CN110424802B - 一种应用于停车场的停车模式 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种应用于停车场的停车模式，所述模式包括：至少两台主搬运装置，主搬运装置用以搬运停车场的汽车；调度装置，调度装置包含存储器和控制器，存储器用以存储程序，控制器用以执行存储器中的程序；所述程序包括：获取停车场的运输地图信息；接受搬运汽车的命令；发出控制命令到第一主搬运装置；所述控制命令包括控制第一主搬运装置去到起始位置搬运汽车到目的位置；若第一主搬运装置正在执行命令当中，则发送控制命令到第二主搬运装置，所述控制命令包括控制第二主搬运装置去到起始位置搬运汽车到目的位置；所述目的位置包括停车场内的所有可停车位置。能够提高搬运汽车的效率和能够充分利用停车场的车位资源。

Description

一种应用于停车场的停车模式
技术领域
本发明涉及自动停车领域，具体涉及一种应用于停车场的停车模式。
背景技术
无人停车场是一种新型的管理停车的模式，能够实现自动化管理停车场和利用运输工具搬运汽车帮助小车进行停车和取车，无需人为驾驶汽车去到车位和离开车位，降低人为的参与度，提高经济效益，有着取代传统的停车场的趋势。但是目前的无人停车场存在的问题是搬运工具无法覆盖停车场的所有车位，只能去到对应固定的车位，因此导致搬运工具出现故障的时候会使得其对应的车位唔使使用处于搁置的状态，导致停车场车位资源的被利用率降低，经营成本提高和经济效益降低，因此提出了一种应用于停车场的停车模式用以解决上述问题。
发明内容
本发明的目的就是为了解决上述问题，一种应用于停车场的停车模式，所述模式包括：
至少两台主搬运装置，主搬运装置用以搬运停车场的汽车；
调度装置，调度装置包含存储器和控制器，存储器用以存储程序，控制器用以执行存储器中的程序；
所述程序包括：获取停车场的运输地图信息；接受搬运汽车的命令；发出控制命令到第一主搬运装置；所述控制命令包括控制第一主搬运装置去到起始位置搬运汽车到目的位置；若第一主搬运装置正在执行命令当中，则发送控制命令到第二主搬运装置，所述控制命令包括控制第二主搬运装置去到起始位置搬运汽车到目的位置；所述目的位置包括停车场内的所有可停车位置。
在调度装置收到搬运汽车的命令的之后对该命令进行分析处理，然后向第一主搬运装置发出控制命令，第一主搬运装置响应控制命令去到起始位置对车辆进行搬运，并将车辆搬运到目的位置；若第一主搬运装置正在执行命令当中，则向第二主搬运装置发送控制命令，第二搬运装置响应控制命令去到起始位置对车辆进行搬运，并将车辆搬运到目的位置。设置至少两台主搬运装置，能够提高搬运汽车的效率；而且任意一主搬运装置均可以将汽车搬运到停车场的任意一车位，所以在任意一台主搬运装置出现故障或者检修的时候都不会造成停车场的部分车位无法使用的情况，能够充分利用停车场的车位资源，提高了经济效益。
其中一种可选择的实施方式，所述第一主搬运装置为非执行命令状态且与搬运汽车的距离最短的搬运装置。在调度装置在接受搬运汽车的命令之后，总是会调度处于非执行命令状态下的搬运装置，且被调度的搬运装置与被搬运的汽车的距离是最短的，这样能够实现当前情况下最优的调度搬运，调度处于非执行命令状态下的搬运装置能够提高响应效率，调度的搬运装置与被搬运的汽车的距离最短能够提高搬运效率。
其中一种可选择的实施方式，所述程序还包括：若起始位置与目的位置处于停车场的不同楼层中，主搬运装置在去到起始位置接到汽车之后，前往进入对应的电梯，通过电梯转换楼层去到目的楼层，进而去到目的位置，电梯数量与主搬运装置数量一致。利用电梯对车辆进行不同楼层的转换，能够提高搬运装置对车辆搬运的效率；每一个主搬运装置对应一部电梯，每一主搬运装置可以通过其对应的电梯去到停车场的任意楼层的任意车位，所以在任意一主搬运装置的故障或者检修都不会导致有任意一个车位被搁置无法使用，任意一电梯出现故障或者检修的时候也不会导致任意一个车位被搁置无法使用的情况；主搬运装置和电梯的对应关系可以进行修改，为的是应对其中一组的主搬运装置无法使用和另外一组的电梯无法使用的情况，通过修改主搬运装置和电梯的对应关系可以使得上述情况能够有一正常使用的主搬运装置能够通过正常运行的电梯去到其他楼层，实现了停车场内的电梯共享。
其中一种可选择的实施方式，所述程序还包括：若搬运汽车的命令是将汽车搬运到停车位中，则目的位置的设定为：若不需要用到电梯，则目的位置为与起始位置的运输距离最短的可停放停车位；若需要用到电梯，则目的位置为与当前主搬运装置对应电梯的非起始位置楼层的距离电梯口运输距离最短的可停放停车位；若搬运汽车的命令是将汽车从停车位中搬离，则目的位置的设定为起始位置的运输距离最短的可停放取车位；若需要用到电梯，则目的位置为与当前主搬运装置对应电梯的非起始位置楼层的距离电梯口运输距离最短的可停放取车位。将调度主搬运装置总共分为四种情况，分别是无需用到电梯情况下将车辆搬入到车位，无需用到电梯情况下将车辆搬离车位，需用到电梯情况下将车辆搬入到车位，需用到电梯情况下将车辆搬离车位，实现在四种情况下对搬运汽车路线距离最近的调度搬运，提高搬运效率。
其中一种可选择的实施方式，结合附图2和附图6所示，应用于停车场的停车模式的另一实施例，其与上述实施例的区别在于：还包括备用搬运装置，停车场的每一层设有至少一台备用搬运装置；所述程序还包括：备用搬运装置为次级装置，主搬运装置为优先级状态，当主搬运装置均处于执行命令状态，则备用搬运装置接收搬运命令，若该搬运命令是将车辆搬离停车位，则备用搬运装置在接收到搬运命令之后去到目的位置将车辆搬运到电梯口；若该搬运命令是将车辆从搬入停车位，则备用搬运装置在接收到搬运命令之后马上去到电梯口；待该电梯内的主搬运装置到达其目的楼层之后离开电梯，备用搬运装置进入电梯，备用搬运装置的次级状态转换为优先级状态，备用搬运装置代替主搬运装置，被替代的主搬运装置的优先级状态转换成次级状态。上述的主搬运装置均处于执行命令状态时，新来了搬运命令，则搬运命令下达给备用搬运装置；若该搬运命令是将车辆搬离停车位，则备用搬运装置在接收到搬运命令之后去到目的位置将车辆搬运到电梯口；若该搬运命令是将车辆从搬入停车位，则备用搬运装置在接收到搬运命令之后马上去到电梯口；然后等待该电梯的主搬运装置从电梯口的另一侧出来，在主搬运装置从电梯口出来之后，备用搬运装置进入到电梯，备用搬运装置与主搬运装置的状态对换。上述备用搬运装置选择电梯口的时候遵从就近原则，备用搬运装置距离哪台主搬运装置所在的电梯近则去到那一台电梯与主搬运装置调换。这样子在备用搬运装置在接收到将车辆搬离车位命令能够在主搬运装置处于运行状态的时候能够运作将车辆提前搬运到电梯口，或者备用搬运装置在接收到将车辆搬入车位的命令能够在主搬运装置处于运行状态的时候能够直接去到电梯口等待转换，实现备用搬运装置与主搬运装置的重叠工作，实现对电梯的无缝使用，能够在电梯数量一定的情况下提高搬运的效率。
其中一种可选择的实施方式，还包括信息装置，所述信息装置发送搬运汽车的命令给调度装置，所述命令包括汽车的起始位置，信息装置给予调度装置当前需要搬运的汽车的起始位置信息。
其中一种可选择的实施方式，所述信息装置发送命令之前需要信息验证，信息验证通过之后才发送命令；所述信息验证至少包括车主信息、车辆信息和付款信息的其中一种，通过信息验证之后信息装置才会发送调度的命令给调度装置，能够验证车辆和车主的信息是够匹配起到提高安全性的作用，另外能够在汽车离开停车场的时候确定是否付了停车费，防止出现欠交费用行为。
其中一种可选择的实施方式，所述主搬运装置为AGV搬运装置，能够原地旋转改变前进方向。
其中一种可选择的实施方式，所述停车场分为充电楼层和非充电楼层，电动汽车的目的位置优先定位于充电楼层；在为汽车目的地的停放楼层的时候优先考虑汽车是否为电动汽车，如果是电动汽车则优先分配去充电楼层，在充电楼层车位已满的情况下才会把电动汽车的目的位置定位去非充电楼层，这样只需要在充电楼层的车位设置充电装置即可满足绝大多数电动汽车的充电需求，能够降低充电设备的投入成本，另外能够对电动汽车和燃油汽车进行隔离，避免电动汽车的电池自燃波及到燃油汽车。
其中一种可选择的实施方式，所述主搬运装置出现故障时会发出警报，发出警报能够使工作人员及时对故障的主搬运装置进行处理，避免主搬运装置对运输道路造成堵塞影响整个停车模式的运行。
附图说明
图1为本发明应用于停车场的停车模式的一种实施例原理图；
图2为本发明应用于停车场的停车模式的另外一种实施例的原理图；
图3为本发明应用于停车场的停车模式的一种实施例的调度装置的程序流程图一；
图4为本发明应用于停车场的停车模式的一种实施例的调度装置的程序流程图二；
图5为本发明应用于停车场的停车模式的一种实施例的调度装置的程序流程图三；
图6为本发明应用于停车场的停车模式的一种实施例的调度装置的程序流程图四。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本发明具体实施例作进一步的详细描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。
如附图1和附图3所示，一种应用于停车场的停车模式的一实施例，所述模式包括：至少两台主搬运装置，调度装置，主搬运装置用以搬运停车场的汽车；调度装置包含存储器和控制器，存储器用以存储程序，控制器用以执行存储器中的程序；所述程序包括：获取停车场的运输地图信息，运输地图信息相当于停车场的电子地图，包括停车场所有的车位位置信息和所有主搬运装置能够通行的通道；接受搬运汽车的命令；对搬运汽车的命令进行分析处理并发出控制命令到第一主搬运装置；所述控制命令包括控制第一主搬运装置去到起始位置搬运汽车到目的位置；若第一主搬运装置正在执行命令当中，则发送控制命令到第二主搬运装置，所述控制命令包括控制第二主搬运装置去到起始位置搬运汽车到目的位置；所述目的位置包括停车场内的所有可停车位置。
在调度装置收到搬运汽车的命令的之后对该命令进行分析处理，然后向第一主搬运装置发出控制命令，第一主搬运装置响应控制命令去到起始位置对车辆进行搬运，并将车辆搬运到目的位置；若第一主搬运装置正在执行命令当中，则向第二主搬运装置发送控制命令，第二搬运装置响应控制命令去到起始位置对车辆进行搬运，并将车辆搬运到目的位置。设置至少两台主搬运装置，能够提高搬运汽车的效率；而且任意一主搬运装置均可以将汽车搬运到停车场的任意一车位，所以在任意一台主搬运装置出现故障或者检修的时候都不会造成停车场的部分车位无法使用的情况，能够充分利用停车场的车位资源，提高了经济效益。
应用于停车场的停车模式的另一实施例，其与上一实施例的区别在于：所述第一主搬运装置为非执行命令状态且与搬运汽车的距离最短的搬运装置，在调度装置在接受搬运汽车的命令之后，总是会调度处于非执行命令状态下的搬运装置，且被调度的搬运装置与被搬运的汽车的距离是最短的，这样能够实现当前情况下最优的调度搬运，调度处于非执行命令状态下的搬运装置能够提高响应效率，调度的搬运装置与被搬运的汽车的距离最短能够提高搬运效率。
结合附图4所示，应用于停车场的停车模式的另一实施例，其与上一实施例的区别在于：所述程序还包括：若起始位置与目的位置处于停车场的不同楼层中，主搬运装置在去到起始位置接到汽车之后，前往进入对应的电梯，通过电梯转换楼层去到目的楼层，进而去到目的位置，电梯数量与主搬运装置数量一致。利用电梯对车辆进行不同楼层的转换，能够提高搬运装置对车辆搬运的效率；每一个主搬运装置对应一部电梯，每一主搬运装置可以通过其对应的电梯去到停车场的任意楼层的任意车位，所以在任意一主搬运装置的故障或者检修都不会导致有任意一个车位被搁置无法使用，任意一电梯出现故障或者检修的时候也不会导致任意一个车位被搁置无法使用的情况；主搬运装置和电梯的对应关系可以进行修改，为的是应对其中一组的主搬运装置无法使用和另外一组的电梯无法使用的情况，通过修改主搬运装置和电梯的对应关系可以使得上述情况能够有一正常使用的主搬运装置能够通过正常运行的电梯去到其他楼层，实现了停车场内的电梯共享。
结合附图5所示，应用于停车场的停车模式的另一实施例，其与上一实施例的区别在于：所述程序还包括：若搬运汽车的命令是将汽车搬运到停车位中，则目的位置的设定为：若不需要用到电梯，则目的位置为与起始位置的运输距离最短的可停放停车位；若需要用到电梯，则目的位置为与当前主搬运装置对应电梯的非起始位置楼层的距离电梯口运输距离最短的可停放停车位；若搬运汽车的命令是将汽车从停车位中搬离，则目的位置的设定为起始位置的运输距离最短的可停放取车位；若需要用到电梯，则目的位置为与当前主搬运装置对应电梯的非起始位置楼层的距离电梯口运输距离最短的可停放取车位。将调度主搬运装置总共分为四种情况，分别是无需用到电梯情况下将车辆搬入到车位，无需用到电梯情况下将车辆搬离车位，需用到电梯情况下将车辆搬入到车位，需用到电梯情况下将车辆搬离车位，实现在四种情况下对搬运汽车路线距离最近的调度搬运，提高搬运效率。
结合附图2和附图6所示，应用于停车场的停车模式的另一实施例，其与上述实施例的区别在于：还包括备用搬运装置，停车场的每一层设有至少一台备用搬运装置；所述程序还包括：备用搬运装置为次级装置，主搬运装置为优先级状态，当主搬运装置均处于执行命令状态，则备用搬运装置接收搬运命令，备用搬运装置接收搬运命令之后对目标车辆进行搬运之后去到电梯口待命，待该电梯内的主搬运装置到达其目的楼层之后离开电梯，备用搬运装置进入电梯，备用搬运装置的次级状态转换为优先级状态，备用搬运装置代替主搬运装置，被替代的主搬运装置的优先级状态转换成次级状态。上述的主搬运装置均处于执行命令状态时，新来了搬运命令，则搬运命令下达给备用搬运装置；若该搬运命令是将车辆搬离停车位，则备用搬运装置在接收到搬运命令之后去到目的位置将车辆搬运到电梯口；若该搬运命令是将车辆从搬入停车位，则备用搬运装置在接收到搬运命令之后马上去到电梯口；然后等待该电梯的主搬运装置从电梯口的另一侧出来，在主搬运装置从电梯口出来之后，备用搬运装置进入到电梯，备用搬运装置与主搬运装置的状态对换。上述备用搬运装置选择电梯口的时候遵从就近原则，备用搬运装置距离哪台主搬运装置所在的电梯近则去到那一台电梯与主搬运装置调换。这样子在备用搬运装置在接收到将车辆搬离车位命令能够在主搬运装置处于运行状态的时候能够运作将车辆提前搬运到电梯口，或者备用搬运装置在接收到将车辆搬入车位的命令能够在主搬运装置处于运行状态的时候能够直接去到电梯口等待转换，实现备用搬运装置与主搬运装置的重叠工作，实现对电梯的无缝使用，能够在电梯数量一定的情况下提高搬运的效率。
应用于停车场的停车模式的另一实施例，其与上述实施例的区别在于：还包括信息装置，所述信息装置发送搬运汽车的命令给调度装置，所述命令包括汽车的起始位置，信息装置给予调度装置当前需要搬运的汽车的起始位置信息。
应用于停车场的停车模式的另一实施例，其与上述实施例的区别在于：所述信息装置发送命令之前需要信息验证，信息验证通过之后才发送命令；所述信息验证至少包括车主信息、车辆信息和付款信息的其中一种，通过信息验证之后信息装置才会发送调度的命令给调度装置，能够验证车辆和车主的信息是够匹配起到提高安全性的作用，另外能够在汽车离开停车场的时候确定是否付了停车费，防止出现欠交费用行为。
应用于停车场的停车模式的另一实施例，其与上述实施例的区别在于：所述主搬运装置为AGV搬运装置，能够原地旋转改变前进方向，在道路改变搬运装置的前进方向的时候无需借助转向盘，能够直接原地旋转改变前进方向，更够进一步降低AGV搬运装置对运输通道的要求。
应用于停车场的停车模式的另一实施例，其与上述实施例的区别在于：所述停车场分为充电楼层和非充电楼层，电动汽车的目的位置优先定位于充电楼层；在为汽车目的地的停放楼层的时候优先考虑汽车是否为电动汽车，如果是电动汽车则优先分配去充电楼层，在充电楼层车位已满的情况下才会把电动汽车的目的位置定位去非充电楼层，这样只需要在充电楼层的车位设置充电装置即可满足绝大多数电动汽车的充电需求，能够降低充电设备的投入成本，另外能够对电动汽车和燃油汽车进行隔离，避免电动汽车的电池自燃波及到燃油汽车。
应用于停车场的停车模式的另一实施例，其与上述实施例的区别在于：所述主搬运装置出现故障时会发出警报，发出警报能够使工作人员及时对故障的主搬运装置进行处理，避免主搬运装置对运输道路造成堵塞影响整个停车模式的运行。
虽然结合附图描述了本发明的实施方式，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (8)

1.一种应用于停车场的停车模式，其特征在于，所述模式包括：
至少两台主搬运装置，主搬运装置用以搬运停车场的汽车；
调度装置，调度装置包含存储器和控制器，存储器用以存储程序，控制器用以执行存储器中的程序；
备用搬运装置，停车场的每一层设有至少一台备用搬运装置；所述程序还包括：备用搬运装置为次级装置，主搬运装置为优先级状态，当主搬运装置均处于执行命令状态，则备用搬运装置接收搬运命令，若该搬运命令是将车辆搬离停车位，则备用搬运装置在接收到搬运命令之后去到目的位置将车辆搬运到电梯口；若该搬运命令是将车辆从搬入停车位，则备用搬运装置在接收到搬运命令之后马上去到电梯口；待该电梯内的主搬运装置到达其目的楼层之后离开电梯，备用搬运装置进入电梯，备用搬运装置的次级状态转换为优先级状态，备用搬运装置代替主搬运装置，被替代的主搬运装置的优先级状态转换成次级状态；
所述程序包括：获取停车场的运输地图信息；接受搬运汽车的命令；发出控制命令到第一主搬运装置；所述控制命令包括控制第一主搬运装置去到起始位置搬运汽车到目的位置；若起始位置与目的位置处于停车场的不同楼层中，主搬运装置在去到起始位置接到汽车之后，前往进入对应的电梯，通过电梯转换楼层去到目的楼层，进而去到目的位置，电梯数量与主搬运装置数量一致；
若第一主搬运装置正在执行命令当中，则发送控制命令到第二主搬运装置，所述控制命令包括控制第二主搬运装置去到起始位置搬运汽车到目的位置；所述目的位置包括停车场内的所有可停车位置。
2.根据权利要求1所述的应用于停车场的停车模式，其特征在于：所述第一主搬运装置为非执行命令状态且与搬运汽车的距离最短的搬运装置。
3.根据权利要求1所述的应用于停车场的停车模式，其特征在于：所述程序还包括：若搬运汽车的命令是将汽车搬运到停车位中，则目的位置的设定为：若不需要用到电梯，则目的位置为与起始位置的运输距离最短的可停放停车位；若需要用到电梯，则目的位置为与当前主搬运装置对应电梯的非起始位置楼层的距离电梯口运输距离最短的可停放停车位；若搬运汽车的命令是将汽车从停车位中搬离，则目的位置的设定为起始位置的运输距离最短的可停放取车位；若需要用到电梯，则目的位置为与当前主搬运装置对应电梯的非起始位置楼层的距离电梯口运输距离最短的可停放取车位。
4.根据权利要求1所述的应用于停车场的停车模式，其特征在于：还包括信息装置，所述信息装置发送搬运汽车的命令给调度装置，所述命令包括汽车的起始位置。
5.根据权利要求4所述的应用于停车场的停车模式，其特征在于：所述信息装置发送命令之前需要信息验证，信息验证通过之后才发送命令；所述信息验证至少包括车主信息、车辆信息和付款信息的其中一种。
6.根据权利要求1-5任一项所述的应用于停车场的停车模式，其特征在于：所述主搬运装置能够原地旋转改变前进方向。
7.根据权利要求1-5任一项所述的应用于停车场的停车模式，其特征在于：所述停车场分为充电楼层和非充电楼层，电动汽车的目的位置优先定位于充电楼层。
8.根据权利要求1-5任一项所述的应用于停车场的停车模式，其特征在于：所述主搬运装置出现故障时会发出警报。
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