CN110522328B - 电机的控制方法及装置、调料机、自动炒菜机 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种电机的控制方法及装置、调料机、自动炒菜机，其中，该方法包括：获取电机的输入量；根据所述输入量计算所述电机的角速度；根据所述角速度和期望下料量计算所述电机的下料时长，其中，所述电机用于驱动出料装置的定量出料泵。通过本发明，解决了相关技术中采用位置传感器辅助下料时占用空间大的技术问题。

Description

电机的控制方法及装置、调料机、自动炒菜机

技术领域

本发明涉及计算机领域，具体而言，涉及一种电机的控制方法及装置、调料机、自动炒菜机。

背景技术

相关技术中的调料机，食用油(或其他调料)出料装置一般使用直流电机带动泵。由于食用油(大豆油、花生油等)在天气冷的时候会变黏稠，导致泵油阻力变大，从而使直流电机的转速下降，但直流电机还是转动固定的圈数，从而导致流体下料不准。

相关技术的方案中，为了食用油定量较准确，需要在直流电机上加装位置传感器(例如霍尔编码盘、光学编码盘)，对转速进行控制，位置传感器使得调料机的安装空间增大，调料机的占用空间也会增大，使用了位置传感器不可避免导致成本增加。

针对相关技术中存在的上述问题，目前尚未发现有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种电机的控制方法及装置、调料机、自动炒菜机。

根据本发明的一个实施例，提供了一种电机的控制方法，包括：获取电机的输入量；根据所述输入量计算所述电机的角速度；根据所述角速度和期望下料量计算所述电机的下料时长，其中，所述电机用于驱动出料装置的定量出料泵。

可选的，根据所述输入量计算所述电机的角速度包括：获取所述电机的输出量和电机常量；通过以下公式计算角速度ω：

其中，R为所述电机的等效电阻，K_M为所述电机的转矩常数，所述电机常量包括R和K_M，在所述输入量为I时，所述输出量为V，在所述输入量为V时，所述输出量为I。

可选的，根据所述角速度和期望下料量计算所述电机的下料时长包括：根据所述期望下料量获取所述电机在下料时的旋转角弧度；将所述旋转角弧度除以所述角速度，得到所述电机的下料时长。

可选的，根据所述期望下料量获取所述电机在下料时的旋转角弧度包括：确定所述电机的下料偏差量C；通过以下公式计算旋转角弧度θ：

其中，K为所述电机每旋转单位弧度的下料量，G为所述期望下料量。

可选的，获取电机的输入量包括以下之一：获取电机的输入电流值；获取电机的输入电压值。

可选的，在根据所述输入量计算所述电机的角速度之后，所述方法还包括：监测所述电机的环境参数，其中，所述环境参数包括以下至少之一：温度信息、湿度信息、气压信息；根据所述环境参数构建所述电机的角速度预测模型。

根据本发明的另一个实施例，提供了一种电机的控制装置，包括：获取模块，用于获取电机的输入量；计算模块，用于根据所述输入量计算所述电机的角速度；控制模块，用于根据所述角速度和期望下料量计算所述电机的下料时长，其中，所述电机用于带动出料装置的定量出料泵。

可选的，所述计算模块包括：获取单元，用于获取所述电机的输出量和电机常量；计算单元，用于通过以下公式计算角速度ω：

其中，R为所述电机的等效电阻，K_M为所述电机的转矩常数，所述电机常量包括R和K_M，在所述输入量为I时，所述输出量为V，在所述输入量为V时，所述输出量为I。

可选的，所述控制模块包括：获取单元，用于根据所述期望下料量获取所述电机在下料时的旋转角弧度；计算单元，用于将所述旋转角弧度除以所述角速度，得到所述电机的下料时长。

可选的，所述获取单元包括：确定子单元，用于确定所述电机的下料偏差量C；计算子单元，用于通过以下公式计算旋转角弧度θ：

其中，K为所述电机每旋转单位弧度的下料量，G为所述期望下料量。

可选的，所述获取模块包括以下之一：第一获取单元，用于获取电机的输入电流值；第二获取单元，用于获取电机的输入电压值。

可选的，所述装置还包括：监测模块，用于在所述计算模块根据所述输入量计算所述电机的角速度之后，监测所述电机的环境参数，其中，所述环境参数包括以下至少之一：温度信息、湿度信息、气压信息；构建模块，用于根据所述环境参数构建所述电机的角速度预测模型。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种调料机，包括：通断器、电机、处理器，其中，所述通断器，与所述电机和所述处理器连接，用于根据所述处理器的下料指令启动和停止所述电机，其中，所述下料指令携带下料时长；所述电机，用于驱动出料装置的定量出料泵；所述处理器，与所述通断器和所述电机连接，包括如上述实施例所描述的装置。

可选的，所述通断器包括：启动单元，用于在确定下料时，开启出料口，启动所述电机，并控制所述电机旋转所述下料时长；关闭单元，用于在所述电机旋转所述下料时长后，停止所述电机，关闭所述出料口。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种自动炒菜机，包括炒菜组件，以及如上述实施例所描述的调料机。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

通过本发明，获取电机的输入量，然后根据所述输入量计算所述电机的角速度，最后根据所述角速度和期望下料量计算所述电机的下料时长，当外界环境变化导致调料粘度变化时，仍然能够准确下料，在不同环境下的调料都能定量精准下料，解决了相关技术中采用位置传感器辅助下料时占用空间大的技术问题，可以替代相关技术中基于位置传感器的下料方案，不需要位置传感器就能控制电机实现定量下料，从而节省了设备的安装空间，减少了设备成本，同时也解决了由于温度环境变化，导致下料不准的问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种电机的控制方法流程图；

图2是本发明实施例电压为输入量的控制示意图；

图3是本发明实施例电流为输入量的控制示意图；

图4是本发明实施例的电机的等效电路图；

图5是本发明实施例的电路原理图；

图6是根据本发明实施例的一种电机的控制装置的结构框图；

图7是根据本发明实施例的一种调料机的结构示意图；

图8是本发明实施例的一种状态观测器的硬件结构框图。

具体实施方式

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

实施例1

在本实施例中提供了一种电机的控制方法，图1是根据本发明实施例的一种电机的控制方法流程图，如图1所示，该流程包括如下步骤：

步骤S102，获取电机的输入量；

在本实施例中电机可以是有刷永磁直流电机，无刷直流永磁电动机，方波无刷直流电动机，正弦波无刷直流电动机等类型的直流电机，由于工业上电机通常是直流驱动，但在交流电的场景下，本实施例的方案也可以适用，并不限于电机的类型。

步骤S104，根据输入量计算电机的角速度；

本实施例的角速度为电机在单位时间内所运行轨迹的弧度，与线速度对应，在电机的功率确定的情况下，电机的角速度可以通过输入量计算得到。

步骤S106，根据角速度和期望下料量计算电机的下料时长，其中，电机用于驱动出料装置的定量出料泵。

本实施例的期望下料量可以是在炒菜烹饪等场景下需要使用的调料量，如食用油、酱等，是预先设置好的，调料盛装在出料装置内，通过定量出料泵匀速出料。

通过上述步骤，获取电机的输入量，然后根据所述输入量计算所述电机的角速度，最后根据所述角速度和期望下料量计算所述电机的下料时长，当外界环境变化导致调料粘度变化时，仍然能够准确下料，在不同环境下的调料都能定量精准下料，解决了相关技术中采用位置传感器辅助下料时占用空间大的技术问题，可以替代相关技术中基于位置传感器的下料方案，不需要位置传感器就能控制电机实现定量下料，从而节省了设备的安装空间，减少了设备成本，同时也解决了由于温度环境变化，导致下料不准的问题。

本实施例的执行主体可以是状态观测器，处理器，调料机(配料机，下料机等)，自动炒菜机等，但不限于此。还可以进一步适用到液体模块、固体模块，以降低设备成本。

在本实施例中，电机的输入量为电源的驱动参数，包括电流值或电压值，本实施例的输入量可以是现场采集的，也可以是预先就通过仪器获取，或者预先设定好的，在现场采集的情况下，可以获取电机更准确的输入量。获取电机的输入量包括以下之一：获取电机的输入电流值；获取电机的输入电压值。在实际的场景中，获取电流值还是电压值根据电机的工作环境而定，在电源电流驱动电机时，获取电流值，在电源电压驱动电机时，获取电压值。

下面进行举例说明：

图2是本发明实施例电压为输入量的控制示意图，图3是本发明实施例电流为输入量的控制示意图。字母V是指电机的端电压，字母I是指电机的端电流，字母ω是电机的角速度，字母t是出料装置的通电时间，即下料时长。如图2所示，电压为输入量、电流为输出量，如图3所示，电流为输入量、电压为输出量。

在一个应用场景中，以执行主体为状态观测器为执行主体，食用油为控制下料的对象为例进行说明，图2和图3中的状态观测器为控制部分，本实施例的状态观测器可以通过处理器等芯片内的代码实现，不需要额外的增加成本和安装空间，电机是被控制部分，电机用于带动食用油出料装置的定量出油泵。状态观测器通过编程嵌入于控制系统中，根据V或I计算出ω。根据ω计算出t，并控制电机的通断，电机带动出料装置的定量出料泵，出料t时间。

本实施例提供的一种使用状态观测器代替位置传感器的电机控制，用于食用油的出料装置，以实现不同温度下的食用油能够定量下料。

由于在不同运行环境下(如温度、湿度等)，调料的粘度会不同，即电机的负载力矩会不同，对于电机转速会不同(即角速度ω会不同)，在同样的通电时间t一样的情况下，旋转圈数也会不同(即旋转角弧度ω×t也会不同)，所以本实施例需要确定电机的实际角速度。在本实施例的一个可选实施方式中，根据输入量计算电机的角速度包括：

S11，获取电机的输出量和电机常量；

图4是本发明实施例的电机的等效电路图，图中R是电机的等效电阻，K_M是电机的转矩常数,单位V/(rad/s)，电机反向电动势为E，E＝K_M×ω，由此可以反推出ω的计算公式。

S12，通过以下公式计算角速度ω：

其中，R为电机的等效电阻，K_M为电机的转矩常数，电机常量包括R和K_M，在输入量为I时，输出量为V，在输入量为V时，输出量为I。R和K_M可以通过预先对该电机进行测试获得，或通过提前计算获得，或通过生厂商获得。

当电机的输入V或输入I恒定时，稳定后输出I或输出V也是恒定的，所以在定量出油的过程中，通过给定输入V或输入I，测量稳定的输出I或输出V，即可估算稳定的ω。本实施例通过上述公式计算得到电机实际的ω。通常状态观测器需要k时刻的ω动态估算值去再计算k+1时刻(开始下料的时刻)的ω动态估算，但这样会导致计算比较复杂。由于该方案中在食用油出料时间不会太长，在该段时间可以认为油温不变，即该段时间下电机的负载力矩不变，即可认为电机稳定转速不变。

在一个实施方案中，在油温成规律变化(如线性变化等)的场景下，为了进一步精确计算电机的角速度，考虑电机的负载力矩，可以先计算温度和ω的函数(通过计算多组历史时刻的角速度可以得到)，然后计算温度与时间的函数，在计算得到k时刻的ω₁之后，然后预测k+1时刻的温度T_k+1，最后估算k+1时刻的角速度ω₂。

可选的，根据角速度和期望下料量计算电机的下料时长包括：

S21，根据期望下料量获取电机在下料时的旋转角弧度；

在本实施例的一个可选实施方式中，根据期望下料量获取电机在下料时的旋转角弧度包括：确定电机的下料偏差量C；通过以下公式计算旋转角弧度θ：

其中，K为电机每旋转单位弧度的下料量，G为期望下料量。本实施例的参数C和K可以预先通过n次实验计算得出或者仪器测量等方式得到。

由于C是常数，K是单位弧度的下料量，C/K是单位弧度的下料偏差量，在C和K已知的情况下，也是一个常数，即弧度偏差常数，设置为H，则还可以通过以下公式计算旋转角弧度θ：

或者是

其中，K为电机每旋转单位弧度的下料量，G为期望下料,H为弧度偏差常数。本实施例的参数H也可以预先通过n次实验计算得出或者仪器测量等方式得到。

S22，将旋转角弧度除以角速度，得到电机的下料时长。

本实施例根据任务需要的期望下料量，在获得一个旋转角弧度θ，根据已经计算得到的ω，可通过公式

即可计算下料时长。

本实施例考虑到以下情况可能会导致实际下料量的计算会有影响，进一步对每种情况进行干扰分析。1，电机加减速的影响；2，占空比的影响；3，电机参数不一致的影响；4，负载的不均匀性的影响。通过仿真实验和干扰分析实验，对应得出的结论是：1、电机加减速，对于下油量来说，基本上就是几乎没影响或一些小的可以忽略不计的影响。2、占空比和频率最好预先设置好，占空比产生的电流波动对采集电流会有影响，但在可接受的范围。3、如果电机参数波动较小，下料精度有较小的影响。通过采用合适的电机，让其低负荷运行，可减少电机一致性的误差。4、负载波动会导致速度和电流稳定的时间增加，并会使稳定的转速和电流轻微波动。影响忽略不计。

图5是本发明实施例的电路原理图，由于电机存在加速和减速的过程，参考总旋转角弧度θ和电机实际上的总旋转角弧度会有偏差。根据下油量通过合理选择电机输出端的力矩、转速，可使加速和减速时间相对于下料时间较短，减少加速和减速过程的影响。由于加速和减速是不可避免的，考虑该段时间对下油定量的影响为一个常数C。期望下油量用G表示，G＝K×θ+C，K为电机每对应旋转1弧度对应的下油量；如果G取单位为g，K的单位为g/rad，C的单位也为g。可得

由于一定温度下食用油的密度变化不会太大，可以简单认为食用油的密度不变，G使用重量单位或体积单位均可。

可选的，在计算得到下料时长后，电机按照下料时长来下料，根据本实施例的方案，在根据角速度和期望下料量计算电机的下料时长之后，还包括：在确定下料时，开启出料口，启动电机，并控制电机旋转下料时长；在电机旋转下料时长后，停止电机，关闭出料口。本实施例的出料口为定量出料泵的出口，在开启下料时长的出料口后，下料完成。

在本实施例的一个可选实施方式中，还可以根据实时计算到的角速度进行机器学习，在根据所述输入量计算所述电机的角速度之后，本实施例的方案还包括：监测所述电机的环境参数，其中，所述环境参数包括以下至少之一：温度信息、湿度信息、气压信息,可以包括变化量和实时量等；根据所述环境参数构建所述电机的角速度预测模型。

例如，电机在不同的历史时间，根据电力相关参数计算到的角速度为{ω0，ω1…ωn}，在对应时间采集到的环境参数为{E0，E1…En}，可以将上述参数为样本数据，角速度ωi为角速度预测模型的输入标签数据，环境参数Ei为角速度预测模型的输出标签数据，训练角速度预测模型。在期望下料量为固定值或者是规律值时，还可以进一步学习训练环境参数与下料时间的预测模型。

在下一次下料计算下料时长时，可以将角速度预测模型根据实时环境参数预测得到的角速度作为参考量，用来修正或者调整通过电机的输入量计算得到的角速度，又或者是，在电机的电力相关参数(输入量)获取失败，切换至角速度预测模型来预测角速度，并进一步计算电机的下料时长。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

实施例2

在本实施例中还提供了一种电机的控制装置、调料机、自动炒菜机，用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图6是根据本发明实施例的一种电机的控制装置的结构框图，如图6所示，该装置包括：获取模块60，计算模块62，控制模块64，其中，

获取模块60，用于获取电机的输入量；

在本实施例中电机可以是有刷永磁电机，无刷直流永磁电动机，方波无刷直流电动机，正弦波无刷直流电动机等类型的电机，由于工业上电机通常是直流驱动，但在交流电的场景下，本实施例的方案也可以适用，并不限于电机的类型。

计算模块62，用于根据所述输入量计算所述电机的角速度；

本实施例的角速度为电机在单位时间内所运行轨迹的弧度，与线速度对应，在电机的功率确定的情况下，电机的角速度可以通过输入量计算得到。

控制模块64，用于根据所述角速度和期望下料量计算所述电机的下料时长，其中，所述电机用于带动出料装置的定量出料泵。

本实施例的期望下料量可以是在炒菜烹饪等场景下需要使用的调料量，如食用油、酱等，是预先设置好的，调料盛装在出料装置内，通过定量出料泵匀速出料。

通过上述装置中的功能模块，获取电机的输入量，然后根据所述输入量计算所述电机的角速度，最后根据所述角速度和期望下料量计算所述电机的下料时长，当外界环境变化导致调料粘度变化时，仍然能够准确下料，在不同环境下的调料都能定量精准下料，解决了相关技术中采用位置传感器辅助下料时占用空间大的技术问题，可以替代相关技术中基于位置传感器的下料方案，不需要位置传感器就能控制电机实现定量下料，从而节省了设备的安装空间，减少了设备成本，同时也解决了由于温度环境变化，导致下料不准的问题。

由于在不同运行环境下(如温度、湿度等)，调料的粘度会不同，即电机的负载力矩会不同，对于电机转速会不同(即角速度ω会不同)，在同样的通电时间t一样的情况下，旋转圈数也会不同(即旋转角弧度ω×t也会不同)，所以本实施例需要确定电机的实际角速度。在本实施例的一个可选实施方式中，所述计算模块包括：获取单元，用于获取所述电机的输出量和电机常量；计算单元，用于通过以下公式计算角速度ω：

其中，R为所述电机的等效电阻，K_M为所述电机的转矩常数，所述电机常量包括R和K_M，在所述输入量为I时，所述输出量为V，在所述输入量为V时，所述输出量为I。R和K_M可以通过预先对该电机进行测试获得，或通过提前计算获得，或通过生厂商获得。

当电机的输入V或输入I恒定时，稳定后输出I或输出V也是恒定的，所以在定量出油的过程中，通过给定输入V或输入I，测量稳定的输出I或输出V，即可估算稳定的ω。本实施例的计算模块通过上述公式计算得到电机实际的ω。通常状态观测器需要k时刻的ω动态估算值去再计算k+1时刻(开始下料的时刻)的ω动态估算，但这样会导致计算比较复杂。由于该方案中在食用油出料时间不会太长，在该段时间可以认为油温不变，即该段时间下电机的负载力矩不变，即可认为电机稳定转速不变。

在一个实施方案中，在油温成规律变化(如线性变化等)的场景下，本实施例的计算模块为了进一步精确计算电机的角速度，考虑电机的负载力矩，可以先计算温度和ω的函数(通过计算多组历史时刻的角速度可以得到)，然后计算温度与时间的函数，在计算得到k时刻的ω₁之后，然后预测k+1时刻的温度T_k+1，最后估算k+1时刻的角速度ω₂。

可选的，所述控制模块包括：获取单元，用于根据所述期望下料量获取所述电机在下料时的旋转角弧度；计算单元，用于将所述旋转角弧度除以所述角速度，得到所述电机的下料时长。

可选的，所述获取单元包括：确定子单元，用于确定所述电机的下料偏差量C；计算子单元，用于通过以下公式计算旋转角弧度θ：

其中，K为所述电机每旋转单位弧度的下料量，G为所述期望下料量。

在本实施例中，电机的输入量为电源的驱动参数，包括电流值或电压值，本实施例的输入量可以是现场采集的，也可以是预先就通过仪器获取，或者预先设定好的，在现场采集的情况下，可以获取电机更准确的输入量。所述获取模块包括以下之一：第一获取单元，用于获取电机的输入电流值；第二获取单元，用于获取电机的输入电压值。在实际的场景中，获取电流值还是电压值根据电机的工作环境而定，在电源电流驱动电机时，获取电流值，在电源电压驱动电机时，获取电压值。

在本实施例一个可选的实施方式中，所述装置还包括一个机器学习组件，该机器学习组件包括：监测模块，用于在所述计算模块根据所述输入量计算所述电机的角速度之后，监测所述电机的环境参数，其中，所述环境参数包括以下至少之一：温度信息、湿度信息、气压信息；构建模块，用于根据所述环境参数构建所述电机的角速度预测模型。

例如，电机在不同时刻，根据电力相关参数计算到的角速度为{ω0，ω1…ωn}，在对应时间采集到的环境参数为{E0，E1…En}，可以将上述参数为样本数据，角速度ωi为角速度预测模型的输入标签数据，环境参数Ei为角速度预测模型的输出标签数据，训练角速度预测模型。在期望下料量为固定值或者是规律值时，还可以进一步学习训练环境参数与下料时间的预测模型。

图7是根据本发明实施例的一种调料机的结构框图，如图7所示，该调料机包括：通断器70、电机72、处理器74，其中，所述通断器，与所述电机和所述处理器连接，用于根据所述处理器的下料指令启动和停止所述电机，其中，所述下料指令携带下料时长；所述电机，用于驱动出料装置的定量出料泵；所述处理器，与所述通断器和所述电机连接，包括如上述实施例所描述的电机的控制装置。

可选的，所述通断器包括：启动单元，用于在确定下料时，开启出料口，启动所述电机，并控制所述电机旋转所述下料时长；关闭单元，用于在所述电机旋转所述下料时长后，停止所述电机，关闭所述出料口。本实施例的出料口为定量出料泵的出口，在开启下料时长的出料口后，下料完成。

本实施例的调料机可以是独立存在的设备，例如是手持设备或者自行可移动的设备等等，也可以与自动炒菜机，咖啡机，果汁机等装配或结合使用，或者作为整体设备的一个组件或一个功能部件，用于计算下料时长。

根据本发明的一个实施例，自动炒菜机装配了本实施例的调料机，本实施例还提供了一种自动炒菜机，至少包括炒菜组件，以及如上述实施例所描述的调料机。

需要说明的是，调料机和自动炒菜机等仅是方案在执行主体上的差异，上述电机的控制装置中的各个示例和可选方案同样适用在其他类似设备中，并产生相同的技术效果。

还需要说明的是，本实施例下料的对象不仅适用于食用油、也是适合各种由于温度湿度环境变化而本身性质状态发生变化的物质，不限固体液体。

本申请实施例一所提供的方法实施例可以在状态观测器，处理器，调料机(配料机，下料机等)，自动炒菜机等中执行。以运行在状态观测器上为例，图8是本发明实施例的一种状态观测器的硬件结构框图。如图8所示，计算机10可以包括一个或多个(图8中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，可选地，上述计算机还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图8所示的结构仅为示意，其并不对上述计算机的结构造成限定。例如，计算机10还可包括比图8中所示更多或者更少的组件，或者具有与图8所示不同的配置。

存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的一种电机的控制方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机10。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输装置106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括计算机10的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置106包括一个网络适配器(Network Interface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置106可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

实施例3

本发明的实施例还提供了一种存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，在本实施例的一个方面中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：

S1，获取电机的输入量；

S2，根据所述输入量计算所述电机的角速度；

S3，根据所述角速度和期望下料量计算所述电机的下料时长，其中，所述电机用于驱动出料装置的定量出料泵。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称为RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。

本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。

可选地，在本实施例的一个方面中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：

S1，获取电机的输入量；

S2，根据所述输入量计算所述电机的角速度；

S3，根据所述角速度和期望下料量计算所述电机的下料时长，其中，所述电机用于驱动出料装置的定量出料泵。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种电机的控制方法，其特征在于，用于处理器，所述处理器嵌入于电机对应的控制系统中，包括：

获取电机的输入量，其中，所述输入量通过现场采集、预先通过仪器获取、或者预先设定的方式确定，所述电机的输入量包括所述电机的输入电流值或者所述电机的输入电压值；

监测所述电机的环境参数，其中，所述环境参数包括以下至少之一：温度信息、湿度信息、气压信息；根据所述环境参数构建所述电机的角速度预测模型；根据所述角速度预测模型以及实时环境参数，得到预测角速度；

在所述输入量获取成功时，根据所述输入量计算所述电机的角速度；以所述预测角速度为基础，修正计算得到的角速度，并根据修正后的角速度和期望下料量计算所述电机的下料时长，其中，所述电机用于驱动出料装置的定量出料泵；

在所述输入量获取失败时，通过所述角速度预测模型来预测所述电机的角速度，并根据预测得到的角速度和期望下料量计算所述电机的下料时长。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述输入量计算所述电机的角速度包括：

获取所述电机的输出量和电机常量；

通过以下公式计算角速度ω：

其中，R为所述电机的等效电阻，K_M为所述电机的转矩常数，所述电机常量包括R和K_M，在所述输入量为I时，所述输出量为V，在所述输入量为V时，所述输出量为I。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据修正后的角速度和期望下料量计算所述电机的下料时长包括：

根据所述期望下料量获取所述电机在下料时的旋转角弧度；

将所述旋转角弧度除以所述修正后的角速度，得到所述电机的下料时长。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述期望下料量获取所述电机在下料时的旋转角弧度包括：

确定所述电机的下料偏差量C；

通过以下公式计算旋转角弧度θ：

其中，K为所述电机每旋转单位弧度的下料量，G为所述期望下料量。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取电机的输入量包括以下之一：

获取电机的输入电流值；

获取电机的输入电压值。

6.一种电机的控制装置，其特征在于，用于处理器，所述处理器嵌入于电机对应的控制系统中，包括：

获取模块，用于获取电机的输入量，其中，所述输入量通过现场采集、预先通过仪器获取、或者预先设定的方式确定，所述电机的输入量包括所述电机的输入电流值或者所述电机的输入电压值；

计算模块，用于根据所述输入量计算所述电机的角速度；

控制模块，用于监测所述电机的环境参数，其中，所述环境参数包括以下至少之一：温度信息、湿度信息、气压信息；根据所述环境参数构建所述电机的角速度预测模型；根据所述角速度预测模型以及实时环境参数，得到预测角速度；以所述预测角速度为基础，修正计算得到的角速度，并根据修正后的角速度和期望下料量计算所述电机的下料时长，其中，所述电机用于带动出料装置的定量出料泵；

所述控制模块，还用于在电机的输入量获取失败时，切换至所述角速度预测模型来预测所述角速度，并根据所述预测后的角速度计算所述电机的下料时长。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述计算模块包括：

获取单元，用于获取所述电机的输出量和电机常量；

计算单元，用于通过以下公式计算角速度ω：

其中，R为所述电机的等效电阻，K_M为所述电机的转矩常数，所述电机常量包括R和K_M，在所述输入量为I时，所述输出量为V，在所述输入量为V时，所述输出量为I。

8.一种调料机，其特征在于，包括：通断器、电机、处理器，其中，

所述通断器，与所述电机和所述处理器连接，用于根据所述处理器的下料指令启动和停止所述电机，其中，所述下料指令携带下料时长；

所述电机，用于驱动出料装置的定量出料泵；

所述处理器，与所述通断器和所述电机连接，包括如权利要求6或7所述的装置。

9.根据权利要求8所述的调料机，其特征在于，所述通断器包括：

启动单元，用于在确定下料时，开启出料口，启动所述电机，并控制所述电机旋转所述下料时长；

关闭单元，用于在所述电机旋转所述下料时长后，停止所述电机，关闭所述出料口。

10.一种自动炒菜机，包括炒菜组件，以及如权利要求8或9所述的调料机。

11.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行权利要求1至5任一项中所述的方法。

12.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求1至5任一项中所述的方法。

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