CN110406922B - 一种rgv小车 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种RGV小车，包括轨道、设置在轨道上的小车本体、设置在小车本体一端的驱动装置、设置在小车本体中部的升降装置、设置在升降装置上部的多级货叉装置、设置在小车本体远离驱动装置一端的油压装置、设置在小车上升降装置下方的侧向定位装置、设置在轨道两侧且与侧向定位装置相配合的多个定位板和控制小车本体运动的通信装置。本申请设有侧向定位装置，侧向定位装置和定位板相配合便于小车本体精确定位，设有通信装置，对小车本体初步定位减速，通信装置和侧向定位装置相配合大大提高了小车本体的定位能力；设有升降装置和多级货叉装置，通过升降装置与多级货叉装置相配合可以对轨道两侧的货物进行自动取运，大大提高了RGV小车的应用范围。

Description

一种RGV小车

技术领域

本申请涉及自动化输送技术领域，尤其涉及一种RGV小车，

背景技术

在现代的物流搬运中，智能物流系统不断的推动物流行业及加工行业的发展。RGV随之产生了。RGV是有轨穿梭小车的缩写，RGV小车主要用于各类存储的仓库及负责物料搬运的工作。做为物流周边设备，它可以十分方便地与其他系统实现自动对接。根据控制指令进行货物的输送。RGV是沿着轨道运行的智能车，可以连接车间内的多个加工工位。它可以从一个工位上搬运工件运到下一个工位处，并完成整个加工线体的工件传递。一般RGV小车运送质量小的货物时在加工工位定位比较容易，但货物质量越大，RGV小车定位就越难。

又如中国专利文献CN109650287A中公开了一种具有横向和纵向移栽平台的RGV。所述RGV小车上设有升降台；升降台上设有滚筒线；顶升移栽装置包括传送机构和顶升机构。所述传送机构设在顶升机构，顶升机构驱动传动机构上升或下降，所述顶升机构设置在升降台或滚筒线上，所述传送机构包括传送底板、固定在传送底板上的传送驱动机构和一组以上的传送链组件；传送驱动机构传送链组件运动，传送链组件位于滚筒线的两个相邻滚筒之间或滚筒线最外侧的滚筒外侧，所述传送链组件传送方向与滚筒线输送方向垂直。传送链组件顶面低于与滚筒线的滚筒顶面。本发明具有横向移动能力和纵向升降能力，实现将货物直角转弯输送。该RGV小车虽然可以实现运输货物，但若放置货物的所在处没有设置具有自动移载货物的能力，或是货物较重质量很大时，此小车就不能完成自动取放质量很大的货物。影响到RGV小车的使用性。

发明内容

本申请为解决上述技术问题而提供一种RGV小车。

本申请所采取的技术方案是：一种RGV小车，包括轨道、设置在轨道上的小车本体、设置在小车本体一端的驱动装置、设置在小车本体中部的升降装置、设置在升降装置上部的多级货叉装置、设置在小车本体远离驱动装置一端的油压装置、设置在小车上升降装置下方的侧向定位装置、设置在轨道两侧且与侧向定位装置相配合的多个定位板和控制小车本体运动的通信装置；

所述轨道两端均设有限位装置，所述限位装置包括设置在轨道上的阻挡板和设置在阻挡板背离小车本体一侧轨道上的加紧板；

所述小车本体包括车架，对称设置在车架底部两端与轨道相配合的两个驱动轮组，以及设置在驱动轮组之间与轨道相配合的多个行走轮组，所述驱动轮组和行走轮组均包括设置在车架底部的第一旋转轴和设置在第一旋转轴两端与轨道相配合的行走轮；

所述驱动装置包括设置在车架一端的驱动电机、设置在驱动电机输出端的主动轮、设置在靠近驱动电机一端驱动轮组第一旋转轴上的第一从动轮和设置在远离驱动电机一端驱动轮组第一旋转轴上的第二从动轮，所述主动轮通过链条与第一从动轮和第二从动轮相连接；

所述升降装置和侧向定位装置均与油压装置相连；

所述通信装置配置用于控制小车本体的驱动装置、升降装置、多级货叉装置、油压装置和侧向定位装置启停。

进一步的，所述升降装置包括设置在车架中部的两个升降架，设置在两个升降架之间的支撑板，以及设置在两个升降架上驱动支撑板升降的驱动器，所述两个升降架沿轨道方向依次设置在车架上，所述升降架包括设置在车架上的第一基板，设置在第一基板上部横跨车架两侧的第二基板，相对设置在第二基板上且与轨道平行的两个竖直导向板，以及设置在竖直导向板靠近另一升降架一侧的升降导向装置，所述升降导向装置包括设置在第二基板上且与竖直导向板垂直连接的竖直固定板、设置在竖直固定板上的竖直导轨、设置在竖直导轨上的滑块和设置在滑块上方且与支撑板下方连接的滑块连接板，所述驱动器竖直设置在第一基板上，且输出端与支撑板下方相连。

进一步的，所述升降装置还包括辅助支撑装置，所述辅助支撑装置包括设置在支撑板下方第二旋转轴和第三旋转轴，设置在第二旋转轴两端的第一齿轮，设置在第三旋转轴两端的第二齿轮，以及设置在升降架上的齿条组件，所述第二旋转轴和第三旋转轴沿轨道方向平行设置在支撑板下方，所述第二旋转轴和第三旋转轴同一侧的第一齿轮和第二齿轮相啮合，所述齿条组件包括第一齿条和第二齿条，所述第一齿条和第二齿条相对设置在两个竖直导向板上，所述第二旋转轴和第三旋转轴同侧的第一齿条和第二齿条分别与同侧升降架上的第一齿条和第二齿条相啮合。

进一步的，所述第二基板上竖直导向板远离竖直固定板一侧设有与竖直固定板平行的加强板。

进一步的，所述侧向定位装置包括设置在车架上的定位基板和对称设置在定位基板上且与轨道垂直的两个定位装置，所述定位装置包括定位油缸、固定在定位油缸活塞杆上的连接板、对称设置在定位油缸两侧的两个导滑件和设置在定位油缸活塞杆自由端与定位板相配合的定位销，所述导滑件包括导滑轨、设置在导滑轨上的导滑块和设置在导滑块上的导滑块连接板，所述导滑块连接板与连接板连接。

进一步的，所述多级货叉装置包括平行设置在支撑板上的多个伸缩货叉和设置在伸缩货叉下方的货叉驱动装置，所述伸缩货叉包括设置在支撑板上的下叉、滑动设置在下叉上的中叉和滑动设置在中叉上的上叉，所述下叉包括下叉本体、设置在下叉本体上的通孔、设置在下叉本体通孔下方的双耳、设置在双耳之间的连接轴和设置在连接轴上的齿轮e，所述中叉包括中叉本体、设置在中叉本体两端的两个从动轮、设置在从动轮之间的皮带和设置在中叉本体下方的齿条，所述齿条与齿轮e相配合，所述上叉与皮带固定，所述货叉驱动装置包括伺服电机和多个联轴器，所述伺服电机固定在下叉下方，所述伺服电机通过联轴器与靠近伺服电机一侧的连接轴相连，相邻所述下叉连接轴与连接轴之间通过联轴器相连。

进一步的，所述驱动装置还包括设置在链条上部的张紧轮和设置在车架中部的第三从动轮，所述张紧轮设置在靠近驱动电机一侧。

进一步的，所述通信装置包括设置在轨道一端的固定支架、设置在固定支架上的通信模块一、设置在固定支架上的反光板、设置在车架靠近固定支架一侧的通信模块二和设置在车架靠近固定支架一侧的激光定位传感器，所述通信模块一配置用于输出控制小车本体的驱动装置、升降装置、多级货叉装置、油压装置和侧向定位装置启停的信息，所述通信模块二配置用于接收通信模块一输出的控制小车本体的驱动装置、升降装置、多级货叉装置、油压装置和侧向定位装置启停的信息，并控制小车本体的驱动装置、升降装置、多级货叉装置、油压装置和侧向定位装置的启停，所述激光定位传感器和反光板配置用于小车本体精确定位，并将定位信息经通信模块二，发送给通信模块一。

进一步的，所述车架两端左右两侧均设有导向装置，所述导向装置包括固定在车架上的L形固定板，设置在L形固定板下方的第一导向轮和第二导向轮，设置在L形固定板前部的清物板，以及设置在L形固定板上的缓冲簧，所述L形固定板包括固定在车架上的竖直板和设置在竖直板下方的水平板，所述第一导向轮和第二导向轮设置在水平板下方，且位于轨道两侧，所述清物板设置在水平板前方第一导向轮与第二导向轮之间，且位于轨道上方，所述缓冲簧设置在竖直板上。

进一步的，所述车架两侧底部设有多个防倾覆板，所述防倾覆板呈Z字形结构，且一端水平固定在车架底部一端设置在轨道下方。

本申请具有的优点和积极效果是：本申请的一种RGV小车，设有通信装置，通信装置便于控制小车本体的驱动装置、升降装置、货叉装置、油压装置和侧向定位装置启停；小车本体设有侧向定位装置，轨道两侧设有多个定位板，侧向定位装置和定位板相配合便于小车本体进一步定位，通信装置对小车本体初步定位减速，侧向定位装置和定位板相配合，对小车精确定位，通信装置和侧向定位装置相配合大大提高了小车本体的定位能力；设有升降装置和多级货叉装置，通过升降装置与多级货叉装置相配合可以对轨道两侧的货物进行自动取运，大大提高了RGV小车的应用范围。

除了上面所描述的本申请解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的优点之外，本申请所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征所带来的优点，将在下文中结合附图作进一步详细的说明，

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种RGV小车结构示意图；

图2是本申请实施例提供的驱动装置和油压装置结构示意图；

图3是本申请实施例提供的限位装置结构示意图；

图4是本申请实施例提供的小车本体结构示意图；

图5是本申请实施例提供的驱动装置结构示意图；

图6是本申请实施例提供的升降装置结构示意图；

图7是本申请实施例提供的辅助支撑装置示意图；

图8是本申请实施例提供的辅助支撑装置结构示意图；

图9是本申请实施例提供的加强板结构示意图；

图10是本申请实施例提供的侧向定位装置结构示意图；

图11是本申请实施例提供的多级货叉装置结构示意图；

图12是本申请实施例提供的下叉结构示意图；

图13是本申请实施例提供的中叉结构示意图；

图14是本申请实施例提供的齿条结构示意图；

图15是本申请实施例提供的张紧轮和第三从动轮结构示意图；

图16是本申请实施例提供的固定支架、通信模块一和反光板结构示意图；

图17是本申请实施例提供的通信模块二和激光定位传感器结构示意图；

图18是本申请实施例提供的导向装置结构示意图；

图19是本申请实施例提供的防倾覆板结构示意图。

图中：1轨道；110限位装置；111阻挡板；112加紧板；2小车本体；210车架；220驱动轮组；230行走轮组；3驱动装置；310驱动电机；320主动轮；330第一从动轮；340第二从动轮；350张紧轮；360第三从动轮；4升降装置；410升降架；411第一基板；412第二基板；413竖直导向板；414升降导向装置；414a竖直固定板；414b竖直导轨；414c滑块；414d滑块连接板；420支撑板；430驱动器；440辅助支撑装置；441第二旋转轴；442第三旋转轴；443第一齿轮；444第二齿轮；445齿条组件；445a第一齿条；445b第二齿条；450加强板；5多级货叉装置；510伸缩货叉；511下叉；511a下叉本体；511b通孔；511c双耳；511d连接轴；511e齿轮；512中叉；512a中叉本体；512b从动轮；512c皮带；512d齿条；513上叉；520货叉驱动装置；521伺服电机；522联轴器；6油压装置；7侧向定位装置；710定位基板；720定位装置；721定位油缸；722连接板；723导滑件；723a导滑轨；723b导滑块；723c导滑块连接板；724定位销；8定位板；9通信装置；910固定支架；920通信模块一；930反光板；940通信模块二；950激光定位传感器；10第一旋转轴；11行走轮；12导向装置；1210L形固定板；1211竖直板；1212水平板；1220第一导向轮；1230第二导向轮；1240清物板；1250缓冲簧；13防倾覆板

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明，可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定，另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分，

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合，下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请，

如图1、图2、图3、图4和图5所示，一种RGV小车，包括轨道1、设置在轨道1上的小车本体2、设置在小车本体2一端的驱动装置3、设置在小车本体2中部的升降装置4、设置在升降装置4上部的多级货叉装置5、设置在小车本体2远离驱动装置3一端的油压装置6、设置在小车上升降装置4下方的侧向定位装置7、设置在轨道1两侧且与侧向定位装置7相配合的多个定位板8和控制小车本体2运动的通信装置9；

所述轨道1两端均设有限位装置110，所述限位装置110包括设置在轨道1上的阻挡板111和设置在阻挡板111背离小车本体2一侧轨道1上的加紧板112；

所述小车本体2包括车架210，对称设置在车架210底部两端与轨道1相配合的两个驱动轮组220，以及设置在驱动轮组220之间与轨道1相配合的多个行走轮组230，所述驱动轮组220和行走轮组230均包括设置在车架210底部的第一旋转轴10和设置在第一旋转轴10两端与轨道1相配合的行走轮11；

所述驱动装置3包括设置在车架210一端的驱动电机310、设置在驱动电机310输出端的主动轮320、设置在靠近驱动电机310一端驱动轮组220第一旋转轴10上的第一从动轮330和设置在远离驱动电机310一端驱动轮组220第一旋转轴10上的第二从动轮340，所述主动轮320通过链条与第一从动轮330和第二从动轮340相连接；

所述升降装置4和侧向定位装置7均与油压装置6相连；

所述通信装置9配置用于控制小车本体2的驱动装置3、升降装置4、多级货叉装置5、油压装置6和侧向定位装置7启停。

本实施例中，轨道1是支撑小车行走的关键结构，轨道1两端设有限位装置110，限位装置110包括设置在轨道1上的阻挡板111和设置在阻挡板111背离小车本体2一侧的加紧板112，加紧板112紧靠阻挡板111设置在轨道1上，阻挡板111对小车本体2进行机械限位，避免小车本体2跑出轨道1，夹紧板进一步保证了阻挡板111的限位阻挡作用；本实施例中，小车本体2设有车架210、两个驱动轮组220和多个行走轮组230，两个驱动轮组220和多个行走轮组230相配合大大提高了对车架210的支撑力度，同时提高了小车本体2行走过程中的稳定性，两个驱动轮组220对称设置在车架210两端底部，多个行走轮组230均匀设置在连个驱动轮组220之间，本实施例中，驱动轮组220和行走轮组230均包括设置在车架210底部的第一旋转轴10和设置在第一旋转轴10两端与轨道1相配合的行走轮11；

本实施例中，驱动装置3为驱动小车本体2运动的关键结构，驱动装置3包括驱动电机310、主动轮320、第一从动轮330和第二从动轮340，驱动电机310设置在车架210一端，驱动电机310输出轴上设有主动轮320，靠近驱动电机310一端驱动轮组220旋转轴上设有第一从动轮330，远离驱动电机310一端驱动轮组220第一旋转轴10上设有第二从动轮340，主动轮320、第一从动轮330和第二从动轮340通过链条连接在一起，小车本体2通过驱动电机310、主动轮320以及与主动轮320相连的第一从动轮330和第二从动轮340相配合，可以在轨道1上做往返运动，进而对货物进行运送。

本实施例中，小车本体2中部设有升降装置4，升降装置4上设有多级货叉装置5，其中，多级货叉装置5可以双向伸缩取货，升降装置4和多级货叉装置5相配合，便于对轨道1两侧的货物进行取运；本实施例中，小车本体2上升降装置4下方设有侧向定位装置7，侧向定位装置7与设置在轨道1两侧的多个定位板8相配合，可以对小车进行精确定位，便于小车取运设置在定位板8处的货物；本实施例中，油压装置6与升降装置4和侧向定位装置7相连，是升降装置4和侧向定位装置7的驱动动力机构。

本实施例中，通信装置9用于控制小车本体2的驱动装置3、升降装置4、多级货叉装置5、油压装置6和侧向定位装置7启停。

工作时，当小车本体2行进到目标位置附近时，通信装置9可以初步定位，关闭驱动装置3，对小车本体2进行制动，同时启动油压装置6和侧向定位装置7，侧向定位装置7与目标附近的定位板8相配合进行精确定位，通信装置9与侧向定位装置7相配合，采用多级定位大大提高了小车本体2的定位能力，尤其提高了小车本体2运送大质量货物时的定位能力；小车本体2定位停止后，通信装置9控制多级货叉装置5和升降装置4对轨道1两侧的货物进行自动取运，大大提高了RGV小车的应用范围。

如图6所示，在一优选实施例中，所述升降装置4包括设置在车架210中部的两个升降架410，设置在两个升降架410之间的支撑板420，以及设置在两个升降架410上驱动支撑板420升降的驱动器430，所述两个升降架410沿轨道1方向依次设置在车架210上，所述升降架410包括设置在车架210上的第一基板411，设置在第一基板411上部横跨车架210两侧的第二基板412，相对设置在第二基板412上且与轨道1平行的两个竖直导向板413，以及设置在竖直导向板413靠近另一升降架410一侧的升降导向装置414，所述升降导向装置414包括设置在第二基板412上且与竖直导向板413垂直连接的竖直固定板414a、设置在竖直固定板414a上的竖直导轨414b、设置在竖直导轨414b上的滑块414c和设置在滑块414c上方且与支撑板420下方连接的滑块连接板414d，所述驱动器430竖直设置在第一基板411上，且输出端与支撑板420下方相连。

本实施例中，升降装置4包括两个升降架410、设置在两个升降架410之间的支撑板420和设置在两个升降架410上驱动支撑板420升降的驱动器430，两个升降架410对称设置在车架210上，是升降装置4的基础部件，升降架410设有第一基板411、第二基板412、两个竖直导向板413和升降导向装置414，第一基板411设置在车架210上，且与轨道1平行，第二基板412与轨道1垂直，设置在第一基板411上部横跨车架210两侧，第一基板411和第二基板412为升降架410的安装座，第一基板411和第二基板412相配合，大大提高了升降架410的稳定性，两个竖直导向板413相对设置在第二基板412上，且与轨道1平行，本实施例中，升降导向装置414设有竖直固定板414a、竖直导轨414b、滑块414c和滑块连接板414d，竖直固定板414a设置在第二基板412上竖直导向板413靠近另一升降架410一侧，且与竖直导向板413垂直连接，竖直轨道1设置在竖直固定板414a上，滑块414c滑动设置在竖直导轨414b上，滑块414c上方设有滑块连接板414d，

本实施例中，滑块连接板414d呈倒L形，滑块414c通过滑块连接板414d与支撑板420下方固定连接，本实施例中，两个升降架410上设有4个升降导向装置414，4个升降导向装置414与支撑板相配合，大大提高了支撑板420升降的稳定性，本实施例中，两个升降架410均设有驱动器430，驱动器430竖直设置在第一基板411上，且输出端与支撑板420下方相连，本实施例中，驱动器430为升降油缸，升降油缸与油压装置6相连，工作时，油压装置6与升降油缸相配合控制支撑板420的升降，便于多级货叉装置5侧向取货。

如图7和图8所示，在一优选实施例中，所述升降装置4还包括辅助支撑装置440，所述辅助支撑装置440包括设置在支撑板420下方第二旋转轴441和第三旋转轴442，设置在第二旋转轴441两端的第一齿轮443，设置在第三旋转轴442两端的第二齿轮444，以及设置在升降架410上的齿条组件445，所述第二旋转轴441和第三旋转轴442沿轨道方向平行设置在支撑板420下方，所述第二旋转轴441和第三旋转轴442同一侧的第一齿轮443和第二齿轮444相啮合，所述齿条组件445包括第一齿条445a和第二齿条445b，所述第一齿条445a和第二齿条445b相对设置在两个竖直导向板413上，所述第二旋转轴441和第三旋转轴442同侧的第一齿条445a和第二齿条445b分别与同侧升降架410上的第一齿条445a和第二齿条445b相啮合。

本实施例中，升降装置4还设有辅助支撑装置440，辅助支撑装置440包括第二旋转轴441、第三旋转轴442、第一齿轮443、第二齿轮444和齿条组件445，第二旋转轴441和第三旋转轴442沿轨道1方向平行设置在支撑板420下方，第二旋转轴441两端均设有第一齿轮443，第三旋转轴442两端均设有第二齿轮444，第二旋转轴441和第三旋转轴442同一侧的第一齿轮443和第二齿轮444相啮合，本实施例中，两个升降架410上均设有齿条组件445，齿条组件445包括第一齿条445a和第二齿条445b，第一齿条445a和第二齿条445b相对设置在两个竖直导向板413上，第二旋转轴441和第三旋转轴442同侧的第一齿轮443和第二齿轮444分别与同侧升降架410上的第一齿条445a和第二齿条445b相啮合，升降油缸升降过程中，或是多级货叉装置5取放货物时，第二旋转轴441、第三旋转轴442、第一齿轮443、第二齿轮444与支撑板420同步升降，支撑板420通过第一齿轮443、第二齿轮444和齿条组件445将货物的重力以及弯矩分散到升降架410上，使得升降装置4各部分受力均匀，而且避免了多级货叉装置5侧向取货时支撑多级货叉装置5的支撑板倾斜，进一步提高了升降装置4升降的稳定性，延长了升降装置4的使用寿命，同时大大提高了多级货叉装置5侧向取放货物的能力，便于多级货叉装置5侧向取放较大质量的货物。

如图9所示，在一优选实施例中，所述第二基板412上竖直导向板413远离竖直固定板414a一侧设有与竖直固定板414a平行的加强板450。本实施例中，第二基座上竖直导向板413远离竖直固定板414a一侧设有与竖直固定板414a平行的加强板450，加强板450进一步提高了升降装置4取放货物时的稳定性，同时便于升降装置4对大质量的货物进行取放。

如图10所示，在一优选实施例中，所述侧向定位装置7包括设置在车架210上的定位基板710和对称设置在定位基板710上且与轨道1垂直的两个定位装置720，所述定位装置720包括定位油缸721、固定在定位油缸721活塞杆上的连接板722、对称设置在定位油缸721两侧的两个导滑件723和设置在定位油缸721活塞杆自由端与定位板8相配合的定位销724，所述导滑件723包括导滑轨723a、设置在导滑轨723a上的导滑块723b和设置在导滑块723b上的导滑块连接板723c，所述导滑块连接板723c与连接板722连接。

本实施例中，侧向定位装置7设有定位基板710和两个定位装置720，定位基板710为定位装置720的安装板，两个定位装置720对称设置在定位基板710上，便于与设置在轨道1两侧的定位板8相配合，本实施例中，定位装置720包括定位油缸721、连接板722、两个导滑件723和定位销724，连接板722固定在定位油缸721活塞杆上，定位油缸721两侧均设有导滑件723，导滑件723包括导滑轨723a、设置在导滑轨723a上的滑块414c和设置在滑块414c上的滑块连接板414d，滑块连接板414d与连接板722连接，当油压工作站向定位油缸721供油时，活塞杆带着定位销724向前运动，经过导滑件723的导向，将定位销724插进固定在轨道1外侧的定位板8上的定位孔内，从而实现小车本体2高精度定位，为小车本体2取放货物做准备。

如图11、图12、图13和图14所示，在一优选实施例中，所述多级货叉装置5包括平行设置在支撑板上的多个伸缩货叉510和设置在伸缩货叉510下方的货叉驱动装置520，所述伸缩货叉510包括设置在支撑板上的下叉511、滑动设置在下叉511上的中叉512和滑动设置在中叉512上的上叉513，所述下叉511包括下叉本体511a、设置在下叉本体511a上的通孔511b、设置在下叉本体511a通孔511b下方的双耳511c、设置在双耳511c之间的连接轴511d和设置在连接轴511d上的齿轮511e，所述中叉512包括中叉本体512a、设置在中叉本体512a两端的两个从动轮512b、设置在从动轮512b之间的皮带512c和设置在中叉本体512a下方的齿条512d，所述齿条512d与齿轮511e相配合，所述上叉513与皮带512c固定，所述货叉驱动装置520包括伺服电机521和多个联轴器522，所述伺服电机521固定在下叉511下方，所述伺服电机521通过联轴器522与靠近伺服电机521一侧的连接轴511d相连，相邻所述下叉511连接轴511d与连接轴511d之间通过联轴器522相连。

本实施例中，多级货叉装置5设置在支撑板上，可以随着升降装置做升降运动，多级货叉装置设有多个伸缩货叉510和货叉驱动装置520，伸缩货叉510平行设置在支撑板上，本实施例中，伸缩货叉510包括下叉511、中叉512和上叉513，下叉511固定在支撑板上，中叉512设置在下叉511上方，且可以沿着下叉511双向滑动，上叉513设置在中叉512上方，且可以沿着中叉512双向滑动，本实施例中，下叉511包括下叉本体511a、设置在下叉本体511a上的通孔511b、设置在下叉本体511a通孔511b下方的双耳511c、设置在双耳511c之间的连接轴511d和设置在连接轴511d上的齿轮511e，中叉512包括中叉本体512a、设置在中叉本体512a两端的两个从动轮512b、设置在从动轮512b之间的皮带512c和设置在中叉本体512a下方的齿条512d，齿轮511e和齿条512d相配合可以驱动中叉512沿着下叉511滑动，同时设置在中叉512两端的从动轮512b沿着下叉511滑动，并带动皮带512c转动，上叉513和皮带512c固定，进而上叉513也随着中叉512的滑动沿着中叉512同向滑动，本实施例中，货叉驱动装置520设有伺服电机521和多个联轴器522，伺服电机521固定在下叉511下方，与邻近的连接轴511d通过联轴器522相连，相邻下叉511连接轴511d之间通过联轴器522相连，工作时，伺服电机521通过联轴器522和连接轴511d相配合带动下叉511下方的齿轮511e转动，进而带动中叉512下方的齿条512d运动，齿条512d带动中叉512运动，中叉本体512a两端的从动轮512b随着中叉512运动带动皮带512c转动，进而带动与皮带512c固定的上叉513与中叉512一起同向运动，本实施例中，多级货叉装置和升降装置相配合可以取放轨道两侧的货物，不需另设自动移载货物的装置，大大提高了小车的应用范围。

如图15所示，在一优选实施例中，所述驱动装置3还包括设置在链条上部的张紧轮350和设置在车架210中部的第三从动轮360，所述张紧轮350设置在靠近驱动电机310一侧。本实施例中，驱动装置3还包括张紧轮350和第三从动轮360，张紧轮350设置在链条上部且靠近驱动电机310一侧，第三从动轮360设置在车架210中部，张紧轮350和第三从动轮360相配合，便于控制链条的张进度，避免小车本体2行进过程中链条脱落，同时大大提高了小车本体2取运货物的效率。

如图16和图17所示，在一优选实施例中，所述通信装置9包括设置在轨道1一端的固定支架910、设置在固定支架910上的通信模块一920、设置在固定支架910上的反光板930、设置在车架210靠近固定支架一侧的通信模块二940和设置在车架210靠近固定支架一侧的激光定位传感器950，所述通信模块一920配置用于输出控制小车本体2的驱动装置3、升降装置4、多级货叉装置5、油压装置6和侧向定位装置7启停的信号，并接受通信模块二反馈的信号，所述通信模块二940配置用于接收通信模块一920输出的控制小车本体2的驱动装置3、升降装置4、多级货叉装置5、油压装置6和侧向定位装置7启停的信号，并控制小车本体2的驱动装置3、升降装置4、多级货叉装置5、油压装置6和侧向定位装置7的启停，同时输出激光定位传感器反馈的信号，所述激光定位传感器950和反光板930配置用于对小车本体2进行实时定位，并将获得的小车本体实时定位信息反馈给通信模块二940。

本实施例中，通信装置9为RGV小车的控制装置，其中，通信模块一920与外部上位机相连，通信模块一920将上位机发出的控制小车本体2的驱动装置3、升降装置4、多级货叉装置5、油压装置6和侧向定位装置7启停的信号输出给通信模块二940，通信模块二940接收到通信模块一920的信号后，执行相应的信号命令，控制小车本体2的驱动装置3、升降装置4、多级货叉装置5、油压装置6和侧向定位装置7启停，设置在车架210上的激光定位传感器950和设置在固定支架910上的反光板930相配合实时定位，并将小车本体2的实时定位信息反馈给通信模块二940，通信模块二940将小车本体2的实时定位信息反馈给通信模块一920，与通信模块一920相连的上位机根据小车本体2实时定位信息发出相应控制小车本体2的信号。

如图18所示，在一优选实施例中，所述车架210两端左右两侧均设有导向装置12，所述导向装置12包括固定在车架210上的L形固定板1210，设置在L形固定板1210下方的第一导向轮1220和第二导向轮1230，设置在L形固定板1210前部的清物板1240，以及设置在L形固定板1210上的缓冲簧1250，所述L形固定板1210包括固定在车架210上的竖直板1211和设置在竖直板1211下方的水平板1212，所述第一导向轮1220和第二导向轮1230设置在水平板1212下方，且位于轨道1两侧，所述清物板1240设置在水平板1212前方第一导向轮1220与第二导向轮1230之间，且位于轨道1上方，所述缓冲簧1250设置在竖直板1211上。

本实施例中，车架210两端左右两侧均设有导向装置12，导向装置12包括L形固定板1210、第一导向轮1220、第二导向轮1230、清物板1240和缓冲簧1250，L形固定板1210包括竖直固定板414a和水平板1212，竖直固定板414a固定在车架210前方，第一导向轮1220和第二导向轮1230设置在水平板1212下方，且位于轨道1两侧，第一导向轮1220和第二导向轮1230保证了小车本体2沿着轨道1运动，清物板1240设置在水平板1212前方第一导向轮1220和第二导向轮1230之间，且位于轨道1上方，便于对轨道1上的杂物进行清理，保证了小车本体2的正常运行，缓冲簧1250设置在竖直固定板414a上，本实施例中，缓冲簧1250与设置在轨道1端部的阻挡板111相配合，保证了小车本体2在行走到轨道1两端时停止的平稳性。

如图19所示，在一优选实施例中，所述车架210两侧底部设有多个防倾覆板13，所述防倾覆板呈Z字形结构，且一端固定在车架底部一端设置在轨道下方。本实施例中，车架210两侧底部设有多个防倾覆板13，防倾覆板呈Z字形结构，一端固定在车架底部，一端设置在轨道下方，侧向取放货物时，防倾覆板13与轨道1紧扣，有效的防止小车本体2整体倾覆，提高了小车本体2取放货物的安全性。

以上对本申请的实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本申请的较佳实施例，不能被认为用于限定本申请的实施范围，凡依本申请的申请范围所作的均变化与改进，均应仍归属于本申请的专利涵盖范围之内。

Claims (8)

1.一种RGV小车，其特征在于，包括轨道（1）、设置在轨道（1）上的小车本体（2）、设置在小车本体（2）一端的驱动装置（3）、设置在小车本体（2）中部的升降装置（4）、设置在升降装置（4）上部的多级货叉装置（5）、设置在小车本体（2）远离驱动装置（3）一端的油压装置（6）、设置在小车上升降装置（4）下方的侧向定位装置（7）、设置在轨道（1）两侧且与侧向定位装置（7）相配合的多个定位板（8）和控制小车本体（2）运动的通信装置（9）；

所述轨道（1）两端均设有限位装置（110），所述限位装置（110）包括设置在轨道（1）上的阻挡板（111）和设置在阻挡板（111）背离小车本体（2）一侧轨道（1）上的加紧板（112）；

所述小车本体（2）包括车架（210），对称设置在车架（210）底部两端与轨道（1）相配合的两个驱动轮组（220），以及设置在驱动轮组（220）之间与轨道（1）相配合的多个行走轮组（230），所述驱动轮组（220）和行走轮组（230）均包括设置在车架（210）底部的第一旋转轴（10）和设置在第一旋转轴（10）两端与轨道（1）相配合的行走轮（11）；

加紧板（112）紧靠阻挡板（111）设置在轨道（1）上；

所述驱动装置（3）包括设置在车架（210）一端的驱动电机（310）、设置在驱动电机（310）输出端的主动轮（320）、设置在靠近驱动电机（310）一端驱动轮组（220）第一旋转轴（10）上的第一从动轮（330）和设置在远离驱动电机（310）一端驱动轮组（220）第一旋转轴（10）上的第二从动轮（340），所述主动轮（320）通过链条与第一从动轮（330）和第二从动轮（340）相连接；

所述升降装置（4）和侧向定位装置（7）均与油压装置（6）相连；

所述通信装置（9）配置用于控制小车本体（2）的驱动装置（3）、升降装置（4）、多级货叉装置（5）、油压装置（6）和侧向定位装置（7）启停;

所述升降装置（4）包括设置在车架（210）中部的两个升降架（410），设置在两个升降架（410）之间的支撑板（420），以及设置在两个升降架（410）上驱动支撑板（420）升降的驱动器（430），所述两个升降架（410）沿轨道（1）方向依次设置在车架（210）上，所述升降架（410）包括设置在车架（210）上的第一基板（411），设置在第一基板（411）上部横跨车架（210）两侧的第二基板（412），相对设置在第二基板（412）上且与轨道（1）平行的两个竖直导向板（413），以及设置在竖直导向板（413）靠近另一升降架（410）一侧的升降导向装置（414），所述升降导向装置（414）包括设置在第二基板（412）上且与竖直导向板（413）垂直连接的竖直固定板（414a）、设置在竖直固定板（414a）上的竖直导轨（414b）、设置在竖直导轨（414b）上的滑块（414c）和设置在滑块（414c）上方且与支撑板（420）下方连接的滑块连接板（414d），所述驱动器（430）竖直设置在第一基板（411）上，且输出端与支撑板（420）下方相连;

滑块连接板（414d）呈倒L形，滑块（414c）通过滑块连接板（414d）与支撑板（420）下方固定连接，两个升降架（410）上设有4个升降导向装置（414）；

所述升降装置（4）还包括辅助支撑装置（440），所述辅助支撑装置（440）包括设置在支撑板（420）下方第二旋转轴（441）和第三旋转轴（442），设置在第二旋转轴441两端的第一齿轮（443），设置在第三旋转轴（442）两端的第二齿轮（444），以及设置在升降架（410）上的齿条组件（445），所述第二旋转轴（441）和第三旋转轴（442）沿轨道方向平行设置在支撑板（420）下方，所述第二旋转轴（441）和第三旋转轴（442）同一侧的第一齿轮（443）和第二齿轮（444）相啮合，所述齿条组件（445）包括第一齿条（445a）和第二齿条（445b），所述第一齿条（445a）和第二齿条（445b）相对设置在两个竖直导向板（413）上，所述第二旋转轴（441）和第三旋转轴（442）同侧的第一齿条（445a）和第二齿条（445b）分别与同侧升降架（410）上的第一齿条（445a）和第二齿条（445b）相啮合；

所述第二旋转轴（441）、第三旋转轴（442）、第一齿轮（443）、第二齿轮（444）与支撑板（420）同步升降。

2.如权利要求1所述的一种RGV小车，其特征在于，所述第二基板（412）上竖直导向板（413）远离竖直固定板（414a）一侧设有与竖直固定板（414a）平行的加强板（450）。

3.如权利要求2所述的一种RGV小车，其特征在于，所述侧向定位装置（7）包括设置在车架（210）上的定位基板（710）和对称设置在定位基板（710）上且与轨道（1）垂直的两个定位装置（720），所述定位装置（720）包括定位油缸（721）、固定在定位油缸（721）活塞杆上的连接板（722）、对称设置在定位油缸（721）两侧的两个导滑件（723）和设置在定位油缸（721）活塞杆自由端与定位板（8）相配合的定位销（724），所述导滑件（723）包括导滑轨（723a）、设置在导滑轨（723a）上的导滑块（723b）和设置在导滑块（723b）上的导滑块连接板（723c），所述导滑块连接板（723c）与连接板（722）连接。

4.如权利要求3所述的一种RGV小车，其特征在于，所述多级货叉装置（5）包括平行设置在支撑板上的多个伸缩货叉（510）和设置在伸缩货叉（510）下方的货叉驱动装置（520），所述伸缩货叉（510）包括设置在支撑板上的下叉（511）、滑动设置在下叉（511）上的中叉（512）和滑动设置在中叉（512）上的上叉（513），所述下叉（511）包括下叉本体（511a）、设置在下叉本体（511a）上的通孔（511b）、设置在下叉本体（511a）通孔（511b）下方的双耳（511c）、设置在双耳（511c）之间的连接轴（511d）和设置在连接轴（511d）上的齿轮（511e），所述中叉（512）包括中叉本体（512a）、设置在中叉本体（512a）两端的两个从动轮（512b）、设置在从动轮（512b）之间的皮带（512c）和设置在中叉本体（512a）下方的齿条（512d），所述齿条（512d）与齿轮（511e）相配合，所述上叉（513）与皮带（512c）固定，所述货叉驱动装置（520）包括伺服电机（521）和多个联轴器（522），所述伺服电机（521）固定在下叉（511）下方，所述伺服电机（521）通过联轴器（522）与靠近伺服电机（521）一侧的连接轴（511d）相连，相邻所述下叉（511）连接轴（511d）与连接轴（511d）之间通过联轴器（522）相连。

5.如权利要求4所述的一种RGV小车，其特征在于，所述驱动装置（3）还包括设置在链条上部的张紧轮（350）和设置在车架（210）中部的第三从动轮（360），所述张紧轮（350）设置在靠近驱动电机（310）一侧。

6.如权利要求5所述的一种RGV小车，其特征在于，所述通信装置（9）包括设置在轨道（1）一端的固定支架（910）、设置在固定支架（910）上的通信模块一（920）、设置在固定支架（910）上的反光板（930）、设置在车架（210）靠近固定支架（910）一侧的通信模块二（940）和设置在车架（210）靠近固定支架（910）一侧的激光定位传感器（950），所述通信模块一（920）配置用于输出控制小车本体（2）的驱动装置（3）、升降装置（4）、多级货叉装置（5）、油压装置（6）和侧向定位装置（7）启停的信息，所述通信模块二（940）配置用于接收通信模块一（920）输出的控制小车本体（2）的驱动装置（3）、升降装置（4）、多级货叉装置（5）、油压装置（6）和侧向定位装置（7）启停的信息，并控制小车本体（2）的驱动装置（3）、升降装置（4）、多级货叉装置（5）、油压装置（6）和侧向定位装置（7）的启停，所述激光定位传感器（950）和反光板（930）配置用于小车本体（2）精确定位，并将定位信息经通信模块二（940），发送给通信模块一（920）。

7.如权利要求6所述的一种RGV小车，其特征在于，所述车架（210）两端左右两侧均设有导向装置（12），所述导向装置（12）包括固定在车架（210）上的L形固定板（1210），设置在L形固定板（1210）下方的第一导向轮（1220）和第二导向轮（1230），设置在L形固定板（1210）前部的清物板（1240），以及设置在L形固定板（1210）上的缓冲簧（1250），所述L形固定板（1210）包括固定在车架（210）上的竖直板（1211）和设置在竖直板（1211）下方的水平板（1212），所述第一导向轮（1220）和第二导向轮（1230）设置在水平板（1212）下方，且位于轨道（1）两侧，所述清物板（1240）设置在水平板（1212）前方第一导向轮（1220）与第二导向轮（1230）之间，且位于轨道（1）上方，所述缓冲簧（1250）设置在竖直板（1211）上。

8.如权利要求7所述的一种RGV小车，其特征在于，所述车架（210）两侧底部设有多个防倾覆板（13），所述防倾覆板（13）呈Z字形结构，且一端水平固定在车架（210）底部一端设置在轨道（1）下方。