CN110406674B - 用于配电网巡检的多功能无人机 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种用于配电网巡检的多功能无人机，包括无人机本体以及巡检装置，巡检装置包括支架、转轮以及夹持机构，支架底部穿设有开口；转轮转动连接于开口内部；夹持机构包括铰接于支架的抱爪以及用于驱动抱爪转动的驱动单元。使用时，控制无人机悬停于导线的上方，且通过驱动单元控制抱爪转动向远离开口一侧，直至抱爪转至开口的侧方，此时的抱爪能够在无人机下落的过程中对导线起到引导作用，使得导线能够较为准确进入到开口内部。之后控制无人机下移，使得导线进入到开口中并抵触于转轮的外壁。之后控制抱爪转动向开口一侧并将开口遮盖，此时导线不易脱离。整一过程中，无人机的飞行轨迹较为简单，只需要下移即可，操作难度较小。

Description

用于配电网巡检的多功能无人机
技术领域
本发明涉及无人机，特别地，涉及一种用于配电网巡检的多功能无人机。
背景技术
目前，公告号为 CN208797472U的中国专利公开了一种挂线装置，包括挂线模块以及设置于挂线模块下方的无人机模块，挂线模块包括导向支座、主动轮、稳定机构以及升降机构。导向支座一方面用于支撑挂线模块的零部件，另一方面用于提供导线进入挂线模块的路径。导向支座上在沿导线进入的路径上分别具有第一通道、第二通道和第三通道，第一通道和第三通道竖直设置，第二通道水平设置，第二通道的两端分别与第一通道和第三通道连接。主动轮安装在第三通道的上部，能够挂在导线上，稳定机构设置于第三通道中，稳定机构升降机构连接，可升降的设置在主动轮的正下方。
不过在需要将无人机模块悬挂在导线上时，首先需要控制无人机模块飞行至导线的下方，接着调整无人机模块的位置，直至第一通道的开口与导线相对，之后控制无人机模块上移，使得导线进入到第一通道中。当导线移动至第一通道与第二通道的连接处时，控制无人机模块横移，使得导线进入到第二通道内部。当导线移动至第二通道与第三通道的连接处时，控制无人机模块上移，使得导线进入到第三通道中。当导线与第三通道中的主动轮抵触时，通过升降机构控制稳定机构上移，直至稳定机构的端部与导线抵触。此时导线被夹紧在主动轮与稳定机构之间。整一过程中，无人机模块的飞行轨迹较为复杂，操作难度较大。
发明内容
有鉴于此，本发明目的是提供一种用于配电网巡检的多功能无人机，其下落至导线的飞行轨迹较为简单，操作难度较小。
为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种用于配电网巡检的多功能无人机，包括无人机本体以及巡检装置，所述巡检装置包括支架、转轮以及夹持机构，所述支架设置于所述无人机本体的下方，所述支架背离所述无人机本体的端部上穿设有开口，所述开口沿水平方向贯穿所述支架，所述支架上安装有云台；所述转轮转动连接于所述开口内部，所述转轮的周壁上开设有环形的容线槽；所述夹持机构包括抱爪以及驱动单元，所述抱爪铰接于所述支架，所述抱爪通过转动将所述开口的口部遮盖，所述驱动单元设置在所述支架上并与所述抱爪连接，所述驱动单元驱动所述抱爪绕铰接轴转动。
通过上述技术方案，在需要控制无人机落在导线上时，首先控制无人机悬停于导线的上方。与此同时，通过驱动单元控制抱爪绕铰接轴转动向远离开口一侧，直至抱爪远离铰接轴的端部位于开口的侧方，此时的抱爪能够在无人机下落的过程中对导线起到导向作用，使得导线能够较为准确进入到开口内部。接着控制无人机下移，使得导线进入到开口中并移动至容线槽中且与容线槽的槽壁抵触。之后通过驱动单元控制抱爪绕铰接轴转动并将开口的口部遮盖，此时抱爪与开口之间形成一腔室，导线位于腔室内部且不易从腔室中脱离。整一过程中，无人机的飞行轨迹较为简单，只需要下移即可，操作难度较小。在使用过程中，使用者可以通过云台对配电网进行检查。
优选的，所述巡检装置还包括限位机构，所述限位机构包括单向齿、棘爪、限位板簧以及复位件，单向齿的数目为若干且均匀分布在抱爪远离开口的侧壁上，所述棘爪铰接在支架上，所述棘爪与所述单向齿配合用于限制抱爪向远离开口一侧转动，所述限位板簧连接在所述支架与所述棘爪之间，所述限位板簧对所述棘爪施加以弹力，使得所述棘爪抵紧于所述单向齿，所述复位件连接在所述支架与所述棘爪之间，所述复位件用于驱动所述棘爪转动向远离所述开口一侧。
通过上述技术方案，在抱爪将开口的口部遮盖时，棘爪在限位板簧的作用下抵紧在单向齿上，此时抱爪不易在导线的作用下向远离开口一侧转动，且导线不易从开口中脱离。在需要控制无人机飞起并脱离导线时，通过复位件对棘爪施加以作用力，使得棘爪向着远离抱爪一侧转动并最终与抱爪分离，此时驱动单元能够较为方便控制抱爪向远离开口一侧转动并最终解除对开口口部的遮盖。
优选的，所述抱爪朝向所述开口的侧壁上设置有安装架一，所述安装架一上转动连接有至少一个滚轮，所述滚轮的转动轴线垂直于所述开口的延伸方向。
通过上述技术方案，在无人机落在导线上时，安装架一上的滚轮抵触于导线的外壁。在无人机沿导线进行滑动的过程中，滚轮绕自身轴线转动，滚轮能够将无人机与导线之间的滑动摩擦变为滚动摩擦，由于滚动摩擦的数值小于滑动摩擦的数值，所以无人机能够更为省力的沿导线进行滑动。滚轮的转动轴线垂直于开口的延伸方向，这一设置能够一定程度上限制无人机绕导线转动，以此使得无人机本体能够停留于导线上方，且在无人机需要再次起飞，不需要旋转无人机以使得无人机本体位于导线上方。
位于导线上的无人机位于高位，其受到的来自于环境的外力较大（例如高处的风对无人机施加的作用力），所以无人机容易绕导线转动，直至无人机本体转动至导线下方。而无人机主要通过旋翼转动产生作用力以实现向上飞行，若无人机倒置，则旋翼产生的作用力无法控制无人机向上飞起，所以在无人机倒置的时候需要先翻转无人机。
优选的，所述滚轮的周壁上包覆有防滑套。
通过上述技术方案，设置于滚轮周壁上的防滑套能够增加滚轮与导线之间的摩擦力，使得无人机本体不易在外力作用下绕导线转动。
优选的，所述巡检装置还包括偏转机构，所述偏转机构包括安装架二、主动轮、从动轮、传送带以及驱动电机，所述安装架二安装于所述抱爪朝向所述开口的端面上，所述主动轮转动连接于所述安装架二的一端上，且所述主动轮的转动轴线与所述开口的延伸方向相同，所述从动轮转动连接于所述安装架二远离所述主动轮的端部上，且所述从动轮的转动轴线平行于所述主动轮的转动轴线，所述传送带张紧在主动轮与从动轮之间，且所述传送带用于抵触导线的外壁，所述驱动电机设置于所述安装架二上，且所述驱动电机用于驱动所述主动轮转动。
通过上述技术方案，位于导线上的无人机位于高位，其受到的来自于环境的外力较大（例如高处的风对无人机施加的作用力），所以无人机容易绕导线转动，直至无人机本体转动至导线下方。而无人机主要通过旋翼转动产生作用力以实现向上飞行，若无人机倒置，则旋翼产生的作用力无法控制无人机向上飞起，所以在无人机倒置的时候需要先翻转无人机。
若无人机因外力作用绕导线转动，且无人机本体转动至导线下方时，将驱动电机开启，驱动电机带动主动轮绕自身轴线转动，主动轮带动与之张紧的传送带转动，传送带带动与之连接的从动轮转动。由于传送带抵紧在导线上，且导线相对固定。所以在传送带转动的过程中，传送带能够带动无人机绕导线转动，使得无人机本体转动至导线上方。
优选的，所述抱爪朝向开口的端面上凹陷形成有放置槽，所述放置槽内部设置有调节机构，所述调节机构的一端连接所述安装架一，所述调节机构的另一端连接所述偏转机构，当所述调节机构通过安装架一将滚轮推出于放置槽的槽口时，所述调节机构将偏转机构拉至放置槽内部，当所述调节机构通过安装架一将滚轮拉至放置槽内部时，所述调节机构将传送带推出于放置槽的槽口。
通过上述技术方案，在无人机位于导线正上方且未出现绕导线转动的情况时，通过调节机构控制安装架一向着放置槽外侧移动，使得安装架一上的滚轮凸出于放置槽的槽口，此时设置于安装架一上的滚轮能够对无人机绕导线转动这一动作进行限制。在无人机绕导线转动，且无人机本体位于导线下方时，通过调节机构控制安装架一向着放置槽内部移动，使得安装架一上的滚轮收纳至放置槽内部，此时滚轮对无人机转动的限制作用消失。与此同时，调节机构能够控制偏转机构向着放置槽外侧移动，使得偏转机构的传送带凸出于放置槽的槽口并与导线抵紧，之后即可通过偏转机构以实现对无人机位置的调整。
优选的，所述调节机构包括滑杆一、滑杆二以及调节件，所述滑杆一滑移连接在所述放置槽内部，所述滑杆一的滑动轨迹所在的直线从所述开口中穿过，所述滑杆一的端部连接在所述安装架一上，所述滑杆二滑移连接在所述放置槽内部，所述滑杆二的滑动轨迹所在的直线从所述开口中穿过，所述滑杆二的端部连接在所述安装架二上，所述调节件用于控制所述滑杆一与所述滑杆二反向移动。
通过上述技术方案，在无人机本体位于导线正上方时，通过调节件控制滑杆一向着放置槽外侧移动，滑杆一能够推动安装架一向着放置槽外侧移动，使得安装架一上的滚轮凸出于放置槽的槽口，与此同时，滑杆二向着放置槽内部移动，滑杆二能够拉动安装架二向着放置槽内部移动，使得偏转机构整体收纳至放置槽内部。滑杆一的滑动轨迹所在的直线以及滑杆二的滑动轨迹所在的直线均从开口中穿过，这样滑杆一以及滑杆二仅需要滑动较短的距离即可完成对滚轮以及偏转机构的调节。
优选的，所述滑杆一的中部穿设有调节孔一，所述滑杆二的中部穿设有调节孔二，所述调节件包括调节弹簧一、调节弹簧二、调节杆以及调节单元，所述调节弹簧一的一端连接在所述放置槽的槽底，所述调节弹簧一的另一端连接于所述滑杆一，所述调节弹簧二的一端连接在所述放置槽的槽底，所述调节弹簧二的另一端连接于所述滑杆二，所述调节杆滑移连接于所述抱爪，所述调节杆的一端伸入至所述调节孔一中，且该端部上设置有倾斜面一，所述倾斜面一朝向开口一侧，所述调节杆的另一端伸入至所述调节孔二中，且该端部上设置有倾斜面二，所述倾斜面二朝向所述开口一侧，所述调节单元用于驱动所述调节杆横移。
通过上述技术方案，在需要控制滑杆一向着放置槽外侧移动且同时控制滑杆二向着放置槽内部移动时，只需要通过调节单元控制调节杆移动向滑杆一的一侧即可。在调节杆移动向滑杆一的一侧时，设置于调节杆上的倾斜面一会抵触于调节孔一顶部的孔壁，之后调节杆通过倾斜面一堆滑杆一施加以推力，该推力的方向垂直于倾斜面一并指向调节杆一侧，滑杆一在该推力的作用下向着放置槽外侧移动。与此同时，调节杆上的倾斜面二逐渐从调节孔二中脱离，而滑杆二在调节弹簧二的作用下向向着放置槽内部移动动，使得调节孔二顶部的孔壁始终抵触于倾斜面二上。在需要控制滑杆一向着放置槽内部移动且同时控制滑杆二向着放置槽外侧移动时，只需要通过调节单元控制调节杆反向移动即可。
优选的，还包括互感取电装置，所述互感取电装置包括电流互感器，所述电流互感器包括固定段、活动段一以及活动段二，所述固定段的两端分别与所述活动段一以及所述活动段二铰接，当所述固定段、所述活动段一以及所述活动段二首尾依次连接时，所述固定段、所述活动段一与所述活动段二电连接。
通过上述技术方案，在无人机连接在导线上时，控制活动段一以及活动段二相互靠近，直至活动段一的端部抵触于活动段二的端部，且此时活动段一的端部抵触于固定段的一端，活动段二的端部抵触于固定段的另一端。固定段、活动段一以及活动段二围合形成一圆环，该圆环将导线包围。环形的电流互感器通过互感取电装置中的充电模块对无人机进行充电。
附图说明
图1为实施例的结构示意图，主要是用于展示实施例的外形；
图2为巡检机构去云台的结构示意图，主要是用于展示巡检机构的外形；
图3为图2的A部放大图；
图4为巡检机构的局部剖视图，主要是用于展示巡检机构的组成；
图5为巡检机构的局部剖视图，主要是用于展示调节机构的组成；
图6为巡检机构的结构示意图，主要是用于展示电流互感器的组成。
附图标记：1、无人机本体；2、巡检装置；21、支架；22、转轮；23、夹持机构；231、抱爪；232、驱动单元；24、限位机构；241、单向齿；242、棘爪；243、限位板簧；244、复位件；25、偏转机构；251、安装架二；252、主动轮；253、从动轮；254、传送带；255、驱动电机；3、开口；4、容线槽；5、安装架一；6、滚轮；7、防滑套；8、放置槽；9、调节机构；91、滑杆一；92、滑杆二；93、调节件；931、调节弹簧一；932、调节弹簧二；933、调节杆；934、调节单元；10、调节孔一；11、调节孔二；12、倾斜面一；13、倾斜面二；14、电流互感器；141、固定段；142、活动段一；143、活动段二；15、云台。
具体实施方式
以下结合附图，对本发明的具体实施方式作进一步详述，以使本发明技术方案更易于理解和掌握。
一种用于配电网巡检的多功能无人机，如图1所示，包括无人机本体1以及设置于无人机本体1下方的巡检装置2。无人机本体1上设置有旋翼，通过旋翼转动提供升力以实现无人机的飞行。巡检装置2用于连接导线并驱动无人机沿导线进行移动，达到节约能源的目的。
如图2、图3、图4所示，巡检装置2包括支架21、转轮22、夹持机构23、限位机构24、偏转机构25以及互感取电装置。
如图1、图2所示，支架21固定连接在无人机本体1的底部上，支架21远离无人机本体1的端部上开设有开口3，开口3沿水平方向设置，且开口3的两端均将支架21贯穿。支架21的侧壁上安装有云台15，使用者能够通过云台15对配电网进行检查。
滚轮6转动连接在开口3内部，且滚轮6的转动轴线位于水平面内，滚轮6的外周壁上凹陷形成有环形的容线槽4，容线槽4的槽底呈弧形。滚轮6在使用时可以通过支架21侧边的电机驱动转动。
夹持机构23包括抱爪231以及驱动单元232。抱爪231呈弧形，抱爪231的数目为两个且对称分布于开口3两侧，抱爪231铰接在支架21上，且抱爪231的铰接轴线与开口3的延伸方向相同，两个抱爪231在转动向开口3一侧时能够配合将开口3遮盖。驱动单元232设置在支架21上且用于驱动抱爪231转动。驱动单元232在本实施例中可以选用电机。
如图3、图4、图5所示，抱爪231靠近开口3的端部上开设有放置槽8，放置槽8内部设置有调节机构9，调节机构9包括滑杆一91、滑杆二92以及调节件93，滑杆一91的一端伸入至抱爪231中并与抱爪231滑移连接，且滑杆一91的滑动轨迹所在的直线指向开口3的中心轴线一侧，滑杆一91的中部穿设有调节孔一10，且调节孔一10的延伸方向与滑杆一91的延伸方向相垂直。滑杆二92的一端伸入至抱爪231中并与抱爪231滑移连接，滑杆二92的滑动轨迹所在的直线指向开口3的中心轴线一侧，滑杆的中部穿设有调节孔二11，调节孔二11的延伸方向与滑杆二92的延伸方向垂直。调节件93同时与滑杆一91以及滑杆二92连接，且调节件93用于控制滑杆一91与滑杆二92反向滑动。
调节件93包括调节弹簧一931、调节弹簧二932、调节杆933以及调节单元934。调节弹簧一931设置于抱爪231由滑杆一91贯穿的孔内，且调节弹簧一931的一端固定连接在抱爪231上，调节弹簧一931的另一端固定连接在滑杆一91的端部上，调节弹簧一931对滑杆一91施加以拉力，使得滑杆一91移动向抱爪231一侧。调节弹簧二932设置于抱爪231由滑杆二92贯穿的孔内，且调节弹簧二932的一端固定连接在抱爪231上，调节弹簧二932的另一端固定连接在滑杆二92的端部上，调节弹簧二932对滑杆二92施加以拉力，使得滑杆二92移动向抱爪231一侧。调节杆933通过架子滑移连接在放置槽8内部，且调节杆933的滑移方向同时垂直于滑杆一91的滑移方向以及滑杆二92的滑移方向。调节杆933靠近滑杆一91的端部上设置有倾斜面一12，倾斜面一12朝向开口3一侧。调节杆933靠近滑杆二92的端部上设置有倾斜面二13，倾斜面二13朝向开口3一侧。调节单元934设置于放置槽8内部且用于控制调节杆933进行滑动，在本实施例中，调节单元934可选用电动推杆，或者调节单元934可以选用电机、齿轮以及齿条的组合，使用时将齿条安装在调节杆933的侧壁上，电机带动齿轮转动，齿轮带动与之啮合的齿条移动，齿条带动调节杆933移动。
使用时，若通过调节单元934控制调节杆933移动向滑杆一91的一侧，则在调节杆933移动的过程中，调节杆933上的倾斜面一12能够伸入至调节孔一10的内壁，且倾斜面一12会抵触于调节孔一10顶部的孔壁。倾斜面一12抵触于调节孔一10顶部的孔壁时，调节杆933能够通过倾斜面一12对滑杆一91施加以作用力，该作用力的方向垂直于倾斜面一12，滑杆一91能够在该作用力的作用下向着放置槽8外侧移动。与此同时，调节杆933朝向滑杆二92的端部逐渐远离滑杆二92，滑杆二92在调节弹簧二932的作用下向着放置槽8内部移动，使得滑杆二92中调节孔二11的顶壁抵触于倾斜面二13上。
如图3所示，滑杆一91的端部上设置有安装架一5。安装架一5上转动连接有至少一个滚轮6，滚轮6的转动轴线与开口3的中心轴线垂直，滚轮6的外壁上包覆有防滑套7。
如图4所示，限位机构24包括单向齿241、棘爪242、限位板簧243以及复位件244。单向齿241的数目为若干且沿抱爪231的周向依次连接。棘爪242的一端铰接在支架21上，且该端部的铰接轴线与开口3的中心轴线平行，棘爪242的另一端抵紧在单向齿241的外壁上，棘爪242与单向齿241配合能够限制抱爪231转动向远离开口3一侧。限位板簧243的一端连接在支架21上，限位板簧243的另一端连接在棘爪242上，限位板簧243对棘爪242施加以弹力，使得棘爪242抵紧在单向齿241的外壁上。复位件244设置在支架21上并与棘爪242连接，复位件244用于对棘爪242施加以作用力，使得棘爪242向远离抱爪231一侧转动。复位件244在本实施例中可以选用电动推杆。
如图2、图3所示，偏转机构25包括安装架二251、主动轮252、从动轮253、传送带254以及驱动电机255。安装架二251设置在滑杆二92的端部上。主动轮252转动连接在安装架二251的一个端部上，主动轮252的转动轴线与开口3的中心轴线平行。从动轮253转动连接在安装架二251背离主动轮252的端部上，从动轮253的转动轴线平行于主动轮252的转动轴线。传送带254张紧于主动轮252与从动轮253之间，传送带254在使用过程中用于抵紧导线。驱动电机255安装在安装架二251上，且驱动电机255的输出轴与主动轮252同轴连接。
如图6所示，互感取电装置包括电流互感器14以及充电模块。电流互感器14包括固定段141、活动段一142以及活动段二143。固定段141固定连接在支架21的侧壁上弯曲呈弧形。活动段一142铰接在固定段141的一端上，且活动段一142与固定段141之间的铰接轴同轴固定于其一抱爪231与支架21的铰接轴，在与活动段一142相对的抱爪231转动时，抱爪231能够带动活动段一142转动，活动段一142弯曲呈弧形，且活动段一142的半径与固定段141的半径相同。活动段二143铰接在固定段141的另一端上，且活动段二143与固定段141之间的铰接轴同轴固定于另一抱爪231与支架21的铰接轴，在与活动段二143相对的抱爪231转动时，抱爪231能够带动活动段二143转动，活动段二143弯曲呈弧形，且活动段二143的半径与固定段141的半径相同。当固定段141的端部与活动段一142的端部抵触时，固定段141上的触点抵触于活动段一142上的触点，且固定段141与活动段一142电连接；当固定段141的端部抵触与活动段二143的端部时，固定段141上的触点抵触于活动段二143上的触点，且固定段141与活动段二143电连接；当活动段一142的端部于活动段二143的端部抵触时，活动段一142上的触点抵触于活动段二143上的触点，且活动段一142与活动段二143电连接；当固定段141、活动段一142以及活动段二143依次首尾连接时，固定段141、活动段一142以及活动段二143围合形成一闭合的供导线穿过的圆环。使用时，电流互感器14通过充电模块对无人机本体1中的蓄电池进行充电，依次提升无人机的续航时间。
如图1至图5所示，当无人机中的加速度传感器感应到无人机绕导线转动，且无人机本体1转至导线下方时，通过调节机构9控制安装架一5移动向放置槽8内部，使得安装架一5上的滚轮6收纳至放置槽8内部。与此同时，调节机构9控制安装架二251移动向放置槽8外部，使得传送带254靠近开口3的端部凸出于放置槽8，并抵触导线的外壁。之后控制驱动电机255一运转，驱动电机255通过主动轮252带动传送带254转动，传送带254转动过程中，能够控制无人机绕导线转动，使得无人机本体1转动至导线的正上方。
当然，以上只是本发明的典型实例，除此之外，本发明还可以有其它多种具体实施方式，凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本发明要求保护的范围之内。

Claims (8)

1.一种用于配电网巡检的多功能无人机，其特征是：包括无人机本体(1)以及巡检装置(2)，所述巡检装置(2)包括支架(21)、转轮(22)以及夹持机构(23)，所述支架(21)设置于所述无人机本体(1)的下方，所述支架(21)背离所述无人机本体(1)的端部上穿设有开口(3)，所述开口(3)沿水平方向贯穿所述支架(21)，所述支架(21)上安装有云台(15)；所述转轮(22)转动连接于所述开口(3)内部，所述转轮(22)的周壁上开设有环形的容线槽(4)；所述夹持机构(23)包括抱爪(231)以及驱动单元(232)，所述抱爪(231)铰接于所述支架(21)，所述抱爪(231)通过转动将所述开口(3)的口部遮盖，所述驱动单元(232)设置在所述支架(21)上并与所述抱爪(231)连接，所述驱动单元(232)驱动所述抱爪(231)绕铰接轴转动；
所述巡检装置(2)还包括偏转机构(25)，所述偏转机构(25)包括安装架二(251)、主动轮(252)、从动轮(253)、传送带(254)以及驱动电机(255)，所述安装架二(251)安装于所述抱爪(231)朝向所述开口(3)的端面上，所述主动轮(252)转动连接于所述安装架二(251)的一端上，且所述主动轮(252)的转动轴线与所述开口(3)的延伸方向相同，所述从动轮(253)转动连接于所述安装架二(251)远离所述主动轮(252)的端部上，且所述从动轮(253)的转动轴线平行于所述主动轮(252)的转动轴线，所述传送带(254)张紧在主动轮(252)与从动轮(253)之间，且所述传送带(254)用于抵触导线的外壁，所述驱动电机(255)设置于所述安装架二(251)上，且所述驱动电机(255)用于驱动所述主动轮(252)转动。
2.根据权利要求1所述的用于配电网巡检的多功能无人机，其特征是：所述巡检装置(2)还包括限位机构(24)，所述限位机构(24)包括单向齿(241)、棘爪(242)、限位板簧(243)以及复位件(244)，单向齿(241)的数目为若干且均匀分布在抱爪(231)远离开口(3)的侧壁上，所述棘爪(242)铰接在支架(21)上，所述棘爪(242)与所述单向齿(241)配合用于限制抱爪(231)向远离开口(3)一侧转动，所述限位板簧(243)连接在所述支架(21)与所述棘爪(242)之间，所述限位板簧(243)对所述棘爪(242)施加以弹力，使得所述棘爪(242)抵紧于所述单向齿(241)，所述复位件(244)连接在所述支架(21)与所述棘爪(242)之间，所述复位件(244)用于驱动所述棘爪(242)转动向远离所述开口(3)一侧。
3.根据权利要求1所述的用于配电网巡检的多功能无人机，其特征是：所述抱爪(231)朝向所述开口(3)的侧壁上设置有安装架一(5)，所述安装架一(5)上转动连接有至少一个滚轮(6)，所述滚轮(6)的转动轴线垂直于所述开口(3)的延伸方向。
4.根据权利要求3所述的用于配电网巡检的多功能无人机，其特征是：所述滚轮(6)的周壁上包覆有防滑套(7)。
5.根据权利要求3所述的用于配电网巡检的多功能无人机，其特征是：所述抱爪(231)朝向开口(3)的端面上凹陷形成有放置槽(8)，所述放置槽(8)内部设置有调节机构(9)，所述调节机构(9)的一端连接所述安装架一(5)，所述调节机构(9)的另一端连接所述偏转机构(25)，当所述调节机构(9)通过安装架一(5)将滚轮(6)推出于放置槽(8)的槽口时，所述调节机构(9)将偏转机构(25)拉至放置槽(8)内部，当所述调节机构(9)通过安装架一(5)将滚轮(6)拉至放置槽(8)内部时，所述调节机构(9)将传送带(254)推出于放置槽(8)的槽口。
6.根据权利要求5所述的用于配电网巡检的多功能无人机，其特征是：所述调节机构(9)包括滑杆一(91)、滑杆二(92)以及调节件(93)，所述滑杆一(91)滑移连接在所述放置槽(8)内部，所述滑杆一(91)的滑动轨迹所在的直线从所述开口(3)中穿过，所述滑杆一(91)的端部连接在所述安装架一(5)上，所述滑杆二(92)滑移连接在所述放置槽(8)内部，所述滑杆二(92)的滑动轨迹所在的直线从所述开口(3)中穿过，所述滑杆二(92)的端部连接在所述安装架二(251)上，所述调节件(93)用于控制所述滑杆一(91)与所述滑杆二(92)反向移动。
7.根据权利要求6所述的用于配电网巡检的多功能无人机，其特征是：所述滑杆一(91)的中部穿设有调节孔一(10)，所述滑杆二(92)的中部穿设有调节孔二(11)，所述调节件(93)包括调节弹簧一(931)、调节弹簧二(932)、调节杆(933)以及调节单元(934)，所述调节弹簧一(931)的一端连接在所述放置槽(8)的槽底，所述调节弹簧一(931)的另一端连接于所述滑杆一(91)，所述调节弹簧二(932)的一端连接在所述放置槽(8)的槽底，所述调节弹簧二(932)的另一端连接于所述滑杆二(92)，所述调节杆(933)滑移连接于所述抱爪(231)，所述调节杆(933)的一端伸入至所述调节孔一(10)中，且该端部上设置有倾斜面一(12)，所述倾斜面一(12)朝向开口(3)一侧，所述调节杆(933)的另一端伸入至所述调节孔二(11)中，且该端部上设置有倾斜面二(13)，所述倾斜面二(13)朝向所述开口(3)一侧，所述调节单元(934)用于驱动所述调节杆(933)横移。
8.根据权利要求1所述的用于配电网巡检的多功能无人机，其特征是：还包括互感取电装置，所述互感取电装置包括电流互感器(14)，所述电流互感器(14)包括固定段(141)、活动段一(142)以及活动段二(143)，所述固定段(141)的两端分别与所述活动段一(142)以及所述活动段二(143)铰接，当所述固定段(141)、所述活动段一(142)以及所述活动段二(143)首尾依次连接时，所述固定段(141)、所述活动段一(142)与所述活动段二(143)电连接。
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