CN110406873B - 一种基于物联网技术的智联化立体仓库装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种立体仓库装置，具体为一种基于物联网技术的智联化立体仓库装置，包括货架结构、巷道式堆垛起重机构及出入库工作台，所述货架结构旁并排安装有巷道式堆垛起重机构，而所述巷道式堆垛起重机构与货架结构之间设有出入库工作台；其特征在于：所述巷道式堆垛起重机构上设置有机械抓取装置。本发明具有整体结构运行平稳、抓取牢固、移动平稳和工作效率高等特点。

Description

一种基于物联网技术的智联化立体仓库装置

技术领域

本发明涉及一种立体仓库装置，具体涉及一种基于物联网技术的智联化立体仓库装置。

背景技术

立体仓库具有很高的空间利用率和强大的出入库能力，且立体仓库通过结合计算机进行控制管理能够方便企业实施现代化管理，其已成为企业物流和生产管理不可缺少的仓储技术，并深受企业的重视。

自动化立体仓库是由立体货架、有轨巷道堆垛机、出入库托盘输送机系统、尺寸检测条码阅读系统、通讯系统、自动控制系统、计算机监控系统、计算机管理系统以及其他如电线电缆桥架配电柜、托盘、调节平台、钢结构平台等辅助设备组成的复杂的自动化系统。运用一流的集成化物流理念，采用先进的控制、总线、通讯和信息技术，通过以上设备的协调动作进行出入库作业。但是现有的立体仓库对于货物的存取主要还是依赖于输送机或人工驾驶叉车来实现，其不能自动调整货物的位置，且叉车或输送机对位于立体仓库的高处的货物的存取比较麻烦，影响货物的出入库效率，因此现有的立体仓库的智能化和自动化程度仍不能满足企业的需求。

物联网是新一代信息技术的重要组成部分，也是"信息化"时代的重要发展阶段。顾名思义，物联网就是物物相连的互联网。这有两层意思:其一，物联网的核心和基础仍然是互联网，是在互联网基础上的延伸和扩展的网络；其二，其用户端延伸和扩展到了任何物品与物品之间，进行信息交换和通信，也就是物物相息。物联网通过智能感知、识别技术与普适计算等通信感知技术，广泛应用于网络的融合中，也因此被称为继计算机、互联网之后世界信息产业发展的第三次浪潮。利用局部网络或互联网等通信技术把传感器、控制器、机器、人员和物等通过新的方式联在一起，形成人与物、物与物相联，实现信息化、远程管理控制和智能化的网络。物联网是互联网的延伸，它包括互联网及互联网上所有的资源，兼容互联网所有的应用，但物联网中所有的元素(所有的设备、资源及通信等)都是个性化和私有化。

随着经济的快速发展，现代化企业对管理提出了更高的要求，“管理出效益”的思维方式已成为大多数的现代企业管理者的共识。通过运用智能仓库对货物进行管理是现今的必然趋势，因此有必要开发一套基于物联网技术的智联化立体仓库装置，以提高空间利用率和工作效率。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的缺陷，而提供一种具有机械抓取装置能抓取牢固、移动平稳，巷道式堆垛起重机构移动平稳、准确，工作效率高的基于物联网技术的智联化立体仓库装置。

为了实现上述发明目的，本发明所采用的技术方案是：

一种基于物联网技术的智联化立体仓库装置，包括货架结构、巷道式堆垛起重机构及出入库工作台；该货架结构内配合安装有巷道式堆垛起重机构，巷道式堆垛起重机构与货架结构之间设有出入库工作台；

所述巷道式堆垛起重机构的移动平台上设置有机械抓取装置；

所述机械抓取装置包括：

固定架，顶部设有导向件，该导向件上的滑动通道内顶面设置有纵向尾翼；

纵向移动杆，其纵向顶面设置有纵向燕尾槽，而其纵向底面设置有平动齿条，该纵向燕尾槽匹配安装于纵向尾翼，该平动齿条与安装于其下方的纵向驱动齿轮啮合传动连接，所述纵向驱动齿轮安装于纵向驱动电机；

抓取支座，其固定安装于纵向移动杆的横向端面上，在其一端上设置有横向尾翼Ⅰ，另一端上设置有横向尾翼Ⅱ；

第一抓取臂，其顶面设置有第一燕尾槽，与第一燕尾槽相对应的底部设置有第一齿条，该第一燕尾槽匹配安装于横向尾翼Ⅰ；

第二抓取臂，其顶面设置有第二齿条，与第二齿条相对应的底部设置有第二燕尾槽，该第二燕尾槽匹配安装于横向尾翼Ⅱ；该第二齿条与安装于其上方的横向驱动齿轮啮合传动连接，所述横向驱动齿轮的顶部与第一齿条啮合传动连接；而该横向驱动齿轮固定安装于抓取驱动电机的转轴上。

通过纵向导轨使得堆垛机架在纵向上实现滑动，而在纵向上提供动力推动的则为纵向丝杆电机，纵向丝杆电机驱动纵向丝杆在原地转动，纵向丝杆与纵向丝杆支座为螺纹连接，使得纵向丝杆支座在纵向上移动，通过纵向丝杆支座带动堆垛机架发生移动，从而使得堆垛机架在纵向上实现较大距离的位移变化；而巷道式堆垛起重机构上的移动平台能使得机械抓取装置在竖直方向实现高度差的变化；从而整体结构能满足立体仓库的需求。

作为本发明的进一步改进，所述第二燕尾槽贯穿第二抓取臂。能延长第二燕尾槽在横向尾翼Ⅱ上滑行的距离，能增大第一抓取臂和第二抓取臂之间的间隙，能满足货物不同宽度的需求。

作为本发明的进一步改进，所述抓取驱动电机固定安装于抓取支座内。有利利用抓取支座的空间，使得结构紧凑，减小设备占用的空间位置。

作为本发明的进一步改进，所述第一抓取臂和第二抓取臂的下方内侧壁上各自设置有夹件，且该两夹件之间相向对齐。能有利于提高抓取货物的平衡性和稳固性。

作为本发明的进一步改进，所述夹件包括第一活动爪和第二活动爪；所述第一活动爪的一端设置有槽口，该槽口上设置有轴孔；所述第二活动爪的一端设置有连接头；该连接头在与槽口的轴孔对应位置上设置有轴孔；所述连接头插入槽口内并通过轴孔铰链连接。采用铰链连接能利于第一活动爪和第二活动爪绕铰接点呈扇形张开，能有效对圆形物体进行抓取。

作为本发明的进一步改进，所述第一活动爪和第二活动爪之间还安装连接有弹簧；该弹簧的一端固定安装于第一活动爪的弹簧孔内，其另一端固定安装于与第一活动爪的弹簧孔相对应的第二活动爪的弹簧孔内。弹簧能利于第一活动爪和第二活动爪张开后实现自动复位；同时，还能对第一活动爪和第二活动爪起到限位作用。

作为本发明的进一步改进，所述第一活动爪和第二活动爪的对应侧面上各自设置有齿形带。齿形带可增大摩擦力，使得抓取货物更牢固，也能更利于对圆形货物进行抓取。

作为本发明的进一步改进，所述巷道式堆垛起重机构包括移动平台、堆垛机架、纵向导轨和纵向丝杆；所述移动平台通过竖向光杆安装于堆垛机架内，所述堆垛机架顶部通过导轨支座与导轨的下部滑动连接，其底部下方通过纵向导轨轴承与纵向导轨滑动连接；所述纵向丝杆通过纵向丝杆支座固定连接于堆垛机架底部下方，该纵向丝杆贯穿纵向丝杆支座，其一端安装于丝杆固定支座，另一端与纵向丝杆电机转动连接。

通过纵向导轨使得堆垛机架在纵向上实现滑动，而在纵向上提供动力推动的则为纵向丝杆电机，纵向丝杆电机驱动纵向丝杆在原地转动，纵向丝杆与纵向丝杆支座为螺纹连接，使得纵向丝杆支座在纵向上移动，通过纵向丝杆支座带动堆垛机架发生移动，从而使得堆垛机架在纵向上实现较大距离的位移变化，满足立体仓库的需求。

作为本发明的进一步改进，所述纵向导轨包括两条平行排列的导轨，该导轨两端分别各自固定有纵向导轨支座。能有效对堆垛机架实现支撑滑动作用，又能使得堆垛机架具有良好的平衡性，移动平稳。

作为本发明的进一步改进，所述导轨顶部通过固定横条固定安装于货架顶部。使得堆垛机架顶部既能实现支撑作用，又能实现滑动作用。导轨对堆垛机架实现导向支撑滑动作用。

作为本发明的进一步改进，所述移动平台还设置有升降机构，该升降机构包括丝杆、T形螺母和丝杆电机，所述T形螺母固定于移动平台，而所述丝杆的一端与T形螺母螺纹连接，并贯穿T形螺母与移动平台下方的丝杆电机连接，其另一端光滑固定于堆垛机架顶部。

通过竖向光杆使得移动平动能在竖向上可实现滑动，而丝杆电机和丝杆组合后能为移动平动在竖向上发生移动提供动力。丝杆贯穿固定安装于移动平台上的T形螺母，其一端固定至堆垛机架顶部，且该端能绕其自身中心线转动，另一端与丝杆电机转动连接。丝杆电机驱动丝杆在竖向上原地旋转，丝杆驱动T形螺母，而T形螺母与丝杆是螺纹连接，而丝杆固定旋转，使得T形螺母在丝杆的驱动作用下，在竖直方向上发生移动。T形螺母是固定于移动平动上，进而T形螺母带动移动平动在竖向上发生移动。

作为本发明的进一步改进，所述移动平台设有固定销，所述固定销与机械抓取装置的固定架上设置有的固定销口配合固定连接。通过固定销与固定销口紧配配合连接，实现对机械抓取装置固定安装于移动平动顶面上。

作为本发明的进一步改进，所述出入库工作台包括传送带、传送带电机和滚轴座，所述传送带两端设置有滚筒，所述滚筒设有滚轴，所述滚轴两端固定安装于滚轴座；而所述传送带一端上设有传送带电机，该传送带电机与该端上的滚轴传动连接。能将货物平稳输送至货架结构内，且一次性输送货物量大，能利于提高工作效率。

本发明的电机均可通过数据连接到总控制面板，实现电脑或面板控制，体现物联网技术的应用。

本发明的工作原理为：

出入库工作台将货物输送至货架结构旁边，再启动巷道式堆垛起重机构，移动至货物上方，启动巷道式堆垛起重机构上的机械抓取装置对货物进行抓取；再通过巷道式堆垛起重机构整体移动至货物需摆放的指定位置，调整摆放好货物；机械抓取装置复位，巷道式堆垛起重机构进入下一工序的抓取货物工序。

机械抓取装置：抓取驱动电机驱动横向驱动齿轮传动，而横向驱动齿轮顶部和底部分别各自对应啮合传动连接第一抓取臂和第二抓取臂；横向驱动齿轮传动时，第一抓取臂和第二抓取臂实现相反运动，横向驱动齿轮顺时针传动时，第一抓取臂和第二抓取臂之间为相向运动，实现抓取操作；横向驱动齿轮逆时针传动时，第一抓取臂和第二抓取臂之间为脱离运动，实现摆放操作；纵向移动机构驱动纵向移动杆在纵向方向上实现往复运动，而纵向移动杆上安装有抓取臂，使得抓取臂在纵向上亦可实现往复运动；即可实现位置调整。

本发明相对于现有技术，所取得的进步：

1、本发明采用由货架结构、巷道式堆垛起重机构、机械抓取装置及出入库工作台构成，通巷道式堆垛起重机构、机械抓取装置及出入库工作台的相互配合，实现对货物的自动定点存取，大大提高了对存储空间的利用，减少人员的使用，降低生产费用，同时也提高了生产效率。

2、本发明采用纵向移动机构和抓取臂，纵向移动机构上的纵向移动杆的一端设有抓取臂；抓取臂实现对货物进行抓取和摆放；纵向移动机构驱动纵向移动杆在纵向上实现往复运动，进而使得安装于纵向移动杆的抓取臂亦在纵向方向上实现往复运动，从而实现了纵向上的位置调整，利于对货物的抓取和摆放。而本发明安装于轨巷道堆垛机上时可实现竖直方向高度的调整，从而使得本发明实现纵向和竖向的位置调整。

3、本发明的抓取臂采用第一抓取臂、第二抓取臂和抓取驱动电机；抓取驱动电机上的横向驱动齿轮顶部与第一抓取臂啮合传动连接，其底部与第二抓取臂啮合传动连接；该种连接方式使得第一抓取臂和第二抓取臂之间的移动方向实现不相同的运动方向；抓取驱动电机顺时针旋转时，第一抓取臂和第二抓取臂之间是相向运动，实现抓取操作；抓取驱动电机逆时针旋转时，第一抓取臂和第二抓取臂之间是呈脱离运动，实现摆放操作，即将货物放置指定位置。

4、本发明的纵向移动机构上的纵向移动杆与纵向尾翼之间通过纵向移动杆上的纵向燕尾槽配合连接，该种连接方式稳固，还能起到限位的作用，又能利于纵向移动杆在纵向尾翼上滑动顺畅。

5、本发明的第一抓取臂、第二抓取臂分别与抓取驱动电机支座上的横向尾翼配合连接；横向尾翼实现对第一抓取臂、第二抓取臂限位作用，又能为第一抓取臂、第二抓取臂提供良好的导向滑动作用；还能使得第一抓取臂、第二抓取臂与抓取驱动电机上的横向驱动齿轮具有良好的啮合传动连接。

6、本发明在第一抓取臂、第二抓取臂下部设置有夹件，利用夹件能增大与货物之间的接触面积，提高抓取货物的稳定性和牢固性；还可利于实现对货物底面平行托起，即为夹件从输送带和货物底部之间的间隙插入，从而可实现平稳托起货物。夹件之间相向对齐布置，更能利于提高抓取货物的稳定性以及牢固性。夹件包括第一活动爪和第二活动爪，第一活动爪和第二活动爪之间采用铰链连接，使得第一活动爪和第二活动爪在第一抓取臂或第二抓取臂的下方实现呈扇形式张开，这样能利于对圆形货物的抓取；而第一活动爪和第二活动爪均是两端为直段、中间为圆弧形状；第一活动爪和第二活动爪拼接后，圆弧形状拼接为大圆弧形状，带有弧形能利于对圆形货物的抓取；而且，第一活动爪和第二活动爪在抓取面上均是设置有齿形带，能利于增大摩擦力，提高抓取货物的牢固性和稳定性。

7、本发明的巷道式堆垛起重机构底部通过纵向导轨轴承与纵向导轨实现滑动连接，而其顶部则通过导轨支座与导轨实现滑动连接，为巷道式堆垛起重机构实现纵向移动提供便利；而且纵向导轨轴承与纵向导轨之间滑动平稳、牢固；而顶部的导轨既能为巷道式堆垛起重机构的顶部提供支撑作用，又能起到导向滑动作用。

8、本发明的移动平台是安装于巷道式堆垛起重机构的堆垛机架内，并通过竖向光杆与堆垛机架实现滑动固定连接，而移动平台上的T形螺母通过丝杆进行螺纹连接，而丝杆由丝杆电机驱动，在丝杆电机驱动下，丝杆绕其竖直中心旋转，而与其螺纹连接的T形螺母实现位置移动，通过丝杆电机的正负转，实现移动平台的升降。

9、本发明的出入库工作台是采用传送带对货物进行传送，传送带传送平稳，且传送量大，能有效提高工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明的主视结构示意图；

图3是本发明整体结构底部的局部结构示意图；

图4是本发明的机械抓取装置的结构示意图；

图5是图4的固定架的结构示意图；

图6是移动平台上设置有固定销的结构示意图；

图7是图4的抓取支座和纵向移动杆连接的结构示意图；

图8是图4中第一活动爪和第二活动爪连接的结构示意图；

图9是本发明的巷道式堆垛起重机构底部移动机构的结构示意图；

图10是本发明的巷道式堆垛起重机构顶部的结构示意图；

图11是本发明固定横条与导轨安装连接的结构示意图；

图12是导轨与导轨支座的安装连接结构示意图；

图13是图12的截面结构示意图；

图14是本发明的出入库工作台的结构示意图；

图15是本发明的货架的结构示意图；

图中元件名称及序号：货架1，固定横条2，导轨3，导轨支座4，纵向导轨支座5，纵向导轨轴承6，纵向导轨7，堆垛机架8，丝杆电机9，竖向光杆10，竖向轴承11，T形螺母12，丝杆121，移动平台13，固定销14，纵向驱动电机支座15，纵向驱动电机16，固定架17，固定销口18，纵向尾翼108，纵向驱动齿轮19，平动条20，平动齿条21，纵向燕尾槽22，抓取驱动电机23，抓取支座203，横向驱动齿轮24，横向尾翼206,第一齿条25，第一燕尾槽26，第一抓取臂27，夹件28，第一活动爪281，轴孔282，弹簧283，第二活动爪284，弹簧孔285，齿形带286，槽口287，连接头288，第二齿条29，第二燕尾槽30，第二抓取臂31，滚轴座33，滚轴34，传送带35，电机底座36，传送带电机37，货物38，滚筒39，纵向丝杆电机40，纵向丝杆41，纵向丝杆支座42，丝杆固定支座43。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本发明的保护范围。

参看图1至15所示，一种基于物联网技术的智联化立体仓库装置，包括货架结构、巷道式堆垛起重机构及出入库工作台；该货架结构内配合安装有巷道式堆垛起重机构，巷道式堆垛起重机构与货架结构之间设有出入库工作台；所述巷道式堆垛起重机构的移动平台13上设置有机械抓取装置；该机械抓取装置包括：固定架17顶部设有导向件171，该导向件171上的滑动通道173内顶面设置有纵向尾翼108；纵向移动杆20，其纵向顶面设置有纵向燕尾槽22，而其纵向底面设置有平动齿条21，该纵向燕尾槽22匹配安装于纵向尾翼108，该平动齿条21与安装于其下方的纵向驱动齿轮19啮合传动连接，纵向驱动齿轮19安装于纵向驱动电机16；抓取支座203固定安装于纵向移动杆20的横向端面上，在其一端上设置有横向尾翼Ⅰ206，另一端上设置有横向尾翼Ⅱ207；第一抓取臂27其顶面设置有第一燕尾槽26，与第一燕尾槽26相对应的底部设置有第一齿条25，该第一燕尾槽26匹配安装于横向尾翼Ⅰ206；第二抓取臂31其顶面设置有第二齿条29，与第二齿条29相对应的底部设置有第二燕尾槽30，该第二燕尾槽30匹配安装于横向尾翼Ⅱ207；该第二齿条29与安装于其上方的横向驱动齿轮24啮合传动连接，所述横向驱动齿轮24的顶部与第一齿条25啮合传动连接；而该横向驱动齿轮24固定安装于抓取驱动电机23的转轴上。

如图3所示，第二燕尾槽30贯穿第二抓取臂31。可延长第二燕尾槽30在横向尾翼Ⅱ207的滑行距离，从而能增大第一抓取臂27和第二抓取臂31之间的间隙，使得抓取臂能满足不同宽度的货物需求。

如图4所示，抓取驱动电机23固定安装于抓取支座203内。有效利用抓取支座203的有效空间，减小设备占用的空间位置。能实现对抓取驱动电机23进行稳固安装。

如图1所示，为了增加第一抓取臂27和第二抓取臂31与货物之间的接触面积，在第一抓取臂27和第二抓取臂31的下方内侧壁上各自设置有夹件28，且该两夹件28之间相向对齐。能使得抓取货物时，夹件28上受力均衡。

如图4和8所示，夹件28包括第一活动爪281和第二活动爪284；第一活动爪281的一端设置有槽口287，该槽口287上设置有轴孔282；第二活动爪284的一端设置有连接头288；该连接头288在与槽口287的轴孔282对应位置上设置有轴孔282；连接头288插入槽口287内并通过轴孔282铰链连接。第一活动爪281上的槽口287和第二活动爪284上的连接头288进行拼接，且槽口287和连接头288上所各自设置有的轴孔282相互对齐，再套入在第一抓取臂27或第二抓取臂31的下部设置有的连接轴上，并限定第一活动爪281和第二活动爪284防止360°旋转，即分别对第一活动爪281和第二活动爪284进行限位。既能保证夹件28正常工作，又能保证抓取货物时，受力均衡。

第一活动爪281和第二活动爪284的结构形状均是两端为直段、中间为圆弧形状；第一活动爪281和第二活动爪284拼接后构成一个类似拱桥结构，能有利于受力均衡；抓取货物稳定牢固。

如图8所示，第一活动爪281和第二活动爪284之间还安装连接有弹簧283；该弹簧283的一端固定安装于第一活动爪281的弹簧孔285内，其另一端固定安装于与第一活动爪281的弹簧孔285相对应的第二活动爪284的弹簧孔285内。弹簧283的安装位置可靠近槽口287和连接头288的连接位置。弹簧283既能对第一活动爪281和第二活动爪284实现限位作用，又能使得第一活动爪281和第二活动爪284之间实现弹性复位。而弹簧孔285是设置于第一活动爪281和第二活动爪284内，因此，安装弹簧283时隐藏于第一活动爪281和第二活动爪284之内，不占用多余的空间位置。当第一活动爪281和第二活动爪284呈扇形式张开时，弹簧283能对第一活动爪281和第二活动爪284之间因弹性变形而形成拉力，从而能为抓取货物时提供辅助拉紧力作用。

如图8所示，第一活动爪281和第二活动爪284的对应侧面上各自设置有齿形带286。齿形带286能增大摩擦力作用，提高抓取货物时的稳定性和牢固性。

如图1、2、6至10所示，巷道式堆垛起重机构包括移动平台13、堆垛机架8、纵向导轨7和纵向丝杆41；移动平台13通过竖向光杆10安装于堆垛机架8内，所述堆垛机架8顶部通过导轨支座4与导轨3的下部滑动连接，其底部下方通过纵向导轨轴承6与纵向导轨7滑动连接；纵向丝杆41通过纵向丝杆支座42固定连接于堆垛机架8底部下方，该纵向丝杆41贯穿纵向丝杆支座42，其一端安装于丝杆固定支座43，另一端与纵向丝杆电机40转动连接。

纵向丝杆41和纵向丝杆支座42之间连接为螺纹连接。利用纵向丝杆电机40驱动纵向丝杆41在原地固定旋转，纵向丝杆支座42在纵向丝杆41的驱动作用下，沿纵向发生位置移动。而且堆垛机架8底部下方的纵向导轨7包括两条平行排列的导轨，该导轨两端分别各自固定有纵向导轨支座5。即为每根导轨的两端上固定安装有纵向导轨支座5，且该两根导轨的两端均是平行对齐。纵向导轨7对巷道式堆垛起重机构支撑作用。在纵向丝杆41驱动纵向丝杆支座41下，纵向导轨7对巷道式堆垛起重机构实现导向滑动作用。

导轨3顶部通过固定横条2固定安装于货架1顶部。固定横条2固定安装于货架1的顶部，货架1之间是并排布置的，即固定横条2的两端分别对应固定安装于货架1顶部。从而实现对导轨3支撑固定作用。导轨3对堆垛机架8的顶部实现支撑固定作用，并且对堆垛机架8的顶部实现滑动作用。

移动平台13还设置有升降机构，该升降机构包括丝杆121、T形螺母12和丝杆电机9，所述T形螺母12固定于移动平台13，而所述丝杆121的一端与T形螺母12螺纹连接，并贯穿T形螺母12与移动平台13下方的丝杆电机9连接，其另一端光滑固定于堆垛机架8顶部。

为了实现对移动平台13进行平稳上下移动，在移动平台13的四个角上均安装T形螺母12和竖向轴承11，T形螺母12和竖向轴承11按纵向并排布置。竖向轴承11上贯穿竖向光杆10，竖向光杆10的一端固定于堆垛机架8的顶部，其另一端固定于堆垛机架8的底部。T形螺母12上贯穿连接丝杆121，且为螺纹连接。丝杆121的一端贯穿T形螺母12后与丝杆电机9连接，而其另一端是连接于堆垛机架8的顶部，该处连接方式为光孔式连接或是与滚动轴承连接，使得该处的丝杆121能绕丝杆121竖直中心线旋转。因此，当丝杆电机9驱动丝杆121旋转时，T形螺母12相对于丝杆121发生移动，T形螺母12带动移动平台13在竖向上实现上下移动。能满足货架1上不同高度的货物摆放。而且，螺纹连接能具有自锁功能，因此，当移动平台13处于悬空状态时，丝杆121和T形螺母12相互作用，能对移动平台13实现稳固支撑作用。

移动平台13设有固定销14，所述固定销14与机械抓取装置的固定架17上设置有的固定销口18配合固定连接。通过固定销14能较为方便将继续抓取装置安装于移动平台13上，而固定销14和固定销口18之间采用紧配连接，使得两组具有良好的稳固作用。

如图11所示，出入库工作台包括传送带35、传送带电机37和滚轴座33，所述传送带35两端设置有滚筒39，所述滚筒39设有滚轴34，所述滚轴34两端固定安装于滚轴座33；而所述传送带35一端上设有传送带电机37，该传送带电机37与该端上的滚轴34传动连接。传送带电机37驱动滚轴34转动，滚轴34驱动滚筒39转动，滚筒39带动传送带35转动，传送带35将其上的货物38进行输送。

本发明的具体工作方式为：

货物38从出入库工作台上的传送带35输送至货架1旁，启动巷道式堆垛起重机构，并移动至所需抓取货物38的位置，启动升降机构，将移动平台13移动至货物38上方，并驱动机械抓取装置上的抓取臂对齐货物38正上方，并调整抓取臂上第一抓取臂27和第二抓取臂31之间的间隙，使得第一抓取臂27和第二抓取臂31上的夹件28之间与货物38具有合理间隙，能将利于抓取臂下降至货物38的抓取点，通过移动平台13带动机械抓取装置上的抓取臂移动至货物38抓取点，再利用抓取臂实现对货物38进行抓取。然后，通过移动平台13和/或堆垛机架8下方的纵向丝杆电机40进行位置调整，实现将货物38摆放至指定位置。

机械抓取装置的具体工作方式：启动纵向驱动电机16，纵向驱动电机16驱动纵向驱动齿轮19旋转，纵向驱动齿轮19驱动纵向移动杆20发生位移变化，通过纵向移动杆20带动第一抓取臂27和第二抓取臂31位于货物的正上方，停止纵向驱动电机16；启动抓取驱动电机23，抓取驱动电机23驱动横向驱动齿轮24旋转，横向驱动齿轮24驱动第一抓取臂27和第二抓取臂31发生移动，使得第一抓取臂27和第二抓取臂31之间的间隙发生改变，进而使得第一抓取臂27和第二抓取臂31上的夹件28之间的间隙发生变化，达到夹件28与货物对齐的侧面具有合理的间距，停止抓取驱动电机23；再下调第一抓取臂27和第二抓取臂31的高度，调整至抓取货物的抓取点，驱动抓取驱动电机23，使得第一抓取臂27和第二抓取臂31之间的间距收缩，进而带动第一抓取臂27和第二抓取臂31上的夹件28之间的间隙实现收缩变小，实现对货物38抓取后，停止抓取驱动电机23，抓取驱动电机23在自锁功能作用下实现对货物38稳定抓取；启动纵向驱动电机16，驱动纵向移动杆20，纵向移动杆20带动抓取货物38后的第一抓取臂27和第二抓取臂31移动至安全位置，停止纵向驱动电机16；再整体移动至货物38指定摆放的位置，启/停动纵向驱动电机16进行货物位置调整，调整至指定位置，下调高度，使得货物38与货物摆放支撑面接触良好后，启动抓取驱动电机23，第一抓取臂27、第二抓取臂31脱离货物，进而带动第一抓取臂27和第二抓取臂31上的夹件28脱离货物38；整体调整复位至安全位置，进入下一个抓取工序。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (6)

1.一种基于物联网技术的智联化立体仓库装置，包括货架结构、巷道式堆垛起重机构及出入库工作台；该货架结构内配合安装有巷道式堆垛起重机构，巷道式堆垛起重机构与货架结构之间设有出入库工作台；其特征在于：

所述巷道式堆垛起重机构包括移动平台（13）、堆垛机架（8）、纵向导轨（7）和纵向丝杆（41）；所述移动平台（13）通过竖向光杆（10）安装于堆垛机架（8）内，所述堆垛机架（8）顶部通过导轨支座（4）与导轨（3）的下部滑动连接，其底部下方通过纵向导轨轴承（6）与纵向导轨（7）滑动连接；所述纵向丝杆（41）通过纵向丝杆支座（42）固定连接于堆垛机架（8）底部下方，该纵向丝杆（41）贯穿纵向丝杆支座（42），其一端安装于丝杆固定支座（43），另一端与纵向丝杆电机（40）转动连接；

所述移动平台（13）上设置有机械抓取装置；

所述机械抓取装置包括：

固定架（17），顶部设有导向件（171），该导向件（171）上的滑动通道（173）内顶面设置有纵向尾翼（108）；

纵向移动杆（20），其纵向顶面设置有纵向燕尾槽（22），而其纵向底面设置有平动齿条（21），该纵向燕尾槽（22）匹配安装于纵向尾翼（108），该平动齿条（21）与安装于其下方的纵向驱动齿轮（19）啮合传动连接，所述纵向驱动齿轮（19）安装于纵向驱动电机（16）；

抓取支座（203），其固定安装于纵向移动杆（20）的横向端面上，在其一端上设置有横向尾翼Ⅰ（206），另一端上设置有横向尾翼Ⅱ（207）；

第一抓取臂（27），其顶面设置有第一燕尾槽（26），与第一燕尾槽（26）相对应的底部设置有第一齿条（25），该第一燕尾槽（26）匹配安装于横向尾翼Ⅰ（206）；

第二抓取臂（31），其顶面设置有第二齿条（29），与第二齿条（29）相对应的底部设置有第二燕尾槽（30），该第二燕尾槽（30）匹配安装于横向尾翼Ⅱ（207）；该第二齿条（29）与安装于其上方的横向驱动齿轮（24）啮合传动连接，所述横向驱动齿轮（24）的顶部与第一齿条（25）啮合传动连接；而该横向驱动齿轮（24）固定安装于抓取驱动电机（23）的转轴上；

其中，所述第一抓取臂（27）和第二抓取臂（31）的下方内侧壁上各自设置有夹件（28），且该两夹件（28）之间相向对齐；

所述夹件（28）包括第一活动爪（281）和第二活动爪（284）；所述第一活动爪（281）的一端设置有槽口（287），该槽口（287）上设置有轴孔（282）；所述第二活动爪（284）的一端设置有连接头（288）；该连接头（288）在与槽口（287）的轴孔（282）对应位置上设置有轴孔（282）；所述连接头（288）插入槽口（287）内并通过轴孔（282）铰链连接；所述第一活动爪（281）和第二活动爪（284）的结构形状均是两端为直段、中间为圆弧形状；第一活动爪（281）和第二活动爪（284）拼接后构成一个拱桥结构；

所述第一活动爪（281）和第二活动爪（284）之间还安装连接有弹簧（283）；该弹簧（283）的一端固定安装于第一活动爪（281）的弹簧孔（285）内，其另一端固定安装于与第一活动爪（281）的弹簧孔（285）相对应的第二活动爪（284）的弹簧孔（285）内。

2.根据权利要求1所述的基于物联网技术的智联化立体仓库装置，其特征在于：所述纵向导轨（7）包括两条平行排列的导轨，该导轨两端分别各自固定有纵向导轨支座（5）。

3.根据权利要求1所述的基于物联网技术的智联化立体仓库装置，其特征在于：所述导轨（3）顶部通过固定横条（2）固定安装于货架（1）顶部。

4.根据权利要求1所述的基于物联网技术的智联化立体仓库装置，其特征在于：所述移动平台（13）还设置有升降机构，该升降机构包括丝杆（121）、T形螺母（12）和丝杆电机（9），所述T形螺母（12）固定于移动平台（13），而所述丝杆（121）的一端与T形螺母（12）螺纹连接，并贯穿T形螺母（12）与移动平台（13）下方的丝杆电机（9）连接，其另一端光滑固定于堆垛机架（8）顶部。

5.根据权利要求1或4所述的基于物联网技术的智联化立体仓库装置，其特征在于：所述移动平台（13）设有固定销（14），所述固定销（14）与机械抓取装置的固定架（17）设置有的固定销口（18）配合固定连接。

6.根据权利要求1所述的基于物联网技术的智联化立体仓库装置，其特征在于：所述出入库工作台包括传送带（35）、传送带电机（37）和滚轴座（33），所述传送带（35）两端设置有滚筒（39），所述滚筒（39）设有滚轴（34），所述滚轴（34）两端固定安装于滚轴座（33）；而所述传送带（35）一端上设有传送带电机（37），该传送带电机（37）的转轴与该端上的滚轴（34）传动连接。