CN110514800A - 一种水下监测机器人及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及水质监测领域，公开了一种水下监测机器人，包括潜航器机体，所述潜航器机体上设置有水质检测盒，所述水质检测盒上设置有水质检测组件，所述水质检测组件包括水温检测模块、PH值检测模块、浑浊度检测模块和中央处理模块，所述中央处理模块与潜航器机体内的电源电连接，所述水温检测模块、PH值检测模块和浑浊度检测模块均与中央处理模块电连接，所述水温检测模块的检测部、PH值检测模块的检测部和浑浊度检测模块的检测部均位于水质检测盒外，所述水质检测盒上设置有通讯模块，所述通讯模块与中央处理模块电连接。本发明具有提高检测效率的优点。

Description

一种水下监测机器人及其使用方法

技术领域

本发明涉及水质监测的技术领域，尤其是涉及一种水下监测机器人及其使用方法。

背景技术

目前,水库，一般的解释为“拦洪蓄水和调节水流的水利工程建筑物，可以利用来灌溉、发电、防洪和养鱼。”它是指在山沟或河流的狭口处建造拦河坝形成的人工湖泊。水库建成后，可起防洪、蓄水灌溉、供水、发电、养鱼等作用。有时天然湖泊也称为水库（天然水库）。

现有的，水库起到防洪、供水等作用，因此需要对水库的容积和水库内的水质进行定期的检测，确保水库的水质处于国家标准范围内，确保水库的容积没有出现较大的变化。一般都工作人员驾驶船只到指定位置对水库中的水进行取样，取回后的水进行分析，确定水质；容积的检测主要是通过超声波测量法，对水库底部淤积的淤泥厚度进行检测，从而确定水库的容积。

上述中的现有技术方案存在以下缺陷：当水库面积较小时，工作量较小，工作人员还可以通过驾驶船只，在较短的时间内完成上述任务；当水库面积较大时，此时工作量较大，通过驾驶船只进行检测，将会耗费较多的时间在航行至指定位置处，完成整个水库的定期检测需要耗费较多的人力、物力和时间，降低了检测效率。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明在于提供一种水下监测机器人及其使用方法，具有提高检测效率的优点。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种水下监测机器人，包括潜航器机体，所述潜航器机体上设置有水质检测盒，所述水质检测盒上设置有水质检测组件，所述水质检测组件包括水温检测模块、PH值检测模块、浑浊度检测模块和中央处理模块，所述中央处理模块与潜航器机体内的电源电连接，所述水温检测模块、PH值检测模块和浑浊度检测模块均与中央处理模块电连接，所述水温检测模块的检测部、PH值检测模块的检测部和浑浊度检测模块的检测部均位于水质检测盒外，所述水质检测盒上设置有通讯模块，所述通讯模块与中央处理模块电连接。

通过采用上述技术方案，潜航器机体根据设置好的巡航路径和巡航深度在水库中移动，水温检测模块对水库内水的温度进行检测，PH值检测模块对水库内水的PH值进行检测，浑浊度检测模块对水库内水的图像进行拍摄，获取到的所有数据传输至中央处理模块，中央处理模块对数据进行处理后，将数据通过通讯模块进行传输，工作人员至需要进行数据的接收，而且潜航器机体能够按照预定的轨迹进行巡航，提升了检测效率。

本发明进一步设置为：所述潜航器机体上设置有取样组件，所述取样组件包括固定连接在潜航器机体上的密封罩壳、若干个固定连接在密封罩壳内的取样盒、固定连接在取样盒上的取样管、安装在取样管上的启闭阀，所述密封罩壳上开设有进水口，所述启闭阀与中央处理模块电连接，所述进水口上设置有用于密封进水口的密封组件。

通过采用上述技术方案，当需要进行取样时，密封组件将进水口打开，中央处理模块将启闭阀打开，从而使水库中的水经取样管到达取样盒内，从而完成水库水的取样，之后可提取取样盒内的水，进行水质的检测。

本发明进一步设置为：所述密封组件包括滑动连接在密封罩壳上密封板、固定连接在密封罩壳上的电磁铁、固定连接在密封板上的永磁体，所述电磁铁上设置有用于转换电磁铁极性的极性转换电路。

通过采用上述技术方案，电磁铁与永磁体之间吸合，当极性转换电路将电磁铁的极性变换时，电磁铁与永磁体之间由相互吸合转变为相互排斥，永磁体发生移动，从而实现了密封板的关闭和打开。

本发明进一步设置为：所述极性转换电路包括正向供电电源、反向供电电源、正向第一继电器、正向第二继电器、反向第一继电器和反向第二继电器，所述正向第一继电器的触点两端分别与正向供电电源的正极和电磁铁电连接，所述正向第二继电器的触点两端分别与正向供电电源的负极和电磁铁电连接，所述反向第一继电器的触点两端分别与反向供电电源的正极和电磁铁电连接，所述反向第二继电器的触点两端分别与反向供电电源的负极和电磁铁电连接，所述正向第一继电器的线圈、正向第二继电器的线圈、反向第一继电器的线圈和反向第二继电器的线圈均与中央处理模块电连接。

通过采用上述技术方案，当正向第一继电器和正向第二继电器吸合、反向第一继电器和反向第二继电器断开时，正向电源为电磁铁进行供电，此时电磁铁与永磁体吸合；当正向第一继电器和正向第二继电器断开、反向第一继电器和反向第二继电器吸合时，反向电源为电磁铁进行供电，电流方向与之前相反，此时电磁铁与永磁体排斥，从而使永磁体远离电磁铁。

本发明进一步设置为：所述潜航器机体上设置有水压传感器，所述水压传感器与中央处理模块电连接，所述中央处理模块根据水压传感器传输的信号控制正向第一继电器的线圈、正向第二继电器的线圈、反向第一继电器的线圈和反向第二继电器的线圈的工作。

通过采用上述技术方案，当水压传感器检测到水压信息到达预设值时，中央处理模块对正向第一继电器的线圈、正向第二继电器的线圈、反向第一继电器的线圈和反向第二继电器的线圈进行控制，从而改变流经电磁铁内部的电流的方向，从而改变电磁铁的极性。

本发明进一步设置为：所述进水口的内壁上固定连接有密封环，所述密封环与密封板抵触。

通过采用上述技术方案，密封环对进水口和密封板之间的空隙进行密封，使得外界的水在密封板为打开时难以进入到密封罩壳内，从而保证取样的水质检测结果的准确性。

本发明进一步设置为：所述通讯模块贯穿水质检测盒，所述通讯模块与水质检测盒之间密封设置，所述通讯模块露出水质检测盒的一端上设置有光敏传感器，所述光敏传感器与中央处理模块电连接，所述中央处理模块根据光敏传感器传输的信号控制所述通讯模块工作。

通过采用上述技术方案，当通讯模块的端部离开水面时，此时光敏传感器传输的信号发生变化，中央处理模块根据信号控制通讯模块启动，进行数据的发送，由于在水下发送数据时，难以进行数据的传输，从而实现水下不发送数据，水面上发送数据的操作。

本发明进一步设置为：所述潜航器机体的下方设置有淤泥厚度检测组件，所述淤泥厚度检测组件包括超声波发射器和超声波接收器，所述超声波发射器和超声波接收器均与中央处理模块电连接。

通过采用上述技术方案，超声波发射器发射高频和低频的超声波，超声波接收器对反射后的超声波进行接收，中央处理模块通过时间确定距离参数，根据距离参数即可确定淤泥的厚度。

本发明进一步设置为：所述潜航器机体上固定连接有提升吊环，所述提升吊环上固定连接有指示灯，所述指示灯与中央处理模块电连接。

通过采用上述技术方案，中央处理模块对指示灯进行控制，从而对提升吊环的位置进行指示，及时在夜晚的环境下也能够确定提升吊环的位置，对无人潜航器机体进行回收。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种水下监测机器人的使用方法，包括，

根据取样点数量进行取样盒的安装；

将潜航器机体下放至水库内；

潜航器机体根据预设的路线和深度移动；

在潜航器机体的移动过程中，通过水温检测模块、PH值检测模块和浑浊度检测模块对水质进行检测；

在潜航器机体的移动过程中，通过淤泥厚度检测组件对淤泥厚度进行检测；

根据潜航器机体内的导航定位装置确定到达指定位置，水压传感器获取潜航器机体所受到的水压并传输至中央处理模块，当水压到达预设值时，中央处理模块控制电磁铁，电磁铁推动密封板打开进水口，启闭阀打开，水进入到取样盒内，进行取样，取样完成后，电磁铁拉动密封板关闭进水口；

当到达下一个指定位置且水压到达预设值时，中央处理模块控制电磁铁，电磁铁推动密封板打开进水口，启闭阀延迟打开，水进入到取样盒内，进行取样，取样完成后，电磁铁拉动密封板关闭进水口；

潜航器机体完成巡游上浮，在光敏传感器露出水面时，中央处理模块接收光敏传感器传输的信号，控制通讯模块进行数据的发送；

当潜航器机体浮出水面时，中央处理模块控制指示灯闪烁。

通过采用上述技术方案，根据取样点的数量先进行取样盒的安装，取样盒安装完成后将潜航器机体放入水库并启动，潜航器机体按照预设的路线和深度进行移动，在移动过程中水温检测模块、PH值检测模块和浑浊度检测模块对水质进行检测，淤泥厚度检测组件对淤泥厚度进行检测，到达指定位置后对水进行取样，完成整个流程后再浮出水面的同时进行输出的发送，最后工作人员对潜航器机体进行回收。

综上所述，本发明具有以下有益效果：

通过设置通过设置水质检测组件和通讯模块，水质检测组件在潜航器机体移动过程中对水库中水的一些数据进行获取并传输给通讯模块，通讯模块将数据进行发送，从而实现对水库的高效检测。

附图说明

图1为本发明的外部结构示意图；

图2为本发明的系统框图；

图3为体现潜航器机体与提升吊环的连接结构示意图；

图4为体现潜航器机体与取样组件的连接结构示意图；

图5为图4的A处放大图，体现密封罩壳与取样盒的连接结构；

图6为体现密封板与永磁体的连接结构示意图；

图7为极性转换电路的电路图。

附图标记：1、潜航器机体；11、水压传感器；12、淤泥厚度检测组件；121、超声波发射器；122、超声波接收器；13、提升吊环；14、指示灯；2、水质检测盒；21、伸出孔；22、通讯孔；3、水质检测组件；31、水温检测模块；32、PH值检测模块；33、浑浊度检测模块；34、中央处理模块；341、处理主板；342、中央处理器；343、图形处理器；4、通讯模块；41、光敏传感器；5、取样组件；51、密封罩壳；52、取样盒；53、取样管；54、启闭阀；55、进水口；56、滑动槽；57、密封环；6、磁吸件；61、第一磁性块；62、第二磁性块；7、密封组件；71、密封板；72、电磁铁；73、永磁体；8、极性转换电路；81、正向供电电源；82、反向供电电源；83、正向第一继电器；84、正向第二继电器；85、反向第一继电器；86、反向第二继电器。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步详细说明。

参照图1和图2，为本发明公开的一种水下监测机器人，包括潜航器机体1，潜航器机体1的上表面固定连接有水质检测盒2，水质检测盒2的外形呈流线型，水质检测盒2上设置有水质检测组件3，水质检测组件3包括水温检测模块31、PH值检测模块32、浑浊度检测模块33和中央处理模块34。参照图2和图3，水质检测盒2上开设有若干个伸出孔21，水温检测模块31、PH值检测模块32和浑浊度检测模块33的一端安装在水质检测盒2内，另一端的检测部位于通过伸出孔21伸出至水质检测盒2外，水温检测模块31、PH值检测模块32和浑浊度检测模块33与伸出孔21之间通过密封圈进行密封。中央处理模块34安装在水质检测盒2内，中央处理模块34包括处理主板341、中央处理器342和图形处理器343，中央处理器342和图形处理器343均电连接在处理主板341上，处理主板341与潜航器机体1内的电源电连接。水温检测模块31为水温传感器，PH值检测模块32为PH传感器，浑浊度检测模块33为摄像头，水温检测模块31、PH值检测模块32和浑浊度检测模块33均与处理主板341电连接。水质检测盒2上安装有通讯模块4，通讯模块4为通讯天线，水质检测盒2上开设有通讯孔22，通讯模块4的端部伸出通讯孔22，通讯孔22与通讯模块4之间通过密封圈进行密封。通讯模块4的端部上安装有光敏传感器41，通讯模块4和光敏传感器41均与处理主板341电连接。

参照图4和图5，潜航器机体1的上表面上固定连接有取样组件5，取样组件5包括密封罩壳51、取样盒52、取样管53和启闭阀54，密封罩壳51固定连接在潜航器机体1上，取样盒52通过磁吸件6固定连接在密封罩壳51内，磁吸件6包括固定连接在密封罩壳51上的第一磁性块61和固定连接在取样盒52上的第二磁性块62，第一磁性块61和第二磁性块62均为磁铁，第一磁性块61和第二磁性块62互相吸引。取样管53固定连接在取样盒52上且与取样盒52连通，启闭阀54安装在取样管53上，启闭阀54为电磁阀，启闭阀54与处理主板341电连接。参照图5和图6，密封罩壳51上开设有进水口55，进水口55上设置有密封组件7，密封组件7包括密封板71、电磁铁72和永磁体73。进水口55的侧壁上开设有滑动槽56，密封板71滑动连接在滑动槽56内，电磁铁72安装在密封罩壳51的内壁上，永磁体73固定连接在密封板71朝向密封罩壳51内部的一侧，永磁体73与电磁铁72互相对应。进水口55的内壁上固定连接有采用橡胶制成的密封环57，密封环57的侧壁与密封板71抵触。

参照图7，电磁铁72上设置有极性转换电路8，极性转换电路8包括正向供电电源81、反向供电电源82、正向第一继电器83、正向第二继电器84、反向第一继电器85和反向第二继电器86，正向第一继电器83的触点两端分别与正向供电电源81的正极和电磁铁72电连接，正向第二继电器84的触点两端分别与正向供电电源81的负极和电磁铁72电连接，反向第一继电器85的触点两端分别与反向供电电源82的正极和电磁铁72电连接，反向第二继电器86的触点两端分别与反向供电电源82的负极和电磁铁72电连接，正向第一继电器83的线圈、正向第二继电器84的线圈、反向第一继电器85的线圈和反向第二继电器86的线圈均与处理主板341电连接。

参照图1和图2，潜航器机体1上设置有水压传感器11，水压传感器11与处理主板341电连接。潜航器机体1的下表面上设置有淤泥厚度检测组件12，淤泥厚度检测组件12包括超声波发射器121和超声波接收器122，超声波发射器121和超声波接收器122均安装在潜航器机体1上，超声波发射器121和超声波接收器122均与处理主板341电连接。

潜航器机体1的上表面固定连接有提升吊环13，提升吊环13上安装有指示灯14，指示灯14为LED灯，指示灯14与处理主板341电连接。

一种水下监测机器人的使用方法，包括:

根据取样点数量进行取样盒52的安装；根据取样点数量对取样盒52进行安装，实现每个取样点处的水均有地方可以容纳。

将潜航器机体1下放至水库内；通过工作船将潜航器机体1吊装放置至水库内或通过人工搬运的方式从水库的边沿处将潜航器机体1放入水库。

潜航器机体1根据预设的路线和深度移动；潜航器机体1根据内部预设的路线和深度要求进行移动巡航，并在巡航结束后浮出水面。

在潜航器机体1的移动过程中，通过水温检测模块31、PH值检测模块32和浑浊度检测模块33对水质进行检测；在潜航器机体1的移动过程中，水温检测模块31、PH值检测模块32和浑浊度检测模块33对经过的水域的水温、PH值和水下图像进行获取。

在潜航器机体1的移动过程中，通过淤泥厚度检测组件12对淤泥厚度进行检测；在潜航器的移动过程中，超声波发射器121发出高频和低频两种超声波，超声波接收器122接收反射后的超声波，从而确定淤泥的厚度。

根据潜航器机体1内的导航定位装置确定到达指定位置，水压传感器11获取潜航器机体1所受到的水压并传输至中央处理模块34，当水压到达预设值时，中央处理模块34控制电磁铁72，电磁铁72推动密封板71打开进水口55，启闭阀54打开，水进入到取样盒52内，进行取样，取样完成后，电磁铁72拉动密封板71关闭进水口55；到达预定位置且深度到达要求后，中央处理模块34通过控制极性转换电路8，使得电磁铁72与永磁体73互相排斥，从而推动密封板71移动，打开进水口55，同时中央处理模块34控制对应的启闭阀54打开，此时水通过取样管53进入到取样盒52内，延时预设时间后，中央处理模块34控制启闭阀54关闭，完成取样，此时中央处理模块34通过控制极性转换电路8，使得电磁铁72与永磁体73吸合，带动密封板71移动，密闭进水口55。

当到达下一个指定位置且水压到达预设值时，中央处理模块34控制电磁铁72，电磁铁72推动密封板71打开进水口55，启闭阀54延迟一段时间后打开，水进入到取样盒52内，进行取样，取样完成后，电磁铁72拉动密封板71关闭进水口55；此时由于密封罩壳51内存在之前残留的水，延时打开启闭阀54，使得此位置的水能够充分的与之间残留的水进行混合，使得此点采样到的水符合实际。

潜航器机体1完成巡游上浮，在光敏传感器41露出水面时，中央处理模块34接收光敏传感器41传输的信号，控制通讯模块4进行数据的发送；由于水中的光照亮度和水面的光照亮度不同，当通讯模块4露出水面时，中央处理模块34接收到光敏传感器41输出的信号，从而控制通讯模块4进行数据的发送。

当潜航器机体1浮出水面时，中央处理模块34控制指示灯14闪烁。当潜航器机体1浮出水面时，水压传感器11上的水压变小，中央处理器342控制指示灯14闪烁，从而方便工作人员找到潜航器机体1，并确定提升吊环13的位置，将潜航器机体1吊离水面。

本实施例的实施原理为：工作人员按照取样点的数量，从进水口55放入相应数量取样盒52，然后工作人员将潜航器机体1放入到水库内，潜航器机体1按照内部预设的路线和深度要求进行移动巡航，在巡航过程中，水温检测模块31、PH值检测模块32和浑浊度检测模块33对经过的水域的水温、PH值和水下图像进行获取，超声波发射器121发出高频和低频两种超声波，超声波接收器122接收反射后的超声波，对淤泥的厚度数据进行获取。当潜航器机体1到达预定位置且深度到达要求后，中央处理模块34通过控制极性转换电路8，使得电磁铁72与永磁体73互相排斥，从而推动密封板71移动，打开进水口55，同时中央处理模块34控制对应的启闭阀54打开，此时水通过取样管53进入到取样盒52内，延时预设时间后，中央处理模块34控制启闭阀54关闭，完成取样，此时中央处理模块34通过控制极性转换电路8，使得电磁铁72与永磁体73吸合，带动密封板71移动，密闭进水口55。之后潜航器机体1继续按照之前的设定进行移动，当到达下一个指定位置且水压到达预设值时，中央处理模块34控制电磁铁72，电磁铁72推动密封板71打开进水口55，此时由于密封罩壳51内存在之前残留的水，启闭阀54延迟一段时间后打开，使得此位置的水能够充分的与之间残留的水进行混合，启闭阀54打开后，水进入到取样盒52内，进行取样，取样完成后，电磁铁72拉动密封板71关闭进水口55。潜航器机体1完成巡游上浮，光敏传感器41露出水面，由于水中的光照亮度和水面的光照亮度不同，当通讯模块4露出水面时，中央处理模块34接收到光敏传感器41输出的信号，从而控制通讯模块4进行数据的发送。当潜航器机体1浮出水面时，水压传感器11上的水压变小，中央处理器342控制指示灯14闪烁，从而方便工作人员找到潜航器机体1，并确定提升吊环13的位置，将潜航器机体1吊离水面。

本具体实施方式的实施例均为本发明的较佳实施例，并非依此限制本发明的保护范围，故：凡依本发明的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种水下监测机器人，其特征是：包括潜航器机体（1），所述潜航器机体（1）上设置有水质检测盒（2），所述水质检测盒（2）上设置有水质检测组件（3），所述水质检测组件（3）包括水温检测模块（31）、PH值检测模块（32）、浑浊度检测模块（33）和中央处理模块（34），所述中央处理模块（34）与潜航器机体（1）内的电源电连接，所述水温检测模块（31）、PH值检测模块（32）和浑浊度检测模块（33）均与中央处理模块（34）电连接，所述水温检测模块（31）的检测部、PH值检测模块（32）的检测部和浑浊度检测模块（33）的检测部均位于水质检测盒（2）外，所述水质检测盒（2）上设置有通讯模块（4），所述通讯模块（4）与中央处理模块（34）电连接。

2.根据权利要求1所述的一种水下监测机器人，其特征是：所述潜航器机体（1）上设置有取样组件（5），所述取样组件（5）包括固定连接在潜航器机体（1）上的密封罩壳（51）、若干个固定连接在密封罩壳（51）内的取样盒（52）、固定连接在取样盒（52）上的取样管（53）、安装在取样管（53）上的启闭阀（54），所述密封罩壳（51）上开设有进水口（55），所述启闭阀（54）与中央处理模块（34）电连接，所述进水口（55）上设置有用于密封进水口（55）的密封组件（7）。

3.根据权利要求2所述的一种水下监测机器人，其特征是：所述密封组件（7）包括滑动连接在密封罩壳（51）上密封板（71）、固定连接在密封罩壳（51）上的电磁铁（72）、固定连接在密封板（71）上的永磁体（73），所述电磁铁（72）上设置有用于转换电磁铁（72）极性的极性转换电路（8）。

4.根据权利要求3所述的一种水下监测机器人，其特征是：所述极性转换电路（8）包括正向供电电源（81）、反向供电电源（82）、正向第一继电器（83）、正向第二继电器（84）、反向第一继电器（85）和反向第二继电器（86），所述正向第一继电器（83）的触点两端分别与正向供电电源（81）的正极和电磁铁（72）电连接，所述正向第二继电器（84）的触点两端分别与正向供电电源（81）的负极和电磁铁（72）电连接，所述反向第一继电器（85）的触点两端分别与反向供电电源（82）的正极和电磁铁（72）电连接，所述反向第二继电器（86）的触点两端分别与反向供电电源（82）的负极和电磁铁（72）电连接，所述正向第一继电器（83）的线圈、正向第二继电器（84）的线圈、反向第一继电器（85）的线圈和反向第二继电器（86）的线圈均与中央处理模块（34）电连接。

5.根据权利要求4所述的一种水下监测机器人，其特征是：所述潜航器机体（1）上设置有水压传感器（11），所述水压传感器（11）与中央处理模块（34）电连接，所述中央处理模块（34）根据水压传感器（11）传输的信号控制正向第一继电器（83）的线圈、正向第二继电器（84）的线圈、反向第一继电器（85）的线圈和反向第二继电器（86）的线圈的工作。

6.根据权利要求4所述的一种水下监测机器人，其特征是：所述进水口（55）的内壁上固定连接有密封环（57），所述密封环（57）与密封板（71）抵触。

7.根据权利要求4所述的一种水下监测机器人，其特征是：所述通讯模块（4）贯穿水质检测盒（2），所述通讯模块（4）与水质检测盒（2）之间密封设置，所述通讯模块（4）露出水质检测盒（2）的一端上设置有光敏传感器（41），所述光敏传感器（41）与中央处理模块（34）电连接，所述中央处理模块（34）根据光敏传感器（41）传输的信号控制所述通讯模块（4）工作。

8.根据权利要求4所述的一种水下监测机器人，其特征是：所述潜航器机体（1）的下方设置有淤泥厚度检测组件（12），所述淤泥厚度检测组件（12）包括超声波发射器（121）和超声波接收器（122），所述超声波发射器（121）和超声波接收器（122）均与中央处理模块（34）电连接。

9.根据权利要求4所述的一种水下监测机器人，其特征是：所述潜航器机体（1）上固定连接有提升吊环（13），所述提升吊环（13）上固定连接有指示灯（14），所述指示灯（14）与中央处理模块（34）电连接。

10.一种水下监测机器人的使用方法，基于权利要求1-9任意一项所述的一种水下监测机器人，其特征是：包括,

根据取样点数量进行取样盒（52）的安装；

将潜航器机体（1）下放至水库内；

潜航器机体（1）根据预设的路线和深度移动；

在潜航器机体（1）的移动过程中，通过水温检测模块（31）、PH值检测模块（32）和浑浊度检测模块（33）对水质进行检测；

在潜航器机体（1）的移动过程中，通过淤泥厚度检测组件（12）对淤泥厚度进行检测；

根据潜航器机体（1）内的导航定位装置确定到达指定位置，水压传感器（11）获取潜航器机体（1）所受到的水压并传输至中央处理模块（34），当水压到达预设值时，中央处理模块（34）控制电磁铁（72），电磁铁（72）推动密封板（71）打开进水口（55），启闭阀（54）打开，水进入到取样盒（52）内，进行取样，取样完成后，电磁铁（72）拉动密封板（71）关闭进水口（55）；

当到达下一个指定位置且水压到达预设值时，中央处理模块（34）控制电磁铁（72），电磁铁（72）推动密封板（71）打开进水口（55），启闭阀（54）延迟打开，水进入到取样盒（52）内，进行取样，取样完成后，电磁铁（72）拉动密封板（71）关闭进水口（55）；

潜航器机体（1）完成巡游上浮，在光敏传感器（41）露出水面时，中央处理模块（34）接收光敏传感器（41）传输的信号，控制通讯模块（4）进行数据的发送；

当潜航器机体（1）浮出水面时，中央处理模块（34）控制指示灯（14）闪烁。