CN110436388A - 一种agv叉车 - Google Patents
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Abstract
本发明提出了一种AGV叉车，包括行走驱动机构、旋转机构、升降机构和固定座，所述升降机构上连接有叉车部，所述叉车部与所述固定座活动连接；所述行走驱动机构包括一行走轮，所述行走轮上连接有驱动电机；所述旋转机构连接于所述行走轮上部，包括水平设置的转向轮，所述转向轮中心连接有中空转向轴，所述转向驱动机构驱动所述转向轮转动，所述中空转向轴穿过所述固定座，本叉车通过伺服模组的方式升降，升降稳定性更好，并且合理的结构布局使得整个设备体积小，结构简洁，便于输送；设置单个驱动轮，并且能够实现转向，单个的驱动轮，轮体较大，相比与多个小轮操控性更好，并且承重量更大。
Description
技术领域
本发明涉及AGV车领域，尤其涉及AGV叉车。
背景技术
现在的运输业及物流业中，货品的搬运一般由叉车完成，现在的叉车多为人工式，即由工人操纵叉车的运行及叉车上货叉的举升动作和下降动作，进而完成搬运作业。随着AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)的快速兴起，人们寄希望于AGV车完成无人驾驶的搬运功能。
现有的AGV叉车正如专利公告号为：CN 109607426 A公开的一种AGV叉车，其体积大，针对一些在地面的货物难以实现搬运，并且结构复杂。
又如专利公告号为：205740213U公开的一种叉车式AGV结构体积虽小，但是无法实现转向等操作。
又如CN 103935935 A公开的一种测速装置及叉车式AGV小车，该种小车通常都是多个轮体，中间设置转向机构，虽然能实现转向，但是中间的万向轮的承载力较差，降低了整个小车的承重。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明提出了一种AGV叉车，包括行走驱动机构、旋转机构、升降机构和固定座，所述升降机构上连接有叉车部，所述叉车部与所述固定座活动连接；
所述行走驱动机构包括一行走轮，所述行走轮上连接有驱动电机；
所述旋转机构连接于所述行走轮上部，包括水平设置的转向轮，所述转向轮中心连接有中空转向轴，所述转向驱动机构驱动所述转向轮转动，所述中空转向轴穿过所述固定座；
所述中空转向轴上同轴连接有升降齿轮，所述升降齿轮上啮合有升降驱动机构，所述升降齿轮中心连接有丝杆，所述丝杆的滑块与所述升降齿轮固定，所述丝杆一端伸于所述中空转向轴内，所述丝杆端部与所述叉车部固定。
优选的，所述固定座包括水平架，所述转向驱动机构固定于所述水平架上且输出端与所述转向轮啮合；所述升降驱动机构固定于所述水平架上且输出端与所述升降齿轮啮合。
优选的，所述转向驱动机构包括转向电机，所述转向电机输出端连接有第一齿轮，所述第一齿轮与所述转向轮啮合。
优选的，所述升降驱动机构包括升降电机，所述升降电机输出端连接有第二齿轮，所述第二齿轮于所述升降齿轮啮合。
优选的，所述叉车部包括连接于固定座两侧的联动片，所述联动片一端与所述固定座连接，另一端连接有拉杆，所述拉杆水平设置末端连接有滚轮；所述联动片之间连接有连轴；所述连接片上固定有外壳，所述外壳下部设有叉体，所述叉体位于所述拉杆上部。
优选的，所述外壳内设有电池组。
优选的，所述滚轮包括连接座，所述连接座通过转销与拉杆连接，所述连接座上连接有两个轮体。
优选的，所述叉体上设有两个孔，所述孔与所述轮体对应。
优选的，所述转向轮表面设有弧形槽，所述弧形槽内卡合有定位销，所述定位销固定于所述固定座上。
本发明提出的AGV叉车有以下有益效果：1、本叉车通过伺服模组的方式升降，升降稳定性更好，并且合理的结构布局使得整个设备体积小，结构简洁，便于输送；2、设置单个驱动轮，并且能够实现转向，单个的驱动轮，轮体较大，相比与多个小轮操控性更好，并且承重量更大。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1为本发明的立体结构示意图；
图2为本发明的内部结构示意图；
图3为本发明的内部结构示意图；
图4为本发明的固定座示意图；
图5为本发明的中空转向轴的示意图；
图6为本发明的联动片连接示意图；
其中，1、固定座；2、行走轮；3、驱动电机；4、转向轮；5、中空转向轴；6、转向电机；7、第一齿轮；8、升降齿轮；9、丝杆；10、滑块；11、升降电机；12、第二齿轮；13、定位销；14、弧形槽；15、联动片；16、拉杆；17、叉体；18、外壳；19、连轴；20、转销；21、轮体；22、水平架；23、孔。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
如图1、图2、图3所示，本发明提出了一种AGV叉车，包括行走驱动机构、旋转机构、升降机构和固定座1，所述升降机构上连接有叉车部，所述叉车部与所述固定座1活动连接；所述行走驱动机构用于驱动整个叉车运动，具体的说：所述行走驱动机构包括一行走轮2，所述行走轮2上连接有驱动电机3，驱动电机3连接于行走轮2中心的侧边，本行走轮2的直径较大，靠单轮直接承载，能够承受大重量，同时，为了能够实现转向的功能，特别设置了旋转机构，所述旋转机构连接于所述行走轮2上部，包括水平设置的转向轮4，所述转向轮4中心连接有中空转向轴5，所述转向驱动机构驱动所述转向轮4转动，所述中空转向轴5穿过所述固定座1，行走轮2上部连接有安装座，用于固定驱动电机3，同时能够固定转向轮4，所述转向驱动机构包括转向电机6，所述转向电机6输出端连接有第一齿轮7，所述第一齿轮7与所述转向轮4啮合；通过转向电机6的转动，能够带动下部固定的行走轮2转动，以实现方向的调整，而为了保证转动的方向限制性，并且保证整体体积较小，所述转向轮4表面设有弧形槽14，所述弧形槽14内卡合有定位销13，所述定位销13固定于所述固定座1上，通过定位销13在弧形槽14内，转动时，能够保证沿着弧形槽14的轨迹转动，稳定性得以保证。
而为了实现叉车能够升降以抬起货物，本装置特别设计了升降机构和固定座1，所述升降机构上连接有叉车部，所述叉车部与所述固定座1活动连接，具体的说：
所述中空转向轴5上同轴连接有升降齿轮8，所述升降齿轮8上啮合有升降驱动机构，所述升降齿轮8中心连接有丝杆9，所述丝杆9的滑块10与所述升降齿轮8固定，所述丝杆9一端伸于所述中空转向轴5内，所述丝杆9端部与所述叉车部固定，此处要说明的是，中空转向轴5如图5所示，从固定座1中心的通孔23穿过，中空转轴上设有轴承，与升降齿轮8和转向轮4连接，一体化的设计，减小了设备体积，而中空的设计师便于丝杆9进行升降，所述固定座1包括水平架22，所述转向驱动机构固定于所述水平架22上且输出端与所述转向轮4啮合；所述升降驱动机构固定于所述水平架22上且输出端与所述升降齿轮8啮合，所述升降驱动机构包括升降电机11，所述升降电机11输出端连接有第二齿轮12，所述第二齿轮12于所述升降齿轮8啮合，升降齿轮8转动时，由于升降齿轮8和丝杆9的滑块10是固定的，转动时，能够带动丝杆9上下运动，进而驱动旗杆端部连接的叉车部升降。
具体的说，所述叉车部包括连接于固定座1两侧的联动片15，所述联动片15一端与所述固定座1连接，另一端连接有拉杆16，所述拉杆16水平设置末端连接有滚轮；所述联动片15之间连接有连轴19；所述连接片上固定有外壳18，所述外壳18下部设有叉体17，所述叉体17位于所述拉杆16上部，联动片15之间设置的连轴19，保证两侧的一致性，联动片15可以是弧形或者Y形等结构，能够保证向上顶起时，叉体17线形向上，该结构结合丝杆9减少了传统的链条输送的方式的结构繁琐性，并且稳定性更高。
更外要说明的是，所述外壳18内设有电池组，电池组设置在叉体17端部的外壳18内，减小了设备的体积。
所述叉体17上设有两个孔23，所述孔23与所述轮体21对应，所述滚轮包括连接座，所述连接座通过转销20与拉杆16连接，所述连接座上连接有两个轮体21，所述叉体17上设有两个孔23，所述孔23与所述轮体21对应，保证轮体21在升降过程一直压于地面上，这样使得下降的过程中，稳定性更好，货物下降时不稳定。
对实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (9)
1.一种AGV叉车，其特征在于，包括行走驱动机构、旋转机构、升降机构和固定座，所述升降机构上连接有叉车部，所述叉车部与所述固定座活动连接；
所述行走驱动机构包括一行走轮，所述行走轮上连接有驱动电机；
所述旋转机构连接于所述行走轮上部，包括水平设置的转向轮，所述转向轮中心连接有中空转向轴，所述转向驱动机构驱动所述转向轮转动，所述中空转向轴穿过所述固定座；
所述中空转向轴上同轴连接有升降齿轮，所述升降齿轮上啮合有升降驱动机构，所述升降齿轮中心连接有丝杆，所述丝杆的滑块与所述升降齿轮固定，所述丝杆一端伸于所述中空转向轴内，所述丝杆端部与所述叉车部固定。
2.根据权利要求1所述的AGV叉车，其特征在于，所述固定座包括水平架，所述转向驱动机构固定于所述水平架上且输出端与所述转向轮啮合；所述升降驱动机构固定于所述水平架上且输出端与所述升降齿轮啮合。
3.根据权利要求1或2所述的AGV叉车，其特征在于，所述转向驱动机构包括转向电机，所述转向电机输出端连接有第一齿轮，所述第一齿轮与所述转向轮啮合。
4.根据权利要求1或2所述的AGV叉车，其特征在于，所述升降驱动机构包括升降电机，所述升降电机输出端连接有第二齿轮，所述第二齿轮于所述升降齿轮啮合。
5.根据权利要求1所述的AGV叉车，其特征在于，所述叉车部包括连接于固定座两侧的联动片，所述联动片一端与所述固定座连接，另一端连接有拉杆，所述拉杆水平设置末端连接有滚轮；所述联动片之间连接有连轴；所述连接片上固定有外壳，所述外壳下部设有叉体，所述叉体位于所述拉杆上部。
6.根据权利要求5所述的AGV叉车，其特征在于，所述外壳内设有电池组。
7.根据权利要求5所述的AGV叉车，其特征在于，所述滚轮包括连接座，所述连接座通过转销与拉杆连接，所述连接座上连接有两个轮体。
8.根据权利要求7所述的AGV叉车，其特征在于，所述叉体上设有两个孔，所述孔与所述轮体对应。
9.根据权利要求1所述的AGV叉车，其特征在于，所述转向轮表面设有弧形槽，所述弧形槽内卡合有定位销，所述定位销固定于所述固定座上。
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