合立柱顶端的X向导轨副和位于顶端位置X向导轨副的斜下前方的另一根导轨副进行支承，大大提高鞍座支承在立柱上的刚性，即提高磨削机头活动支承于立柱上的刚性，提高磨削机头总成的横向滑移的工位切换稳定性，以及磨削机头运行时的稳定性，避免设备共振；从而达到很好的满足工件加工精度要求。

优选的，所述立柱顶端设有供导轨副安装的上方水平安装平台，所述立柱上设有位于上方水平安装平台的斜下前方的下方水平安装平台，两根所述X向导轨副分别平铺于上方水平安装平台和下方水平安装平台上，立柱顶部设有斜面，该斜面坡角为30°~60°，上方水平安装平台设于立柱顶部斜面的上部，下方水平安装平台位于立柱顶部斜面的下部。该结构设计下，立柱对鞍座形成可靠稳定的支撑，从而提高鞍座支承刚度和运行的稳定性。

优选的，所述转台升降装置包括升降滑台、Z向轨道副以及升降驱动器，Z向轨道副安装于立柱上，升降滑台经Z向轨道副升降滑移配合于立柱上，转台转动配合在升降滑台上，升降滑台底部与机身之间设有将升降滑台支撑于机身上的平衡缸。该结构设计下，平衡缸实现对升降滑台的支撑，从而减少Z向轨道副受力以及起到缓冲减震作用，使得升降滑台的运行更为稳定可靠。

优选的，所述平衡缸的缸体铰接于机身上，平衡缸的缸臂铰接于升降滑台的底部，平衡缸设于升降滑台的中心轴线位置，平衡缸的缸体铰接方向或者平衡缸的缸臂铰接方向垂直Z向轨道副，且缸体铰接方向与缸臂铰接方向垂直设置。该结构设计，平衡缸自动调心，保证与Z向轨道副平行，从而提高升降滑台运行的稳定性。

优选的，所述齿槽磨削砂轮总成的砂轮对应配合有齿槽磨削砂轮修整装置，齿槽磨削砂轮修整装置包括安装架、齿槽磨削砂轮修整头以及修整跟随机构，安装架固定于立柱或转台升降装置上，修整跟随机构安装于安装架上，所述修整跟随机构包括沿前后方向滑移配合于安装架上的Y向滑座以及驱动Y向滑座直线滑移的Y向跟随电机，齿槽磨削砂轮修整头安装于Y向滑座上随Y向滑座沿前后方向滑移，齿槽磨削砂轮修整头朝向齿槽磨削砂轮总成的齿槽磨削砂轮设置。该结构设计下，实现齿槽磨削砂轮修整头在Y向跟随，配合齿槽磨削砂轮随鞍座水平横向移动，实现插补，从而使得齿槽磨削砂轮总成的砂轮适合不同类型的齿型磨削加工，通用性好，齿槽磨削砂轮总成的砂轮的磨削加工精度更高。

优选的，所述修整跟随机构还包括有水平平卧方式设置的旋转座以及驱动旋转座转动的旋转驱动电机，齿槽磨削砂轮修整头安装在旋转座上随旋转座转动，旋转座安装于Y向滑座上随Y向滑座沿前后方向滑移。该结构设计下，插补可修整任意齿形并实现法线跟踪插补，从而提高齿槽磨削砂轮总成的砂轮的磨削加工精度。

优选的，所述齿槽磨削砂轮修整头沿水平横向位置可调节设置于旋转座上，旋转座上设有X向位置调整组件，X向位置调整组件包括安装座板、调节螺杆以及调节螺母，齿槽磨削砂轮修整头固定安装于安装座板上，安装座板沿水平横向可直线滑动配合于旋转座上，调节螺母固定于安装座板底部，调节螺纹与调节螺杆螺纹配合，调节螺杆定位转动配合于旋转座上。该结构设计下，实现齿槽磨削砂轮修整头水平横向位置调节，从而实现任意半 径圆弧修整。

优选的，所述转台升降装置上设有随转台升降的内外圆端面磨削砂轮修整装置，内外圆端面磨削砂轮修整装置包括固定架、内外圆端面磨削砂轮修整头以及内外圆端面磨削砂轮修整头驱动电机，内外圆端面磨削砂轮修整头水平转动配合于固定架上，内外圆端面磨削砂轮修整头驱动电机驱动内外圆端面磨削砂轮修整头转动。该结构设计下，实现内外圆端面磨削砂轮总成的砂轮修整。

优选的，所述齿槽磨削砂轮总成包括齿槽磨削砂轮安装主轴，齿槽磨削砂轮安装主轴下端设有两片相对布置的砂轮座板，砂轮座板上设有V型定位轴孔槽，砂轮座板上可拆卸安装有盖设于V型定位轴孔槽的开口侧的定位压板，定位压板上设有与V型定位轴孔槽相对的V型压紧槽，所述齿槽磨削砂轮总成的齿槽磨削砂轮上安装有砂轮轴，砂轮轴轴向两端分别安装于两个砂轮座板的V型压紧槽内并经定位压板限位，所述V型压紧槽的深度小于V型定位轴孔槽，且V型压紧槽的夹角大于V型定位轴孔槽的夹角。该结构设计下，便于砂轮轴的高精度定位和快速更换。该结构设计下，齿槽磨削砂轮总成的齿槽磨削砂轮安装在砂轮轴上，砂轮轴经V型压紧槽和定位压板进行定位，经砂轮座板的V型压紧槽和定位压板的V型压紧槽配合可实现砂轮轴快速定位，拆下定位压板即可实现齿槽磨削砂轮的拆卸，安装时，砂轮轴置于砂轮座板的V型压紧槽上并经定位压板的V型压紧槽固定，达到齿槽磨削砂轮的安装，具有齿槽磨削砂轮拆装操作方便以及安装可靠的优点。

优选的，所述齿槽磨削砂轮总成和内外圆端面磨削砂轮总成安装于同一个鞍座上。该结构设计下，结构简化，保证加工完成的针齿壳的齿形槽、两端轴承位以及针齿壳安装位的位置度，达到针齿壳高精度加工要求。

下面结合附图对本发明作进一步描述。

附图说明

图1为本发明具体实施例高精度立式针齿壳复合磨床的结构示意图；

图2为本发明具体实施例齿槽磨削砂轮修整装置的结构示意图；

图3为本发明具体实施例齿槽磨削砂轮装配结构示意图；

图4为本发明具体实施例齿槽磨削砂轮安装主轴结构示意图。

具体实施方式

参见附图1~4，本发明需指出的是，为便于更好的理解本发明创造中所指的方位，在附图中进行相应的方向标识；如“横向”、“水平横向”、“X向”为附图中所示的X轴方向，“升降”所在的方向、“Z向”为附图中所示的Z轴方向，相应的“顶”为所在部件Z轴的z1方向，“下”为所在部件Z轴的z2方向，“前后方向”、“Y向”为附图中所示Y轴方向，相应的“前”为Y轴方向的y1方向。

本发明公开的一种高精度立式针齿壳复合磨床，包括有机身1，机身1上设有立柱2以及用于固定工件（针齿壳）的转台3，转台3经高精度的电机驱动，所述立柱2上设有磨削机头总成，磨削机头总成包括沿横向排布的齿槽磨削砂轮总成4以及内外圆端面磨削砂轮总成5，齿槽磨削砂轮总成4用于针齿壳的齿槽磨削，内、外圆端面削砂轮总成5用于针齿壳的内、外圆端面磨削，其均可采用现有技术的设计，通常内外圆端面磨削砂轮总成5包括内外圆端面磨削砂轮51、内外圆端面磨削砂轮驱动轴52以及内外圆端面磨削砂轮驱动电机53，内外圆端面磨削砂轮51安装在内外圆端面磨削砂轮驱动轴52上并经内外圆端面磨削砂轮驱动电机53驱动转动，内外圆端面磨削砂轮驱动轴52经内外圆端面磨削砂轮驱动电机53驱动，齿槽磨削砂轮总成4包括齿槽磨削砂轮安装主轴41、齿槽磨削砂轮42以及驱动齿槽磨削砂轮42的齿槽磨削砂轮驱动机构，齿槽磨削砂轮转动配合于齿槽磨削砂轮安装主轴41上并经齿槽磨削砂轮驱动机构驱动，齿槽磨削砂轮驱动机构通常可采用电机配合同步带43实现；为提高设备刚性和运行的稳定性，本发明创造采用如下改进设计：所述的机身1上设有用于驱动转台3升降的转台升降装置6，转台3经转台升降装置6可升降设置于机身1上，所述立柱2上设有驱动磨削机头总成沿横向往复移动的X向滑移装置，X向滑移装置包括至少两根X向导轨副7、支承于X向导轨副7上的鞍座2-1以及驱动鞍座2-1沿横向滑移的X向驱动机构2-2，其中一根X向导轨副7-1设于立柱2顶端，另一根X向导轨副7-2设于立柱2上且位于顶端位置X向导轨副7-1的斜下前方，所述齿槽磨削砂轮总成4和内外圆端面磨削砂轮总成5安装于鞍座2-1上。所述齿槽磨削砂轮总成4和内外圆端面磨削砂轮总成5安装于同一个鞍座2-1上，使得结构简化，保证加工完成的针齿壳的齿形槽和两端轴承位的位置度；当然也可齿槽磨削砂轮总成和内外圆端面磨削砂轮总成独立配备鞍座的设计，但鞍座数量增加，使得结构繁琐。X向驱动机构为常规技术，如采用电机配合丝杠螺母机构。

所述立柱2顶端设有供导轨副安装的上方水平安装平台21，相应的位于立柱2顶端的X向导轨副7-1平铺安装在上方水平安装平台21上；所述立柱2上设有位于上方水平安装平台21的斜下前方的下方水平安装平台22，另一根所述X向导轨副7-2平铺于下方水平安装平台22上。X向导轨副平铺安装，使得立柱对鞍座形成良好的支撑效果，从而提高鞍座支承刚度和运行的稳定性。当然也可采用立柱上设置安装斜面，X向导轨副平行安装在安装斜面上；或者采用在立柱顶端设置上方水平安装平台，一根X向导轨副平铺于上方水平安装平台，另一根X向导轨副设于立柱前侧面，实现鞍座后端立柱支承，前端经X向导轨副吊装于立柱上等等；但采用本具体实施例的结构设计，能够提高鞍座的支撑刚度，故优先采用本具体实施例的结构设计。立柱2顶部设有斜面23，该斜面坡角采用30°~60°（图中所示θ角）设计，上方水平安装平台21设于立柱2顶部斜面23的上部，下方水平安装平台22位于立柱2顶部斜面23的下部，达到良好的鞍座支撑效果；另外斜面设计下，实现空间上让位，能够提高鞍座的结构强度，保证支撑效果；X向驱动机构安装在斜面上，斜面设计方便X向驱动机构的安装布置。

所述转台升降装置6包括升降滑台61、Z向轨道副62以及升降驱动器63，升降驱动器63优先采用电机配合丝杠螺母机构实现，Z向轨道副62安装于立柱1上，升降滑台62经Z向轨道副62升降滑移配合于立柱1上，转台3转动配合在升降滑台61上，升降滑台6底部与机身1之间设有将升降滑台6支撑于机身1上的平衡缸6-1。平衡缸实现对升降滑台的支撑，从而减少Z向轨道副受力以及起到缓冲减震作用，使得升降滑台的运行更为稳定可靠。

进一步的，所述平衡缸6-1对应在升降滑台中心轴线位置上，所述平衡缸6-1的缸体6-11铰接于机身1上（图中所示缸体铰接端6-111），平衡缸6-1的缸臂6-12铰接于升降滑台61的底部（图中所示缸臂铰接端6-121），平衡缸6-1的缸体铰接方向或者平衡缸6-1的缸臂6-12铰接方向垂直Z向轨道副62，也可采用平衡缸的缸臂铰接方向朝向Z向轨道副安装位置，且缸体6-11铰接方向与缸臂6-12铰接方向垂直设置。该设计下的平衡缸可自动调心，保证与Z向轨道副平行，从而提高升降滑台运行的稳定性。

通常内外圆端面磨削砂轮和齿槽磨削砂轮均配有相应的修整装置，以保证针齿壳加工精度。本具体实施例中，所述立柱2上设有与齿槽磨削砂轮总成4的砂轮对应配合的齿槽磨削砂轮修整装置8，当然齿槽磨削砂轮修整装置8还可设置在转台升降装置6上，齿槽磨削砂轮修整装置8包括安装架81、齿槽磨削砂轮修整头82以及修整跟随机构，安装架81固定于立柱2上（或者安装架81固定于转台升降装置6的升降滑台61上），修整跟随机构安装于安装架81上，所述修整跟随机构包括沿前后方向滑移配合于安装架81上的Y向滑座83以及驱动Y向滑座83直线滑移的Y向跟随电机84，齿槽磨削砂轮修整头82安装于Y向滑座83上随Y向滑座83沿前后方向（即Y向）滑移，齿槽磨削砂轮修整头82朝向齿槽磨削砂轮总成4的齿槽磨削砂轮42设置，齿槽磨削砂轮修整头Y向移动，配合齿槽磨削砂轮随鞍座水平横向移动，实现插补，从而使得齿槽磨削砂轮总成的砂轮适合不同类型的齿型磨削加工，通用性好。

进一步的，所述修整跟随机构还包括有水平平卧方式设置的旋转座87（此处需特别指出的是水平平卧为卧设在X向和Y向所在平面上）以及驱动旋转座87转动的旋转驱动电机88，齿槽磨削砂轮修整头82安装在旋转座87上随旋转座87转动，旋转座87安装于Y向滑座83上随Y向滑座83沿前后方向滑移。引入齿槽磨削砂轮修整头的旋转，实现法线插补，从而提高齿槽磨削砂轮总成的砂轮的磨削加工精度。而且在Y向滑座固定的情况下，依靠旋转座可实现齿槽磨削砂轮高精度圆弧齿形的磨削加工。

为更进一步提高修整可靠性，修整跟随机构还包括有修整对中组件，修整对中组件包括升降滑移配合于Y向滑座83上的Z向滑座85，以及驱动Z向滑座85升降的Z向驱动电机86，旋转座87转动配合于Z向滑座85上。齿槽磨削砂轮修整头在Z向移动实现与齿槽磨削砂轮调中，提高磨削加工精度。

进一步的，所述齿槽磨削砂轮修整头82沿水平横向位置可调节设置于旋转座87上，旋转座87上设有X向位置调整组件，X向位置调整组件包括安装座板881、调节螺杆882以及调节螺母（图中未示出），齿槽磨削砂轮修整头82固定安装于安装座板881上，安装座板881沿水平横向可直线滑动配合于旋转座87上，调节螺母固定于安装座板881底部，调节螺纹与调节螺杆882螺纹配合，调节螺杆882定位转动配合于旋转座87上。实现齿槽磨削砂轮修整头水平横向位置调节，从而实现快速方便的适应圆弧大小调节，实现任意半径圆弧修 整。调节螺杆可以为手动操作，也可配备电机，以实现自动化。

所述转台升降装置6上设有随转台3升降的内外圆端面磨削砂轮修整装置9，内外圆端面磨削砂轮修整装置9安装在升降滑台61上，内外圆端面磨削砂轮修整装置9包括固定架91、内外圆端面磨削砂轮修整头92以及内外圆端面磨削砂轮修整头驱动电机93，固定架91固定在转台升降装置6的升降滑台61上，内外圆端面磨削砂轮修整头92水平转动配合于固定架91上，内外圆端面磨削砂轮修整头驱动电机93驱动内外圆端面磨削砂轮修整头92转动。实现内外圆端面磨削砂轮总成的砂轮修整。其中，内外圆端面磨削砂轮修整头根据内外圆端面磨削砂轮的材质不同，可为金刚笔或金刚轮。

为改变传统齿槽磨削砂轮安装结构复杂，拆装操作不便的缺陷，采用如下结构优化：所述齿槽磨削砂轮总成4包括齿槽磨削砂轮安装主轴41，齿槽磨削砂轮安装主轴41下端设有两片相对布置的砂轮座板411，砂轮座板411上设有V型定位轴孔槽412，砂轮座板411上可拆卸安装有盖设于V型定位轴孔槽412的开口侧的定位压板413，定位压板413上设有与V型定位轴孔槽412相对的V型压紧槽414，所述齿槽磨削砂轮总成4的齿槽磨削砂轮42上安装有砂轮轴44，砂轮轴44轴向两端分别安装于两个砂轮座板411的V型压紧槽412内并经定位压板413限位。该结构设计下，齿槽磨削砂轮总成的齿槽磨削砂轮安装在砂轮轴上，砂轮轴经V型压紧槽和定位压板进行定位，经砂轮座板的V型压紧槽和定位压板的V型压紧槽配合可实现砂轮轴快速定位，拆下定位压板即可实现齿槽磨削砂轮的拆卸，安装时，砂轮轴置于砂轮座板的V型压紧槽上并经定位压板的V型压紧槽固定，达到齿槽磨削砂轮的安装，具有齿槽磨削砂轮拆装操作方便以及安装可靠的优点。

进一步的，所述V型压紧槽412的深度小于V型定位轴孔槽414，且V型压紧槽412的夹角α大于V型定位轴孔槽414的夹角β。便于砂轮轴的高精度定位和快速拆装。其中导轨副为常规配件，通常包括导轨以及滑动配合在导轨上的滑块。

本发明的高精度立式针齿壳复合磨床具有如下技术效果：

1、将Z向上动作布置在转台上，X向上齿槽磨削砂轮总成和内外圆端面磨削砂轮总成横向移动布置在磨削机头总成上，磨削机头总成配合于立柱上的活动机构减少以及总质量减少，从而增加磨削机头支承于立柱上的刚性以及减少设备运行的惯量，使得设备运行更为稳定可靠；另外，采用转台升降动作，而磨削机头总成为横向滑移操作，磨削机头总成得以采用鞍座配合立柱顶端的X向导轨副和位于顶端位置X向导轨副的斜下前方的另一根导轨副进行支承，大大提高鞍座支承在立柱上的刚性，即提高磨削机头活动支承于立柱上的刚性，提高磨削机头总成的横向滑移的工位切换稳定性，以及磨削机头运行时的稳定性，避免设备共振；从而达到很好的满足工件加工精度要求；而且Z向上动作布置在转台上，X向上齿槽磨削砂轮总成和内外圆端面磨削砂轮总成工位切换布置在磨削机头总成上，具有更好的空间布局，转台与磨削机头总成形成更为良好的空间位置对应，结构紧凑。

2、在采用转台升降动作和磨削机头总成横向滑移动作基础上，实现齿槽磨削砂轮修整装置布置在立柱上，内外圆端面磨削砂轮修整装置布置在升降装置上，具有位置布置合理，安装维护方便的优点。

Claims (10)

1.一种高精度立式针齿壳复合磨床，包括有机身，机身上设有立柱以及用于固定工件的转台，所述立柱上设有磨削机头总成，磨削机头总成包括沿横向排布的齿槽磨削砂轮总成以及内外圆端面磨削砂轮总成，其特征在于：所述的机身上设有用于驱动转台升降的转台升降装置，转台经转台升降装置可升降设置于机身上，所述立柱上设有驱动磨削机头总成沿横向往复移动的X向滑移装置，X向滑移装置包括至少两根X向导轨副、支承于X向导轨副上的鞍座以及驱动鞍座沿横向滑移的X向驱动机构，其中一根X向导轨副设于立柱顶端，另一根X向导轨副设于立柱上且位于顶端位置X向导轨副的斜下前方，所述齿槽磨削砂轮总成和内外圆端面磨削砂轮总成安装于鞍座上。

2.根据权利要求1所述高精度立式针齿壳复合磨床，其特征在于：所述立柱顶端设有供导轨副安装的上方水平安装平台，所述立柱上设有位于上方水平安装平台的斜下前方的下方水平安装平台，两根所述X向导轨副分别平铺于上方水平安装平台和下方水平安装平台上，立柱顶部设有斜面，该斜面坡角为30°~60°，上方水平安装平台设于立柱顶部斜面的上部，下方水平安装平台位于立柱顶部斜面的下部。

3.根据权利要求1所述高精度立式针齿壳复合磨床，其特征在于：所述转台升降装置包括升降滑台、Z向轨道副以及升降驱动器，Z向轨道副安装于立柱上，升降滑台经Z向轨道副升降滑移配合于立柱上，转台转动配合在升降滑台上，升降滑台底部与机身之间设有将升降滑台支撑于机身上的平衡缸。

4.根据权利要求3所述高精度立式针齿壳复合磨床，其特征在于：所述平衡缸的缸体铰接于机身上，平衡缸的缸臂铰接于升降滑台的底部，平衡缸设于升降滑台的中心轴线位置，平衡缸的缸体铰接方向或者平衡缸的缸臂铰接方向垂直Z向轨道副，且缸体铰接方向与缸臂铰接方向垂直设置。

5.根据权利要求1所述高精度立式针齿壳复合磨床，其特征在于：所述齿槽磨削砂轮总成的砂轮对应配合有齿槽磨削砂轮修整装置，齿槽磨削砂轮修整装置包括安装架、齿槽磨削砂轮修整头以及修整跟随机构，安装架固定于立柱或转台升降装置上，修整跟随机构安装于安装架上，所述修整跟随机构包括沿前后方向滑移配合于安装架上的Y向滑座以及驱动Y向滑座直线滑移的Y向跟随电机，齿槽磨削砂轮修整头安装于Y向滑座上随Y向滑座沿前后方向滑移，齿槽磨削砂轮修整头朝向齿槽磨削砂轮总成的齿槽磨削砂轮设置。

6.根据权利要求5所述高精度立式针齿壳复合磨床，其特征在于：所述修整跟随机构还包括有水平平卧方式设置的旋转座以及驱动旋转座转动的旋转驱动电机，齿槽磨削砂轮修整头安装在旋转座上随旋转座转动，旋转座安装于Y向滑座上随Y向滑座沿前后方向滑移。

7.根据权利要求5所述高精度立式针齿壳复合磨床，其特征在于：所述齿槽磨削砂轮修整头沿水平横向位置可调节设置于旋转座上，旋转座上设有X向位置调整组件，X向位置调整组件包括安装座板、调节螺杆以及调节螺母，齿槽磨削砂轮修整头固定安装于安装座板上，安装座板沿水平横向可直线滑动配合于旋转座上，调节螺母固定于安装座板底部，调节螺纹与调节螺杆螺纹配合，调节螺杆定位转动配合于旋转座上。

8.根据权利要求1所述高精度立式针齿壳复合磨床，其特征在于：所述转台升降装置上设有随转台升降的内外圆端面磨削砂轮修整装置，内外圆端面磨削砂轮修整装置包括固定架、内外圆端面磨削砂轮修整头以及内外圆端面磨削砂轮修整头驱动电机，内外圆端面磨削砂轮修整头水平转动配合于固定架上，内外圆端面磨削砂轮修整头驱动电机驱动内外圆端面磨削砂轮修整头转动。

9.根据权利要求1所述高精度立式针齿壳复合磨床，其特征在于：所述齿槽磨削砂轮总成包括齿槽磨削砂轮安装主轴，齿槽磨削砂轮安装主轴下端设有两片相对布置的砂轮座板，砂轮座板上设有V型定位轴孔槽，砂轮座板上可拆卸安装有盖设于V型定位轴孔槽的开口侧的定位压板，定位压板上设有与V型定位轴孔槽相对的V型压紧槽，所述齿槽磨削砂轮总成的齿槽磨削砂轮上安装有砂轮轴，砂轮轴轴向两端分别安装于两个砂轮座板的V型压紧槽内并经定位压板限位，所述V型压紧槽的深度小于V型定位轴孔槽，且V型压紧槽的夹角大于V型定位轴孔槽的夹角。

10.根据权利要求1所述高精度立式针齿壳复合磨床，其特征在于：所述齿槽磨削砂轮总成和内外圆端面磨削砂轮总成安装于同一个鞍座上。