CN110522609A - 一种轨迹可变的下肢康复训练椅 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可变轨迹的下肢康复训练装置，承重框架上附有座椅升降机构，通过改变座椅上的小孔和固定在承重架上的小孔的相对位置来实现座位升降的调节；轨迹调节杆固定两个限位滑块上，通过转盘的转动和两个限位滑块在杆上的相对位置来实现杆末端轨迹的改变；杆末端相连的脚踝固定机构用以固定病人的脚掌与脚踝的相对位置，避免在康复训练过程中，病人的脚踝部位相对转动拉伸受到伤害；采用平行四边形机构将操作面板通过两对杆连接在承重架上，保证操作面板与承重框架始终成一固定的角度，使患者使用操作面板更方便。本发明可根据患者的康复状态进行自主调节滑块在杆上的相对位置，从而改变与杆末端相连接的脚撑的运动轨迹。

Description

一种轨迹可变的下肢康复训练椅

技术领域

本发明属于康复器械领域，特别是涉及患者下肢康复训练。

背景技术

（1）根据相关调查表明，我国每年新发脑卒病例120-150万人，其中存活者中约75%致残，丧失了行走能力。另外造成下肢瘫痪的疾病还有脊髓损伤，外伤，比如下肢关节性疾病、脊髓性肌肉萎缩症、多发性硬化症等。下肢活动障碍会导致严重的并发症。病人长期卧床会导致下肢静脉血液回流受阻、下肢组织血液供应不好等引起下肢生理功能衰退，严重者导致废用综合征。

（2）传统研究表明，进行康复训练可加速下肢的血液流动，可提高患者的下肢活动能力以及下肢神经修复，接受训练师进行腿部康复训练的患者相比于不进行康复训练的患者康复效果好，康复周期快。但通过训练师对患者进行康复训练需要大量的人力物力，因此，设计一款可代替训练师的下肢康复机器人可对患者下肢康复来说具有重要意义。

（3）目前国内外下肢康复训练的相关专利有很多，中国专利201811014316.0公开了一种能够进行下肢康复训练的轮椅，包括主动轮、从动轮、脚踏板、脚踏架，其中任一脚踏架的延伸方向末端均与脚踏板转动连接，患者坐在轮椅上，脚放在脚踏板上从动轮带动转轴使脚踏板转动，从而使患者的下肢得到一定的活动，患者下肢能够得到一定的康复。但是此下肢康复训练椅似使得患者脚部运动轨迹为圆形轨迹，不能很好的模拟人的康复步态，同时调查表明，人在运动过程中，椭圆轨迹步态要比圆形轨迹步态对膝盖的冲击力更小，因此，圆形步态轨迹训练存在着较大危险以及副作用。同样，中国专利号201510655368.6公开了一种下肢康复训练椭圆机装置，包括装置机架、驱动单元、椭圆轨迹实现单元以及脚踏板连接单元。由带传动连接直线导轨滑块配合椭圆轨道，从而实现下肢沿椭圆轨迹训练。该下肢康复训练装置更符合人正常步态，具有较好的康复效果，但是椭圆轨迹比较单一，不能根据患者康复周期以及患者腿长体态进行调节。

（4）为解决上述技术问题，本发明提供了一种轨迹可变的下肢康复训练椅，包括底板、承重框架、两个转盘固定架、两个十字滑轨转盘、座椅升降机构、患者手扶机构、操作面板、两个轨迹调节机构、两个脚踝固定机构、驱动电机、小齿轮、大齿轮、四个限位滑块、两块限位板。通过改变四个限位滑块与长杆小孔的相对位置，当两个十字滑轨转盘转动时，患者脚部运动可以是不同轨迹的椭圆运动，符合人的步态，多种轨迹能更好的让患者适应康复训练，加速康复周期。

发明内容

（1）本发明的目的是为了使患者坐在座椅上，两腿沿椭圆轨迹做下肢康复训练而提出的一种可变轨迹的下肢康复训练椅。

（2）本发明的目的是这样实现的：包括底板、承重框架、转盘固定架I、转盘固定架II、十字滑轨转盘I、十字滑轨转盘II、座椅升降机构、患者手扶机构、操作面板、操作面板固定架、支撑杆I、支撑杆II、支撑杆III、支撑杆IV、长轴I、长轴II、轨迹可变调节杆机构I、轨迹可变调节杆机构II、脚踝固定机构I、脚踝固定机构II、驱动电机、小齿轮、大齿轮、限位滑块I、限位滑块II、限位滑块III、限位滑块IV、限位板I、限位板II，所述的承重框架安装在底板上，所述的限位板I和限位板II通过螺栓固定在在承重框架的后方，座椅升降机构通过销连接固定在限位板I和限位板II上，所述的手持机构固定块安装在承重框架的中间，所述的承重框架的前端有四个孔，所述的长轴I的两端安装在承重框架前端的孔I和孔II上，长轴II的两端安装在承重框架的孔III和孔IV上，转盘固定架I和转盘固定架II安装在底板的中部，转盘固定架I和转盘固定架II的位置关于面I对称，十字滑轨转盘I安装在转盘固定架I的大孔内，十字滑轨转盘II安装在转盘固定架II的大孔内，大齿轮与十字滑轨转盘通过转盘轴连接，大齿轮和小齿轮轮齿啮合，小齿轮与驱动电机通过电机轴连接，驱动电机通过螺栓固定在转盘固定架II上，所述的限位滑块I和限位滑块II与十字滑轨转盘I内的十字轨道上配合，限位滑块III和限位滑块IV与十字滑轨转盘II内的十字轨道上配合，轨迹可变调节杆I与限位滑块I和限位滑块II配合，轨迹可变调节杆II与限位滑块III和限位滑块IV配合，脚踝固定机构I通过转轴I固定在轨迹可变调节杆I上，脚踝固定机构II通过转轴II固定在轨迹可变调节杆II上。

（3）作为本技术方案的进一步优化，本发明所述的可变轨迹下肢康复训练椅所述的座椅升降机构升降机构包括座椅、升降圆台和座椅支撑板,所述的限位板I的安装位置和限位板II的安装位置关于面I对称，且限位板I和限位板II上均分布着四行五列大小相等的小孔，所述的座椅支撑板的两侧均分布着四行五列的小孔，座椅支撑板上的小孔与限位板I和限位板II上的小孔大小相等，所述的座椅支撑板上的小孔与限位板I和限位板II上的小孔同心，通过销轴固定座椅支撑板与承重框架的相对位置，座椅支撑板上方与升降圆台连接，升降圆台上方与座椅相连接，改变座椅支撑板上的小孔与限位板上的小孔的相对位置，来改变座椅与承重框架相对位置，旋转升降圆台，再次改变座椅与承重框架相对位置，两次改变座椅到脚撑的相对位置可以适应不同身高腿长的患者进行康复训练。

（4）作为本技术方案的进一步优化，本发明所述的可变轨迹下肢康复训练椅所述的患者手扶机构包括手持机构固定块、连接螺栓、手柄、伸缩杆I、伸缩杆II，所述的伸缩杆II的一端通过螺栓连接在手持固定块上，另一端与伸缩杆I滑动连接，在设定范围内可进行收缩，伸缩杆I的上方安装手柄，所述的伸缩杆II可绕手持固定架旋转，在患者结束康复训练时，将其收缩然后水平放置在承重框架上，节省空间。

（5）作为本技术方案的进一步优化，本发明所述的可变轨迹下肢康复训练椅所述的支撑杆I的一端通过螺栓连接在长轴I上，支撑杆I的另一端安装在操作面板的轴I上，所述的支撑杆II的一端通过螺栓连接在长轴I上，支撑杆II的另一端安装在操作面板的轴II上，所述的支撑杆III的一端通过螺栓连接在长轴II上，支撑杆III的另一端安装在操作面板的轴III上，所述的支撑杆IV的一端通过螺栓连接在长轴II上，支撑杆IV的另一端安装在操作面板的轴IV上，所述的支撑杆I、支撑杆III、承重框架和操作面板固定架组成平行四边形机构，支撑杆II、支撑杆IV、承重框架和操作面板固定架组成平行四边形机构，使患者视线始终与操作面板保持同一角度。

（6）作为本技术方案的进一步优化，本发明所述的可变轨迹下肢康复训练椅所述的轨迹可变调节机构I包括长杆I、长杆II、短轴I、短轴II、弹簧I、弹簧II、弹簧III、弹簧I、夹持架I、夹持架II、螺母I、螺母II、螺母III、螺母IV，所述的长杆I上有15个半圆小孔，前端有一个半圆大孔、所述的长杆II和长杆I完全相同，所述的长杆I带有半圆小孔一侧和长杆II带有半圆小孔一侧完全贴合组成一个带有15个小孔和一个大孔的多孔杆，所述的短轴I的两端分布螺纹，短轴II与短轴I完全相同，所述的短轴I依次穿过夹持架I、弹簧I、长杆I、长杆II、弹簧II、夹持架I，短轴I带有螺纹的两端分别与螺母I和螺母II配合，固定短轴I与保持架I的相对位置，所述的短轴II依次穿过夹持架II、弹簧III、长杆I、长杆II、弹簧IV、夹持架II，短轴II带有螺纹的两端分别于螺母III和螺母IV配合，固定短轴II与夹持架II的相对位置，使长杆I和长杆II只能沿着短轴I的轴线方向挤压弹簧运动，将与十字滑轨转盘I相配合的限位滑块I和限位滑块II安装到多孔杆的小孔中，十字滑轨转盘I转动时，多孔杆的末端大孔的轨迹为椭圆，通过对长杆I和长杆II之间的小孔施加沿短轴I轴线方向的压力挤压弹簧使长杆I和长杆II中间保留一断间距，调整限位滑快I和限位滑块II在不同小孔中的位置，调整之后四根弹簧将两根带有半圆小孔的长杆I和长杆II复位到初始状态，限位滑块I和限位滑块II固定到多孔杆小孔中，十字滑轨转盘I转动时可改变长杆末端与椭圆的长轴与短轴来改变长杆末端椭圆轨迹，所述的轨迹调节机构II与轨迹调节机构I的安装方式完全相同。

（7）作为本技术方案的进一步优化，本发明所述的可变轨迹下肢康复训练椅所述的脚踝固定机构包括脚撑、脚撑绑带、脚撑连杆I、脚撑连杆II、小腿护板、魔术带、小腿绑带I和小腿绑带II，所述的转轴I的一端安装在多孔杆的大孔上，脚撑安装在转轴I的另一端，脚撑与小腿护板通过脚撑连杆I和脚撑连杆II相连接，脚撑绑带安装在脚撑的中间，小腿绑带I和小腿绑带II安装在小腿护板上，脚撑绑带与魔术带通过魔术带纽扣I相连接，魔术带通过魔术带纽扣II与小腿绑带I和小腿绑带II相连接,通过调整魔术带纽扣与魔术带上小孔的相对位置来固定脚掌与脚踝的相对位置，防止由于患者操作不当拉伤脚踝部位，所述的脚踝固定机构II与脚踝固定机构I的安装方式完全相同。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

（1）在康复训练过程中，患者手握手持机构的手柄，可避免在训练过程中身体重心偏移，伸缩杆I和伸缩杆II滑动连接且伸缩杆II可以绕固定块转动，可患者训练结束后伸缩杆I和伸缩杆II呈收缩状态水平放置在承重框架上，节省空间。

（2）支撑杆I、支撑杆III、承重框架和操作面板固定架组成平行四边形机构，支撑杆II、支撑杆IV、承重框架和操作面板固定架组成平行四边形机构，采用平行四边形机构使操作面板下表面与承重框架上表面始终保持平行，从而保证操作面板始终与患者视线成一固定角度，方便患者操作。

（3）根据国民体质监测公报，大多数人腿长在72厘米到82厘米之间，在康复训练前，调节对称侧板上的限位孔以及限位板上的限位孔的位置，可以初步调节座椅相对于承重框架相对位置，通过转动升降转台可以再次调节座椅相对承重框架的位置，两次调节座椅到脚撑的相对位置，可以适应不同身高腿长的患者进行康复训练。

（4）采用魔术带、脚撑绑带和小腿绑带可以完全固定脚踝与脚掌的相对位置，在康复训练过程中可有效的避免，病人的脚踝部位由于操作不当再一次受到伤害。

（5）研究表明，在患者康复训练过程中，患者下肢沿椭圆轨迹运动更好的模拟正常步态，同时沿椭圆轨迹运动使患者大腿抬起的过程更平缓，而且施加在大腿与小腿上的力也会小一些，适合患者前期的康复训练，有效的避免患者在康复训练时大腿由于受力太大而受到拉伸伤害。

（6）研究表明，正常人膝关节弯曲角度为90度到110度，在病人腿部受伤时，膝关节弯曲角度受限，在康复训练过程中，会使病人的膝关节弯曲角度会随着康复效果的提升而逐渐增大，病人的膝关节部位逐渐恢复正常，采用曲柄双滑块与十字滑轨机构，可使曲柄末端的运动轨迹为椭圆，本发明中，利用保持架、弹簧和短轴使长杆I和长杆II只能沿短轴轴线的方向运动，调节两滑块固定在杆上小孔的相对位置，可改变长杆末端椭圆轨迹的长轴与短轴，可改变患者膝关节的弯曲角度，即可实现患者下肢沿不同椭圆轨迹进行康复训练，符合人正常步态，针对不同身高、腿长以及康复程度可让病人选择不同的运动轨迹进行康复训练。

附图说明：

1.为了易于说明，本发明有下述的具体实施及附图作以下详细描述。

2.下面结合附图和具体实施方法对本发明作进一步详细的说明。

3.图1为本发明一种轨迹可变的下肢康复训练椅的左侧结构示意图。

4.图2为本发明一种轨迹可变的下肢康复训练椅的右侧结构示意图。

5.图3为承重框架连接示意图。

6.图4为脚踝固定机构与轨迹调节机构连接示意图。

7.图5为驱动连接示意图。

8.图6为患者手扶机构示意图。

9.图7为十字滑轨转盘与限位滑块连接示意图。

10.图8为轨迹调节机构示意图。

11.图9为多孔杆结构示意图。

12.在上述附图中：1.底板、2.承重框架、3.转盘固定架I、4.十字滑轨转盘I、5.轨迹调节机构I、6.脚踝固定机构I、7.限位板I、8.座椅升降机构、9.患者手扶机构、10.操作面板、11.操作面板固定架、12.固定轴I、13.支撑杆I、14.固定轴III、15.长轴I、16.长轴II、17.支撑杆III、18.转轴II、19.限位板II 、20.固定轴II、21.支撑杆II、22.固定轴IV、23.支撑杆IV、24.脚踝固定机构II、25.轨迹调节机构II、26.转盘固定架II、27.十字滑轨转盘II、28.转轴I、29.手持机构固定块、30.面I、31.支撑孔I、32.支撑孔II、33.支撑孔III、34.支撑孔IV、35.限位板小孔、36.限位滑块I、37.限位滑块II、38.驱动电机、39.电机轴、40.大齿轮、41.转盘轴、42.小齿轮、43.限位滑块III、44.限位滑块IV、45.多孔杆、5-1. 短轴I、5-2.夹持架I、5-3. 螺母II、5-4. 弹簧II、5-5. 长杆II、5-6. 螺母IV、5-7. 弹簧IV、5-8. 弹簧III、5-9. 螺母III、5-10. 短轴II、5-11. 长杆I、5-12. 弹簧I、5-13. 螺母I、5-14. 夹持架II、6-1.小腿护板、6-2.小腿绑带I、6-3.小腿绑带II、6-4.脚撑连杆I、6-5.脚撑、6-6.脚撑绑带、6-7.脚撑连杆II、6-8.魔术带、6-9.魔术带纽扣II、6-10.魔术带纽扣I、8-1.升降圆台、8-2.座椅、8-3.座椅支撑板、9-1.手柄、9-2.伸缩杆I、9-3.伸缩杆II

具体实施方式：

具体实施方式一：

下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9说明本实施方式，本发明涉及康复器械领域，更具体地说是多椭圆轨迹运动的下肢康复器械，包括1.底板、2.承重框架、3.转盘固定架I、4.十字滑轨转盘I、5.轨迹调节机构I、6.脚踝固定机构I、7.限位板I、8.座椅升降机构、9.患者手扶机构、10.操作面板、11.操作面板固定架、19.限位板II、24.脚踝固定机构II、25.轨迹调节机构II、26.转盘固定架II、27.十字滑轨转盘II、38.驱动电机、40.大齿轮、42.小齿轮，装置结构简单，装置能通过脚踝固定机构的运动帮助人们进行腿部康复训练。根据患者的身高与腿长，把座椅调整合适的位置，首先将座椅支撑板8-3上的小孔和限位板I7和限位板II19上的小孔通过销轴固定，待患者坐在座椅8-2后，按动操作面板10的按钮调整升降圆台8-1到合适的位置，将患者的脚放在脚撑6-5上，把脚撑绑带6-6、小腿绑带I6-2、小腿绑带II6-3系好，通过调整魔术带6-8与魔术带纽扣II6-9和魔术带纽扣I6-10的相对位置将患者的小腿与脚固定好，患者手握手柄9-1，保证在训练过程中重心不偏移，准备完成后，通过操作面板10上的启动按钮，患者开始进行康复训练。此时驱动电机38驱动小齿轮42转动，从而带动大齿轮40以及相配合的十字滑轨转盘I4转动，安装在十字滑轨中的四个限位滑块带动与其相配合长杆运动，长杆末端通过转轴I28与脚撑6-5相连接，在长杆运动的过程中，患者的脚放在脚撑6-5上随脚撑6-5一起做符合人步态的椭圆运动，在康复训练过程中，根据患者的腿长、患者大腿能抬起的高度以及患者的康复状态，改变其运动轨迹，从而达到康复训练的目的。

具体实施方式二：

下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，轨迹调节结构I5，包括两根带有半圆小孔的长杆I5-11和杆II5-5将其对称放置组成的多孔杆45，将与十字滑轨转盘I4相连接的限位滑块I36和限位滑块II37固定到多孔杆的小孔中，用夹持架I5-2和夹持架II5-14固定长杆I5-11和长杆II5-5的相对位置，当十字滑轨转盘I4转动时，多孔杆45的末端的轨迹为椭圆，短轴I5-1依次穿过夹持架I5-2、弹簧I5-12、长杆I5-11、长杆II5-5、弹簧II5-4、夹持架I5-2，短轴I5-1带有螺纹的两端分别与螺母I5-13和螺母II5-3配合，固定短轴I5-1与夹持架I5-2的相对位置，短轴II5-10依次穿过夹持架II5-14、弹簧III5-8、长杆I5-11、长杆II5-5、弹簧IV5-7、夹持架II5-14，短轴II5-10带有螺纹的两端分别于螺母III5-9和螺母IV5-6配合，固定短轴II5-10与夹持架II5-14的相对位置，使长杆I5-11和长杆II5-14只能沿着短轴I5-1的轴线方向挤压四根弹簧运动，根据患者身高腿长情况以及康复状态通过对长杆I5-11和长杆II5-5之间的小孔施加竖直压力挤压弹簧使长杆I5-11和长杆II5-5中间保留一断间距，可以调整限位滑块I36和滑块II37在不同小孔中的位置，调整之后，四根弹簧将两根带有半圆小孔的长杆I5-11和长杆II5-5复位到初始状态，限位滑块I36和限位滑块II37重新固定到多孔杆45的小孔中，此时改变限位滑块I36和限位滑块II37的位置相应的改变多孔杆45末端椭圆轨迹的长轴与短轴，从而改变多孔杆45末端椭圆轨迹。使患者可以适应轨迹康复训练，康复过程中使患者腿部适应不同轨迹的运动，加速康复周期。

当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种轨迹可变的下肢康复训练椅，包括底板（1）、承重框架（2）、转盘固定架I（3）、转盘固定架II（26）、十字滑轨转盘I（4）、十字滑轨转盘II（27）、座椅升降机构（8）、患者手扶机构（9）、操作面板（10）、操作面板固定架（11）、支撑杆I（13）、支撑杆II（21）、支撑杆III（17）、支撑杆IV（23）、长轴I（15）、长轴II（16）、轨迹调节机构I（5）、轨迹调节机构II（25）、脚踝固定机构I（6）、脚踝固定机构II（24）、驱动电机（38）、小齿轮（42）、大齿轮（40）、限位滑块I（36）、限位滑块II（37）、限位滑块III（43）、限位滑块IV（44）、限位板I（7）、限位板II（19），所述的承重框架（2）安装在底板（1）上，所述的限位板I（7）和限位板II（19）通过螺栓固定在在承重框架（2）的后方，座椅升降机构（8）通过销连接固定在限位板I（7）和限位板II（19）上，所述的手持机构固定块（29）安装在承重框架（2）的中间，所述的承重框架（2）的前端有四个支撑孔，所述的长轴I（15）的两端安装在承重框架前端的支撑孔I（31）和支撑孔II（32）上，长轴II（16）的两端安装在承重框架（2）的支撑孔III（33）和支撑孔IV（34）上，转盘固定架I（3）和转盘固定架II（26）安装在底板（1）的中部，转盘固定架I（3）和转盘固定架II（26）的位置关于面I（30）对称，十字滑轨转盘I（4）安装在转盘固定架I（3）内，十字滑轨转盘II（27）安装在转盘固定架II（26）内，大齿轮（40）与十字滑轨转盘I（4）通过转盘轴（41）连接，大齿轮（40）和小齿轮（42）轮齿啮合，小齿轮（42）与驱动电机（38）通过电机轴（39）连接，驱动电机（38）通过螺栓固定在转盘固定架II（27）上，所述的限位滑块I（36）和限位滑块II（37）与十字滑轨转盘I（4）内的十字轨道配合，限位滑块III（44）和限位滑块IV（45）与十字滑轨转盘II（27）内的十字轨道配合，轨迹调节机构I（5）与限位滑块I（36）和限位滑块II（37）配合，轨迹调节机构II（25）与限位滑块III（43）和限位滑块IV（44）配合，脚踝固定机构I（6）通过转轴I（28）固定在轨迹调节机构I（5）上，脚踝固定机构II（24）通过转轴II（18）固定在轨迹调节机构II（25）上。

2.根据权利要求1所述的轨迹可变的下肢康复训练椅，其特征在于：所述的座椅升降机构（8）包括升降圆台（8-1）、座椅（8-2）和座椅支撑板（8-3）,所述的限位板I（7）的安装位置和限位板II（19）的安装位置关于面I（30）对称，且限位板I（7）和限位板II（19）上均分布着四行五列大小相等的小孔，所述的座椅支撑板（8-3）的两侧均分布着四行五列的小孔，座椅支撑板上（8-3）的小孔与限位板I（7）和限位板II（19）上的小孔大小相等，通过销轴固定座椅支撑板（8-3）与承重框架（2）的相对位置，座椅支撑板（8-3）上方与升降圆台（8-1）连接，升降圆台（8-1）上方与座椅（8-2）相连接。

3.根据权利要求1所述的轨迹可变的下肢康复训练椅，其特征在于：所述的患者手扶机构（9）包括手柄（9-1）、伸缩杆I（9-2）、伸缩杆II（9-3），所述的伸缩杆II（9-3）的一端通过螺栓连接在手持机构固定块（29）上，另一端与伸缩杆I（9-2）滑动连接，在设定范围内可进行收缩，伸缩杆I（9-2）的上方安装手柄（9-1）。

4.根据权利要求1所述的轨迹可变的下肢康复训练椅，其特征在于：所述的支撑杆I（13）的一端通过螺栓连接在长轴I（15）上，支撑杆I（13）的另一端安装在操作面板（10）的固定轴I（12）上，所述的支撑杆II（21）的一端通过螺栓连接在长轴I（15）上，支撑杆II（21）的另一端安装在操作面板（10）的固定轴II（20）上，所述的支撑杆III（17）的一端通过螺栓连接在长轴II（16）上，支撑杆III（17）的另一端安装在操作面板（10）的固定轴III（14）上，所述的支撑杆IV（23）的一端通过螺栓连接在长轴II（16）上，支撑杆IV（23）的另一端安装在操作面板（10）的固定轴IV（22）上，所述的支撑杆I（13）、支撑杆III（17）、承重框架（2）和操作面板固定架（11）组成平行四边形机构，支撑杆II（21）、支撑杆IV（23）、承重框架（2）和操作面板固定架（11）组成平行四边形机构。

5.根据权利要求1所述的轨迹可变的下肢康复训练椅，其特征在于：所述的轨迹调节结构I（5）包括长杆I（5-11）、长杆II（5-5）、短轴I（5-1）、短轴II（5-10）、弹簧I（5-12）、弹簧II（5-4）、弹簧III（5-8）、弹簧IV（5-7）、夹持架I（5-2）、夹持架II（5-14）、螺母I（5-13）、螺母II（5-3）、螺母III（5-9）、螺母IV（5-6），所述的长杆I（5-11）上有15个半圆小孔，前端有一个半圆大孔，所述的长杆II（5-5）和长杆I（5-11）完全相同，所述的长杆I（5-11）带有半圆小孔一侧和长杆II（5-5）带有半圆小孔一侧完全贴合组成一个带有15个小孔和一个大孔的多孔杆(45)，所述的短轴I（5-1）的两端分布螺纹，短轴II（5-10）与短轴I（5-1）完全相同，所述的短轴I（5-1）依次穿过夹持架I（5-2）、弹簧I（5-12）、长杆I（5-11）、长杆II（5-5）、弹簧II（5-4）、夹持架I（5-2），短轴I（5-1）带有螺纹的两端分别与螺母I（5-13）和螺母II（5-3）配合，固定短轴I（5-1）与保持架I（5-2）的相对位置，所述的短轴II（5-10）依次穿过夹持架II（5-14）、弹簧III（5-8）、长杆I（5-11）、长杆II（5-5）、弹簧IV（5-7）、夹持架II（5-14），短轴II（5-10）带有螺纹的两端分别于螺母III（5-9）和螺母IV（5-6）配合，固定短轴II（5-10）与夹持架II（5-14）的相对位置，使长杆I（5-11）和长杆II（5-5）只能沿着短轴I（5-1）轴线方向挤压弹簧运动，将与十字滑轨转盘I（4）相配合的限位滑块I（36）和限位滑块II（37）安装到多孔杆（45）的小孔中，所述的轨迹调节机构II（25）与轨迹调节机构I（5）的安装方式完全相同。

6.根据权利要求1所述的轨迹可变的下肢康复训练椅，其特征在于，所述的脚踝固定机构I（6）包括脚撑（6-5）、脚撑绑带（6-6）、脚撑连杆I（6-4）、脚撑连杆II（6-7）、小腿护板（6-1）、魔术带（6-8）、小腿绑带I（6-2）和小腿绑带II（6-3），所述的转轴I（28）的一端安装在多孔杆（45）的大孔上，脚撑（6-5）安装在转轴I（28）的另一端，脚撑（6-5）与小腿护板（6-1）通过脚撑连杆I（6-4）和脚撑连杆II（6-7）相连接，脚撑绑带（6-6）安装在脚撑（6-5）的中间，小腿绑带I（6-2）和小腿绑带II（6-3）安装在小腿护板（6-1）上，脚撑绑带（6-6）与魔术带（6-8）通过魔术带纽扣I（6-10）相连接，魔术带（6-8）通过魔术带纽扣II（6-9）与小腿绑带I（6-2）和小腿绑带II（6-3）相连接,所述的脚踝固定机构II（24）与脚踝固定机构I（6）的安装方式完全相同。