CN110497432A - 一种工业机器人复合夹具 - Google Patents

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不公告发明人
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黎兴才
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0019End effectors other than grippers
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0028Gripping heads and other end effectors with movable, e.g. pivoting gripping jaw surfaces

Abstract

本发明涉及机器人夹具领域,且公开了一种工业机器人复合夹具,包括机器人手臂,所述机器人手臂的一端固定连接有联动板,所述联动板的底部设有固定的定位夹盘机构,且联动板与定位夹盘机构之间固定连接有定位杆,所述联动板的底部设有位于定位夹盘机构下方的旋转夹盘机构。该工业机器人复合夹具,通过旋转夹盘机构与定位夹盘机构位于不同平面的设计,确保定位夹套与旋转夹套的夹持点位于不同平面,有效的保障工件夹持的稳定性,并利用旋转夹盘机构可相对定位夹盘机构旋转的设计,使得定位环套内的定位夹套与旋转环套内的旋转夹套从最合适的位置夹持工件,确保旋转夹套能根据工件具体情况的夹住不同位置,进一步保障夹持效果。

Description

一种工业机器人复合夹具
技术领域
本发明涉及机器人夹具领域,具体为一种工业机器人复合夹具。
背景技术
随着科技的发展,机器人逐渐代替人工进行工作,尤其在工业生产领域,工业机器人的应用最普遍,工业机器人是通过多关节机械手或多自由度的机器装置,能自动执行抓取、固定、放置工件等工作,提高了工件生产的效率,工业机器人靠自身动力和控制能力来实现各功能的一种机器,可接受人类指挥,也可以按照预先编排的程序运行。
工业机器人的抓取、固定需要用到夹具,现有的工业机器人夹具为多个夹具同时从不同方位夹紧工件式设计,然而,由于多个夹具夹住工件的夹点位于同一平面,而工业生产中的各种工件多为不规则立体,这使得工件的夹持并不稳定,从而影响后续工件的加工,且现有的夹具仅能横向调节各夹具的间距,却不能夹持高度较大的工件,导致夹具的夹持三维夹持范围较低。
发明内容
本发明提供了一种工业机器人复合夹具,具备便于稳定夹持不规则立体工件以及夹持三维夹持范围较高的优点,解决了背景技术中提到的技术问题。
本发明提供如下技术方案:一种工业机器人复合夹具,包括机器人手臂,所述机器人手臂的一端固定连接有联动板,所述联动板的底部设有固定的定位夹盘机构,且联动板与定位夹盘机构之间固定连接有定位杆,所述联动板的底部设有位于定位夹盘机构下方的旋转夹盘机构,且旋转夹盘机构与联动板之间连接有调距液压杆,所述旋转夹盘机构与定位夹盘机构的间距通过调距液压杆进行调节,且旋转夹盘机构与定位夹盘机构可相对旋转。
优选的,所述定位夹盘机构包括定位环套,所述定位环套的外侧固定连接有定位环板,所述定位环板的顶部与联动板的底部之间固定连接有四个定位杆,所述定位夹盘机构的顶部设有四个对称分布的第一液压杆,四个所述第一液压杆的一端均驱动有位于定位环套内环处的定位夹套。
优选的,所述定位夹套的高度值大于定位环套的高度值,所述定位夹套远离第一液压杆的一侧设有海绵体,且该海绵体的厚度值为定位夹套厚度的2-4倍。
优选的,所述定位环板的两侧均开设有与调距液压杆底端相适配的通槽,且通槽为半环状,通槽的圆心与定位环板的圆心为同一点。
优选的,所述联动板的底部固定套装有端面轴承,所述端面轴承的中部固定套装有转盘,所述转盘底部的外沿与调距液压杆的顶部固定连接,所述联动板的顶部设有驱动转盘旋转的驱动电机。
优选的,所述旋转夹盘机构包括旋转环套,所述旋转环套的外侧固定连接有旋转环板,所述旋转环板的顶部与调距液压杆的底端固定连接,所述第二液压杆的顶部设有四个对称分布的第二液压杆,所述第二液压杆的一端驱动有位于旋转夹盘机构内环处的旋转夹套。
优选的,所述旋转夹套的高度值大于旋转环套的高度值,且旋转夹套的底部位于旋转环套的下方,所述旋转夹套远离第二液压杆的一侧设有海绵体,且该海绵体的厚度为旋转夹套厚度的2-4倍。
本发明具备以下有益效果:
该工业机器人复合夹具,通过旋转夹盘机构与定位夹盘机构位于不同平面的设计,确保定位夹套与旋转夹套的夹持点位于不同平面,有效的保障工件夹持的稳定性,并利用旋转夹盘机构可相对定位夹盘机构旋转的设计,使得定位环套内的定位夹套与旋转环套内的旋转夹套从最合适的位置夹持工件,确保旋转夹套能根据工件具体情况的夹住不同位置,进一步保障夹持效果;同时利用调距液压杆调节旋转夹盘机构与定位夹盘机构的间距从而夹持高度较大的工件,使得夹具的夹持三维夹持范围较高,以便对不同尺寸的工件进行夹持工作,提高了夹具的使用范围。
附图说明
图1为本发明结构示意图;
图2为本发明结构定位夹盘机构和旋转夹盘机构示意图;
图3为本发明图2结构定位夹盘机构的俯视图;
图4为本发明图2结构旋转夹盘机构的俯视图。
图中:1、机器人手臂;2、联动板;201、端面轴承;202、转盘;203、驱动电机;3、定位杆;4、定位夹盘机构;401、定位环套;402、第一液压杆;403、定位夹套;404、定位环板;5、调距液压杆;6、旋转夹盘机构;601、旋转环套;602、第二液压杆;603、旋转夹套;604、旋转环板。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-4,一种工业机器人复合夹具,包括机器人手臂1,所述机器人手臂1的一端固定连接有联动板2,所述联动板2的底部固定套装有端面轴承201,所述端面轴承201的中部固定套装有转盘202,所述转盘202底部的外沿与调距液压杆5的顶部固定连接,所述联动板2的顶部设有驱动转盘202旋转的驱动电机203,所述联动板2的底部设有固定的定位夹盘机构4,且联动板2与定位夹盘机构4之间固定连接有定位杆3,所述联动板2的底部设有位于定位夹盘机构4下方的旋转夹盘机构6,且旋转夹盘机构6与联动板2之间连接有调距液压杆5,所述旋转夹盘机构6与定位夹盘机构4的间距通过调距液压杆5进行调节,且旋转夹盘机构6与定位夹盘机构4可相对旋转,所述定位夹盘机构4包括定位环套401,所述定位环套401的外侧固定连接有定位环板404,所述定位环板404的两侧均开设有与调距液压杆5底端相适配的通槽,且通槽为半环状,通槽的圆心与定位环板404的圆心为同一点,确保驱动电机203驱动转盘202带动旋转夹盘机构6能够大角度旋转,从而确保旋转环套601上的四个旋转夹套603能从不同角度夹持工件,以便夹持工件的合适部位,确保工件夹持稳定,所述定位环板404的顶部与联动板2的底部之间固定连接有四个定位杆3,所述定位夹盘机构4的顶部设有四个对称分布的第一液压杆402,四个所述第一液压杆402的一端均驱动有位于定位环套401内环处的定位夹套403,所述定位夹套403的高度值大于定位环套401的高度值,所述定位夹套403远离第一液压杆402的一侧设有海绵体,且该海绵体的厚度值为定位夹套403厚度的2-4倍,利用海绵体的柔软性,确保定位夹套403夹持工件时,不会擦伤工件,保障了工件的外观质量,所述旋转夹盘机构6包括旋转环套601,所述旋转环套601的外侧固定连接有旋转环板604,所述旋转环板604的顶部与调距液压杆5的底端固定连接,所述第二液压杆602的顶部设有四个对称分布的第二液压杆602,所述第二液压杆602的一端驱动有位于旋转夹盘机构6内环处的旋转夹套603,所述旋转夹套603的高度值大于旋转环套601的高度值,且旋转夹套603的底部位于旋转环套601的下方,所述旋转夹套603远离第二液压杆602的一侧设有海绵体,且该海绵体的厚度为旋转夹套603厚度的2-4倍,由机器人手臂1控制旋转夹盘机构6和定位夹盘机构4套住工件,同时根据工件的高度,启动调距液压杆5进行工作,调节旋转夹盘机构6和定位夹盘机构4的间距,从而夹持高度较大的工件,使得夹具的夹持三维夹持范围较高,以便对不同尺寸的工件进行夹持工作,提高了夹具的使用范围,并且,旋转夹盘机构6与定位夹盘机构4位于不同平面,确保定位夹套403与旋转夹套603的夹持点位于不同平面,有效的保障工件夹持的稳定性,再根据工件表面不规则状况,机器人手臂1带动定位夹盘机构4旋转至合适位置,由第一液压杆402驱动定位夹套403夹紧工件,同时,驱动电机203启动控制旋转夹盘机构6相对定位夹盘机构4旋转至合适位置,第二液压杆602驱动旋转环套603夹紧工件,利用旋转夹盘机构6可相对定位夹盘机构4旋转,使得定位环套401内的定位夹套403与旋转环套601内的旋转夹套603从最合适的位置夹持工件,确保旋转夹套能根据工件具体情况的夹住不同位置,进一步保障夹持效果。
需要说明的是,在本文中,诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来,而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且,术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含,从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素,而且还包括没有明确列出的其他要素,或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例,对于本领域的普通技术人员而言,可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型,本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种工业机器人复合夹具,包括机器人手臂(1),其特征在于:所述机器人手臂(1)的一端固定连接有联动板(2),所述联动板(2)的底部设有固定的定位夹盘机构(4),且联动板(2)与定位夹盘机构(4)之间固定连接有定位杆(3),所述联动板(2)的底部设有位于定位夹盘机构(4)下方的旋转夹盘机构(6),且旋转夹盘机构(6)与联动板(2)之间连接有调距液压杆(5),所述旋转夹盘机构(6)与定位夹盘机构(4)的间距通过调距液压杆(5)进行调节,且旋转夹盘机构(6)与定位夹盘机构(4)可相对旋转。
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人复合夹具,其特征在于:所述定位夹盘机构(4)包括定位环套(401),所述定位环套(401)的外侧固定连接有定位环板(404),所述定位环板(404)的顶部与联动板(2)的底部之间固定连接有四个定位杆(3),所述定位夹盘机构(4)的顶部设有四个对称分布的第一液压杆(402),四个所述第一液压杆(402)的一端均驱动有位于定位环套(401)内环处的定位夹套(403)。
3.根据权利要求2所述的一种工业机器人复合夹具,其特征在于:所述定位夹套(403)的高度值大于定位环套(401)的高度值,所述定位夹套(403)远离第一液压杆(402)的一侧设有海绵体,且该海绵体的厚度值为定位夹套(403)厚度的2-4倍。
4.根据权利要求2所述的一种工业机器人复合夹具,其特征在于:所述定位环板(404)的两侧均开设有与调距液压杆(5)底端相适配的通槽,且通槽为半环状,通槽的圆心与定位环板(404)的圆心为同一点。
5.根据权利要求1所述的一种工业机器人复合夹具,其特征在于:所述联动板(2)的底部固定套装有端面轴承(201),所述端面轴承(201)的中部固定套装有转盘(202),所述转盘(202)底部的外沿与调距液压杆(5)的顶部固定连接,所述联动板(2)的顶部设有驱动转盘(202)旋转的驱动电机(203)。
6.根据权利要求1所述的一种工业机器人复合夹具,其特征在于:所述旋转夹盘机构(6)包括旋转环套(601),所述旋转环套(601)的外侧固定连接有旋转环板(604),所述旋转环板(604)的顶部与调距液压杆(5)的底端固定连接,所述第二液压杆(602)的顶部设有四个对称分布的第二液压杆(602),所述第二液压杆(602)的一端驱动有位于旋转夹盘机构(6)内环处的旋转夹套(603)。
7.根据权利要求6所述的一种工业机器人复合夹具,其特征在于:所述旋转夹套(603)的高度值大于旋转环套(601)的高度值,且旋转夹套(603)的底部位于旋转环套(601)的下方,所述旋转夹套(603)远离第二液压杆(602)的一侧设有海绵体,且该海绵体的厚度为旋转夹套(603)厚度的2-4倍。
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