CN110315008A - 钢丝合股机放线换盘装置及其方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种钢丝合股机放线换盘装置及其方法,该装置包括机架,所述机架上设置有若干个沿机架长度方向间隔布置的工位,每个工位上设置有用于安装工字轮的工字轮轴机构;它还包括可沿机架长度方向行走的AGV小车,所述AGV小车的上方设置有可相对其上下移动的升降机构,所述升降机构的上方设置有横向滑轨机构,所述横向滑轨机构的上方设置有可沿其横向移动的托盘机构;所述托盘机构上设置有可拆卸的激光对中辅助工装,所述激光对中辅助工装与工字轮轴机构之间设置有激光对中机构。本发明的装置可以实现工字轮换盘自动化,降低劳动强度和生产成本,同时提高生产效率。
Description
技术领域
本发明涉及线缆设备的技术领域,具体涉及一种钢丝合股机放线换盘装置及其方法。
背景技术
目前,国内钢丝合股机放线部分均是手工操作,当设备需要更换工字轮时,由于放线工字轮的重量一般均在50kg以上,人工搬运相当困难,劳动强度十分大,而且费时耗力。
此外,工厂通常都是由人工使用吊车吊着工字轮来进行换盘工作,由于吊着的工字轮不平衡会发生偏移,对工字轮进行定位安装十分困难,导致生产效率低下,增加了生产成本。
因而,迫切需要一种降低劳动强度和生产成本的工字轮换盘装置及方法。
发明内容
本发明的目的在于克服上述背景技术的不足,提供一种钢丝合股机放线换盘装置及其方法,该装置可以实现工字轮换盘自动化,降低劳动强度和生产成本,同时提高生产效率。
为实现上述目的,本发明提供的一种钢丝合股机放线换盘装置,包括机架,所述机架上设置有若干个沿机架长度方向间隔布置的工位,每个工位上设置有用于安装工字轮的工字轮轴机构,其特殊之处在于:
它还包括可沿机架长度方向行走的AGV小车,所述AGV小车的上方设置有可相对其上下移动的升降机构,所述升降机构的上方设置有横向滑轨机构,所述横向滑轨机构的上方设置有可沿其横向移动的托盘机构;所述托盘机构上设置有可拆卸的激光对中辅助工装,所述激光对中辅助工装与工字轮轴机构之间设置有激光对中机构。
进一步地,所述升降机构包括顶板和底板,所述顶板和底板之间设置有若干个升降缸,所述升降缸的顶端与顶板固定连接,所述升降缸的底端与底板固定连接;
所述底板上还设置有单轴机器人,所述单轴机器人包括滚珠丝杠、设置在滚珠丝杠上与其通过丝杠-螺母滚动运动副连接的升降滑块、以及用于驱动滚珠丝杠旋转以带动升降滑块上下移动的电机,所述升降滑块的侧面设置有托架,所述托架的顶端与顶板固定连接;所述单轴机器人上设置有用于监测升降滑块上下位移量的位移传感器。
进一步地,所述横向滑轨机构包括平行设置在顶板两侧的横向L形导轨,两根所述横向L形导轨之间设置有直线导轨,所述横向L形导轨和直线导轨的悬置端设置有连接杆;
所述直线导轨上设置有与其滑动连接的横向滑块,所述托盘机构的底部与横向滑块固定连接。
进一步地,所述托盘机构包括两个平行设置的弧形托盘,所述弧形托盘的上方开设有定位槽,位于一侧的弧形托盘上设置挡板;
所述弧形托盘的两侧上方设置有连接板,所述弧形托盘的两侧下方设置有连接座,两侧的所述连接座的外侧壁上设置有与其螺纹连接的滚轮轴承;
所述弧形托盘的布置方向与直线导轨的布置方向垂直,所述弧形托盘的底部与横向滑块固定连接。
进一步地,所述激光对中辅助工装包括对中轴、设置在对中轴一侧下方的定位支架、以及设置在对中轴另一侧的定位盘、以及设置定位支架与定位盘之间的连接板,所述定位支架与定位盘的底端设置有定位凸台,所述定位凸台与定位槽的形状匹配;
所述激光对中机构包括激光发射器、激光接收器以及激光控制器;所述激光发射器安装在对中轴上与其可拆卸连接,所述激光接收器安装在工字轮轴机构上与其可拆卸连接;所述激光控制器的控制信号输出端与激光发射器的控制信号输入端连接,所述激光接收器的数据信号输出端与激光控制器的数据信号输入端连接。
进一步地,所述工字轮轴机构包括工字轮轴,所述工字轮轴的一端通过轴承安装在设置于机架上的轴承座上,所述工字轮轴的另一端设置有快夹接头,所述工字轮轴的中部设置有用于对工字轮进行定位的定位盘。
进一步地,所述工字轮轴包括主轴和定位轴,所述主轴安装在轴承座内的一端端部通过锁紧螺母锁紧,所述定位轴的一端嵌置入主轴的另一端端部并与其固定连接,所述定位轴的另一端设置有与快夹接头配合使用的防松卡槽;
所述主轴的外圈与轴承座的内圈之间设置有若干个轴承,相邻两个所述轴承之间设置有套设于主轴上的轴承定位套。
再进一步地,它还包括与AGV小车配合使用的导向磁条,所述导向磁条沿机架长度方向延伸布置,所述AGV小车上设置有用于驱动其沿导向磁条行走的行走电机。
更进一步地,所述AGV小车内设置有PLC控制器、磁导航传感器、地标传感器、充电式的电源、控制面板、第一电机驱动器、以及第二电机驱动器;
所述位移传感器、磁导航传感器、地标传感器的数据信号输出端与PLC控制器的数据信号输入端连接;
所述控制面板的信号传输端与PLC控制器的信号传输端连接,所述PLC控制器的信号传输端分别与第一电机驱动器、第二电机驱动器以及激光控制器的信号传输端连接;
所述第一电机驱动器的控制信号输出端与行走电机的控制信号输入端连接;所述第二电机驱动器的控制信号输出端与电机的控制信号输入端连接;
所述电源的电输出端分别与电机、位移传感器、激光发射器、磁导航传感器、地标传感器、第一电机驱动器、以及第二电机驱动器的电输入端连接。
本发明还提供一种利用上述钢丝合股机放线换盘装置进行换盘的方法,包括如下步骤:
1)将激光对中辅助工装安装在托盘机构上,然后将激光发射器和激光接收器分别安装在对中轴、工字轮轴上,调节升降机构对第一个工位上的工字轮轴机构进行对中调试,并将位移传感器采集的位移数据传递至PLC控制器,完成第一个工位上工字轮轴机构的对中;
2)控制AGV小车沿导向磁条行走至第二个工位,重复步骤1),完成对第二个工位上工字轮轴机构的对中,再重复上述方法直至完成对所有工位上的工字轮轴机构逐一对中,拆除激光对中辅助工装;
3)将工字轮安装在托盘机构上,当放线需要更换工字轮时,控制AGV小车沿导向磁条行走将工字轮运送到指定工位上,根据PLC控制器的指令调节升降机构将工字轮移动至对中位置;
4)人工推动托盘机构沿横向滑轨机构移动,从而将工字轮套装至工字轮轴机构上,最后安装上快夹接头实现快速夹紧,完成工字轮的安装;
5)当需要更换下一个工字轮时,重复步骤3)和步骤4)直至完成所有工字轮的安装。
与现有技术相比,本发明具有如下优点:
其一,本发明的钢丝合股机放线换盘装置设计有升降机构、激光对中辅助工装以及激光对中机构,在设备对中调试阶段可以对每个工字轮工位进行对中调试,让工字轮自动上盘,从而有效实现了工字轮换盘自动化、提高了生产效率,降低了劳动强度和生产成本。
其二,本发明的钢丝合股机放线换盘装置设计有托盘机构,托盘机构上设置有弧形托盘和定位槽,弧形托盘的开口形状与工字轮匹配用于定位安装工字轮,定位槽与定位支架、定位盘的底端的定位凸台配合使用,从而实现工字轮和激光对中辅助工装的快速定位安装。
其三,本发明的钢丝合股机放线换盘装置设计有AGV小车,AGV小车的控制系统采用PLC控制器,采用了磁导航传感器和地标传感器组成循迹传感器,配合地面铺设的导向磁条,实现了工字轮存取区到需要更换的各个工字轮工位之间的运动。
附图说明
图1为一种钢丝合股机放线换盘装置在换盘工作时的立体结构示意图;
图2为图1所示钢丝合股机放线换盘装置在对中工作时的结构示意图;
图3为图2中升降机构的放大结构示意图;
图4为图2中横向滑轨机构的放大结构示意图;
图5为图2中托盘机构的放大结构示意图;
图6为图2中激光对中辅助工装的放大结构示意图;
图7为图2中工字轮轴机构安装工字轮后的剖视结构示意图;
图8为图7中工字轮轴的放大结构示意图;
图9为图2中AGV小车的放大结构示意图;
图10为图1所示钢丝合股机放线换盘装置的控制电路图。
图中:机架1、工字轮轴机构2(工字轮轴2.1、主轴2.11、定位轴2.12、防松卡槽2.13、轴承2.2、轴承座2.3、快夹接头2.4、定位盘2.5、锁紧螺母2.6、轴承定位套2.7)、AGV小车3、升降机构4(顶板4.1、底板4.2、升降缸4.3、单轴机器人4.4、滚珠丝杠4.41、升降滑块4.42、电机4.43、托架4.5、位移传感器4.6)、横向滑轨机构5(横向L形导轨5.1、直线导轨5.2、连接杆5.3、横向滑块5.4)、托盘机构6(弧形托盘6.1、定位槽6.2、挡板6.3、连接板6.4、连接座6.5、滚轮轴承6.6)、激光对中辅助工装7(对中轴7.1、定位支架7.2、定位盘7.3、连接板7.4、定位凸台7.5)、激光对中机构8(激光发射器8.1、激光接收器8.2、激光控制器8.3)、行走电机9、PLC控制器10、磁导航传感器11、地标传感器12、电源13、控制面板14、工字轮15、第一电机驱动器16、第二电机驱动器17。
具体实施方式
下面结合实施案例详细说明本发明的实施情况,但它们并不构成对本发明的限定,仅作举例而已。同时通过说明本发明的优点将变得更加清楚和容易理解。
如图1和图2所示的一种钢丝合股机放线换盘装置,包括机架1,机架1上设置有若干个沿机架1长度方向间隔布置的工位,每个工位上设置有用于安装工字轮15的工字轮轴机构2。它还包括可沿机架1长度方向行走的AGV小车3,AGV小车3的上方设置有可相对其上下移动的升降机构4,升降机构4的上方设置有横向滑轨机构5,横向滑轨机构5的上方设置有可沿其横向移动的托盘机构6;托盘机构6上设置有可拆卸的激光对中辅助工装7,激光对中辅助工装7与工字轮轴机构2之间设置有激光对中机构8。
如图3所示,升降机构4包括顶板4.1和底板4.2,顶板4.1和底板4.2之间设置有若干个升降缸4.3,升降缸4.3的顶端与顶板4.1固定连接,升降缸4.3的底端与底板4.2固定连接,顶板4.1、底板4.2采用6061铝合金材料制成,实现减轻负载重量。底板4.2上还设置有单轴机器人4.4,单轴机器人4.4包括滚珠丝杠4.41、设置在滚珠丝杠4.41上与其通过丝杠-螺母运动副连接的升降滑块4.42、以及用于驱动滚珠丝杠4.41旋转以带动升降滑块4.42上下移动的电机4.43,升降滑块4.42的侧面设置有托架4.5,托架4.5与升降滑块4.42螺纹连接,托架4.5的顶端与顶板4.1固定连接;单轴机器人4.4上设置有用于监测升降滑块4.42上下位移量的位移传感器4.6,这样随着电机4.43的驱动可以带动滚珠丝杠4.41旋转,实现托架4.5的上下移动。
如图4所示,横向滑轨机构5包括平行设置在顶板4.1两侧的横向L形导轨5.1,两根横向L形导轨5.1之间设置有直线导轨5.2,横向L形导轨5.1和直线导轨5.2的悬置端设置有连接杆5.3;直线导轨5.2上设置有与其滑动连接的横向滑块5.4,托盘机构6的底部与横向滑块5.4固定连接,这样可以实现在人工的外力作用下推动托盘机构6横向移动,以实现对工字轮的搬运。
如图5所示,托盘机构6包括两个平行设置的弧形托盘6.1,弧形托盘6.1的开口形状与工字轮匹配用于定位安装工字轮,弧形托盘6.1的上方开设有定位槽6.2,位于一侧的弧形托盘6.1上设置挡板6.3;弧形托盘6.1的两侧上方设置有连接板6.4,弧形托盘6.1的两侧下方设置有连接座6.5,两侧的连接座6.5的外侧壁上设置有与其螺纹连接的滚轮轴承6.6;其中,弧形托盘6.1、挡板6.3、连接板6.4、连接座6.5采用6061铝合金材料制成,滚轮轴承6.6采用螺栓型圆柱滚子滚轮轴承,其与连接座6.5螺纹联接,当滚轮使用。弧形托盘6.1的布置方向与直线导轨5.2的布置方向垂直,弧形托盘6.1的底部与横向滑块5.4固定连接。
如图6所示,激光对中辅助工装7包括对中轴7.1、设置在对中轴7.1一侧下方的定位支架7.2、以及设置在对中轴另一侧的定位盘7.3、以及设置定位支架7.2与定位盘7.3之间的连接板7.4,定位支架7.2与定位盘7.3的底端设置有定位凸台7.5,定位凸台7.5与定位槽6.2的形状匹配;激光对中机构8包括激光发射器8.1、激光接收器8.2以及激光控制器8.3;激光发射器8.1安装在对中轴7.1上与其可拆卸连接,激光接收器8.2安装在工字轮轴机构2上与其可拆卸连接;激光控制器8.3的控制信号输出端与激光发射器8.1的控制信号输入端连接,激光接收器8.2的数据信号输出端与激光控制器8.3的数据信号输入端连接。这样,在设备对中调试阶段可以对每个工字轮工位进行对中调试,先将激光对中辅助工装7定位在托盘机构6上,然后将激光对中机构的激光接收器安装在工字轮轴上,激光发射器进行激光对中调试,将对中调节信息存储在激光控制器中,然后将这些信息输入PLC控制器中,控制升降机构的伺服电机驱动器,驱使电机运转使顶板进行升降移动直到对中,同时根据对中仪的调节信息,驱使AGV小车电机让其左右移动,进行对中微量调节,然后,将位移调节数据存储在PLC控制器,根据工字轮数量逐一进行对中调试,将所有信息进行PLC控制器中存储。
如图7所示,工字轮轴机构2包括工字轮轴2.1,工字轮轴2.1的一端通过轴承2.2安装在设置于机架1上的轴承座2.3上,工字轮轴2.1的另一端设置有快夹接头2.4,工字轮轴2.1的中部设置有用于对工字轮15进行定位的定位盘2.5。
如图8所示,工字轮轴2.1包括主轴2.11和定位轴2.12,主轴2.11安装在轴承座2.3内的一端端部通过锁紧螺母2.6锁紧,定位轴2.12的一端嵌置入主轴2.11的另一端端部并与其固定连接,定位轴2.12的另一端设置有与快夹接头2.4配合使用的防松卡槽2.13;主轴2.11的外圈与轴承座2.3的内圈之间设置有若干个轴承2.2,相邻两个轴承2.2之间设置有套设于主轴2.11上的轴承定位套2.7。这样,可以实现让工字轮顺利进入工字轮轴进行定位,设计有防松卡槽2.13,从而能与快夹接头2.4实现快速夹紧。
如图9和10所示,AGV小车3的下方设置有与其配合使用的导向磁条8,导向磁条8沿机架1长度方向延伸布置,AGV小车3上设置有用于驱动其沿导向磁条8行走的行走电机9,AGV小车3内设置有PLC控制器10、磁导航传感器11、地标传感器12、充电式的电源13、控制面板14、第一电机驱动器16、以及第二电机驱动器17,其中,位移传感器4.6、磁导航传感器11、地标传感器12的数据信号输出端与PLC控制器10的数据信号输入端连接;控制面板14的信号传输端与PLC控制器10的信号传输端连接,PLC控制器10的信号传输端分别与第一电机驱动器16、第二电机驱动器17以及激光控制器8.3的信号传输端连接;第一电机驱动器16的控制信号输出端与行走电机9的控制信号输入端连接;第二电机驱动器17的控制信号输出端与电机4.43的控制信号输入端连接;
电源13的电输出端分别与电机4.43、位移传感器4.6、激光发射器8.1、行走电机9、磁导航传感器11、地标传感器12、第一电机驱动器16、以及第二电机驱动器17的电输入端连接。本发明采用的AGV小车,其控制系统采用PLC控制器10,选用了磁导航传感器11和地标传感器12组成循迹传感器,配合地面铺设的导向磁条8,实现了工字轮存取区到需要更换的各个工字轮地标之间的运动。磁条导航是在AGV小车行驶的路径路面上铺设导向磁条8,通过AGV小车上的磁导航传感器11,感应信号实现导引,地标传感器12实现定位。当AGV小车沿着导向磁条8行驶时,磁导航传感器11位于导向磁条8的正上方,当磁导航传感器11检测到导向磁条8不在传感器的正下方,而是偏左或者偏右,AGV小车就可以通过左转或者右转进行前进方向调整,直到传感器检测到磁条位于传感器的正下方为止,当磁条下方出现转弯标志、岔道标志、站点标志等时,地标传感器12就会检测到并执行命令,实现精准定位导引,定位精度±10mm。AGV小车采用磁导式循线方式,通过前后安装的循迹传感器使小车沿着地面铺设好的轨迹通过行走电机9驱动行走,行走电机9采用二台直流无刷电机,实现差速控制、定位精准。
本发明还提供一种利用上述钢丝合股机放线换盘装置进行换盘的方法,包括如下步骤:
1)将激光对中辅助工装7安装在托盘机构6上,然后将激光发射器8.1和激光接收器8.2分别安装在对中轴7.1、工字轮轴2.1上,调节升降机构4对第一个工位上的工字轮轴机构2进行对中调试,并将位移传感器4.6采集的位移数据传递至PLC控制器10,完成第一个工位上工字轮轴机构2的对中;
2)控制AGV小车3沿导向磁条8行走至第二个工位,重复步骤1),完成对第二个工位上工字轮轴机构2的对中,再重复上述方法直至完成对所有工位上的工字轮轴机构2逐一对中,拆除激光对中辅助工装7;
3)将工字轮15安装在托盘机构6上,当放线需要更换工字轮时,控制AGV小车3沿导向磁条8行走将工字轮15运送到指定工位上,根据PLC控制器10的指令调节升降机构4将工字轮15移动至对中位置;
4)人工推动托盘机构6沿横向滑轨机构5移动,从而将工字轮15套装至工字轮轴机构2上,最后安装上快夹接头2.4实现快速夹紧,完成工字轮15的安装;
5)当需要更换下一个工字轮15时,重复步骤3)和步骤4)直至完成所有工字轮15的安装。
以上,仅为本发明的具体实施方式,应当指出,任何熟悉本领域的技术人员在本发明所揭示的技术范围内,可轻易想到的变化或替换,都应涵盖在本发明的保护范围之内,其余未详细说明的为现有技术。
Claims (10)
1.一种钢丝合股机放线换盘装置,包括机架(1),所述机架(1)上设置有若干个沿机架(1)长度方向间隔布置的工位,每个工位上设置有用于安装工字轮(15)的工字轮轴机构(2),其特征在于:
它还包括可沿机架(1)长度方向行走的AGV小车(3),所述AGV小车(3)的上方设置有可相对其上下移动的升降机构(4),所述升降机构(4)的上方设置有横向滑轨机构(5),所述横向滑轨机构(5)的上方设置有可沿其横向移动的托盘机构(6);所述托盘机构(6)上设置有可拆卸的激光对中辅助工装(7),所述激光对中辅助工装(7)与工字轮轴机构(2)之间设置有激光对中机构(8)。
2.根据权利要求1所述的钢丝合股机放线换盘装置,其特征在于:所述升降机构(4)包括顶板(4.1)和底板(4.2),所述顶板(4.1)和底板(4.2)之间设置有若干个升降缸(4.3),所述升降缸(4.3)的顶端与顶板(4.1)固定连接,所述升降缸(4.3)的底端与底板(4.2)固定连接;
所述底板(4.2)上还设置有单轴机器人(4.4),所述单轴机器人(4.4)包括滚珠丝杠(4.41)、设置在滚珠丝杠(4.41)上与其通过丝杠-螺母运动副连接的升降滑块(4.42)、以及用于驱动滚珠丝杠(4.41)旋转以带动升降滑块(4.42)上下移动的电机(4.43),所述升降滑块(4.42)的侧面设置有托架(4.5),所述托架(4.5)的顶端与顶板(4.1)固定连接;所述单轴机器人(4.4)上设置有用于监测升降滑块(4.42)上下位移量的位移传感器(4.6)。
3.根据权利要求2所述的钢丝合股机放线换盘装置,其特征在于:所述横向滑轨机构(5)包括平行设置在顶板(4.1)两侧的横向L形导轨(5.1),两根所述横向L形导轨(5.1)之间设置有直线导轨(5.2),所述横向L形导轨(5.1)和直线导轨(5.2)的悬置端设置有连接杆(5.3);
所述直线导轨(5.2)上设置有与其滑动连接的横向滑块(5.4),所述托盘机构(6)的底部与横向滑块(5.4)固定连接。
4.根据权利要求3所述的钢丝合股机放线换盘装置,其特征在于:所述托盘机构(6)包括两个平行设置的弧形托盘(6.1),所述弧形托盘(6.1)的上方开设有定位槽(6.2),位于一侧的弧形托盘(6.1)上设置挡板(6.3);
所述弧形托盘(6.1)的两侧上方设置有连接板(6.4),所述弧形托盘(6.1)的两侧下方设置有连接座(6.5),两侧的所述连接座(6.5)的外侧壁上设置有与其螺纹连接的滚轮轴承(6.6);
所述弧形托盘(6.1)的布置方向与直线导轨(5.2)的布置方向垂直,所述弧形托盘(6.1)的底部与横向滑块(5.4)固定连接。
5.根据权利要求4所述的钢丝合股机放线换盘装置,其特征在于:所述激光对中辅助工装(7)包括对中轴(7.1)、设置在对中轴(7.1)一侧下方的定位支架(7.2)、以及设置在对中轴另一侧的定位盘(7.3)、以及设置定位支架(7.2)与定位盘(7.3)之间的连接板(7.4),所述定位支架(7.2)与定位盘(7.3)的底端设置有定位凸台(7.5),所述定位凸台(7.5)与定位槽(6.2)的形状匹配;
所述激光对中机构(8)包括激光发射器(8.1)、激光接收器(8.2)以及激光控制器(8.3);所述激光发射器(8.1)安装在对中轴(7.1)上与其可拆卸连接,所述激光接收器(8.2)安装在工字轮轴机构(2)上与其可拆卸连接;所述激光控制器(8.3)的控制信号输出端与激光发射器(8.1)的控制信号输入端连接,所述激光接收器(8.2)的数据信号输出端与激光控制器(8.3)的数据信号输入端连接。
6.根据权利要求5所述的钢丝合股机放线换盘装置,其特征在于:所述工字轮轴机构(2)包括工字轮轴(2.1),所述工字轮轴(2.1)的一端通过轴承(2.2)安装在设置于机架(1)上的轴承座(2.3)上,所述工字轮轴(2.1)的另一端设置有快夹接头(2.4),所述工字轮轴(2.1)的中部设置有用于对工字轮(15)进行定位的定位盘(2.5)。
7.根据权利要求6所述的钢丝合股机放线换盘装置,其特征在于:所述工字轮轴(2.1)包括主轴(2.11)和定位轴(2.12),所述主轴(2.11)安装在轴承座(2.3)内的一端端部通过锁紧螺母(2.6)锁紧,所述定位轴(2.12)的一端嵌置入主轴(2.11)的另一端端部并与其固定连接,所述定位轴(2.12)的另一端设置有与快夹接头(2.4)配合使用的防松卡槽(2.13);
所述主轴(2.11)的外圈与轴承座(2.3)的内圈之间设置有若干个轴承(2.2),相邻两个所述轴承(2.2)之间设置有套设于主轴(2.11)上的轴承定位套(2.7)。
8.根据权利要求7所述的钢丝合股机放线换盘装置,其特征在于:它还包括与AGV小车(3)配合使用的导向磁条(8),所述导向磁条(8)沿机架(1)长度方向延伸布置,所述AGV小车(3)上设置有用于驱动其沿导向磁条(8)行走的行走电机(9)。
9.根据权利要求8所述的钢丝合股机放线换盘装置,其特征在于:所述AGV小车(3)内设置有PLC控制器(10)、磁导航传感器(11)、地标传感器(12)、充电式的电源(13)、控制面板(14)、第一电机驱动器(16)、以及第二电机驱动器(17);
所述位移传感器(4.6)、磁导航传感器(11)、地标传感器(12)的数据信号输出端与PLC控制器(10)的数据信号输入端连接;
所述控制面板(14)的信号传输端与PLC控制器(10)的信号传输端连接,所述PLC控制器(10)的信号传输端分别与第一电机驱动器(16)、第二电机驱动器(17)以及激光控制器(8.3)的信号传输端连接;
所述第一电机驱动器(16)的控制信号输出端与行走电机(9)的控制信号输入端连接;所述第二电机驱动器(17)的控制信号输出端与电机(4.43)的控制信号输入端连接;
所述电源(13)的电输出端分别与电机(4.43)、位移传感器(4.6)、激光发射器(8.1)、行走电机(9)、磁导航传感器(11)、地标传感器(12)、第一电机驱动器(16)、以及第二电机驱动器(17)的电输入端连接。
10.一种利用权利要求1~9任一项所述钢丝合股机放线换盘装置进行换盘的方法,其特征在于:包括如下步骤:
1)将激光对中辅助工装(7)安装在托盘机构(6)上,然后将激光发射器(8.1)和激光接收器(8.2)分别安装在对中轴(7.1)、工字轮轴(2.1)上,调节升降机构(4)对第一个工位上的工字轮轴机构(2)进行对中调试,并将位移传感器(4.6)采集的位移数据传递至PLC控制器(10),完成第一个工位上工字轮轴机构(2)的对中;
2)控制AGV小车(3)沿导向磁条(8)行走至第二个工位,重复步骤1),完成对第二个工位上工字轮轴机构(2)的对中,再重复上述方法直至完成对所有工位上的工字轮轴机构(2)逐一对中,拆除激光对中辅助工装(7);
3)将工字轮(15)安装在托盘机构(6)上,当放线需要更换工字轮时,控制AGV小车(3)沿导向磁条(8)行走将工字轮(15)运送到指定工位上,根据PLC控制器(10)的指令调节升降机构(4)将工字轮(15)移动至对中位置;
4)人工推动托盘机构(6)沿横向滑轨机构(5)移动,从而将工字轮(15)套装至工字轮轴机构(2)上,最后安装上快夹接头(2.4)实现快速夹紧,完成工字轮(15)的安装;
5)当需要更换下一个工字轮(15)时,重复步骤3)和步骤4)直至完成所有工字轮(15)的安装。
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