CN110192162A - 无人作业系统、服务器计算机以及无人作业机 - Google Patents

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岛村秀明
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Abstract

能够使无人作业机进行适当的动作。无人割草系统(1)具有管理服务器(6)和一边进行无人行驶一边进行割草作业的多个无人割草机(2)，所述无人割草机(2)分别与所述管理服务器(6)相互进行通信，其中，多个所述无人割草机(2)具有：行驶控制部(42)，其根据行驶参数(51B)来控制动作；及割草动作信息收集部(44)，其收集割草动作信息(54)，所述管理服务器(6)具有：割草动作信息取得部(60)，其从所述无人割草机(2)分别取得所述割草动作信息(54)；以及最佳设定确定部(64)，其根据所述割草动作信息(54)，对每个所述无人割草机(2)确定与所述作割草作业相适应的所述行驶参数(51B)的值，所述无人割草机(2)分别根据由所述管理服务器(6)确定的所述行驶参数(51B)的值来控制动作。

Description

无人作业系统、服务器计算机以及无人作业机
技术领域
本发明涉及对无人作业机的作业动作进行控制的技术。
背景技术
作为一边进行无人行驶一边自动进行作业的无人作业机，以往，公知有在草坪区域中自主地行驶并自动割草的无人割草机(也称为“机器人割草机”或“自主割草机”)(例如，参照专利文献1～3)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特许第5529947号公报
专利文献2：美国专利申请公开第2016/0302354号说明书
专利文献3：美国专利申请公开第2014/0032033号说明书
发明内容
发明要解决的课题
另外，割草的完成质量根据无人割草机割草时所描绘的轨迹(以下，称为“行驶图案”)而不同。通常，越是遍及整个草坪区域的行驶图案，完成质量越好。
因此，将可以改变行驶图案的几个参数(以下，称为“行驶参数”)预先登记在无人割草机中，用户能够适当地设定行驶参数，由此，用户能够以完成质量好的行驶图案来移动无人割草机。
但是，难以由用户设定行驶参数以实现最佳的行驶图案。该问题并不限于无人割草机，在用户能够对设定无人割草机的动作的设定参数进行设定的无人作业机中也同样产生。
本发明的目的在于，提供能够使无人作业机进行适当的动作的无人作业系统、服务器计算机以及无人作业机。
用于解决课题的手段
本发明是无人作业系统，其具有服务器计算机和一边进行无人行驶一边进行作业的多个无人作业机，各个所述无人作业机分别与所述服务器计算机相互进行通信，该无人作业系统的特征在于，多个所述无人作业机具有：动作控制部，其根据设定参数来控制动作；以及作业动作信息收集部，其收集与所述作业的动作相关的作业动作信息，所述服务器计算机具有：作业动作信息取得部，其从各个所述无人作业机分别取得所述作业动作信息；以及设定确定部，其根据所述作业动作信息，对每个所述无人作业机确定与所述作业相适应的所述设定参数的值，各个所述无人作业机分别根据由所述服务器计算机确定的所述设定参数的值来控制动作。
本发明在上述无人作业系统中，其特征在于，所述作业动作信息包含与所述无人作业机的无人行驶相关的第1信息，所述设定确定部根据所述第1信息，确定与所述作业相适应的所述设定参数的值。
本发明在上述无人作业系统中，其特征在于，所述作业动作信息包含与进行无人行驶的区域相关的第2信息，所述设定确定部根据所述第2信息来确定与所述作业相适应的所述设定参数的值。
本发明在上述无人作业系统中，其特征在于，所述无人作业机具有评价信息收集部，该评价信息收集部收集用于作业评价的作业评价信息，该作业评价是通过基于由所述服务器计算机确定的所述设定参数的最佳的值的动作来进行的，所述服务器计算机具有设定校正部，该设定校正部根据所述无人作业机各自的所述作业评价信息，对与所述作业相适应的所述设定参数的值进行校正。
本发明在上述无人作业系统中，其特征在于，与所述作业相适应的所述设定参数的值是改善所述无人作业机的作业的值。
本发明在上述无人作业系统中，其特征在于，所述无人作业机的作业是割草，所述第1信息是在割草作业中所述无人作业机在规定秒数内直行的次数、碰撞次数以及出到进行无人行驶的区域之外的次数。
本发明在上述无人作业系统中，其特征在于，所述无人作业机的作业是割草，所述第2信息是进行所述无人行驶的区域的面积及边界的长度。
本发明是服务器计算机，其与一边根据设定参数来控制动作而进行无人行驶一边进行作业的多个无人作业机分别相互进行通信，其特征在于，
该服务器计算机具有：作业动作信息取得部，其从各个所述无人作业机分别取得与所述作业的动作相关的作业动作信息；以及设定确定部，其根据所述作业动作信息，对每个所述无人作业机确定与所述作业相适应的所述设定参数的值，将与所述作业相适应的所述设定参数的值发送到各个所述无人作业机，所述无人作业机能够根据该设定参数的值来控制动作。
本发明是无人作业机，其一边进行无人行驶一边进行作业，并且与服务器计算机相互进行通信，其特征在于，该无人作业机具有：动作控制部，其根据设定参数来控制动作；以及作业动作信息收集部，其收集与所述作业的动作相关的作业动作信息，从所述服务器计算机取得根据所述作业动作信息而确定的与所述作业相适应的所述设定参数的值，根据所述设定参数的值来控制动作。
发明效果
根据本发明，能够使无人作业机简单地进行适当的作业动作。
附图说明
图1是示出本发明的实施方式的无人割草系统的结构的图。
图2是示出无人割草机的结构的图。
图3是示出无人割草机所具有的控制单元的功能结构的框图。
图4是“A转弯模式”的说明图。
图5是“B转弯模式”的说明图。
图6是示出行驶参数的预设置的一例的图。
图7是示出管理服务器的功能结构的框图。
图8是示出最佳设定确定用数据的一例的图。
图9是示出无人割草系统的动作的时序图。
图10是最佳设定确定处理的流程图。
图11是示出本发明的第1变形例的无人割草机所具有的控制单元的功能结构的框图。
图12是示出该变形例的最佳设定确定用数据的一例的图。
图13是示出本发明的第3变形例的无人割草机所具有的控制单元的功能结构的框图。
图14是示出该变形例的管理服务器的功能结构的框图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。
图1是示出本实施方式的无人割草系统1的结构的图。
无人割草系统1具有多个无人割草机2、家庭终端4以及管理服务器6。
无人割草机2是一边进行无人(即自主)行驶并一边自动进行作业的自主行驶型的无人作业机，其一边在长有草的草坪区域3中进行无人行驶一边自动割草。家庭终端4是无人割草机2的使用者所拥有的信息处理装置，通过电通信线路8而与管理服务器6之间相互进行通信。家庭终端4例如使用设置于房屋7的个人计算机或用户的智能手机。电通信线路8例如是因特网等公共线路。
家庭终端4及无人割草机2通过近距离无线通信来进行双向通信。另外，本实施方式的家庭终端通过近距离无线通信对在无人割草机2与管理服务器6之间收发的数据进行中继。在近距离无线通信中例如使用Bluetooth(注册商标)、IrDA、Wi-Fi等。
管理服务器6是管理无人割草机2的服务器计算机，通过电通信线路8和家庭终端4而在与无人割草机2之间收发各种数据。在后面对管理服务器6进行详述。
图2是示意性示出无人割草机2的结构的图。
无人割草机2具有箱形的主体12，在主体12的前部左右设置有转向自如的前轮14A，在后部左右设置有作为驱动轮的后轮14B。另外，在主体12设置有转向机构16、驱动机构18、割草机构20、发动机22、电池单元24、近距离无线通信单元26、传感器单元28、控制单元30、操作部32以及显示部34。
转向机构16是使前轮14A进行转向的机构，具有转向用马达和通过该转向用马达的旋转而使前轮14A向左右方向移动的齿轮传递机构。驱动机构18是对后轮14B进行驱动的机构，具有将发动机22的动力传递给后轮14B而进行驱动的动力传递机构。割草机构20具有刀具(割刃)20A和使刀具20A与发动机22联动连结的连结机构。电池单元24具有电池24A，将电池24A的电力供给到发动机22等各部。近距离无线通信单元26是与上述家庭终端4之间进行近距离无线通信的单元。传感器单元28具有为了一边避开障碍物(房屋或树木等)一边在草坪区域3中自主行驶而需要的各种传感器。在本实施方式中，如图1所示，草坪区域3的边界K由埋设于地面的线3A划分。该线3A通过被通电而产生磁性。无人割草机2的传感器单元28具有磁传感器，无人割草机2利用磁传感器来检测线3A的磁性，从而检测草坪区域3的边界K。另外，在传感器单元28中还设置有用于检测障碍物的传感器(接触检测传感器等)。
控制单元30是对设置于主体12的各部进行控制以实现自主的割草动作的装置，由具有CPU或MPU等处理器和存储计算机程序的存储器等存储装置的计算机构成。
操作部32具有受理使用者的操作的各种操作件(按钮、数字键、触摸面板……)，并将该操作输出到控制单元30。显示部34具有显示面板等，显示各种信息。
图3是示出控制单元30的功能结构的框图。
控制单元30具有设定存储部40、行驶控制部42、割草动作信息收集部44、割草动作信息发送部46以及最佳设定取得部48。
设定存储部40存储有与割草动作相关的割草设定信息50。在本实施方式中，在割草设定信息50中至少包含有行驶图案设定51A。
行驶图案设定51A是用于改变割草动作时的行驶图案的设定，作为能够由用户设定的设定参数，包含行驶参数51B。在本实施方式中，作为行驶参数51B，设置有以下的3个设定参数。即，“A转弯模式时间”、“B转弯模式时间”以及“A转弯模式的转弯角度随机范围”这三个。
图4是“A转弯模式”的说明图，图5是“B转弯模式”的说明图。
“A转弯模式”和“B转弯模式”都是无人割草机2在草坪区域3的边界K处转弯时的动作模式。在“A转弯模式”下，如图4所示，无人割草机2进行如下动作：(1)朝向边界K前进；(2)在出到边界K的外面后转弯；(3)在草坪区域3中前进。与此相对，在“B转弯模式”下，如图5所示，无人割草机2进行如下动作：(1)朝向边界K前进；(2A)在出到边界K的外面之前在边界K跟前转弯；(3)在草坪区域3中前进。
而且，“A转弯模式时间”和“B转弯模式时间”分别是设定在无人割草机2的1次割草作业中按照其动作模式进行动作的时长的设定参数。
另外，“A转弯模式的转弯角度随机范围”是设定无人割草机2在“A转弯模式”下转弯时的转弯角度的设定参数。具体来说，在“A转弯模式”下，无人割草机2在转弯时按照随机的转弯角度进行转弯。在“A转弯模式的转弯角度随机范围”中，设定该随机的转弯角度能取的范围。
图6是示出行驶参数51B的预设置的一例的图。
本实施方式的无人割草机2预先登记有图6所示的行驶参数51B的多个预设置。在用户设定行驶参数51B的情况下，选择这些预设置中的1个来进行设定。
在割草动作时，行驶控制部42根据行驶图案设定51A对行驶进行控制。
割草动作信息收集部44收集割草动作信息54。割草动作信息54是与无人割草机2的割草动作相关的信息，在本实施方式中，包含行驶数据54A。
行驶数据54A是与无人割草机2的无人行驶相关的信息，在割草动作时，割草动作信息收集部44收集行驶数据54A。
在本实施方式的行驶数据54A中包含有以下的5个项目。即，“0-30s直行的次数”、“30-90s直行的次数”、“90-120s直行的次数”、“碰撞次数”以及“出去的次数”这5个。
“0-30s直行的次数”、“30-90s直行的次数”以及“90-120s直行的次数”的各个项目是在规定时间(例如1小时)的割草作业期间内无人割草机2在一定的时间内直线行驶的次数。另外，在这些项目中，“0-30s”意味着“0秒～30秒”，“30-90s”意味着“30秒到90秒”，“90-120s”意味着“90秒到120秒”。
“碰撞次数”是在规定时间的割草作业期间内无人割草机2与障碍物等发生碰撞的次数。
“出到外边的次数”是在规定时间的割草作业期间内无人割草机2出到草坪区域3的边界K之外的次数。
割草动作信息发送部46将与无人割草机2相关的信息发送到管理服务器6。在该信息中包含有割草动作信息54。
最佳设定取得部48从管理服务器6取得与无人割草机2的割草设定信息50相关的最佳的设定(以下，称为“最佳设定”)，并将最佳设定设定于割草设定信息50。在本实施方式中，最佳设定取得部48取得行驶参数51B的最佳的预设置作为最佳设定，将该预设置设定于行驶参数51B。
另外，在本实施方式中，割草动作信息发送部46及最佳设定取得部48与管理服务器6之间的信息的收发通过经由家庭终端4的通信来进行。
图7是示出管理服务器6的功能结构的框图。
管理服务器6具有确定上述最佳设定的功能，并且该管理服务器6具有割草动作信息取得部60、存储部62、最佳设定确定部64以及最佳设定发送部66。
割草动作信息取得部60取得由多个无人割草机2分别发送的上述割草动作信息54。
存储部62存储各种数据，在本实施方式中，至少预先存储有最佳设定确定用数据67。最佳设定确定用数据67是对割草动作信息54与上述最佳设定之间的对应关系进行了规定的数据。
最佳设定确定部64根据从多个无人割草机2分别取得的割草设定信息50和最佳设定确定用数据67，确定上述最佳设定。
最佳设定发送部66通过电通信线路8将最佳设定发送到无人割草机2。
图8是示出最佳设定确定用数据67的一例的图。
在本实施方式的无人割草系统1中，为了根据割草动作信息54之一的行驶数据54A来确定割草设定信息50中的行驶参数51B的最佳设定，最佳设定确定用数据67规定了与行驶数据54A的内容对应的最佳的行驶参数51B的值。如图8所示，本实施方式的最佳设定确定用数据67按照行驶参数51B的每个预设置对推荐应用该预设置的行驶数据54A的推荐值进行了规定。该推荐值通过从各个无人割草机2分别取得的割草设定信息50的合计或分析来更新。作为该更新的手段，也可以使用人工智能技术。
图9是示出无人割草系统1的动作的时序图。
在无人割草机2执行草坪区域3的割草动作之前，由用户等对无人割草机2设定割草设定信息50(步骤Sa1)。在本实施方式中，用户从行驶参数51B的预设置中选择一个预设置来设定该行驶参数51B。
接着，当无人割草机2进行割草动作时(步骤Sa2)，收集规定时间内(例如1个小时)的割草动作信息54(步骤Sa3)，将割草动作信息54发送到管理服务器6(步骤Sa4)。
另一方面，在管理服务器6中，当割草动作信息取得部60从无人割草机2取得割草动作信息54时(步骤Sa5)，最佳设定确定部64执行最佳设定确定处理而确定最佳设定(步骤Sa6)，最佳设定发送部66将该最佳设定发送到无人割草机2(步骤Sa7)。在最佳设定确定处理中，根据行驶数据54A及最佳设定确定用数据67，确定行驶参数51B的最佳的预设置作为最佳设定。在后面对该最佳设定确定处理进行详述。
当无人割草机2从管理服务器6接收到最佳设定时(步骤Sa8)，根据最佳设定来更新设定割草设定信息50(步骤Sa9)。而且，从此之后，无人割草机2根据更新设定后的割草设定信息50来进行割草动作。
图10是由最佳设定确定部64执行的最佳设定确定处理的流程图。
在最佳设定确定用数据67中，如上述那样，按照行驶参数51B的每个预设置对推荐应用该预设置的行驶数据54A的推荐值进行了规定。因此，在最佳设定确定处理中，进行与从无人割草机2取得的行驶数据54A最接近的行驶数据54A的推荐值的确定，与该行驶数据54A的推荐值对应的行驶参数51B的预设置被确定为最佳设定。
另外，在最佳设定确定处理中，将从无人割草机2取得的行驶数据54A称为“实际行驶数据”，将行驶数据54A的推荐值称为“行驶数据推荐值”。
如图10所示，在最佳设定确定处理中，首先，使变量初始化(步骤Sb1)。主要的变量是“差值MIN”和“最佳预设置编号”。关于“差值MIN”，存储实际行驶数据与多个行驶数据推荐值中的各个行驶数据推荐值之间的差值中的最小值。关于“最佳预设置编号”，存储在行驶数据54A的预设置中最适合实际行驶数据的预设置的预设置编号。
接着，将行驶数据54A的所有预设置的行驶数据推荐值与实际行驶数据进行比较，求出两者的差值。
具体来说，将计数器变量i从“0”起每增加了“1”时(步骤Sb2)，便进行如下的处理，直到计数器变量i超过行驶数据54A的预设置数为止(步骤Sb3：是)。
即，求出第i个预设置的行驶数据推荐值与实际行驶数据之间的差值(步骤Sb4)。该差值用绝对值求出。然后，在该差值比差值MIN小时(步骤Sb5：是)，该差值被存储为差值MIN，在最佳预设置编号中存储计数器变量i的值(步骤Sb6)。
关于本实施方式的预设置数，如图8所示，由于预设置编号为“0”～“5”这六个，所以进行步骤Sb2～Sb6的处理，直到计数器变量i变为“6”为止。作为这些处理的结果，由于存储在最佳预设置编号中的计数器变量i的值表示推荐应用于实际行驶数据的行驶数据54A的预设置的预设置编号，所以该计数器变量i的值被确定为最佳设定(步骤Sb7)。
根据上述的本实施方式，起到了如下的效果。
在本实施方式中，管理服务器6根据无人割草机2的割草动作信息54，对每个无人割草机2确定行驶参数51B的最佳设定，并将其发送到各个无人割草机2。
由此，即使用户未适当地设定行驶参数51B，也能够使无人割草机2进行适当的割草动作，不会让用户费事。
另外，由于管理服务器6从各个无人割草机2取得了割草动作信息54，所以根据这些割草动作信息54，能够检测无人割草机2各自的故障或缺陷的发生。通过该检测结果或割草动作信息54，容易确定故障或缺陷的原因，能够有助于无人割草机2的开发。
在本实施方式中，割草动作信息54包含与无人割草机2的无人行驶相关的行驶数据54A，管理服务器6根据行驶数据54A来确定行驶参数51B的最佳设定。
另外，该行驶数据54A是无人割草机2在规定秒数内直行的次数、碰撞次数以及出到草坪区域3之外的次数。
由于管理服务器6根据该行驶数据54A来确定行驶参数51B的最佳设定，所以也能够掌握多个无人割草机2各自的行驶状态。由此，能够根据从各个无人割草机2分别取得的割草动作信息54对无人割草机2中的与行驶相关的缺陷的发生进行管理，能够有助于无人割草机2的以后的模型的开发。
上述实施方式只是例示了本发明的一个方式，能够在不脱离本发明的主旨的范围内进行任意变形和应用。
(变形例1)
在上述实施方式中，根据割草动作信息54之一的行驶数据54A，确定了行驶参数51B的最佳设定。与此相对，也可以根据其他割草动作信息54来确定行驶参数51B的最佳设定。
图11是本变形例的无人割草机2所具有的控制单元130的功能结构的框图。另外，在该图和本变形例的说明中，对在实施方式中说明的结构赋予相同的标号，并省略其说明。
如该图所示，控制单元130的结构在割草动作信息54包含环境信息54B这点上与实施方式不同。
环境信息54B是与割草作业的作业环境相关的信息。本实施方式的环境信息54B包括作为作业环境的一个方式的草坪区域3的信息。具体来说，环境信息54B包括面积、线长以及形状。
面积是草坪区域3的面积。线长是沿着草坪区域3的边界K设置的线的全长。形状表示草坪区域3的形状的复杂度，在本实施方式中，以“简单”或“复杂”中的任意一个来表示复杂度。例如，在用圆形或多边形状等单一图形来表示草坪区域3的形状的情况下，复杂度为“简单”，在将多个图形组合起来表示的情况下，复杂度为“复杂”。
环境信息54B例如是在用户使用无人割草机2之前设定的。
图12是示出本变形例的最佳设定确定用数据167的一例的图。
在本实施方式的管理服务器6的存储部62中，代替实施方式的最佳设定确定用数据67而存储图12所示的最佳设定确定用数据167。
最佳设定确定用数据167是对与环境信息54B的内容对应的最佳的行驶参数51B的值进行了规定的数据。即，如图12所示，本实施方式的最佳设定确定用数据167按照行驶参数51B的每个预设置，对推荐应用该预设置的环境信息54B的推荐值进行了规定。
在本实施方式的最佳设定确定用数据167中，在草坪区域3的形状为复杂的情况下，规定的作业时间中所占的B转弯模式时间减少，并且A转弯模式的转弯角度被设定为变浅(变小)。另一方面，在草坪区域3的形状为简单的情况下，规定的作业时间中所占的B转弯模式时间增加，并且A转弯模式的转弯角度被设定为变深(变大)。
另外，行驶参数51B的每个预设置编号的预设置的内容与上述实施方式相同。
然后，管理服务器6的最佳设定确定部64执行最佳设定确定处理，根据从无人割草机2取得的环境信息54B和最佳设定确定用数据167，将在行驶参数51B的预设置中最佳的预设置确定为最佳设定。
在图10所示的流程图中，该最佳设定确定处理使用从无人割草机2取得的环境信息54B和针对行驶参数51B的每个预设置的环境信息54B的推荐值来代替实际行驶数据和推荐行驶数据，除了该点之外，其他部分同样地进行。
根据本变形例，确定在该草坪区域3的割草作业中最佳的行驶参数51B。
(变形例2)
在上述实施方式中，割草动作信息54包含行驶数据54A和环境信息54B这两者，管理服务器6的最佳设定确定部64也可以根据该行驶数据54A和环境信息54B这两者来确定行驶参数51B的最佳设定。
在该情况下，最佳设定确定部64在最佳设定确定处理中将与行驶数据54A相关的差值的绝对值和与环境信息54B相关的差值的绝对值的合计值为最小的预设置确定为最佳设定。
(变形例3)
在上述实施方式中，也可以评价通过对无人割草机2设定最佳设定而得到的效果，另外，根据评价结果来校正管理服务器6的最佳设定。
图13是示出本变形例的无人割草机2所具有的控制单元230的功能结构的框图。另外，在该图和本变形例的说明中，对在实施方式中说明的结构赋予相同的标号，并省略其说明。
如该图所示，控制单元230的结构在具有作业评价信息收集部278这点上与实施方式不同。
作业评价信息收集部278收集作业评价信息279。作业评价信息279是在割草作业的评价中使用的信息，该割草作业的评价是通过基于行驶参数51B的最佳设定的动作来进行的。从割草动作信息发送部46向管理服务器6发送该作业评价信息279。
在本变形例中，作业评价信息279包含行驶距离和带出电流值。行驶距离是在割草作业时无人割草机2进行无人行驶的距离。带出电流值是随着割草作业而从电池24A输出的电流值。
在割草作业时，一定时间内的行驶距离越长并且带出电流值越小，无人割草机2越会均匀且高效地在草坪区域3中行驶。因此，根据该行驶距离和带出电流值，能够掌握在无切割残留的情况下高效地进行割草作业的情况。
图14是示出本变形例的管理服务器206的功能结构的框图。
如该图所示，管理服务器206具有作业评价信息取得部280和设定校正部282。
作业评价信息取得部280从无人割草机2取得作业评价信息279。
设定校正部282根据作业评价信息279，评价是否通过对无人割草机2设定最佳设定而改善了割草作业，根据该评价结果来校正最佳设定。即，在一定时间内的行驶距离没有变长并且带出电流值没有变小的情况下，设定校正部282评价为割草作业没有改善。然后，在该情况下，设定校正部282通过变更与行驶数据54A相对应的推荐值，对与行驶数据54A的实测值对应的最佳设定进行校正。
管理服务器206从多个无人割草机2收集作业评价信息279，根据这些作业评价信息279来校正最佳设定，由此，可得到可靠性非常高的最佳设定。
另外，上述实施方式和各变形例可以进行适当组合而实施。
另外，在这些实施方式和各变形例中，作为一边进行无人行驶一边进行割草动作的无人作业机，例示了无人割草机2，但并不限于此，本发明可以应用在一边进行无人行驶一边进行任意作业的任意的无人作业机中。
标号说明
1：无人割草系统(无人作业系统)；2：无人割草机(无人作业机)；3：草坪区域(区域)；3A：线；6、206：管理服务器(服务器计算机)；20：割草机构；20A：刀具；30、130、230：控制单元；32：操作部；42：行驶控制部(动作控制部)；44：割草动作信息收集部(作业动作信息收集部)；48：最佳设定取得部(作业动作信息取得部)；50：割草设定信息；51A：行驶图案设定；51B：行驶参数(设定参数)；54：割草动作信息(作业动作信息)；54A：行驶数据(作业动作信息)；54B：环境信息(作业动作信息)；60：割草动作信息取得部(作业动作信息取得部)；64：最佳设定确定部(设定确定部)；66：最佳设定发送部；67、167：最佳设定确定用数据；278：作业评价信息收集部；279：作业评价信息；280：作业评价信息取得部；282：设定校正部；K：边界。
权利要求书(按照条约第19条的修改)
1.(修改后)一种无人作业系统，其具有服务器计算机和一边进行无人行驶一边进行割草作业的多个无人作业机，各个所述无人作业机分别与所述服务器计算机相互进行通信，该无人作业系统的特征在于，
多个所述无人作业机具有：
动作控制部，其根据设定参数来控制动作；以及
作业动作信息收集部，其收集与所述割草作业的动作相关的作业动作信息，
所述服务器计算机具有：
作业动作信息取得部，其从各个所述无人作业机分别取得所述作业动作信息；以及
设定确定部，其根据所述作业动作信息，对每个所述无人作业机确定与所述割草作业相适应的所述设定参数的值，
各个所述无人作业机分别根据由所述服务器计算机确定的所述设定参数的值来控制动作，
所述作业动作信息包含与所述无人作业机的无人行驶相关的第1信息，该第1信息包含能确定与所述割草作业时的行驶相关的缺陷的、示出该行驶的状态的信息，
所述设定确定部根据所述第1信息，确定与所述割草作业相适应的所述设定参数的值。
2.(修改后)根据权利要求1所述的无人作业系统，其特征在于，
所述第1信息包含的示出所述行驶的状态的信息包含在所述割草作业中所述无人作业机在规定秒数内直行的次数、碰撞次数以及出到进行无人行驶的区域之外的次数中的至少任意一个。
3.(修改后)根据权利要求1或2所述的无人作业系统，其特征在于，
所述作业动作信息包含与进行无人行驶的区域相关的第2信息，
所述设定确定部根据所述第2信息来确定与所述割草作业相适应的所述设定参数的值。
4.(修改后)根据权利要求1～3中的任意一项所述的无人作业系统，其特征在于，
所述无人作业机具有评价信息收集部，该评价信息收集部收集用于割草作业的评价的作业评价信息，该割草作业的评价是通过基于由所述服务器计算机确定的所述设定参数的最佳值的动作来进行的，
所述服务器计算机具有设定校正部，该设定校正部根据从各个所述无人作业机分别取得的所述作业评价信息，对与所述割草作业相适应的所述设定参数的值进行校正。
5.(修改后)根据权利要求1～4中的任意一项所述的无人作业系统，其特征在于，
与所述割草作业相适应的所述设定参数的值是改善所述无人作业机的割草作业的值。
6.(修改后)根据权利要求3所述的无人作业系统，其特征在于，
所述第2信息是进行所述无人行驶的区域的面积及边界的长度。
7.(修改后)一种服务器计算机，其与一边根据设定参数来控制动作而进行无人行驶一边进行割草作业的多个无人作业机分别相互进行通信，其特征在于，
该服务器计算机具有：
作业动作信息取得部，其从各个所述无人作业机分别取得与所述割草作业的动作相关的作业动作信息；以及
设定确定部，其根据所述作业动作信息，对每个所述无人作业机确定与所述割草作业相适应的所述设定参数的值，
将与所述割草作业相适应的所述设定参数的值发送到各个所述无人作业机，所述无人作业机能够根据该设定参数的值来控制动作，
所述作业动作信息包含与所述无人作业机的无人行驶相关的第1信息，该第1信息包含能确定与所述割草作业时的行驶相关的缺陷的、示出该行驶的状态的信息，
所述设定确定部根据所述第1信息，确定与所述割草作业相适应的所述设定参数的值。
8.(修改后)一种无人作业机，其一边进行无人行驶一边进行割草作业，并且与服务器计算机相互进行通信，其特征在于，
该无人作业机具有：
动作控制部，其根据设定参数来控制动作；以及
作业动作信息收集部，其收集与所述割草作业的动作相关的作业动作信息，
从所述服务器计算机取得根据所述作业动作信息而确定的与所述割草作业相适应的所述设定参数的值，根据所述设定参数的值来控制动作，
所述作业动作信息包含与所述无人作业机的无人行驶相关的第1信息，该第1信息包含能确定与所述割草作业时的行驶相关的缺陷的、示出该行驶的状态的信息，
所述设定参数的值是根据所述第1信息来确定的。
9.(删除)
说明或声明(按照条约第19条的修改)
本申请的发明具有如下效果：能够根据从各个无人割草机分别取得的割草动作信息对无人割草机中的与割草作业时的行驶相关的缺陷的发生进行管理，能够有助于无人割草机的以后的模型的开发。
关于本申请的发明的结构及效果，在任何引用文献中都没有披露。

Claims (9)

1.一种无人作业系统，其具有服务器计算机和一边进行无人行驶一边进行作业的多个无人作业机，各个所述无人作业机分别与所述服务器计算机相互进行通信，该无人作业系统的特征在于，
多个所述无人作业机具有：
动作控制部，其根据设定参数来控制动作；以及
作业动作信息收集部，其收集与所述作业的动作相关的作业动作信息，
所述服务器计算机具有：
作业动作信息取得部，其从各个所述无人作业机分别取得所述作业动作信息；以及
设定确定部，其根据所述作业动作信息，对每个所述无人作业机确定与所述作业相适应的所述设定参数的值，
各个所述无人作业机分别根据由所述服务器计算机确定的所述设定参数的值来控制动作。
2.根据权利要求1所述的无人作业系统，其特征在于，
所述作业动作信息包含与所述无人作业机的无人行驶相关的第1信息，
所述设定确定部根据所述第1信息，确定与所述作业相适应的所述设定参数的值。
3.根据权利要求1或2所述的无人作业系统，其特征在于，
所述作业动作信息包含与进行无人行驶的区域相关的第2信息，
所述设定确定部根据所述第2信息来确定与所述作业相适应的所述设定参数的值。
4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的无人作业系统，其特征在于，
所述无人作业机具有评价信息收集部，该评价信息收集部收集用于作业评价的作业评价信息，该作业评价是通过基于由所述服务器计算机确定的所述设定参数的最佳值的动作来进行的，
所述服务器计算机具有设定校正部，该设定校正部根据从各个所述无人作业机分别取得的所述作业评价信息，对与所述作业相适应的所述设定参数的值进行校正。
5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的无人作业系统，其特征在于，
与所述作业相适应的所述设定参数的值是改善所述无人作业机的作业的值。
6.根据权利要求2所述的无人作业系统，其特征在于，
所述无人作业机的作业是割草，
所述第1信息是在割草作业中所述无人作业机在规定秒数内直行的次数、碰撞次数以及出到进行无人行驶的区域之外的次数。
7.根据权利要求3所述的无人作业系统，其特征在于，
所述无人作业机的作业是割草，
所述第2信息是进行所述无人行驶的区域的面积及边界的长度。
8.一种服务器计算机，其与一边根据设定参数来控制动作而进行无人行驶一边进行作业的多个无人作业机分别相互进行通信，其特征在于，
该服务器计算机具有：
作业动作信息取得部，其从各个所述无人作业机分别取得与所述作业的动作相关的作业动作信息；以及
设定确定部，其根据所述作业动作信息，对每个所述无人作业机确定与所述作业相适应的所述设定参数的值，
将与所述作业相适应的所述设定参数的值发送到各个所述无人作业机，所述无人作业机能够根据该设定参数的值来控制动作。
9.一种无人作业机，其一边进行无人行驶一边进行作业，并且与服务器计算机相互进行通信，其特征在于，
该无人作业机具有：
动作控制部，其根据设定参数来控制动作；以及
作业动作信息收集部，其收集与所述作业的动作相关的作业动作信息，
从所述服务器计算机取得根据所述作业动作信息而确定的与所述作业相适应的所述设定参数的值，根据所述设定参数的值来控制动作。
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