CN110255034A - 一种立式循环自动配药药柜及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种立式循环自动配药药柜及其控制方法，药柜包括长方体形柜壳、竖立布置在长方体形柜壳内部的皮带输送机、设置在两台皮带输送机之间的储药箱和药箱定位装置，柜壳的顶面中部设置有矩形取药窗口；药箱定位装置包括导向辊轮组和导向条。控制方法包括：在单片机接收到抓药出药指令后，控制皮带输送机驱动储药箱运动，使该储药箱停留在矩形取药窗口……等步骤。本发明中储药箱采用立式循环结构，取药窗口设置在柜壳顶部，竖向空间利用率高，且结构简单紧凑；其配置的取药装置和称排药装置在单片机的控制下能完成从储药箱中自动取出药包，并将计量准确的药包排出药柜，从而代替人工取药，智能化程度高，能提高出药效率，节约人力成本。

Description

一种立式循环自动配药药柜及其控制方法

技术领域

本发明涉及自动化药房技术领域，特别涉及一种立式循环自动配药药柜及其控制方法。

背景技术

为了解决传统中药房依靠人工抓药配药耗费人力多、出药效率低的技术问题，智能药柜成为了医疗设备领域的研究热点。现有的半自动小包装中药饮片智能药柜有水平布置和立式布置两种方式，水平布置的药柜竖向空间利用不足，占地面积较大；而立式布置的半自动药柜，需要多套驱动储药箱升降机及平移的机构，使得药柜的结构复杂。

并且现有的半自动小包装中药饮片智能药柜，只能实现根据处方自动寻找药物，并将存有相应药物的储药箱转运至出药窗口，其在一定程度上提升了药房出药效率，但是这种半自动药柜仍然需要人工将药物从抽屉中取出并计数。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种立式循环自动配药药柜及其控制方法，以解决现有立式布置的半自动药柜结构复杂、竖向空间利用率低、以及需要人工将药包从储药箱中取出并计数等技术问题。

本发明立式循环自动配药药柜，包括竖立布置的长方体形柜壳、竖立布置在长方体形柜壳内部两侧的两台皮带输送机或两台链条输送机，还包括设置在两台皮带输送机或两台链条输送机之间的若干个矩形槽状的储药箱；所述皮带输送机的皮带上或链条输送机的链条上固定设置有若干个等间距布置的支撑板，各支撑板上均设置有轴承，所述储药箱的前侧面和后侧面上设置有与轴承连接的水平轴；所述长方体形柜壳的顶面中部设置有与储药箱口部尺寸相配的矩形取药窗口；

所述的立式循环自动配药药柜还包括药箱定位装置，所述药箱定位装置包括设置在长方体形柜壳内左侧面上的左导向辊轮组、设置在长方体形柜壳内右侧面上的右导向辊轮组、设置在长方体形柜壳内底面上的下导向辊轮组、以及设置在长方体形柜壳内顶面上的导向条，所述左导向辊轮组与储药箱的左侧面配合，右导向辊轮组与储药箱的右侧面配合，下导向辊轮组与储药箱的底面配合，所述导向条与储药箱的口部边缘配合；

所述立式循环自动配药药柜还包括用于定位储药箱停留位置的接近开关，所述接近开关的触发部设置在储药箱上，且触发部在各储药箱上的设置位置相同；所述接近开关的感应部设置在长方体柜壳的内侧面上，当接近开关的触发部与感应部正对时，处于最上方的储药箱的箱口位于矩形取药窗口的正中位置。

进一步，所述接近开关为霍尔接近开关或电感式接近开关。

进一步，所述储药箱的底部上还设置有用于使储药箱的左右保持平衡的配重块。

进一步，所述的立式循环自动配药药柜还包括取药装置和称排药装置；

所述取药装置包括与长方体形柜壳连接的机架、设置在机架上与储药箱的箱口中心线平行的导轨、设置在导轨上的滑座、设置在机架上驱动滑座沿导轨移动的第一直线驱动器、位于滑座下方的真空吸药机械手、以及设置在滑座上驱动真空吸药机械手上下移动的第二直线驱动器，所述真空吸药机械手包括与第二直线驱动器连接的基板和阵列式布置在基板上的真空吸盘，且真空吸盘在储药箱的整个开口面上均匀分布，每个真空吸盘上设置有与气源独立连接的气管，且与每个真空吸盘连接的气管上均设置有真空发生器和第一电磁阀；

所述称排药装置包括设置在机架上的称重传感器、设置在称重传感器上的接药槽、以及设置在机架上与接药槽配合的排药管，所述接药槽位于导轨的下方，接药槽的位置高于长方体形柜壳上的矩形取药窗口，接药槽的纵向两端分别设置有前排药口和后排药口，且接药槽的纵向与导轨平行，接药槽的前排药口和矩形取药窗口的边缘之间设置有倾斜导槽，所述前排药口用于将药排入倾斜导槽，所述倾斜导槽用于将药排入储药箱，所述后排药口用于将药排入排药管；所述称排药装置还包括水平布置在长方体形柜壳顶部的U形挡板，所述矩形取药窗口和接药槽位于U形挡板中；所述称排药装置还包括设置在机架上并从前排药口向后排药口方向吹气的前喷嘴、设置在机架上并从后排药口向前排药口方向吹气的后喷嘴、设置在前喷嘴与气源连接管路上的第二电磁阀、以及设置在后喷嘴与气源连接管路上的第三电磁阀。

进一步，所述取药装置还包括对真空吸药机械手的上下移动进行导向的导向机构，所述导向机构包括导向杆、设置在滑座或第二直线驱动器上的固定板、以及设置在固定板上并与导向杆配合的直线轴承，所述导向杆的下端固定设置在基板上。

进一步，所述第一直线驱动器和第二直线驱动器为气缸。

进一步，所述的第一直线驱动器通过设置有第四电磁阀的气管与气源连接，所述的第二直线驱动器通过设置有第五电磁阀的气管与气源连接。

进一步，所述的立式循环自动配药药柜还包括控制装置，所述控制装置包括单片机、与第一电磁阀连接的第一继电器、与第二电磁阀连接的第二继电器、与第三电磁阀连接的第三继电器、与第四电磁阀连接的第四继电器、与第五电磁阀连接的第五继电器、控制皮带输送机或链条输送机启停的第六继电器、以及电源模块；

所述电源模块分别与单片机、第一继电器、第二继电器、第三继电器、第四继电器、第五继电器、第六继电器、第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀、第四电磁阀、以及第五电磁阀连接，第一继电器、第二继电器、第三继电器、第四继电器、第五继电器和第六继电器分别与单片机连接；

所述称重传感器与单片机连接；

所述接近开关与单片机连接；

所述控制装置还包括设置在连接第二直线驱动器和气源的气管上的减压阀。

本发明立式循环自动配药药柜的控制方法，包括以下步骤：

1)在单片机接收到抓药出药指令后，单片机向第六继电器发出控制信号，控制皮带输送机驱动储药箱运动，当对应的储药箱运动到矩形取药窗口时，接近开关向单片机输入控制信号，单片机控制皮带输送机停机，使该储药箱停留在矩形取药窗口；

2)单片机向第四继电器发出控制信号，使第四继电器控制第四电磁阀动作接通正向气路，从而控制第一直线驱动器推动滑座前移至抓药位置；

3)单片机向第五继电器发出控制信号，使第五继电器控制第五电磁阀动作接通正向气路，从而控制第二直线驱动器驱动真空吸药机械手下移；

4)单片机向各个第一继电器发出控制信号，使第一继电器控制第一电磁阀动作接通气路，从而使气流进入真空发生器，进而使与真空发生器连接的真空吸盘产生负压，将药包吸住；

5)单片机向第五继电器发出控制信号，使第五继电器控制第五电磁阀动作接通反向气路，从而控制第二直线驱动器驱动真空吸药机械手上移；

6)单片机向第四继电器发出控制信号，使第四继电器控制第一电磁阀动作接通反向气路，从而控制第一直线驱动器推动滑座后退至放药位置；

7)单片机根据处方规定的药包数量和当前称重传感器检测数量之间的差额选择相应数量的第一继电器，选择第一继电器的方式为随机选取，并向被选中的第一继电器发出控制信号，使对应的第一继电器控制对应的第一电磁阀关断气路，从而使对应的真空吸盘放下药包；

8)单片机实时采集称重传感器的检测数据，并将采集的数据与处方规定的药包数量进行比较，并作出如下判断及控制：

若比较结果为两者相等，则单片机向第二继电器发出控制信号，使第二继电器控制第二电磁阀接通气路让气流从前喷嘴喷出，从而将接药槽中的药排出药柜；然后单片机再判断是否还有第一电磁阀的气路未关断，若无则结束控制流程，若有则先向未关断气路所对应的第一继电器发出控制信号，进而使对应的第一电磁阀断开气路让真空吸盘放下药包，最后单片机再向第三继电器发出控制信号，使第三继电器控制第三电磁阀接通气路让气流从后喷嘴喷出，从而将接药槽中的药吹回储药箱，并结束控制流程；

若比较结果为称重传感器的检测数据小于处方规定的药包数量，且第一电磁阀尚未关断全部气路，则单片机跳转执行步骤7)，否则单片机跳转执行步骤2)；

若比较结果为称重传感器的检测数据大于处方规定的药包数量，则单片机先向第三继电器发出控制信号，使第三继电器控制第三电磁阀接通气路让气流从后喷嘴喷出，从而将接药槽中的药吹回储药箱；然后再比较第一电磁阀尚未关断的气路数量与处方规定的药包数量，如比较结果为第一电磁阀尚未关断的气路数量大于处方规定的药包数量，则单片机跳转执行步骤7)，否则单片机跳转执行步骤2)。

本发明的有益效果：

1、本发明立式循环自动配药药柜及其控制方法，其储药箱采用立式循环结构，取药窗口设置在柜壳顶部，竖向空间利用率高，且只需要两台皮带输送机或链条输送机驱动储药箱循环运动，结构简单紧凑；同时其设置的导向辊轮及导向条能保证储药箱在循环运动过程中处于平衡状态，能避免储药箱中药包分布不均造成储药箱失衡的问题。

2、本发明立式循环自动配药药柜及其控制方法，其配置的取药装置和称排药装置在单片机的控制下能完成从储药箱中自动取出药包，并将计量准确的与处方规定相等的药包排出药柜，从而代替人工取药，能进一步提高药柜的智能化程度，提高出药效率，节约人力成本。

附图说明

图1为实施例中立式循环自动配药药柜的主视剖面结构示意图；

图2为实施例中立式循环自动配药药柜的右视局部结构示意图；

图3为长方体形柜壳内部结构示意图；

图4为储药箱及真空吸药机械手的立体结构示意图；

图5为实施例中全覆盖式吸盘阵列的自动配药装置的气路连接示意图；

图6为控制装置的连接结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步描述。

如图所示，本实施例立式循环自动配药药柜，包括竖立布置的长方体形柜壳1、竖立布置在长方体形柜壳内部两侧的两台皮带输送机2，还包括设置在两台皮带输送机之间的若干个矩形槽状的储药箱3；所述皮带输送机的皮带上固定设置有若干个等间距布置的支撑板4，各支撑板上均设置有轴承，所述储药箱的前侧面和后侧面上设置有与轴承连接的水平轴5；所述长方体形柜壳的顶面中部设置有与储药箱口部尺寸相配的矩形取药窗口6。在具体实施中，本实施例中的皮带输送机还可由链条输送机等同替换。

所述的立式循环自动配药药柜还包括药箱定位装置，所述药箱定位装置包括设置在长方体形柜壳内左侧面上的左导向辊轮组7、设置在长方体形柜壳内右侧面上的右导向辊轮组8、设置在长方体形柜壳内底面上的下导向辊轮组9、以及设置在长方体形柜壳内顶面上的导向条10，所述左导向辊轮组与储药箱的左侧面配合，右导向辊轮组与储药箱的右侧面配合，下导向辊轮组与储药箱的底面配合，所述导向条与储药箱的口部边缘配合。

所述立式循环自动配药药柜还包括用于定位储药箱停留位置的接近开关，所述接近开关的触发部11设置在储药箱上，且触发部在各储药箱上的设置位置相同；所述接近开关的感应部12设置在长方体柜壳的内侧面上，当接近开关的触发部与感应部正对时，处于最上方的储药箱的箱口位于矩形取药窗口的正中位置。

本实施例中，所述接近开关为霍尔接近开关，霍尔接近开关的触发部为一块永磁体，霍尔接近开关的感应部为霍尔元件。当然在不同实施例中，接近开关还可为电感式接近开关等其它形式。

本实施例中立式循环自动配药药柜，其储药箱采用立式循环结构，取药窗口设置在柜壳顶部，竖向空间利用率高，且只需要两台皮带输送机或链条输送机驱动储药箱循环运动，结构简单紧凑；同时其设置的导向辊轮及导向条能保证储药箱在循环运动过程中处于平衡状态，能避免储药箱中药包分布不均造成储药箱失衡的问题。

作为对以上实施例的改进，所述储药箱的底部上还设置有用于使储药箱的左右保持平衡的配重块13，设置配重块能进一步增强储药箱的平衡性，使其在转弯运动过程中能更好的避免倾斜问题。

作为对以上实施例的改进，所述的立式循环自动配药药柜还包括取药装置和称排药装置。

所述取药装置包括与长方体形柜壳连接的机架14、设置在机架上与储药箱的箱口中心线平行的导轨15、设置在导轨上的滑座16、设置在机架上驱动滑座沿导轨移动的第一直线驱动器17、位于滑座下方的真空吸药机械手、以及设置在滑座上驱动真空吸药机械手上下移动的第二直线驱动器18，所述真空吸药机械手包括与第二直线驱动器连接的基板19和阵列式布置在基板上的真空吸盘20，且真空吸盘在储药箱的整个开口面上均匀分布，每个真空吸盘上设置有与气源21独立连接的气管，且与每个真空吸盘连接的气管上均设置有真空发生器22和第一电磁阀23。

所述称排药装置包括设置在机架上的称重传感器24、设置在称重传感器上的接药槽25、以及设置在机架上与接药槽配合的排药管26，所述接药槽位于导轨的下方，接药槽的位置高于长方体形柜壳上的矩形取药窗口，接药槽的纵向两端分别设置有前排药口和后排药口，且接药槽的纵向与导轨平行，接药槽的前排药口和矩形取药窗口的边缘之间设置有倾斜导槽27，所述前排药口用于将药排入倾斜导槽，所述倾斜导槽用于将药排入储药箱，所述后排药口用于将药排入排药管。所述称排药装置还包括水平布置在长方体形柜壳顶部的U形挡板28，所述矩形取药窗口和接药槽位于U形挡板中，U形挡板用于防止药包掉到矩形取药窗口或接药槽外。所述称排药装置还包括设置在机架上并从前排药口向后排药口方向吹气的前喷嘴29、设置在机架上并从后排药口向前排药口方向吹气的后喷嘴30、设置在前喷嘴与气源连接管路上的第二电磁阀31、以及设置在后喷嘴与气源连接管路上的第三电磁阀32。

本实施例中所述的接药槽25由U形槽底和设置在U形槽底口部成倒八字形布置的接药斜板组成，接药斜板将接住的药包排入U形槽底，U形槽底形状较小，便于将药包集中排出。当然在不同实施例中，接药槽还可做成其它敞口缩底形的槽状结构。

本实施例中，所述取药装置还包括对真空吸药机械手的上下移动进行导向的导向机构，所述导向机构包括导向杆33、设置在第二直线驱动器上的固定板34、以及设置在固定板上并与导向杆配合的直线轴承，所述导向杆的下端固定设置在基板上。通过导向装置能更好的保证真空吸药机械手在上下移动过程中不会发生偏转晃动，从而使真空吸药机械手能准确的进入到储药箱中进行抓药。

本实施例中所述第一直线驱动器和第二直线驱动器为气缸，并且在具体实施中为了节约气缸占用的空间，气缸可以采用多级伸缩式气缸。当然在不同实施例中第一直线驱动器和第二直线驱动器还可采用其它形式。

本实施例中，所述的第一直线驱动器通过设置有第四电磁阀35的气管与气源连接，所述的第二直线驱动器通过设置有第五电磁阀36的气管与气源连接。

本实施例中所述的立式循环自动配药药柜还包括控制装置，所述控制装置包括单片机37、与第一电磁阀连接的第一继电器38、与第二电磁阀连接的第二继电器39、与第三电磁阀连接的第三继电器40、与第四电磁阀连接的第四继电器41、与第五电磁阀连接的第五继电器42、控制皮带输送机启停的第六继电器43、以及电源模块44。

所述电源模块分别与单片机、第一继电器、第二继电器、第三继电器、第四继电器、第五继电器、第六继电器、第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀、第四电磁阀、以及第五电磁阀连接，第一继电器、第二继电器、第三继电器、第四继电器、第五继电器和第六继电器分别与单片机连接。

所述称重传感器与单片机连接。

所述接近开关与单片机连接。

所述控制装置还包括设置在连接第二直线驱动器和气源的气管上的减压阀45。减压阀用于控制第二直线驱动器的向下移动的行程，在第二直线驱动器驱动真空吸药机械手下移过程中，当真空吸盘与药包接触后，第二直线驱动器与气源连接的管路中的气压上升，当上升到超出减压阀设定的压力时，减压阀即排气泄压，从而将气压稳定在设定值，能保证真空吸盘口部与药包之间在一定接触压力下形成良好的密封配合，提高抓药成功率，并能避免第二直线驱动器行程过大导致设备损坏的问题、以及行程不够导致抓药失败的问题。

本实施例中立式循环自动配药药柜，其配置的取药装置和称排药装置在控制装置的控制下能完成从储药箱中自动取出药包，并将计量准确的与处方规定相等的药包排出药柜，从而代替人工取药，能进一步提高药柜的智能化程度，提高出药效率，节约人力成本

本实施例中立式循环自动配药药柜的控制方法如下：

1)在单片机接收到抓药出药指令后，单片机向第六继电器发出控制信号，控制皮带输送机驱动储药箱运动，当对应的储药箱运动到矩形取药窗口时，接近开关向单片机输入控制信号，单片机控制皮带输送机停机，使该储药箱停留在矩形取药窗口。在具体实施中，可在储药箱的侧面上设置与该储药箱内药物名称对应的二维码，同时在长方体形柜壳上部与皮带输送机驱动储药箱向上转弯的区域对应的部位设置二维码扫描仪，通过扫描仪识别二维码获取该药箱中药物名称，当该药物名称与抓药指令中的药物名称对应时，单片机便在随后接收到接近开关的控制信号时控制皮带输送机停机，从而保证抓取的药物正是需要的药物。

2)单片机向第四继电器发出控制信号，使第四继电器控制第四电磁阀动作接通正向气路，从而控制第一直线驱动器推动滑座前移至抓药位置。

3)单片机向第五继电器发出控制信号，使第五继电器控制第五电磁阀动作接通正向气路，从而控制第二直线驱动器驱动真空吸药机械手下移。

4)单片机向各个第一继电器发出控制信号，使第一继电器控制第一电磁阀动作接通气路，从而使气流进入真空发生器，进而使与真空发生器连接的真空吸盘产生负压，将药包吸住。

5)单片机向第五继电器发出控制信号，使第五继电器控制第五电磁阀动作接通反向气路，从而控制第二直线驱动器驱动真空吸药机械手上移。

6)单片机向第四继电器发出控制信号，使第四继电器控制第一电磁阀动作接通反向气路，从而控制第一直线驱动器推动滑座后退至放药位置。

7)单片机根据处方规定的药包数量和当前称重传感器检测数量之间的差额选择相应数量的第一继电器，选择第一继电器的方式为随机选取，并向被选中的第一继电器发出控制信号，使对应的第一继电器控制对应的第一电磁阀关断气路，从而使对应的真空吸盘放下药包。

8)单片机实时采集称重传感器的检测数据，并将采集的数据与处方规定的药包数量进行比较，并作出如下判断及控制：

若比较结果为两者相等，则单片机向第二继电器发出控制信号，使第二继电器控制第二电磁阀接通气路让气流从前喷嘴喷出，从而将接药槽中的药排出药柜；然后单片机再判断是否还有第一电磁阀的气路未关断，若无则结束控制流程，若有则先向未关断气路所对应的第一继电器发出控制信号，进而使对应的第一电磁阀断开气路让真空吸盘放下药包，最后单片机再向第三继电器发出控制信号，使第三继电器控制第三电磁阀接通气路让气流从后喷嘴喷出，从而将接药槽中的药吹回储药箱，并结束控制流程；

若比较结果为称重传感器的检测数据小于处方规定的药包数量，且第一电磁阀尚未关断全部气路，则单片机跳转执行步骤7)，否则单片机跳转执行步骤2)；

若比较结果为称重传感器的检测数据大于处方规定的药包数量，则单片机先向第三继电器发出控制信号，使第三继电器控制第三电磁阀接通气路让气流从后喷嘴喷出，从而将接药槽中的药吹回储药箱；然后再比较第一电磁阀尚未关断的气路数量与处方规定的药包数量，如比较结果为第一电磁阀尚未关断的气路数量大于处方规定的药包数量，则单片机跳转执行步骤7)，否则单片机跳转执行步骤2)。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (9)

1.一种立式循环自动配药药柜，其特征在于：包括竖立布置的长方体形柜壳、竖立布置在长方体形柜壳内部两侧的两台皮带输送机或两台链条输送机，还包括设置在两台皮带输送机或两台链条输送机之间的若干个矩形槽状的储药箱；所述皮带输送机的皮带上或链条输送机的链条上固定设置有若干个等间距布置的支撑板，各支撑板上均设置有轴承，所述储药箱的前侧面和后侧面上设置有与轴承连接的水平轴；所述长方体形柜壳的顶面中部设置有与储药箱口部尺寸相配的矩形取药窗口；

所述的立式循环自动配药药柜还包括药箱定位装置，所述药箱定位装置包括设置在长方体形柜壳内左侧面上的左导向辊轮组、设置在长方体形柜壳内右侧面上的右导向辊轮组、设置在长方体形柜壳内底面上的下导向辊轮组、以及设置在长方体形柜壳内顶面上的导向条，所述左导向辊轮组与储药箱的左侧面配合，右导向辊轮组与储药箱的右侧面配合，下导向辊轮组与储药箱的底面配合，所述导向条与储药箱的口部边缘配合；

所述立式循环自动配药药柜还包括用于定位储药箱停留位置的接近开关，所述接近近开关的触发部设置在储药箱上，且触发部在各储药箱上的设置位置相同；所述接近开关的感应部设置在长方体柜壳的内侧面上，当接近开关的触发部与感应部正对时，处于最上方的储药箱的箱口位于矩形取药窗口的正中位置。

2.根据权利要求1所述的立式循环自动配药药柜，其特征在于：所述接近开关为霍尔接近开关或电感式接近开关。

3.根据权利要求1所述的立式循环自动配药药柜，其特征在于：所述储药箱的底部上还设置有用于使储药箱的左右保持平衡的配重块。

4.根据权利要求1所述的立式循环自动配药药柜，其特征在于：还包括取药装置和称排药装置；

所述取药装置包括与长方体形柜壳连接的机架、设置在机架上与储药箱的箱口中心线平行的导轨、设置在导轨上的滑座、设置在机架上驱动滑座沿导轨移动的第一直线驱动器、位于滑座下方的真空吸药机械手、以及设置在滑座上驱动真空吸药机械手上下移动的第二直线驱动器，所述真空吸药机械手包括与第二直线驱动器连接的基板和阵列式布置在基板上的真空吸盘，且真空吸盘在储药箱的整个开口面上均匀分布，每个真空吸盘上设置有与气源独立连接的气管，且与每个真空吸盘连接的气管上均设置有真空发生器和第一电磁阀；

所述称排药装置包括设置在机架上的称重传感器、设置在称重传感器上的接药槽、以及设置在机架上与接药槽配合的排药管，所述接药槽位于导轨的下方，接药槽的位置高于长方体形柜壳上的矩形取药窗口，接药槽的纵向两端分别设置有前排药口和后排药口，且接药槽的纵向与导轨平行，接药槽的前排药口和矩形取药窗口的边缘之间设置有倾斜导槽，所述前排药口用于将药排入倾斜导槽，所述倾斜导槽用于将药排入储药箱，所述后排药口用于将药排入排药管；所述称排药装置还包括水平布置在长方体形柜壳顶部的U形挡板，所述矩形取药窗口和接药槽位于U形挡板中；所述称排药装置还包括设置在机架上并从前排药口向后排药口方向吹气的前喷嘴、设置在机架上并从后排药口向前排药口方向吹气的后喷嘴、设置在前喷嘴与气源连接管路上的第二电磁阀、以及设置在后喷嘴与气源连接管路上的第三电磁阀。

5.根据权利要求4所述的立式循环自动配药药柜，其特征在于：所述取药装置还包括对真空吸药机械手的上下移动进行导向的导向机构，所述导向机构包括导向杆、设置在滑座或第二直线驱动器上的固定板、以及设置在固定板上并与导向杆配合的直线轴承，所述导向杆的下端固定设置在基板上。

6.根据权利要求4所述的立式循环自动配药药柜，其特征在于：所述第一直线驱动器和第二直线驱动器为气缸。

7.根据权利要求6所述的立式循环自动配药药柜，其特征在于：所述的第一直线驱动器通过设置有第四电磁阀的气管与气源连接，所述的第二直线驱动器通过设置有第五电磁阀的气管与气源连接。

8.根据权利要求7所述的立式循环自动配药药柜，其特征在于：还包括控制装置，所述控制装置包括单片机、与第一电磁阀连接的第一继电器、与第二电磁阀连接的第二继电器、与第三电磁阀连接的第三继电器、与第四电磁阀连接的第四继电器、与第五电磁阀连接的第五继电器、控制皮带输送机或链条输送机启停的第六继电器、以及电源模块；

所述电源模块分别与单片机、第一继电器、第二继电器、第三继电器、第四继电器、第五继电器、第六继电器、第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀、第四电磁阀、以及第五电磁阀连接，第一继电器、第二继电器、第三继电器、第四继电器、第五继电器和第六继电器分别与单片机连接；

所述称重传感器与单片机连接；

所述接近开关与单片机连接；

所述控制装置还包括设置在连接第二直线驱动器和气源的气管上的减压阀。

9.一种权利要求8中所述的立式循环自动配药药柜的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

1)在单片机接收到抓药出药指令后，单片机向第六继电器发出控制信号，控制皮带输送机驱动储药箱运动，当对应的储药箱运动到矩形取药窗口时，接近开关向单片机输入控制信号，单片机控制皮带输送机停机，使该储药箱停留在矩形取药窗口；

2)单片机向第四继电器发出控制信号，使第四继电器控制第四电磁阀动作接通正向气路，从而控制第一直线驱动器推动滑座前移至抓药位置；

3)单片机向第五继电器发出控制信号，使第五继电器控制第五电磁阀动作接通正向气路，从而控制第二直线驱动器驱动真空吸药机械手下移；

4)单片机向各个第一继电器发出控制信号，使第一继电器控制第一电磁阀动作接通气路，从而使气流进入真空发生器，进而使与真空发生器连接的真空吸盘产生负压，将药包吸住；

5)单片机向第五继电器发出控制信号，使第五继电器控制第五电磁阀动作接通反向气路，从而控制第二直线驱动器驱动真空吸药机械手上移；

6)单片机向第四继电器发出控制信号，使第四继电器控制第一电磁阀动作接通反向气路，从而控制第一直线驱动器推动滑座后退至放药位置；

7)单片机根据处方规定的药包数量和当前称重传感器检测数量之间的差额选择相应数量的第一继电器，选择第一继电器的方式为随机选取，并向被选中的第一继电器发出控制信号，使对应的第一继电器控制对应的第一电磁阀关断气路，从而使对应的真空吸盘放下药包；

8)单片机实时采集称重传感器的检测数据，并将采集的数据与处方规定的药包数量进行比较，并作出如下判断及控制：

若比较结果为两者相等，则单片机向第二继电器发出控制信号，使第二继电器控制第二电磁阀接通气路让气流从前喷嘴喷出，从而将接药槽中的药排出药柜；然后单片机再判断是否还有第一电磁阀的气路未关断，若无则结束控制流程，若有则先向未关断气路所对应的第一继电器发出控制信号，进而使对应的第一电磁阀断开气路让真空吸盘放下药包，最后单片机再向第三继电器发出控制信号，使第三继电器控制第三电磁阀接通气路让气流从后喷嘴喷出，从而将接药槽中的药吹回储药箱，并结束控制流程；

若比较结果为称重传感器的检测数据小于处方规定的药包数量，且第一电磁阀尚未关断全部气路，则单片机跳转执行步骤7)，否则单片机跳转执行步骤2)；

若比较结果为称重传感器的检测数据大于处方规定的药包数量，则单片机先向第三继电器发出控制信号，使第三继电器控制第三电磁阀接通气路让气流从后喷嘴喷出，从而将接药槽中的药吹回储药箱；然后再比较第一电磁阀尚未关断的气路数量与处方规定的药包数量，如比较结果为第一电磁阀尚未关断的气路数量大于处方规定的药包数量，则单片机跳转执行步骤7)，否则单片机跳转执行步骤2)。