CN110253269B - 自动找平快速对接移动式全自动锁螺丝机 - Google Patents

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Abstract

本发明的自动找平快速对接移动式全自动锁螺丝机，包括搭配使用的主机和工作台，其主机包括主体结构相同或相似的两台锁螺丝机，分别为天侧主机和地侧主机；其主机包括机架，以及安装在机架上的供料机构、剔钉机构、机械手臂、电控柜，机械手臂连接取锁机构；机架上安装有中心定位柱和夹紧固定机构；机架底部连接有支脚，调节高度和找平。本发明自动化程度高，自动完成锁螺丝工作，工作效率更高、安全可靠，出错几率更小，有效防止待加工件遗漏螺丝，节约人力物力，降低成本。

Description

自动找平快速对接移动式全自动锁螺丝机
技术领域
本发明涉及锁螺丝机技术领域，具体为一种自动找平快速对接移动式全自动锁螺丝机。
背景技术
随着电视机等家电工件的流水线作业的标准化，螺丝装配工位的操作内容相对固化，重复性高。当前人工成本日益增加，人工装配螺丝效率较低，且人为因素等不可靠性易产生螺丝遗漏等问题。为此，需要效率更高、更加可靠的自动锁螺丝设备取代人工。
电视机正常安装后，屏幕下方被称作地侧，屏幕上方被称作天侧。在生产线上流入打钉工位时，电视是水平放置的，在地侧的设备被称作地侧主机（又称地侧设备/主侧设备），在天侧的设备被称作天侧主机（又称天侧设备/副侧设备）。
发明内容
本发明为了弥补现有技术的不足，提供了一种结构简单、使用方便的自动找平快速对接移动式全自动锁螺丝机。
本发明是通过如下技术方案实现的：
本发明的自动找平快速对接移动式全自动锁螺丝机，包括搭配使用的主机和工作台，其主机包括主体结构相同或相似的两台锁螺丝机，分别为天侧主机和地侧主机；
其主机包括机架，以及安装在机架上的供料机构、剔钉机构、机械手臂、电控柜，机械手臂连接取锁机构；
其特征在于：机架上安装有中心定位柱和夹紧固定机构；机架底部安装有高度可调的支脚，通过支脚调节高度和找平；
两台锁螺丝机放置在工作台的两侧，共同与工作台搭配工作；或者，天侧主机或地侧主机单独与工作台搭配工作。
本发明的自动找平快速对接移动式全自动锁螺丝机，工作台侧面固定有竖直的定位孔板，定位孔板上设有若干个定位孔；工作台放置在锁螺丝机的侧面；锁螺丝机的中心定位柱插入工作台的定位孔进行定位，锁螺丝机的夹紧固定机构夹紧工作台的定位孔板的上下边缘进行定位和固定。
天侧主机和地侧主机中，支脚包括旋接在一起的螺杆和螺筒，螺杆上端连接伺服电机，伺服电机安装在机架上，螺筒下端安装支脚垫，螺筒外侧焊接有挂鼻，机架上固定有上下方向的L形杆，L形杆插入挂鼻的孔，螺筒经挂鼻能够沿L形杆上下滑动，从而自动控制调节支脚的高度和找平，L形杆下端防止挂鼻滑脱。
机架上和/或工作台上安装有电子水平测试仪用于测试是否找平。
天侧主机和地侧主机中，机架上还安装有移动脚轮，移动脚轮包括大轮和小轮，大轮连接驱动电机，小轮采用万向脚轮，小轮连接转角气缸，小轮用于移动和转向。
天侧主机和地侧主机中，夹紧固定机构采用气缸，采用若干对气缸，每对气缸从上下两侧夹紧孔板；机架上还安装有防护板、把手、电源线存放盒。
地侧主机中，机架上安装有相互连接的工控机、显示器、触摸屏，该机架顶部还安装有空中全局相机，工控机连接控制电控柜、空中全局相机；供料机构采用混合供钉机构，能供多种钉子；取锁机构安装有精定位相机，机械手臂采用SCARA机器人。
天侧主机中，供料机构采用单规格供钉机构，电控柜的操作按钮安装在防护板上；取锁机构安装有精定位相机，机械手臂采用SCARA机器人。
天侧主机和地侧主机中，电控柜连接控制机械手臂、取锁机构、剔钉机构、供料机构、精定位相机、支脚的伺服电机、电子水平测试仪、移动脚轮的驱动电机或转角气缸、夹紧固定机构。
工作台的前后两端分别对接设置输送架，输送架上安装输送带和/或输送辊；工作台上也安装输送带和/或输送辊；工作台的定位孔板上的定位孔为竖向条形孔，每个定位孔板上设置横向排列的一排定位孔。
本发明的有益效果是，自动化程度高，自动完成锁螺丝工作，使用方便、工作效率更高、安全可靠，出错几率更小，有效防止待加工件遗漏螺丝，节约人力物力，降低成本。具体如下。
一、该全自动锁螺丝机，天侧设备和地侧设备能够自由移动、自动找平，与工作台和待加工件快速对接、自动固定：
1.通过一个主定位销+4个夹紧气缸预定位；
2.通过电子水平测试仪+伺服机构，实现自动调整高度并调平+转角气缸锁紧；
3.全局相机初步确定工件位置，精定位相机识别预留MARK点，通过无限接近算法（即已授权的发明专利“一种无限接近视觉传感器坐标原点精确测量位移的方法”，专利号201510985614.4）自动标定天侧、地侧设备的相对位置。
4.空中全局相机、工控机及显示器、触摸屏都安装在地侧主机上，空中相机参数一次设置即可。
二、该设备具有移动脚轮，大小轮结构，大轮驱动，小轮移动+转向，轻便灵活，方便移动。
三、天侧、地侧设备具有单机使用和联机使用两种模式。
附图说明
附图为本发明的结构示意图。
图1-5依次为天侧主机的主视图、右视图、俯视图、立体图一、立体图二。
图6-10依次为地侧主机的主视图、右视图、俯视图、立体图一、立体图二。
图11为工作台，
图12为锁螺丝机与工作台配合的俯视图。
图13为高度可调的支脚。
图中：机架1，混合供钉机构2，剔钉机构3，机械手臂4，电控柜5，取锁机构6，中心定位柱7，夹紧固定机构8，支脚9，工作台10，定位孔板11，定位孔12 ，天侧主机13，地侧主机14，伺服电机15，大轮16，小轮17，防护板18，把手19，电源线存放盒20，工控机21，显示器22，触摸屏23，空中全局相机24，精定位相机25，单规格供钉机构26，电控柜的操作按钮27，输送架28，输送带29，输送辊30。螺杆31，螺筒32，支脚垫33，挂鼻34， L形杆35。
具体实施方式
附图为本发明的一种具体实施例。
本发明的自动找平快速对接移动式全自动锁螺丝机，包括搭配使用的主机和工作台10，其主机包括主体结构相同或相似的两台锁螺丝机，分别为天侧主机13和地侧主机14；
其主机包括机架1，以及安装在机架上的供料机构、剔钉机构3、机械手臂4、电控柜5，机械手臂连接取锁机构6；
其特征在于：机架上安装有中心定位柱7和夹紧固定机构8；机架底部安装有高度可调的支脚9，通过支脚调节高度和找平；
两台锁螺丝机放置在工作台的两侧，共同与工作台搭配工作；或者，天侧主机或地侧主机单独与工作台搭配工作。
工作台10侧面固定有竖直的定位孔板11，定位孔板上设有若干个定位孔12；工作台放置在锁螺丝机的侧面；锁螺丝机的中心定位柱插入工作台的定位孔进行定位，锁螺丝机的夹紧固定机构夹紧工作台的定位孔板的上下边缘进行定位和固定。
天侧主机和地侧主机中，支脚包括旋接在一起的螺杆31和螺筒32，螺杆上端连接伺服电机15，伺服电机安装在机架1上，螺筒下端安装支脚垫33，螺筒外侧焊接有挂鼻34，机架上固定有上下方向的L形杆35，L形杆插入挂鼻的孔，螺筒经挂鼻能够沿L形杆上下滑动，从而自动控制调节支脚的高度和找平，L形杆下端防止挂鼻滑脱。
机架上和/或工作台上安装有电子水平测试仪用于测试是否找平。
天侧主机和地侧主机中，机架上还安装有移动脚轮，移动脚轮包括大轮16和小轮17，大轮连接驱动电机，小轮采用万向脚轮，小轮连接转角气缸，小轮用于移动和转向。
天侧主机和地侧主机中，夹紧固定机构采用气缸，采用若干对气缸，每对气缸从上下两侧夹紧孔板；机架上还安装有防护板18、把手19、电源线存放盒20。
地侧主机中，机架上安装有相互连接的工控机21、显示器22、触摸屏23，该机架顶部还安装有空中全局相机24，工控机连接控制电控柜、空中全局相机；供料机构采用混合供钉机构2，能供多种钉子；取锁机构安装有精定位相机25，机械手臂采用SCARA机器人。
天侧主机中，供料机构采用单规格供钉机构26，电控柜的操作按钮27安装在防护板上；取锁机构安装有精定位相机25，机械手臂采用SCARA机器人。
天侧主机和地侧主机中，电控柜连接控制机械手臂、取锁机构、剔钉机构、供料机构、精定位相机、支脚的伺服电机、电子水平测试仪、移动脚轮的驱动电机或转角气缸、夹紧固定机构。
工作台的前后两端分别对接设置输送架28，输送架上安装输送带29和/或输送辊30；工作台上也安装输送带和/或输送辊；工作台的定位孔板上的定位孔为竖向条形孔，每个定位孔板上设置横向排列的一排定位孔。
打钉工位的工作台．两边都带条形定位孔。
使用时，定位销插入条形定位孔。4个夹紧气缸预夹紧定位板上下两侧，然后松开。自动调平机构（电子水平测试仪）快速找平后，夹紧气缸再次夹紧，锁螺丝机与与工作台联机定位。
供料机构、剔钉机构、机械手臂、电控柜、取锁机构，均为现有产品。

Claims (4)

1.一种自动找平快速对接移动式全自动锁螺丝机，包括搭配使用的主机和工作台，其主机包括主体结构相同或相似的两台锁螺丝机，分别为天侧主机和地侧主机；
电视机安装后，屏幕下方为地侧，屏幕上方为天侧；在生产线上流入打钉工位时，电视是水平放置的，在地侧的设备为地侧主机，在天侧的设备为天侧主机；
其主机包括机架，以及安装在机架上的供料机构、剔钉机构、机械手臂、电控柜，机械手臂连接取锁机构；
其特征在于：机架上安装有中心定位柱和夹紧固定机构；机架底部安装有高度可调的支脚，通过支脚来调节高度和找平；
两台锁螺丝机放置在工作台的两侧，共同与工作台搭配工作；或者，天侧主机或地侧主机单独与工作台搭配工作；
工作台侧面固定有竖直的定位孔板，定位孔板上设有若干个定位孔；工作台放置在锁螺丝机的侧面；锁螺丝机的中心定位柱插入工作台的定位孔进行定位，锁螺丝机的夹紧固定机构夹紧工作台的定位孔板的上下边缘进行定位和固定；
天侧主机和地侧主机中，支脚包括旋接在一起的螺杆和螺筒，螺杆上端连接伺服电机，伺服电机安装在机架上，螺筒下端安装支脚垫，螺筒外侧焊接有挂鼻，机架上固定有上下方向的L形杆，L形杆插入挂鼻的孔，螺筒经挂鼻能够沿L形杆上下滑动，从而自动控制调节支脚的高度和找平，L形杆下端防止挂鼻滑脱；
天侧主机和地侧主机中，机架上还安装有移动脚轮，移动脚轮包括大轮和小轮，大轮连接驱动电机，小轮采用万向脚轮，小轮连接转角气缸，小轮用于移动和转向；
天侧主机和地侧主机中，夹紧固定机构采用气缸，采用若干对气缸，每对气缸从上下两侧夹紧孔板；机架上还安装有防护板、把手、电源线存放盒；
机架上和/或工作台上安装有电子水平测试仪用于测试是否找平；
工作台的前后两端分别对接设置输送架，输送架上安装输送带和/或输送辊；工作台上也安装输送带和/或输送辊；工作台的定位孔板上的定位孔为竖向条形孔，每个定位孔板上设置横向排列的一排定位孔。
2.根据权利要求1所述的自动找平快速对接移动式全自动锁螺丝机，其特征在于：地侧主机中，机架上安装有相互连接的工控机、显示器、触摸屏，该机架顶部还安装有空中全局相机，工控机连接控制电控柜、空中全局相机；供料机构采用混合供钉机构，能供多种钉子；取锁机构安装有精定位相机，机械手臂采用SCARA机器人。
3.根据权利要求1或2所述的自动找平快速对接移动式全自动锁螺丝机，其特征在于：天侧主机中，供料机构采用单规格供钉机构，电控柜的操作按钮安装在防护板上；取锁机构安装有精定位相机，机械手臂采用SCARA机器人。
4.根据权利要求1或2所述的自动找平快速对接移动式全自动锁螺丝机，其特征在于：天侧主机和地侧主机中，电控柜连接控制机械手臂、取锁机构、剔钉机构、供料机构、精定位相机、支脚的伺服电机、电子水平测试仪、移动脚轮的驱动电机或转角气缸、夹紧固定机构。
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