CN110422653A - 一种自适应行走装置及其平仓机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自适应行走装置及其平仓机器人，其中自适应行走装置包括两个底盘单元，以及连接在两个底盘单元之间的伸缩架，所述底盘单元上设有旋转支撑架，所述旋转支撑架上设有支撑座，所述支撑座上套设有旋转座体，所述旋转座体能绕支撑座进行回转，所述旋转座体上设有支撑销轴，所述支撑销轴的轴心线与所述旋转座体回转中心线垂直，所述伸缩架与所述支撑销轴可转动连接。本发明中的自适应行走装置能够根据路面情况以及行走速度进行自动调节，从而适应路面高低不平以及左右两个底盘单元速度差异问题。
Description
技术领域
本发明涉及粮食仓储领域，具体涉及一种自适应行走装置及其平仓机器人。
背景技术
平仓作业是粮食仓储中的重要环节，直接影响到储粮工作的整体水平。目前国内粮仓多为人工平仓，存在劳动强度大，作业环境恶劣等问题。为此人们研发了平仓机器人，以替代人工平仓作业。现有的平仓机器人一般包含两个底盘以及连于两个底盘之间的伸缩架，在伸缩架下方设有刮粮架，而刮粮架上并排设有多根刮爪，通过两个底盘行走带动刮粮架移动，从而使得刮爪对粮面进行刮平。然而现有的平仓机器人伸缩架与两个底盘为硬连接，当两个底盘行走路面高低不平以及速度不一致时，容易出现卡滞，进而影响平仓作业。
发明内容
本发明目的在于：针对现有的平仓机器人伸缩架与两个底盘为硬连接，当两个底盘行走路面高低不平以及速度不一致时，容易出现卡滞的问题，提供一种自适应行走装置，该行走装置能够根据路面情况以及行走速度进行自动调节，适应路面高低不平以及左右两个底盘速度差异问题。
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：
一种自适应行走装置，包括两个底盘单元，以及连接在两个底盘单元之间的伸缩架，所述底盘单元上设有旋转支撑架，所述旋转支撑架上设有支撑座，所述支撑座上套设有旋转座体，所述旋转座体能绕支撑座进行回转，所述旋转座体上设有支撑销轴，所述支撑销轴的轴心线与所述旋转座体回转中心线垂直，所述伸缩架与所述支撑销轴可转动连接。
本发明通过设置两个底盘单元以及连接在两个底盘单元之间的伸缩架，由于底盘单元上设有旋转支撑架，在旋转支撑架上设有支撑座，在支撑座上套设有旋转座体，且旋转座体能绕支撑座进行回转，同时在旋转座体上设有支撑销轴，且支撑销轴的轴心线与旋转座体回转中心线垂直，而伸缩架与支撑销轴可转动连接，从而使得底盘单元相对于伸缩架具有水平面回转自由度以及竖直面回转自由度，当路面高低不平时，底盘单元与伸缩架可绕支撑销轴转动，当两个底盘单元行走速度有差异时，底盘单元与伸缩架可绕支撑座转动，该行走装置能够根据路面情况以及行走速度进行自动调节，从而适应路面高低不平以及左右两个底盘单元速度差异问题。
作为本发明的优选方案，所述旋转座体与所述支撑座之间设有铜套。通过在旋转座体与支撑座之间设置铜套，可以增加两者间的耐磨能力，同时使得旋转座体与支撑座转动灵活。
作为本发明的优选方案，所述铜套有两个，分别设于旋转座体上下两端。通过在旋转座体上下两端设置铜套，使得旋转座体与支撑座中间部分不发生接触，从而减少两者之间的接触摩擦。
作为本发明的优选方案，所述支撑座端面设有盖板，该盖板用于对旋转座体及铜套进行定位和固定。
作为本发明的优选方案，所述支撑销轴上设有用于与所述伸缩架相连的支撑连接块，所述支撑连接块能够绕所述支撑销轴进行回转。采用支撑连接块，便于将伸缩架与支撑销轴进行转动连接。
作为本发明的优选方案，所述支撑连接块与所述支撑销轴之间配合有支撑轴套，可以增加两者之间的耐磨性。
作为本发明的优选方案，所述支撑销轴有两个，对称设于所述旋转座体上，可以使伸缩架与旋转座体受力对称平衡，有利于延长使用寿命。
作为本发明的优选方案，所述旋转支撑架为方管焊接而成的框架结构，所述旋转支撑架上设有旋转支撑板。采用框架结构容易进行制造，且重量轻，而旋转支撑板用于安装支撑座。
作为本发明的优选方案，所述支撑座内部为空心结构，有利于减轻重量。
本发明还提供一种平仓机器人，包括以上所述的自适应行走装置，以及设于伸缩架下方的刮粮架。通过在平仓机器人上采用上述自适应行走装置，并在伸缩架下方设置刮粮架后，在进行平仓作业时，能够根据路面情况以及行走速度进行自动调节，从而适应路面高低不平以及左右两个底盘单元速度差异问题，避免平仓作业时机器人行走出现卡滞现象。
综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：
本发明通过设置两个底盘单元以及连接在两个底盘单元之间的伸缩架，由于底盘单元上设有旋转支撑架，在旋转支撑架上设有支撑座，在支撑座上套设有旋转座体，且旋转座体能绕支撑座进行回转，同时在旋转座体上设有支撑销轴，且支撑销轴的轴心线与旋转座体回转中心线垂直，而伸缩架与支撑销轴可转动连接，从而使得底盘单元相对于伸缩架具有水平面回转自由度以及竖直面回转自由度，当路面高低不平时，底盘单元与伸缩架可绕支撑销轴转动，当两个底盘单元行走速度有差异时，底盘单元与伸缩架可绕支撑座转动，该行走装置能够根据路面情况以及行走速度进行自动调节，从而适应路面高低不平以及左右两个底盘单元速度差异问题。
附图说明
图1为本发明中的自适应行走装置示意图。
图2为图1的局部放大示意图。
图3为图2隐藏伸缩架后的示意图。
图4为图3的局部剖切示意图。
图中标记：1-底盘单元，2-伸缩架，3-旋转支撑架，3a-旋转支撑板，4-支撑座，5-旋转座体，6-支撑销轴，7-铜套，8-盖板，9-支撑连接块，10-支撑轴套。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明作详细的说明。
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
实施例1
本实施例提供一种自适应行走装置；
如图1-图4所示，本实施例中的自适应行走装置，包括两个底盘单元1，以及连接在两个底盘单元1之间的伸缩架2，所述底盘单元1上设有旋转支撑架3，所述旋转支撑架3上设有支撑座4，所述支撑座4上套设有旋转座体5，所述旋转座体5能绕支撑座4进行回转，所述旋转座体5上设有支撑销轴6，所述支撑销轴6的轴心线与所述旋转座体5回转中心线垂直，所述伸缩架2与所述支撑销轴6可转动连接。
本发明通过设置两个底盘单元以及连接在两个底盘单元之间的伸缩架，由于底盘单元上设有旋转支撑架，在旋转支撑架上设有支撑座，在支撑座上套设有旋转座体，且旋转座体能绕支撑座进行回转，同时在旋转座体上设有支撑销轴，且支撑销轴的轴心线与旋转座体回转中心线垂直，而伸缩架与支撑销轴可转动连接，从而使得底盘单元相对于伸缩架具有水平面回转自由度以及竖直面回转自由度，当路面高低不平时，底盘单元与伸缩架可绕支撑销轴转动，当两个底盘单元行走速度有差异时，底盘单元与伸缩架可绕支撑座转动，该行走装置能够根据路面情况以及行走速度进行自动调节，从而适应路面高低不平以及左右两个底盘单元速度差异问题。
本实施例中，所述旋转座体5与所述支撑座4之间设有铜套7，该铜套断面呈L型。通过在旋转座体与支撑座之间设置铜套，可以增加两者间的耐磨能力，同时使得旋转座体与支撑座转动灵活。
本实施例中，所述铜套7有两个，分别设于旋转座体5上下两端。通过在旋转座体上下两端设置铜套，使得旋转座体与支撑座中间部分不发生接触，从而减少两者之间的接触摩擦。
本实施例中，所述支撑座4端面设有盖板8，该盖板用于对旋转座体及铜套进行定位和固定。
本实施例中，所述支撑销轴6上设有用于与所述伸缩架2相连的支撑连接块9，所述支撑连接块9能够绕所述支撑销轴6进行回转。采用支撑连接块，便于将伸缩架与支撑销轴进行转动连接。
本实施例中，所述支撑连接块9与所述支撑销轴6之间配合有支撑轴套10，可以增加两者之间的耐磨性。
本实施例中，所述支撑销轴6有两个，对称设于所述旋转座体5上，可以使伸缩架与旋转座体受力对称平衡，有利于延长使用寿命。
本实施例中，所述旋转支撑架3为方管焊接而成的框架结构，所述旋转支撑架3上设有旋转支撑板3a。采用框架结构容易进行制造，且重量轻，而旋转支撑板用于安装支撑座。
本实施例中，所述支撑座4内部为空心结构，有利于减轻重量。
实施例2
本实施例还提供一种平仓机器人，包括实施例1中所述的自适应行走装置，以及设于伸缩架下方的刮粮架。通过在平仓机器人上采用上述自适应行走装置，并在伸缩架下方设置刮粮架后，在进行平仓作业时，能够根据路面情况以及行走速度进行自动调节，从而适应路面高低不平以及左右两个底盘单元速度差异问题，避免平仓作业时机器人行走出现卡滞现象。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的原理之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种自适应行走装置，其特征在于，包括两个底盘单元，以及连接在两个底盘单元之间的伸缩架，所述底盘单元上设有旋转支撑架，所述旋转支撑架上设有支撑座，所述支撑座上套设有旋转座体，所述旋转座体能绕支撑座进行回转，所述旋转座体上设有支撑销轴，所述支撑销轴的轴心线与所述旋转座体回转中心线垂直，所述伸缩架与所述支撑销轴可转动连接。
2.根据权利要求1所述的自适应行走装置，其特征在于，所述旋转座体与所述支撑座之间设有铜套。
3.根据权利要求2所述的自适应行走装置，其特征在于，所述铜套有两个，分别设于旋转座体上下两端。
4.根据权利要求3所述的自适应行走装置，其特征在于，所述支撑座端面设有盖板。
5.根据权利要求1-4之一所述的自适应行走装置，其特征在于，所述支撑销轴上设有用于与所述伸缩架相连的支撑连接块，所述支撑连接块能够绕所述支撑销轴进行回转。
6.根据权利要求5所述的自适应行走装置，其特征在于，所述支撑连接块与所述支撑销轴之间配合有支撑轴套。
7.根据权利要求6所述的自适应行走装置，其特征在于，所述支撑销轴有两个，对称设于所述旋转座体上。
8.根据权利要求1所述的自适应行走装置，其特征在于，所述旋转支撑架为方管焊接而成的框架结构，所述旋转支撑架上设有旋转支撑板。
9.根据权利要求1所述的自适应行走装置，其特征在于，所述支撑座内部为空心结构。
10.一种平仓机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9中任一项所述的自适应行走装置，以及设于伸缩架下方的刮粮架。
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