CN110420780A - 一种用于架空裸导线涂覆装置的行走机构 - Google Patents

Abstract

一种用于架空裸导线涂覆装置的行走机构，属涂覆领域。设有双驱动电机；两台驱动电机的主动轮，分别对应两组跨线行走驱动轮组件；每组跨线行走驱动轮组件包括两个从动轮和两个跨线行走驱动轮；每个跨线行走驱动轮轮缘部位的横截面为V字形槽结构；两台驱动电机及之对应匹配的两组跨线行走驱动轮组件，构成“双电机—双主动轮—四从动轮—四跨线行走驱动轮”结构的行走机构。其采用一个主动轮与两个从动轮的匹配组合，构成一种稳定的三角传动结构；具有优越的抓线能力和更佳的行走、爬坡、制动和跨越能力；采用双电机驱动和三级传动模式，保证了涂覆装置行走机构大档距的驱动能力。可广泛用于架空供电线路的运行维护领域。

Description

一种用于架空裸导线涂覆装置的行走机构

技术领域

本发明属于涂覆领域，尤其涉及一种用于架空裸导线涂覆装置的涂料供给模块。

背景技术

架空输电线路是电能传输的主要方式。由于输电线路范围大，分布点多面广，地理环境复杂，自然环境恶劣，加上电力输电线、杆塔及附件长期暴露在野外，常常因外力作用，引起树枝、高空物件及其他可能碰到架空线的物体靠近输电导线，安全和高效供电带来不利影响；另外，国家电网每年通报的事故中，低压触电引起的事故占了绝大的比例。

因此，研究绝缘喷涂装置从经济和运行两个方面都具有重要意义：一是经过绝缘喷涂化的架空线能减少用户窃电行为；二是从电网安全可靠运行的角度，在一些必要的地段将裸露的架空线进行绝缘化处理，可以保障供电安全。

目前，各大供电公司正在致力于架空裸导线的绝缘化改造，对于无法更换绝缘导线的架空线路，采用直接在架空线路的裸导线上直接涂覆绝缘材料使其绝缘化的手段，已开始在实际生产改造中逐步推广应用。

要实现在现有架空供电线路的裸导线上直接涂覆绝缘材料，能够在架空线路上自行、移动行走的行走机器人是必不可少的装置。

现有各种线路行走机器人的行走机构，一般直接采用两个行走挂轮，利用一个驱动电机通过皮带直接驱动。当驱动电机运行时，驱动两个行走挂轮转动，带动整个行走机器人在架空导线上移动。

这种驱动模式和驱动结构，在理想的平地或直线状态下的架空线路上行走基本没有问题，但在野外环境下，遇到架空导线处于倾斜敷设的线路上(俗称爬坡状态)时，或者，遇到使用柔性导线的架空供电线路时，，其行走能力就大打折扣了。进而会影响整个行走机器人的行走速度，严重时甚至导致机器人无法在架空输电线路上移动，最终会导致绝缘涂覆工作质量严重下降，施工工期不能满足允许施工的时间要求。

如何使得现有行走机器人能在各种复杂环境和线路条件下，依旧保持足够的行走和爬坡能力，以确保在野外环境条件下绝缘涂覆工作的质量，解决因机器人行走速度变慢而导致的施工进度拖延，是实际工作中急待解决的实际问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种用于架空裸导线涂覆装置的行走机构。其采用双套电机、三级传动模式，采用V型轮缘结构设计的跨线行走驱动轮，在电机与跨线行走驱动轮之间采用齿轮传导结构，使得行走机构具有大档距的驱动能力，解决了行走机器人在架空线路上的行走、制动、爬坡能力提升问题，能够在各种复杂环境和线路条件下依旧保持足够的行走和爬坡能力，给机器人在架空线路上的施工带来了保障，亦提高了对机器人在架空线上行走的操控力。

本发明的技术方案是：提供一种用于架空裸导线涂覆装置的行走机构，包括驱动电机和被其驱动的跨线行走驱动轮，其特征是：

设置一个横截面为矩形的机架结构；

在矩形机架结构两侧的侧边板上，设置两台驱动电机；

所述的驱动电机设置在矩形机架结构侧边板的外部，所述驱动电机的动力输出轴穿过侧边板伸入矩形机架结构中，在矩形机架结构中驱动电机的动力输出轴上，固接设置一个主动轮；

所述两台驱动电机的主动轮，分别设置在矩形机架结构中；

在矩形机架结构中，对每一台驱动电机的主动轮，分别对应设置两组被其驱动的跨线行走驱动轮组件；

所述的跨线行走驱动轮组件，至少包括两个从动轮和与其同轴的跨线行走驱动轮；

所述从动轮和跨线行走驱动轮的转轴，可转动地设置在矩形机架结构两侧的侧边板上；

所述跨线行走驱动轮与架空导线接触部位的横截面，为V字形槽结构；

所述的两台驱动电机及之对应匹配的两组跨线行走驱动轮组件，基于所述矩形机架结构，构成一个“双电机—双主动轮—四从动轮—四跨线行走驱动轮”结构的行走机构。

具体的，所述的主动轮与从动轮之间，为齿轮副机械传动结构，用以将驱动电机的转矩，传递到对应的从动轮上。

进一步的，所述主动轮的转动轴心线和与其配套的两个从动轮的转动轴心线平行设置。

进一步的，所述矩形机架结构的下部设置有L形连接机架，所述的架空裸导线涂覆装置通过连接机架，悬挂式固定在所述矩形机架结构的下方。

其所述的从动轮和跨线行走驱动轮的转速相同或不相同。

更进一步的，所述每台驱动电机的驱动轴中心轴线，与受其驱动的两个跨线行走驱动轮的转轴中心轴线相平行。

更进一步的，所述两台驱动电机的驱动轴中心轴线之间相平行。

具体的，所述两台驱动电机的转动轴心线同平面设置；

在所述每组跨线行走驱动轮组件中，所述两个从动轮的转动轴心线同平面设置；

在所述两组跨线行走驱动轮组件中，所述四个从动轮的转动轴心线同平面设置。

进一步的，所述两台驱动电机转动轴心线所在的平面，与所述两组跨线行走驱动轮组件中四个从动轮转动轴心线所在的平面之间，平行设置。

本发明技术方案所述的驱动电机—驱动电机主动轮—与该主动轮配套的两个从动轮—与两个从动轮同轴的跨线行走驱动轮，构成了三级传动装置。

与现有技术比较，本发明的优点是：

1.跨线行走驱动轮的边缘，采用V型结构设计，能够很好的夹持住导线，产生足够的摩擦力，保障良好的行走能力；

2.在本技术方案中，采用一个主动轮与两个从动轮匹配组合，三者的转动轴之间呈三角形设置，构成一种稳定的三角传动结构，使得本技术方案具有优越的抓线能力，具有更好的行走、爬坡、制动和跨越能力；

3.采用两组电机和三级传动模式，保证了涂覆装置行走机构大档距的驱动能力。

附图说明

图1是本发明行走机构的侧视结构示意图；

图2是本发明行走机构的仰视结构示意图；

图3是本发明主动轮与从动轮之间的位置关系示意图。

图中A为第一驱动电机，B为第二驱动电机，C为矩形框架结构，D为侧边板，E为L形连接机架；

1为第一主动轮，2为第一从动轮，3为第二从动轮，4为第二主动轮，5为第三从动轮，6为第四从动轮，7为第一跨线行走驱动轮，8为第二跨线行走驱动轮，9为第三跨线行走驱动轮，10为第四跨线行走驱动轮。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步说明。

图1和图2中，本发明的技术方案，提供了一种用于架空裸导线涂覆装置的行走机构，包括驱动电机和被其驱动的跨线行走驱动轮，其发明点在于：

设置一个横截面为矩形的机架结构C；

在矩形机架结构两侧的侧边板D上，设置两台驱动电机(图中以A表示第一驱动电机，以B表示第二驱动电机)；

所述的驱动电机设置在矩形机架结构侧边板的外部，所述驱动电机的动力输出轴穿过侧边板伸入矩形机架结构中，在矩形机架结构中，两台驱动电机的动力输出轴上，分别固接设置由一个主动轮1和4；

所述两台驱动电机的主动轮，分别设置在矩形机架结构中；

在矩形机架结构中，对每一台驱动电机的主动轮，分别对应设置两组被其驱动的跨线行走驱动轮组件；

所述的跨线行走驱动轮组件，至少包括两个从动轮2、3、5、6和与其同轴的跨线行走驱动轮7、8、9、10；

所述从动轮和跨线行走驱动轮的转轴，可转动地设置在矩形机架结构两侧的侧边板上；

所述跨线行走驱动轮与架空导线接触部位的横截面，为V字形槽结构；

所述的两台驱动电机及之对应匹配的两组跨线行走驱动轮组件，基于所述矩形机架结构，构成一个“双电机—双主动轮—四从动轮—四跨线行走驱动轮”结构的行走机构。

如图3中所示，所述的主动轮1与两个从动轮2和3之间，为齿轮副机械传动结构，用以将驱动电机的转矩，传递到对应的从动轮上。

进一步的，所述主动轮的转动轴心线和与其配套的两个从动轮的转动轴心线平行设置。

进一步的，所述矩形机架结构的下部设置有L形连接机架E，所述的架空裸导线涂覆装置通过连接机架，悬挂式固定在所述矩形机架结构的下方。

其所述的从动轮和跨线行走驱动轮的转速相同或不相同。

更进一步的，所述每台驱动电机的驱动轴中心轴线，与受其驱动的两个跨线行走驱动轮的转轴中心轴线相平行。

更进一步的，所述两台驱动电机的驱动轴中心轴线之间相平行。

具体的，所述两台驱动电机的转动轴心线同平面设置；

在所述每组跨线行走驱动轮组件中，所述两个从动轮的转动轴心线同平面设置；

在所述两组跨线行走驱动轮组件中，所述四个从动轮的转动轴心线同平面设置。

进一步的，所述两台驱动电机转动轴心线所在的平面，与所述两组跨线行走驱动轮组件中四个从动轮转动轴心线所在的平面之间，平行设置。

本发明技术方案所述的驱动电机—驱动电机主动轮—与该主动轮配套的两个从动轮—与两个从动轮同轴的跨线行走驱动轮，构成了三级传动装置。

本发明技术方案的实施，解决了行走机器人(即前述的涂覆装置)在架空线路上的行走、制动、爬坡能力，充分有效的给机器人在架空线路上的施工带来了保障，提高了对机器人在架空线上的操控力。

其通过对跨线行走驱动轮的轮缘截面采用V型结构设计，能够使其很好的夹持住导线，产生足够的摩擦力，保障很好的行走能力；

本发明的技术方案，在驱动电机主动轮—从动轮之间通过齿轮传动；同时，采用三级传动结构设计，充分保证了涂覆机器人装置在架空导线上的行走能力，进一步为涂覆机器人在架空线路上的作业施工，提供了有效的结构基础。

进一步的，本发明技术方案中，对于跨线行走驱动轮的轮缘截面采用V型结构设计，能够保障针对不同的架空裸导线，跨线行走驱动轮都能够匹配有足够的摩擦力，保障其行走能力，针对架空裸导线之间的压接管等连接障碍物，V型结构的轮缘结构设计，也能够有足够的跨越能力。

本发明可广泛用于架空供电线路的运行维护和管理领域。

Claims (10)

1.一种用于架空裸导线涂覆装置的行走机构，包括驱动电机和被其驱动的跨线行走驱动轮，其特征是：

设置一个横截面为矩形的机架结构；

在矩形机架结构两侧的侧边板上，设置两台驱动电机；

所述的驱动电机设置在矩形机架结构侧边板的外部，所述驱动电机的动力输出轴穿过侧边板伸入矩形机架结构中，在矩形机架结构中驱动电机的动力输出轴上，固接设置一个主动轮；

所述两台驱动电机的主动轮，分别设置在矩形机架结构中；

在矩形机架结构中，对每一台驱动电机的主动轮，分别对应设置两组被其驱动的跨线行走驱动轮组件；

所述的跨线行走驱动轮组件，至少包括两个从动轮和与其同轴的跨线行走驱动轮；

所述从动轮和跨线行走驱动轮的转轴，可转动地设置在矩形机架结构两侧的侧边板上；

所述跨线行走驱动轮与架空导线接触部位的横截面，为V字形槽结构；

所述的两台驱动电机及之对应匹配的两组跨线行走驱动轮组件，基于所述矩形机架结构，构成一个“双电机—双主动轮—双从动轮—四跨线行走驱动轮”结构的行走机构。

2.按照权利要求1所述的用于架空裸导线涂覆装置的行走机构，其特征是所述的主动轮与从动轮之间，为齿轮副机械传动结构，用以将驱动电机的转矩，传递到对应的从动轮上。

3.按照权利要求1所述的用于架空裸导线涂覆装置的行走机构，其特征是所述主动轮的转动轴心线和与其配套的两个从动轮的转动轴心线平行设置。

4.按照权利要求1所述的用于架空裸导线涂覆装置的行走机构，其特征是所述矩形机架结构的下部设置有L形连接机架，所述的架空裸导线涂覆装置通过连接机架，悬挂式固定在所述矩形机架结构的下方。

5.按照权利要求1所述的用于架空裸导线涂覆装置的行走机构，其特征是所述的从动轮和跨线行走驱动轮的转速相同或不相同。

6.按照权利要求1所述的用于架空裸导线涂覆装置的行走机构，其特征是所述每台驱动电机的驱动轴中心轴线，与受其驱动的两个跨线行走驱动轮的转轴中心轴线相平行。

7.按照权利要求1所述的用于架空裸导线涂覆装置的行走机构，其特征是所述两台驱动电机的驱动轴中心轴线之间相平行。

8.按照权利要求1所述的用于架空裸导线涂覆装置的行走机构，其特征是所述两台驱动电机的转动轴心线同平面设置；

在所述每组跨线行走驱动轮组件中，所述两个从动轮的转动轴心线同平面设置；

在所述两组跨线行走驱动轮组件中，所述四个从动轮的转动轴心线同平面设置。

9.按照权利要求8所述的用于架空裸导线涂覆装置的行走机构，其特征是所述两台驱动电机转动轴心线所在的平面，与所述两组跨线行走驱动轮组件中四个从动轮转动轴心线所在的平面之间，平行设置。

10.按照权利要求1所述的用于架空裸导线涂覆装置的行走机构，其特征是所述的驱动电机—驱动电机主动轮—与该主动轮配套的两个从动轮—与两个从动轮同轴的跨线行走驱动轮，构成了三级传动装置。