CN110259230B - 一种用于装卸、存取车辆的侧进式智能搬运车 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种用于装卸、存取车辆的侧进式智能搬运车，包括至少两组托起系统，其中一个称为前托系统，另一个称为后托系统，且托起系统间设置有连接架，所述托起系统是由托架装置和升降装置两部分组成，本发明无需使用中间停车架，客户仅需将车辆停驻于普通地面上，搬运车可实现智能化托运，具有工作方式简便的特点，免除了车主停车过程中的困境，搬运车可实现自动化管理，不仅避免了额外空间的占用，还降低了管理的工作量。

Description

一种用于装卸、存取车辆的侧进式智能搬运车

技术领域

本发明涉及车辆自动装卸、存取车辆于停车库内车位的自动搬运技术领域，具体涉及一种用于装卸、存取车辆的智能搬运车。

背景技术

随着汽车市场的快速发展，汽车的人均拥有量逐年递增，停车位出现了“一位难求”的现状，由于多层立体停车库具有占地面积小、车位数量多的特点，极好的解决了用地资源紧张、车位数量少的问题而受到热烈欢迎。近几年，国内花巨资建设了多个多层立体停车库，并配置了相应的自动装卸存取系统。

国内现有的自动装卸存取系统主要有两种形式，一种是由“深圳Yeefeng自动化科技有限公司”设计的自动装卸存取系统，包括：停车架和AGV(Automated Guided Vehicle)小车。使用时，车主将车辆开至停车架上后，AGV小车驶入停车架的底部，将停车架和被载车辆一同驮起并转运至目的地。由于停车架一般高于地面，且停车架的大小与车身相配，对于车主而言，将车辆开至停车架上并不是一件容易的事情。在停车时，停车架虽可随车一同存放到车位里；但其他时间，停车架需规整于车位外，不仅增大了管理的工作量，还占据了大量的额外空间。

国内另一种是由“南京Yeeli停车设备制造有限公司”设计的自动装卸存取系统，包括：停车架和在导轨上运行的搬运小车。车主将车开至停车架上后，搬运小车搬运车辆并在轨道上运行，可实现精准的定位。

2018年初“南京伺开泰”申请了一项泊车机器人专利。主要是让泊车机器人降低身高，从轿车后方纵向潜入轿车底部，利用所带拨杆将轿车轮纵向拨往泊车器自身的梳齿架上。省却了轿车主人精确驾驶车入架的要求。

2018年德国实验了一种智能搬运小车-机器人Ray。这是一种位于轿车侧面的叉车形式结构。称为机器人是由于其能全权接管停车场并以最优自动引导路线完成车辆停放动作。

也是2018年在法国试制了一种泊车机器人，名称为sTAN。在巴黎和里昂试点成功。与德国式不同之处在于其“叉子”是从车尾部纵向插入，所以叉子有6米长。

现有的前两种国内方式均需车主将车辆准确地驾驶至指定的停车架上，如果停放不准，则易出现车损或人伤等事故。相当数量的车主为了避免驾驶至停车架上的麻烦或事故的发生，均不愿意使用这样的车库。因而，国内的多层立体停车库出现了叫好不叫座的现象。

上述德国和法国出现的机器人泊车方式不需要车主准确驾驶至停车架上。但自身仍然较臃肿，即都必须拖着高而笨重的控制箱，因而转身不灵，行驶中占道过宽。得到了叉车式的优点也带来了叉车的缺点。南京伺开泰的上述专利技术可以解决上述困难，但仍有半数轿车因底部空间更扁矮而不能得到服务。

发明内容

发明目的：在于提供一种用于装卸、存取车辆的智能搬运车，以解决上述背景技术中提及的车主将车辆驾驶至停车架上的方式繁琐且存在安全隐患的问题，也避免叉车式泊车机器人结构笨重，周转不灵的缺点，提供一种从侧面进入轿车底部的装卸、存取便捷的智能搬运小车。

技术方案：一种用于装卸、存取车辆的侧进式智能搬运车，包括至少两组托起系统，其中一个称为前托系统，另一个称为后托系统，且托起系统间设置有连接架，所述托起系统是由托架装置和升降装置两部分组成；

所述托架装置包括至少两组舵盘系统、两组万向轮、一组红外扫描雷达、两组摄像头和一组托架外框，两组所述舵盘对称设置在托架外框两侧，所述托架外框的纵向同一侧安装有两组万向轮，两组所述万向轮之间设置有红外扫描雷达，两组所述摄像头对称设置在安装有万向轮一侧的托架外框外角上；

所述升降装置包括托杆圆柱、托杆箱、长丝杠、托靠方杆、托靠方杆短丝杠、升降缸、升降减速电机、同步带轮、电控箱、纵向短丝杠减速电机、长丝杠减速电机和升降框，所述托杆箱固定在升降框内，所述升降框设置在托架外框的内侧，且托杆箱与万向轮分别固定在托架外框的同一边内外两侧，所述托杆圆柱为两组，且对称设置在托杆箱的两侧，所述升降框的纵向轴上对称设置有托靠方杆丝杠，且升降框的横向轴上设置有托靠方杆，所述升降缸至少为三组，且其中一组设置在两组长丝杠之间，其余两组对称设置在托架外框的纵向轴两侧，所述托靠方杆丝杠的一端固定连接在托杆箱上，所述纵向短丝杠减速电机固定设置在托靠方杆上，且位于托靠方杆的上侧，所述托靠方杆丝杠上螺纹连接有托靠方杆丝杠螺母，所述升降框内设置有电控箱，所述同步带轮环形设置在升降缸上，所述升降减速电机安装在靠近升降缸的一侧，且通过同步带轮与升降缸转动连接。

所述纵向短丝杠减速电机的输出端连接有蜗杆，且托靠方杆丝杠螺母的外侧环形设置有涡轮所述涡杆和涡轮啮合连接，通过纵向短丝杠减速电机的同轴蜗杆带转涡轮-进而带动与涡轮同体的螺母，并在托靠方杆丝杠上沿着丝杠轴线游走，从而推动包围着螺母的托靠方杆纵向移动。

两组所述舵盘贴住托架外框两外边并托住托架外框，同时和托靠方杆扣贴住。

所述托杆圆柱至少为一对，且每对托杆圆柱均可相反对称运动。

所述舵盘系统，包括舵盘前进轮、前进轮电机、舵盘改向轮电机、舵盘改向轮主齿轮、舵盘改向轮及所含同体外齿轮、改向轮平衡齿轮、舵盘架、舵盘盖、舵盘底托和舵盘平面推力轴承，所述舵盘盖罩压在舵盘架上，所述舵盘架的中央经轴承架托在舵盘前进轮上，所述舵盘前进轮的一侧连接有与前进轮同轴线的前进轮电机，所述舵盘架的上侧设置有舵盘平面推力轴承，舵盘平面推力轴承托住了环形的含有从动内齿的舵盘改向轮，舵盘改向轮又托住了舵盘盖，舵盘盖托住了托架装置；所述舵盘平面推力轴承是环形结构，其中央内部是中空的，允许植根于其下部的托盘架的舵盘主齿轮和平衡齿轮伸到舵盘平面推力轴承的上部，带动具有从动齿轮的舵盘改向轮转动。

智能搬运车托起轿车的过程由以下依次的动作构成：

S1、如上述，搬运车已潜入轿车底下；

S2、此时长丝杠减速电机驱动长丝杠使前托系统和后托系统离开彼此，直至彼此的托靠方杆都被轿车轮胎挡住；

S3、然后驱动托靠方杆丝杠螺母使托靠方杆和托杆圆柱离开彼此，直至托杆圆柱越过轿车轮胎仍继续前行，最后托靠方杆和托杆圆柱离开距离达到极大值停下；

S4、由于托杆圆柱已经越过轮胎且到达其后面，伸展开托杆箱两侧的托杆圆柱到最远可以是无障碍的。这就形成了托杆圆柱和托靠方杆包围住轮胎的局面；

S5、这时需要托靠方杆丝杠螺母反方向拉近托杆圆柱和托靠方杆的距离，直至托杆圆柱贴到了轿车轮胎的另一侧，形成托杆圆柱和托靠方杆夹持了轮胎的局面；

S6、由升降减速电机经传动机构驱动所有升降缸升起，带动了升降框升起并脱离托架外框和舵盘，安装在升降框上的托靠方杆和托杆圆柱夹持轮胎并托起轮胎，使轮胎和整个轿车脱离地面。

智能搬运车放下轿车并退出轿车底部的过程由以下依次的动作构成：

S1、如上述，轿车已经被托靠方杆和托杆圆柱夹持住其轮胎而悬离地面，此时由升降减速电机经传动机构驱动所有升降缸降下，带动了升降框降回托架外框中，而轿车的所有轮胎也就着地了；

S2、这时需要纵向短丝杠减速电机驱动托靠方杆丝杠螺母增大托杆圆柱和托靠方杆的距离，直至托杆圆柱脱离了轿车轮胎的远方一侧，这样的结果就是托杆圆柱可以无轮胎磨损地缩回托杆箱中；

S3、等到托杆圆柱缩回托杆箱中，纵向短丝杠减速电机驱动托靠方杆丝杠螺母减小托杆圆柱和托靠方杆的距离，直至不能进一步减小；

S4、由长丝杠减速电机驱动长丝杠使前托系统与后托系统靠拢，直至不能再更靠拢停下。此靠拢过程中自然发生了前托系统和后托系统的托靠方杆离开了各自靠着的轮胎，带着舵盘纵向收缩的行为；

S5、前托系统和后托系统完全靠拢已经实现，把舵盘的方向由纵向转为横向。

有益效果：

（1）本发明无需使用中间停车架，客户仅需将车辆停驻于普通地面上，搬运车可实现智能化托运，具有工作方式简便的特点，免除了车主停车过程中的困境；

（2）搬运车可实现自动化管理，不仅避免了额外空间的占用，还降低了管理的工作量。

（3）此种结构可以达到整体高度的极低化，从而可以进入轿车底部来托起，移动，原地打转，运行中可以实现道路面积极小化，进一步节省了宝贵的停车场面积。

（4）此种搬运车可以从侧面进入或退出轿车底部。在马路边或窄型立体车库中非常适用。

附图说明

图1为系统总体结构图；

图2为托起系统构成，包含升降装置(B)和托架装置(A)的示意图；

图3为托杆圆柱托靠方杆伸缩结构的示意图；

图4为升降托系统实例的示意图；

图5为长丝杠托靠方杆伸缩结构及长丝杠组的示意图；

图6为托架装置 (A) 体的示意图；

图7为侧进式搬运车前托或后托系统的结构及部件名称图；

图8为取车第一步，搬运车移到车位旁边的示意图；

图9为取车第二步，搬运车移入轿车底部的示意图；

图10为取车第三步，前后托分开并纵向行至前后车胎下,夹住轮胎的示意图；

图11为取车第四步，升降缸升起，将轿车轮胎抬高，使轮胎脱离地面的示意图；

图12为取车第五步，将轿车搬运至车道上的目的地，轿车仍悬空的示意图；

图13为取车第六步，放下车胎，横向收缩托杆圆柱的示意图；

图14为取车第七步，智能搬运车纵向收缩至小于车胎前后间距的示意图；

图15为取车第八步，搬运小车从轿车底部横移出来，轿车可以开走了的示意图；

图16为托杆箱的结构（托杆圆柱根部为对称异位双根柱的结构）的示意图。

图17为舵盘系统示意图

图18为舵盘托住托架装置及升降装置的结构示意图

附图中：1、托杆圆柱，1-1、托杆主，1-2、托杆付左上，1-3、托杆付右下，1-4、托杆连板，2、摄像头，3、托杆箱，3-1、托杆轴承，3-2、齿轮系，4、万向轮，5、长丝杠，6、红外扫描雷达，7、升降减速电机，8、托靠方杆丝杠，9、升降缸，9-1、升降缸座，9-2、同步带限位滑轮，9-3、升降缸平面推力轴承，9-4、升降缸盖，9-5、升降缸栓柱，9-6、升降缸柱销，10、托靠方杆，10-1、方杆前梁板，10-2、方杆侧梁板，11、舵盘，12、纵向短丝杠减速电机，13、长丝杠减速电机，14、电控箱，15、轮胎，16、托架外框（托架装置(A)的主要部件），16-1、托架沟梁，17、升降框、（升降装置(B)的主要部件），18、同步带轮，18-1、同步带轮面，18-2、同步带轮轴,18-3、同步带轮轴螺母销及销孔,18-4、同步带螺母,18-5、同步带丝杠,18-6、同步带基座丝杠销及销孔，19、前托系统，20、连接架，21、后托系统，22、托杆圆柱减速电机，23、托靠方杆丝杠螺母，51、长丝杠同步带，52、长丝杠同步带轮（自带螺母），61、舵盘前进轮，62、前进轮电机及传动系统，63、改向轮（含从齿轮），64、改向轮的主齿轮，65、改向轮电机，66、改向轮平衡齿轮，67、舵盘架，68、舵盘盖，68-1、舵盘盖沟梁1，68-2、舵盘盖托梁2，68-3、舵盘盖托梁3，69、舵盘底托，70、舵盘平面推力轴承。

具体实施方式

下面通过附图对本发明的技术方案进行详细说明，但是本发明的保护范围不局限于所述实施例。

实施例1：一种用于装卸、存取车辆的侧进式智能搬运车，包括结构基本相同的至少两组托起系统（19和21），且托起系统间设置有连接架（20）将其连成一体，成为完整的搬运车。

所述搬运车可以由于连接架（20）的行为和各托起系统沿纵向伸缩而改变整体搬运车的纵向长度，该纵向长度可以小到使搬运车从侧面横向顺利进入或退出轿车底部，该长度也可大到超越轿车前后轮距离之外，足以使其托杆圆柱（1）包围轿车的所有轮胎（15）。

所述搬运车高度低于被存车辆的底盘高度，宽度上大部分部件固定，但含在托杆箱（3）里的托杆圆柱（1）总长度伸缩可变。包围轮胎的托杆圆柱（1）部分缩短后是可以顺利地纵向来回穿越于前轮胎中间的空间，或后轮胎中间的空间，也可伸展托杆圆柱（1）以至于宽度变大，大到足以在纵向缩回时夹住轮胎（15）。

所述托起系统是由托架装置（A）（见图6）和升降装置（B）（见图3、图4、图5、图16）两部分组成（图2）。

所述托架装置（A）（图6、图7）包括至少两组舵盘系统（11）、两组万向轮（4）、一组红外扫描雷达（6）、两组摄像头（2）和一组托架外框（16），两组所述舵盘（11）对称设置在托架外框（16）两侧，所述托架外框（16）的纵向同一侧安装有两组万向轮（4），两组所述万向轮（4）之间设置有红外扫描雷达（6），两组所述摄像头对称设置在安装有万向轮一侧的托架外框（16）外角上。

所述升降装置(B)包括托杆圆柱（1）、托杆箱（3）、长丝杠（5）、托靠方杆（10）、托靠方杆短丝杠（8）、升降缸（9）、升降减速电机（7）、同步带轮（18）、电控箱（14）、纵向短丝杠减速电机（12）、长丝杠减速电机（13）和升降框（17）。

参考图7、图16，两托杆圆柱（1）被包含在托杆箱（3）中；3个或更多升降缸（9）、同步带轮（18）以及升降减速电机（7）固结在一块成为升降托系统（图2、图4），众升降缸（9）分布开来形成尽量大的支撑面积；托靠方杆（10）通过托靠方杆丝杠（8）的端部（8-1）（图3，图7）连到托杆箱（3），虽然托靠方杆丝杠（8）的一个端部（8-1）固连在托杆箱（3）上，但另一端自由；托靠方杆丝杠螺母（23）通过纵向短丝杠减速电机（12）带转其同轴的蜗杆（12-1）以及涡轮（23-1）、涡轮的同体螺母（23），进而在托靠方杆丝杠（8）上沿着丝杠轴线游走，由于螺母是嵌套在托靠方杆（10）中，托靠方杆（10）跟着螺母（23）（图3，图7）游走，游走中改变了托靠方杆（10）和托杆圆柱（1）的距离，准确的距离取决于轿车轮胎大小；

升降装置(B)中的几大块托杆箱（3）、升降托系统（图2、图4）、托靠方杆伸缩结构（图3）是顺序排在升降装置(B)中的，升降托系统（图2、图4）夹在托杆箱（3）和托靠方杆伸缩结构（图3）中间（图2，图7）。托靠方杆（10）长度超过托架装置(A)的宽度和升降装置(B)的宽度，在要改变其与托杆圆柱（1）的距离时，是可以滑过托架装置(A)的侧边的开槽（16-2，图6）、升降装置(B)的侧边开槽（17-1，图5）纵向移动的。

所述由升降减速电机（7）带动的升降缸（9）有数个，构成一群，属于升降托系统的一部分；在（图4）升降托系统实例中，同步带轮（18）的旋转经过同步带轮轴螺母销（18-3）带动同步带螺母（18-4）旋转，从而沿同步带丝杠（18-5）轴线上下运动；由于同步带丝杠（18-5）经同步带基座丝杠销（18-6）被同步带基座（18-7）锁住不能转动也不能上下移动，结果只能是升降缸（9）群上下移动了。整个升降缸（9）的其它所有部件属于升降装置(B)，除了同步带基座（18-7）和同步带丝杠（18-5）固定在托架装置(A)上维持高度及位置永不变。这个升降缸（9）群，使由托杆圆柱（1）和托靠方杆（10）夹住的轿车轮胎（15）（图7）的压力重心落在升降缸（9）群的支撑力范围之内，在托起轮胎（15）而使其离地后就可平稳移动运行离开。

所述托杆箱（3）包含了一个能以相反方向对称运动的托杆圆柱（1）对，且如图16中的托杆圆柱（1）有一个特别结构：2个同样的托杆圆柱（1）反方向套在一起时，其重叠的“托杆付”部分不会干涉；托杆圆柱（1）的托杆付部分虽然是2个，但从托杆付这边向托杆连板（1-4）看过去，一个是在左上边，叫托杆付左上（1-2），另一个是在右下边，叫托杆付右下（1-3）；这样当2个托杆（1）的托杆付反方向重叠合一时，托杆付左上（1-2）仍在上边，不会和另一个托杆圆柱（1）的在下边的托杆付右下（1-3）相碰。这样当重叠放置时，总长度只是2个托杆主（1-1）的长度加上一个托杆付的部分长度，以便整体收入托杆箱。但伸长时，可以得到总长度是2个托杆主（1-1）的长度加上2个托杆付（（1-2）+（1-3））的长度，使2个托杆主（1-1）可以分别达到车两边的轮胎下。以此实现整体托杆圆柱（1）对的伸长与缩短；缩短后能在前轮胎间或后轮胎间纵向移动自如；伸展后能围住轮胎并可纵向回拉以夹住轮胎，为升降缸（9）群举起轮胎做好准备。虽然两个托杆圆柱（1）的轴心重合一致，但在收缩时彼此不会干涉碰撞。

托靠方杆（10）由纵向短丝杠减速电机（12）驱动的短丝杠螺母（23）带动（图3），向托杆圆柱（1）对靠拢或离开，实现对轮胎（15）组的夹持或松开。

当欲使该智能搬运车从轿车侧面进入或退出轿车下方时，前托系统和后托系统以及连接架部分都收缩至最短，以至于其总长度小于轿车前后轮胎间的空间。将最短长度的搬运车的舵盘方向转至横向，然后驱动舵盘横向移动就可使搬运车潜入轿车底部或反之横向潜出轿车下方（图7、图8、图9）。

托架装置(A)中的舵盘（11）和升降装置(B)中的托靠方杆（10）是在纵横方向连在一起不分离的，垂直方向互不干预（图18下半部）。用垂直销子直接能实现此类连接，或者如图18中的托靠方杆（10）和与其一体的方杆前梁板（10-1）同时压在舵盘盖（68）的外侧下部的舵盘盖托梁3（68-3）和舵盘盖托梁2（68-2）上面。如此获得舵盘（11）和托靠方杆（10）的纵向同步，所以能一起向托杆圆柱（1）纵向靠拢或远离。当整个搬运车为了要从轿车外部横移进入轿车底部时，托靠方杆（10）应尽量靠近托杆圆柱，在靠近时纵向突出露在前托系统或后托系统之外的舵盘（11）跟连着托靠方杆（10）纵向收拢起来，使前托系统、后托系统不受舵盘（11）妨碍而紧密地收靠在了一起，达到了整体的最小纵向长度）（图14）。

舵盘（11）是贴靠在托架装置(A)的两侧的，其和托架装置(A)的相对高度差不变，始终维持舵盘前进轮（61）（图18）着地而托住托架装置(A)，并保持与地面的距离不变。但升降装置(B)系统的基座依托在托架装置(A)之上，这样当升降装置(B)上的托杆圆柱（1）和托靠方杆（10）带着轮胎（15）垂直上升时，舵盘（11）及其贴靠的托架装置(A)依旧保持在地面，但轿车和轮胎跟着升降装置(B)上升了，轮胎离开了地面。

智能搬运车托起轿车的过程由以下依次的动作构成：

S1、如上述，搬运车已潜入轿车底下；

S2、此时长丝杠减速电机（13）驱动长丝杠（5）使前托系统和后托系统离开彼此，直至彼此的托靠方杆（10）都被轿车轮胎（15）挡住；

S3、然后驱动托靠方杆丝杠螺母（23）使托靠方杆（10）和托杆圆柱（1）离开彼此，直至托杆圆柱（1）越过轿车轮胎（15）仍继续前行，最后托靠方杆（10）和托杆圆柱（1）离开距离达到极大值停下；

S4、由于托杆圆柱（1）已经越过轮胎（15）且到达其后面，伸展开托杆箱（3）两侧的托杆圆柱（1）到最远可以是无障碍的,形成了托杆圆柱（1）和托靠方杆（10）包围住轮胎的局面；

S5、这时需要托靠方杆丝杠螺母（23）拉近托杆圆柱（1）和托靠方杆（10）的距离，直至托杆圆柱（1）贴到了轿车轮胎的另一侧，形成托杆圆柱（1）和托靠方杆（10）夹持了轮胎的局面；

S6、由升降减速电机（7）经传动机构驱动所有升降缸（9）升起，带动了升降框（17）升起并脱离托架外框（16）和舵盘（11），安装在升降框（17）上的托靠方杆（10）和托杆圆柱（1）夹持轮胎并托起轮胎（15），使轮胎和整个轿车脱离地面。

智能搬运车放下轿车并退出轿车底部的过程由以下依次的动作构成：

S1、如上述，轿车已经被托靠方杆（10）和托杆圆柱（1）夹持住其轮胎（15）而悬离地面，此时由升降减速电机（7）经传动机构驱动所有升降缸（9）降下，带动了升降框（17）降回托架外框（16）中，而轿车的所有轮胎（1）也就着地了；

S2、这时需要纵向短丝杠减速电机（12）驱动托靠方杆丝杠螺母（23）增大托杆圆柱（1）和托靠方杆（10）的距离，直至托杆圆柱（1）脱离了轿车轮胎（15）的远方一侧，这样的结果就是托杆圆柱(1)可以无轮胎磨损地缩回托杆箱(3)中；

S3、等到托杆圆柱（1）缩回托杆箱（3）中，纵向短丝杠减速电机（12）驱动托靠方杆丝杠螺母（23）减小托杆圆柱（1）和托靠方杆（10）的距离，直至不能进一步减小；

S4、由长丝杠减速电机（13）驱动长丝杠（5）使前托系统（19）与后托系统（21）靠拢，直至不能再更靠拢停下。此靠拢过程中自然发生了前托系统和后托系统的托靠方杆（10）离开了各自靠着的轮胎（15），带着舵盘（11）纵向收缩的行为；

S5、前托系统（19）和后托系统（21）完全靠拢已经实现，把舵盘（11）的方向由纵向转为横向。

具体实施的（某场合）例子：

由以下6个变量组合起来，可描述本智能搬运车采用了的所有可能的稳定控制状态：

a - 升降缸9， 1托起 (0放下)，

b - 托杆圆柱1， 1长杆 (0短杆)，

c - 舵盘11方向， 1横向 (0纵向)，

d - 搬运车处在轿车的位置， 1在外 (0在内在下)

e –长丝杠5状态， 1距离近（0距离远）。

f - 托靠方杆10距离托杆圆柱1， 1收拢 (0放开，2夹住)

上面的带下划线的单个字可以代表某个变量的当时状态。括弧内的下划线单一字表示相应变量的其它可能状态。单一字也常简洁地用0或1代替。特别地，托靠方杆10距离托杆圆柱1变量不是布尔量，是三态变量。所有运行都是这些稳定控制状态相互之间的转跳。

取车过程例子如下：

如图8（取车第一步）：

首态：abcdef=(放下0，短杆0，舵纵向0，轿车界外1，距离近1，收拢1)

= 下短纵外近收 = 000111b=7d

次态：abcdef=(放下0，短杆0，舵横向1，轿车界外1，距离近1，收拢1)

= 下短横外近收 = 001111b=15d

状态转跳过程：搬运车沿通道纵向前进到轿车侧旁的状态后，舵盘转为横向。

（注：数据中按常规，b表示二进制，d表示十进制）

如图9（取车第二步）：

首态：abcdef=(放下0，短杆0，舵横向1，轿车界外1，距离近1，收拢1)

= 下短横外近收 = 001111b=15d

次态：abcdef=(放下0，短杆0，舵纵向0，轿车界内0，距离近1，收拢1)

= 下短纵内近收 = 000011b=3d

状态转跳过程：舵盘11打横后，搬运车横移到轿车底下。舵盘改为纵向。

如图10（取车第三步）：

首态：abcdef=(放下0，短杆0，舵纵向0，轿车界内0，距离近1，收拢1)

= 下短纵内近收 = 000011b=3d

次态：abcdef=(放下0，长杆1，舵纵向0，轿车界内0，距离远0，夹住2)

= 下长纵内远夹 = 0100010b=34d

状态转跳过程：

搬运车纵向展开，直至前托系统和后托系统的托靠方杆10被车胎15挡住（图_取车3-1）。但托杆圆柱1继续向前伸，伸到极致，足以绕过最大的轮胎范围（图_取车3-2）。托杆圆柱1在车胎15后横向伸出变长，长于左右车胎间的距离宽度（图_取车3-3）。然后托杆圆柱1向托靠方杆10方向收拢，直至也被轮胎挡15住，形成了托靠方杆10与托杆圆柱1夹住了轮胎的架势，形成新状态字。

如图11（取车第四步）：

首态：abcdef=(放下0，长杆1，舵纵向0，轿车界内0，距离远0，夹住2)

= 下长纵内远夹 = 0100010b=34d

次态：abcdef=(托起1，长杆1，舵横向1，轿车界内0，距离远0，夹住2)

= 起长横内远夹 = 1110010b=114d

状态转换过程：

通过同步带带动升降缸升起，将轿车轮胎抬高30mm左右，使轮胎脱离地面。脱离地面后，舵盘可以打横，准备搬运车横移。

如图12（取车第五步）：

首态：abcdef=(托起1，长杆1，舵横向1，轿车界内0，距离远0，夹住2)

= 起长横内远夹 = 1110010b=114d

次态：：abcdef=(托起1，长杆1，舵纵向0，轿车界内0，距离远0，夹住2)

= 起长纵内远夹 = 1100010b=98d

状态转换过程：

搬运车把悬空的轿车横移出车位，直至道路上。改舵盘11为纵向，可以沿道路前进（图_取车5-1） ，直到用户等着取车的路面停下（图_取车5-2）。

如图13（取车第六步）：

首态：：abcdef=(托起1，长杆1，舵纵向0，轿车界内0，距离远0，夹住2)

= 起长纵内远夹 = 1100010b=98d

次态：：abcdef=(放下0，短杆0，舵纵向0，轿车界内0，距离远0，放开0)

= 下短纵内远放 = 000000b=0d

状态转换过程：

升降缸9沉下，车轮15回到地面（图_取车6-1）。然后托杆圆柱1纵向向前伸展，离开托靠方杆，离开轮胎15（图_取车6-2）。托杆圆柱1离开轮胎15后就可以收拢，变成短杆（图_取车6-3）。

如图14（取车第七步）：

首态：：abcdef=(放下0，短杆0，舵纵向0，轿车界内0，距离远0，放开0)

= 下短纵内远放 = 000000b=0d

次态：：abcdef=(放下0，短杆0，舵纵向0，轿车界内0，距离近1，收拢1)

= 下短纵内近收 = 000011b=3d

状态转换过程：

搬运车纵向收缩，包括长丝杠收缩和托靠方杆与托杆圆柱距离的收缩，直至托靠方杆也离开轮胎，整个智能搬运车的纵向总长度缩成小于轿车前后车轮距。托靠方杆与托杆圆柱距离的收缩导致舵盘缩向托杆圆柱，避免了其妨碍前、后托架装置(A)的靠拢。

如图15（取车第八步）：

首态：：abcdef=(放下0，短杆0，舵纵向0，轿车界内0，距离近1，收拢1)

= 下短纵内近收 = 000011b=3d

次态：：abcdef=(放下0，短杆0，舵横向1，轿车界外1，距离近1，收拢1)

= 下短横外近收 = 001111b=15d

把舵盘转成横向后，横移搬运车直至离开轿车。可以让用户直接把轿车开走了,

存放车过程与取车过程本质上无区别，只是出发地和目的地换了一下.

如上所述，尽管参照特定的优选实施例已经表示和表述了本架构原理，但其不得解释为对本架构原理自身的限制。在不脱离所附权利要求定义的本架构原理的精神和范围前提下，可对其在形式上和细节上作出各种变化。

Claims (7)

1.一种用于装卸、存取车辆的侧进式智能搬运车，包括至少两组托起系统，其中一个称为前托系统，另一个称为后托系统，且托起系统间设置有连接架，所述托起系统是由托架装置和升降装置两部分组成；

所述托架装置包括至少两组舵盘系统、两组万向轮、一组红外扫描雷达、两组摄像头和一组托架外框，两组所述舵盘对称设置在托架外框两侧，所述托架外框的纵向同一侧安装有两组万向轮，两组所述万向轮之间设置有红外扫描雷达，两组所述摄像头对称设置在安装有万向轮一侧的托架外框外角上；

所述升降装置包括托杆圆柱、托杆箱、长丝杠、托靠方杆、托靠方杆短丝杠、升降缸、升降减速电机、同步带轮、电控箱、纵向短丝杠减速电机、长丝杠减速电机和升降框，所述托杆箱固定在升降框内，所述升降框设置在托架外框的内侧，且托杆箱与万向轮分别固定在托架外框的同一边内外两侧，所述托杆圆柱为两组，且对称设置在托杆箱的两侧，所述升降框的纵向轴上对称设置有托靠方杆丝杠，且升降框的横向轴上设置有托靠方杆，所述升降缸至少为三组，且其中一组设置在两组长丝杠之间，其余两组对称设置在托架外框的纵向轴两侧，所述托靠方杆丝杠的一端固定连接在托杆箱上，所述纵向短丝杠减速电机固定设置在托靠方杆上，且位于托靠方杆的上侧，所述托靠方杆丝杠上螺纹连接有托靠方杆丝杠螺母，所述升降框内设置有电控箱，所述同步带轮环形设置在升降缸上，所述升降减速电机安装在靠近升降缸的一侧，且通过同步带轮与升降缸转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于装卸、存取车辆的侧进式智能搬运车，其特征在于，所述纵向短丝杠减速电机的输出端连接有蜗杆，且托靠方杆丝杠螺母的外侧环形设置有涡轮，所述涡杆和涡轮啮合连接，通过纵向短丝杠减速电机的同轴蜗杆带转涡轮-进而带动与涡轮同体的螺母，并在托靠方杆丝杠上沿着丝杠轴线游走，从而推动包围着螺母的托靠方杆纵向移动。

3.根据权利要求1所述的一种用于装卸、存取车辆的侧进式智能搬运车，其特征在于，两组所述舵盘贴住托架外框两外边并托住托架外框，同时和托靠方杆扣贴住。

4.根据权利要求1所述的一种用于装卸、存取车辆的侧进式智能搬运车，其特征在于，所述托杆圆柱至少为一对，且每对托杆圆柱均可相反对称运动。

5.根据权利要求1所述的一种用于装卸、存取车辆的侧进式智能搬运车，其特征在于，所述舵盘系统，包括舵盘前进轮、前进轮电机、舵盘改向轮电机、舵盘改向轮主齿轮、舵盘改向轮及所含同体外齿轮、改向轮平衡齿轮、舵盘架、舵盘盖、舵盘底托和舵盘平面推力轴承，所述舵盘盖罩压在舵盘架上，所述舵盘架的中央经轴承架托在舵盘前进轮上，所述舵盘前进轮的一侧连接有与前进轮同轴线的前进轮电机，所述舵盘架的上侧设置有舵盘平面推力轴承，舵盘平面推力轴承托住了环形的含有从动内齿的舵盘改向轮，舵盘改向轮又托住了舵盘盖，舵盘盖托住了托架装置；所述舵盘平面推力轴承是环形结构，其中央内部是中空的，允许植根于其下部的托盘架的舵盘主齿轮和平衡齿轮伸到舵盘平面推力轴承的上部，带动具有从动齿轮的舵盘改向轮转动。

6.根据权利要求1所述的一种用于装卸、存取车辆的侧进式智能搬运车，其特征在于，智能搬运车托起轿车的过程由以下依次的动作构成：

S1、搬运车已潜入轿车底下；

S2、此时长丝杠减速电机驱动长丝杠使前托系统和后托系统离开彼此，直至彼此的托靠方杆都被轿车轮胎挡住；

S3、然后驱动托靠方杆丝杠螺母使托靠方杆和托杆圆柱离开彼此，直至托杆圆柱越过轿车轮胎仍继续前行，最后托靠方杆和托杆圆柱离开距离达到极大值停下；

S4、由于托杆圆柱已经越过轮胎且到达其后面，伸展开托杆箱两侧的托杆圆柱到最远是无障碍的,形成了托杆圆柱和托靠方杆包围住轮胎的局面；

S5、这时需要托靠方杆丝杠螺母反方向拉近托杆圆柱和托靠方杆的距离，直至托杆圆柱贴到了轿车轮胎的另一侧，形成托杆圆柱和托靠方杆夹持了轮胎的局面；

S6、由升降减速电机经传动机构驱动所有升降缸升起，带动了升降框升起并脱离托架外框和舵盘，安装在升降框上的托靠方杆和托杆圆柱夹持轮胎并托起轮胎，使轮胎和整个轿车脱离地面。

7.根据权利要求1所述的一种用于装卸、存取车辆的侧进式智能搬运车，其特征在于，智能搬运车放下轿车并退出轿车底部的过程由以下依次的动作构成：

S1、轿车已经被托靠方杆和托杆圆柱夹持住其轮胎而悬离地面，此时由升降减速电机经传动机构驱动所有升降缸降下，带动了升降框降回托架外框中，而轿车的所有轮胎也就着地了；

S2、这时需要纵向短丝杠减速电机驱动托靠方杆丝杠螺母增大托杆圆柱和托靠方杆的距离，直至托杆圆柱脱离了轿车轮胎的远方一侧，这样的结果就是托杆圆柱可以无轮胎磨损地缩回托杆箱中；

S3、等到托杆圆柱缩回托杆箱中，纵向短丝杠减速电机驱动托靠方杆丝杠螺母减小托杆圆柱和托靠方杆的距离，直至不能进一步减小；

S4、由长丝杠减速电机驱动长丝杠使前托系统与后托系统靠拢，直至不能再更靠拢停下,此靠拢过程中自然发生了前托系统和后托系统的托靠方杆离开了各自靠着的轮胎，带着舵盘纵向收缩的行为；

S5、前托系统和后托系统完全靠拢已经实现，把舵盘的方向由纵向转为横向。