CN110282327A - 一种物料周转装置、机器人及其控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种上下料灵活、运转效率高的物料周转装置、机器人及其控制方法，其周转装置接收物品搬运指令，其中，所述物品搬运指令包括至少一个物料的搬运位置和搬运高度；根据搬运指令控制物料周转装置向至少一个所述的搬运位置运动；根据搬运指令控制第一驱动组件驱动升降组件，使至少一个升降平台沿竖直方向升降运动；控制第二驱动组件驱动传递组件，取/放至少一个物料。
Description
技术领域
本发明涉及物流搬运技术领域，尤其涉及物料周转装置、机器人及其控制方法。
背景技术
现代物流系统、仓储系统或工业生产线对智能化的要求越来越高。在智能化的仓储系统、物流系统或工业生产的工厂中，常常堆垛或集中叠放物料，需要使用周转装置作为载体运送物料，通过控制系统以及其他机构的配合，代替了传统的上下料工作，有利于保护工件、提高运动效率、节省人力搬运，适用于多规格的流水线体上下料工作。
现常常在周转装置上安装固定的移转货架，与仓库的存货高度不能自由匹配，导致搬运物品箱时等待时间过长，上下料不够灵活，运转效率低。
发明内容
本发明针对上述现有产品存在的问题，提供一种上下料灵活、运转效率高的物料周转装置、机器人及其控制方法。
本发明提供了一种物料周转装置，包括基架，还包括
升降单元 ，包括第一升降组件，以及驱动所述的第一升降组件的第一驱动组件；
至少一周转单元，所述周转单元包括至少一升降平台，所述的升降平台安装于所述的第一升降组件上；
传递单元，安装于所述的升降平台上，包括传递组件，以及驱动所述的传递组件的第二驱动组件；
其中，所述的第一驱动组件可通过驱动所述的第一升降组件，带动所述的升降平台升降；所述的第二驱动组件可驱动所述的传递组件传递物料。
作为优选，所述的第一升降组件包括相互配合的丝杆和螺母，
所述的丝杆，位于所述的升降平台的侧面；
所述的螺母，通过轴承安装于所述的升降平台上；
所述的第一驱动组件驱动连接所述的螺母。
作为优选，所述的第一升降组件包括相互配合的丝杆和螺母，
所述的丝杆，位于所述的升降平台的侧面；
所述的螺母，通过轴承安装于所述的升降平台上；
所述的第一驱动组件驱动连接所述的丝杆。
作为优选，所述的升降单元还包括与所述的第一升降组件的升降方向平行设置的导向组件，所述的导向组件包括相互配合的导轨和滑块，所述的导轨固定安装于所述的基架上，所述的滑块固定安装于所述的升降平台。
作为优选，所述的周转单元还包括安装在所述的基架固定位置的存储架，所述的存储架包括活动支撑件和第三驱动组件，所述的活动支撑件可活动地安装于所述的基架上，所述的活动支撑件与所述的第三驱动组件驱动连接。
在一些实施例中，所述的传递组件为单向传递。
在一些实施例中，所述的传递组件为双向传递。
作为优选，还包括第一旋转单元，所述的第一旋转单元设置于所述的周转单元侧面；所述的第一旋转单元包括第一旋转组件以及用于驱动所述的第一旋转组件的第四驱动组件；所述的第一旋转组件可与所述的传递组件对接。
作为优选，所述的第一旋转单元包括第二升降组件以及用于驱动所述的第二升降组件的第五驱动组件。
作为优选，还包括第二旋转单元，所述的第二旋转单元设置于所述的升降平台上。
作为优选，所述的第二旋转单元包括第三升降组件以及驱动所述的第三升降组件的第六驱动组件，第二旋转组件以及驱动所述的第二旋转组件的第七驱动组件；所述的第二旋转组件安装在所述的第三升降组件上。
作为优选，所述的第三升降组件为剪叉升降机构。
作为优选，所述的传递组件为伸缩组件或传送组件。
作为优选，所述的伸缩组件为一对伸缩叉或一个伸缩平台。
作为优选，一个所述的周转单元包括多个升降平台。
作为优选，所述的物料周转装置包括多个沿升降方向依次设置的周转单元，每个所述的周转单元包括一个升降平台。
本发明还提供了一种物料周转机器人，包括机器人本体，所述的机器人本体上安装所述的物料周转装置。
本发明提供了一种物料周转控制方法，
接收物品搬运指令，其中，所述物品搬运指令包括至少一个物料的搬运位置和搬运高度；
根据搬运指令控制物料周转装置向至少一个所述的搬运位置运动；
根据搬运指令控制第一驱动组件驱动升降组件，使至少一个升降平台沿竖直方向升降运动；
控制第二驱动组件驱动传递组件，取/放至少一个物料。
采用以上结构后，本发明与现有技术相比，具有以下优点：
本发明采用可升降的升降平台替代了原本固定高度的移转货架，上下料对仓库或工厂的货架或取/放料口的存货的高度要求更小，适配性更高。在所述的升降平台上安装传递单元，可以同时实现多个物料的存/取，可以同时实现物料的传递和暂存两个步骤，无需依次按序等待。本发明上下料灵活、运转效率高。
附图说明
图1是本发明实施例1的结构示意图。
图2是本发明实施例2的结构示意图。
图3是本发明实施例3的结构示意图。
图4是本发明实施例4的结构示意图。
图5是本发明升降平台的结构示意图。
图6是本发明第二旋转单元的结构示意图。
图7是本发明设有阻挡件的结构示意图。
图8是本发明设有第一旋转单元的在仓库中场景中的示意图。
图9是本发明设有第一旋转单元的结构示意图。
100、升降单元，101、第一升降组件，1011、丝杆，1012、螺母，102、第一驱动组件，103、导向组件，1031、导轨，1032、滑块；
200、周转单元，201、升降平台，202、存储架，2021、活动支撑件，2022、第三驱动组件；
300、传递单元，301、传递组件，302、第二驱动组件；
400、基架；
500、第一旋转单元，501、第一旋转组件，502、第二升降组件；
600、第二旋转单元，601、第三升降组件，602、第二旋转组件；
700、货架。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明。
现有技术中，仓库物料之间的运转，常常依靠可移动的周转装置来实现。目前最常见的方法，是在周转装置上设置固定的移转货架700，再通过举升和传递的机构来将物料在仓库或工厂的货架700的储物台或取/放料口和举升装置的移转货架700的隔板之间运转。现有技术的局限性在于，一个举升和传递机构一次只能传递一个物料，不能同时将多个物料存放到举升装置的多个货架700的平台上。而且，举升和传递机构往往需要依次按序进行“升降、传递、升降、传递、暂存”的步骤，步骤上需要依次等待上一个步骤完成，再进行下一个步骤。上下料不够灵活，运转效率不高。
本发明采用可升降的升降平台201替代了原本移转货架700上固定高度的隔板，上下料对仓库的存货的高度要求更小，适配性更高。在所述的升降平台201上安装传递单元300，可以同时实现物料传递和暂时存放，不需要先传递，后存放，动作实现上无需等待。本发明等待时间短、上下料灵活、运转效率高。
如图1所示，本发明涉及一种物料周转装置，包括基架400、升降单元100、周转单元200和传递单元300。
升降单元100，包括第一升降组件101，以及驱动所述的第一升降组件101的第一驱动组件102；所述的升降单元100用于实现升降平台201的升降。所述的第一升降组件101可以采用丝杆1011传动的机构，也可以采用链条式传动机构，或者齿轮式传动机构，或者气压/液压传动机构。所述的升降单元100可以安装于所述的升降平台201的相对两个侧面，以增加所述的升降平台201的稳定性。
至少一周转单元200，所述周转单元200包括至少一升降平台201，所述的升降平台201安装于所述的第一升降组件101上；所述的周转单元200设置了所述的升降平台201的上下的极限位置。可以采用框架单元结构设置，框架单元构成用于容纳升降平台201的容纳空间，所述的升降平台201安装于所述的框架单元内，且可沿着框架单元升降。在一些实施方式中，只有一个周转单元200，所述的周转单元200包括一个或多个升降平台201。在一些实施方式中，包括多个所述的周转单元200，所述的周转单元200垂直堆叠，或者水平排列，或者以其他任意方式排列，互不干扰，每个所述的周转单元200包括一个或多个升降平台201。
传递单元300，安装于所述的升降平台201上，包括传递组件301，以及驱动所述的传递组件301的第二驱动组件302；所述的传递单元300，用于在仓库或工厂的货架700或取/放料口和周转装置之间传递物料。所述的传递单元300包括伸缩叉式，或滚动式、或夹抱式等。作为优选，所述的传递组件301为伸缩组件或传送组件。所述的传递单元300可以是单向传递物料的结构，也可以是双向传递物料的结构。
其中，所述的第一驱动组件102可通过驱动所述的第一升降组件101，带动所述的升降平台201升降；所述的第二驱动组件302可驱动所述的传递组件301传递物料。
实施例一
如图1所示，本发明包括一个周转单元200，所述的周转单元200包括一个升降平台201。所述的第一升降组件101包括相互配合的丝杆1011和螺母1012，所述的丝杆1011，位于所述的升降平台201侧面；所述的螺母1012，通过轴承安装于所述的升降平台201上。所述的第一驱动组件102驱动丝杆1011或螺母1012。所述的升降平台201上安装传递单元300。采用螺杆升降的方法，可使调节的升降幅度更大，升降幅度的调节更精准。
在实施过程中，所述的周转装置穿梭于仓库的货架700之间。取物料时，将所述的周转装置定位到货架700或取/放料口边合适位置，所述的传递组件301朝向货架700或取/放料口，通过第一驱动组件102驱动所述的第一升降组件101，使所述的升降平台201升降于合适取料高度。通过所述的第二驱动组件302驱动所述的传递组件301，将物料从货架700或取/放料口往所述的升降平台201方向传递。可以同时升降所述的升降平台201至合适的暂存高度。
放物料时，将所述的周转装置定位到货架700或取/放料口边合适位置，所述的传递组件301朝向货架700或取/放料口，通过第一驱动组件102驱动第一升降组件101，使所述的升降平台201升降于合适放料高度。通过所述的第二驱动组件302驱动所述的传递组件301，将物料从升降平台201往货架700或取/放料口方向传递。放物料完成后，所述的升降单元100和所述的传递单元300可回到初始状态。
实施例二，
如图2、7所示，本发明包括一个周转单元200，所述的周转单元200包括一个升降平台201。所述的第一升降组件101包括相互配合的丝杆1011和螺母1012，所述的丝杆1011，位于所述的升降平台201的侧面；所述的螺母1012，通过轴承安装于所述的升降平台201上。
所述的周转单元200还包括安装在所述的基架400固定位置的存储架202，所述的存储架202包括活动支撑件2021和第三驱动组件2022，所述的活动支撑件2021可活动地安装于所述的基架400上，所述的活动支撑件2021与所述的第三驱动组件2022驱动连接。所述的存储架202成对地在所述升降平台201的左右两个侧面安装。作为优选，当有若干个所述的存储架202时，所述的存储架202从上至下依次以不同高度设置。每个所述的活动支撑件2021可活动地在缩回状态和伸出状态之间切换。当存储架202处于缩回状态时，不影响所述的物料升降；当存储架202处于伸出状态时，可用于存放从升降平台201上转移过来的物料。
作为优选，所述的活动支撑件2021与所述的安装架铰接。作为一种实施方式，所述的活动支撑件2021在垂直于升降方向的平面内旋转；作为一种实施方式，所述的活动支撑件2021平行于升降方向的平面内旋转；作为一种实施方式，所述的活动支撑件2021垂直于升降方向的平面内伸缩。
在具体操作中，取货时，所述的升降平台201以从上至下的方式将物料存放在所述的存储架202上；放货时，所述的升降平台201以从下至上的方式将物料从存储架202上取下存放到货架700或。
当所述的升降平台201从前面/后面取料后，所述的第一驱动组件102驱动所述的升降平台201升起，将物料升至最高的未放置物料的活动支撑件2021上方。将左右两侧的所述的活动支撑件2021从缩回状态切换至伸出状态，所述的活动支撑件2021处于物料的下方，所述的第一驱动组件102驱动所述的升降平台201下降，物料底部落在所述的活动支撑件2021上。
作为优选，所述的基架400的左右侧面安装存储架202，所述的基架400的前后侧面安装阻挡件。所述的阻挡件的高度稍高于所述的活动支撑件2021，所述的阻挡件用于防止物料从前后侧掉落。所述的阻挡件可以是呈围栏状设置，也可以是可活动的结构。在现有技术中存在多种实施方案，在此不做赘述。
实施例三，
如图3所示，作为一个实施例，本发明包括多个周转单元200，在本实施例中，具体为呈上下叠放的三个周转单元200。每个所述的周转单元200中安装一个第一升降组件101，所述的第一升降组件101包括相互配合的丝杆1011和螺母1012，所述的丝杆1011，位于所述的升降平台201侧面；所述的螺母1012，通过轴承安装于所述的升降平台201上。所述的物料周转装置包括多个沿升降方向依次设置的周转单元200，每个所述的周转单元200包括一个升降平台201。所述的升降平台201上安装传递单元300。多个周转单元200的优点在于，可以将多个周转单元200堆叠，多个所述的周转单元200的堆叠层数、层高可与仓库的货架700或取/放料口相对应，以便于实现多层物料的同步取/放，成倍地节省了取/放物料的时间。
在本实施例中，第一升降组件101包括一对位于所述的升降平台201两侧的丝杆1011，每个所述的周转单元200的升降平台201上安装一对螺母1012， 三个所述的周转单元200包括6个螺母1012。所述的螺母1012安装于所述的升降平台201的两端，每根丝杆1011上安装3个螺母1012。所述的螺母1012与所述的升降平台201之间安装轴承，使所述的螺母1012可相对于所述的升降平台201旋转。所述的螺母1012与所述的升降平台201可以通过轴套或卡件或其他现有技术中的手段在垂直方向上相互约束。
所述的第一驱动组件102驱动连接所述的丝杆1011。所述的第一驱动组件102驱动多根所述的丝杆1011中的一根，所述的丝杆1011之间通过同步带连接。所述的第一驱动组件102包括电机，所述的丝杆1011和电机的输出端之间通过同步带连接，必要时可以设置涨紧机构。
如图3所示所述的升降单元100还包括与所述的第一升降组件101的升降方向平行设置的导向组件103，所述的导向组件103包括相互配合的导轨1031和滑块1032，所述的导轨1031固定安装于所述的基架400上，所述的滑块1032固定安装于所述的升降平台201。
在升降时，所述的第一驱动组件102驱动一对所述的丝杆1011同步转动，所述的丝杆1011上的所有的螺母1012同步实现升降。所述的第一驱动组件102可以驱动三个所述的升降平台201实现同步升/降。优点在于，多层升降平台201可以同时升/降以取/放物料。多个所述的周转单元200的堆叠层数、层高可与仓库的货架700或取/放料口相对应，以便于实现多层物料的同步取/放，成倍地节省了取/放物料的时间。
实施例四，
如图4所示，作为一个实施例，本发明包括多个周转单元200，在本实施例中，具体为呈上下叠放的3个周转单元200。所述的第一升降组件101包括相互配合的丝杆1011和螺母1012，所述的丝杆1011，位于所述的升降平台201的侧面；所述的螺母1012，通过轴承安装于所述的升降平台201上。
在本实施例中，第一升降组件101包括一对位于所述的升降平台201两侧的丝杆1011，每个所述的周转单元200的升降平台201上安装一对螺母1012， 三个所述的周转单元200包括6个螺母1012。所述的螺母1012安装于所述的升降平台201的两端，每根丝杆1011上安装3个螺母1012。所述的螺母1012与所述的升降平台201之间安装轴承，使所述的螺母1012可相对于所述的升降平台201旋转。所述的螺母1012与所述的升降平台201可以通过轴套或卡件或其他现有技术中的手段在垂直方向上相互约束。
如图4所示，每个所述的升降平台201上安装所述的第一驱动组件102。所述的第一驱动组件102驱动连接所述的螺母1012。每个所述的第一驱动组件102驱动对应的升降平台201上所述的螺母1012中的一个，安装于同一升降平台201的所述的螺母1012之间通过同步带连接。所述的第一驱动组件102包括电机，所述的螺母1012和电机的输出端之间通过同步带连接，必要时可以设置涨紧机构。
所述的升降单元100还包括与所述的升降组件的升降方向平行设置的导向组件103，所述的导向组件103包括相互配合的导轨1031和滑块1032，所述的导轨1031固定安装于所述的基架400上，所述的滑块1032固定安装于所述的升降平台201。
在本实施例中，三个所述的第一驱动组件102可以分别驱动三个所述的升降平台201独自升/降。三个所述的升降平台201不需要同步升降。无需多个所述的周转单元200的堆叠层数、层高与仓库的货架700或取/放料口必须相对应，就可以实现多层物料的同步取/放，成倍地节省了取/放物料的时间。可以对应每层仓库货架700或取/放料口的不同状态分别进行独立操作，对每层仓库货架700或取/放料口的层高、层数、物料状态要求小，适用性更高。
在一些实施例中，所述的传递组件301301为单向传递。所述的单向传递组件301可以为单向伸缩叉、或滚动组件、皮带传动组件等。
在一些实施例中，所述的传递组件301301为双向传递。所述的双向传递组件301可以为双向伸缩叉、或滚动组件、皮带传动组件等。
在一些实施例中，所述的传递组件301为伸缩组件或传送组件。
如图1-9所示，所述的伸缩组件为一对伸缩叉或一个伸缩平台。作为优选，所述的伸缩叉为多级伸缩叉。在从仓库或工厂的货架700或取/放料口上取物料时，先采用第一驱动组件102驱动升降组件，以调节所述的升降平台201的高度。使所述的传递单元300被调整至与物料底部间隙处相适应的合适的高度。通过驱动第二驱动组件302驱动所述的伸缩组件，将所述的伸缩组件伸入物料底部间隙处，再通过所述的第一驱动组件102升起所述的伸缩组件，使得所述的伸缩组件抬起物料底部。通过所述的第二驱动组件302和第一驱动组件102的作用，将伸缩组件缩回并调整升降平台201至合适高度，完成取物动作。在将物料从周转装置放置到仓库的货架700或取/放料口时，执行反向动作，完成放物动作。
所述的传递组件301为传送组件，所述的传送组件可以为传动带或者滚动组件。滚动组件可以包括多个滚筒或滚子，所述的第二驱动组件302驱动所述的传送组件滚动。仓库或工厂的货架700或取/放料口为滚动组件或传送组件。在从仓库或工厂的货架700或取/放料口上取物料时，先采用第一驱动组件102驱动升降组件，以调节所述的升降平台201的高度。使所述的传递单元300被调整至与仓库或工厂的货架700或取/放料口相适应的高度并对接。物料从货架700或取/放料口被滚动传送出来，通过驱动第二驱动组件302驱动所述的传送组件，使物料继续传送至升降平台201，完成取物动作。在将物料从周转装置放置到仓库的货架700或取/放料口时，执行反向动作，完成放物动作。
在一些实施例中，如图9所示，作为优选，还包括第一旋转单元500，所述的第一旋转单元500设置于所述的周转单元200侧面；所述的第一旋转单元500包括第一旋转组件501以及用于驱动所述的第一旋转组件501的第四驱动组件；所述的第一旋转组件501可与所述的传递组件301对接。
作为优选，所述的第一旋转单元500包括第二升降组件502以及用于驱动所述的第二升降组件502的第五驱动组件。
所述的第一旋转单元500用以从所述的传递组件301传递物料，并改变物料的运载方向，再传递给货架700，取/放料口，或其他移载装置。也可以从货架700，取/放料口，或其他移载装置取料，并改变物料的运载方向，再传递给所述的传递组件301传递物料。所述的第一旋转单元500可以升降，一方面可快速与所述的传递单元300配合，另一方面可以适应传递的货架700，取/放料口，或其他移载装置的高度。作为优选，所述的第一旋转组件501上设有第二传递组件301，所述第二传递组件301和所述的传递组件301可相互对接。
在一些实施例中，如图6所示，所述的第二旋转单元600包括第三升降组件601以及驱动所述的第三升降组件601的第六驱动组件，第二旋转组件602以及驱动所述的第二旋转组件602的第七驱动组件；所述的第二旋转组件602安装在所述的第三升降组件601上。更具体地，如图5-6所示，所述的第三升降组件601为剪叉升降机构。所述的第三升降组件601可以将所述的第二旋转单元600抬升起来，所述的第二旋转单元600顶起物料底部，
更进一步地，本发明涉及一种物料周转机器人，包括机器人本体，所述的机器人本体上安装所述的物料周转装置。所述的机器人本体可带动周转装置灵活定位和行走。所述的机器人本体包括控制器，控制器可控制所述的第一驱动组件102、第二驱动组件302、第三驱动组件2022、第五驱动组件和第四驱动组件。
本发明提供了一种物料周转控制方法，
接收物品搬运指令，其中，所述物品搬运指令包括至少一个物料的搬运位置和搬运高度；
根据搬运指令控制物料周转装置向至少一个所述的搬运位置运动；
根据搬运指令控制第一驱动组件102驱动升降组件，使至少一个升降平台201沿竖直方向升降运动；
控制第二驱动组件302驱动传递组件301，取/放至少一个物料。
在本说明书的描述中，参考术语“一种实施方式”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一种实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，但不能理解为是对权利要求的限制。本发明不仅限于以上实施例，其具体结构允许有变化，凡在本发明独立权利要求的保护范围内所作的各种变化均在本发明的保护范围内。
Claims (18)
1.一种物料周转装置，其特征在于：包括基架（400），还包括
升降单元（100），包括第一升降组件（101），以及驱动所述的第一升降组件（101）的第一驱动组件（102）；
至少一周转单元（200），所述周转单元（200）包括至少一升降平台（201），所述的升降平台（201）安装于所述的第一升降组件（101）上；
传递单元（300），安装于所述的升降平台（201）上，包括传递组件（301），以及驱动所述的传递组件（301）的第二驱动组件（302）；
其中，所述的第一驱动组件（102）可通过驱动所述的第一升降组件（101），带动所述的升降平台（201）升降；所述的第二驱动组件（302）可驱动所述的传递组件（301）传递物料。
2.根据权利要求1所述的一种物料周转装置，其特征在于：
所述的第一升降组件（101）包括相互配合的丝杆（1011）和螺母（1012），
所述的丝杆（1011），位于所述的升降平台（201）侧面；
所述的螺母（1012），通过轴承安装于所述的升降平台（201）上；
所述的第一驱动组件（102）驱动连接所述的螺母（1012）。
3.根据权利要求1所述的一种物料周转装置，其特征在于：
所述的第一升降组件（101）包括相互配合的丝杆（1011）和螺母（1012），
所述的丝杆（1011），位于所述的升降平台（201）侧面；
所述的螺母（1012），通过轴承安装于所述的升降平台（201）上；
所述的第一驱动组件（102）驱动连接所述的丝杆（1011）。
4.根据权利要求1所述的一种物料周转装置，其特征在于：所述的升降单元（100）还包括与所述的第一升降组件（101）的升降方向平行设置的导向组件（103），所述的导向组件（103）包括相互配合的导轨（1031）和滑块（1032），所述的导轨（1031）固定安装于所述的基架（400）上，所述的滑块（1032）固定安装于所述的升降平台（201）。
5.根据权利要求1所述的一种物料周转装置，其特征在于：
所述的周转单元（200）还包括安装在所述的基架（400）固定位置的存储架（202），所述的存储架（202）包括活动支撑件（2021）和第三驱动组件（2022），所述的活动支撑件（2021）可活动地安装于所述的基架（400）上，所述的活动支撑件（2021）与所述的第三驱动组件（2022）驱动连接。
6.根据权利要求1所述的一种物料周转装置，其特征在于：所述的传递组件（301）为单向传递。
7.根据权利要求1所述的一种物料周转装置，其特征在于：所述的传递组件（301）为双向传递。
8.根据权利要求1所述的一种物料周转装置，其特征在于：还包括第一旋转单元（500），所述的第一旋转单元（500）设置于所述的周转单元（200）侧面；所述的第一旋转单元（500）包括第一旋转组件（501）以及用于驱动所述的第一旋转组件（501）的第四驱动组件；所述的第一旋转组件（501）可与所述的传递组件（301）对接。
9.根据权利要求8所述的一种物料周转装置，其特征在于：所述的第一旋转单元（500）包括第二升降组件（502）以及用于驱动所述的第二升降组件（502）的第五驱动组件。
10.根据权利要求1所述的一种物料周转装置，其特征在于：还包括第二旋转单元（600），所述的第二旋转单元（600）设置于所述的升降平台（201）上。
11.根据权利要求10所述的一种物料周转装置，其特征在于：所述的第二旋转单元（600）包括第三升降组件（601）以及驱动所述的第三升降组件（601）的第六驱动组件，第二旋转组件（602）以及驱动所述的第二旋转组件（602）的第七驱动组件；所述的第二旋转组件（602）安装在所述的第三升降组件（601）上。
12.根据权利要求11所述的一种物料周转装置，其特征在于：所述的第三升降组件（601）为剪叉升降机构。
13.根据权利要求1所述的一种物料周转装置，其特征在于：所述的传递组件（301）为伸缩组件或传送组件。
14.根据权利要求13所述的一种物料周转装置，其特征在于：所述的伸缩组件为一对伸缩叉或一个伸缩平台。
15.根据权利要求1，5或8所述的一种物料周转装置，其特征在于：一个所述的周转单元（200）包括多个升降平台（201）。
16.根据权利要求1所述的一种物料周转装置，其特征在于：所述的物料周转装置包括多个沿升降方向依次设置的周转单元（200），每个所述的周转单元（200）包括一个升降平台（201）。
17.一种物料周转机器人，其特征在于：包括机器人本体，所述的机器人本体上安装如权利要求1-16所述的物料周转装置。
18.一种物料周转控制方法，其特征在于：
接收物品搬运指令，其中，所述物品搬运指令包括至少一个物料的搬运位置和搬运高度；
根据搬运指令控制物料周转装置向至少一个所述的搬运位置运动；
根据搬运指令控制第一驱动组件（102）驱动升降组件，使至少一个升降平台（201）沿竖直方向升降运动；
控制第二驱动组件（302）驱动传递组件（301），取/放至少一个物料。
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