CN110181282B - 一种集钻铣送钉于一体的复合铆接辅助设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种集钻铣送钉于一体的复合铆接辅助设备，包括基座组件、立柱组件、送钉组件、钻铣组件和装夹组件，立柱组件通过螺栓连接在基座组件上，送钉组件在立柱组件上升降运动，实现自动送钉动作，钻铣组件能够在送钉组件上进行翻转运动，实现刀具轴线与工件加工表面垂直，钻铣组件还包括能够驱动主轴进给运动的直线驱动单元，装夹组件在基座组件上直线移动，其包括夹具组件、回转工作台和刀库等，回转工作台用于实现工件的回转，完成工件背面的铣削加工，刀库安装在装夹组件的侧面实现自动换刀，夹具组件可以适应具有不同倾角表面工件的夹紧，本发明的复合辅助铆接设备集钻、铣和送钉等复杂工序与一体，提升工作效率，具有良好的应用前景。

Description

一种集钻铣送钉于一体的复合铆接辅助设备

技术领域

本发明属于加工设备技术领域，特别涉及一种集钻铣送钉于一体的复合铆接辅助设备。

背景技术

在机械加工领域，特别是关于板材连接中，利用压铆机产生的静压力镦粗铆钉杆进行铆接的铆接件具有表面质量好、变形小、连接强度高的特点。因此，在结构工艺性所允许的条件下往往优先采用碾铆。

专利CN201810959145.2所公开的一种铆接气动送钉装置，包括缸体组件、送钉装置和驱动装置，结构紧凑、操作简单、能够提高铆接效率并能够将铆钉精准送入安装孔，但不具备送钉前的钻孔和送钉后的铣削功能。

专利CN201811004592.9所公开的一种便携式电动铆钉装配辅助机械，包括壳体、控制机构、动力机构和夹持机构，其结构合理，具有结构简单、使用方便、智能化程度高、安全可靠等优点，有效解决现有铆钉装配机械实用性差的问题，但与上述专利相同，不具备送钉前的钻孔和送钉后的铣削功能。

专利CN201620299919.X所公开的一种数控钻铣复合机床，包括钻孔装置、去毛刺装置、工件箱、顶尖机构以及刀轴箱，可将工件从毛坯件经过定位铣、钻、去毛刺，直至加工成为最终产品，加工精度高，效率高，保证最佳的质量并且较高的产品合格率，但不具备送钉功能。

目前尚没有集钻铣送钉于一体的设备，但对于一些存在空间斜面的零件，直接放置在碾铆机上碾铆不易实现，在操作前需要人工进行定位和固定，制铆钉孔，去除毛刺并清理等一系列的复杂工序。

现有的碾铆技术是人工抓持工件在碾铆机上进行铆接，而送钉都是靠人工完成，需要在机床装夹工件钻孔、铰孔和锪窝等，然后穿钉，把工装取下来进行铆接，然后再在机床上重新装夹进行铣削操作，工作效率低。因此，研发一种集钻、铣与送钉于一体的铆接辅助设备，通过一台设备完成铆接零部件的自动钻孔、铣削与穿钉等多种工序，具有重要的应用价值，能够大幅提升工作效率，节约加工制造成本。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供了提供一种能够实现钻孔、送钉与铣削等加工工序于一体的复合机床，用一台设备完成零部件碾铆所需的所有辅助工序，极大提升工作效率。

为实现上述目的，本发明是根据以下技术方案实现的：

一种集钻铣送钉于一体的复合铆接辅助设备，包括基座组件、立柱组件、送钉组件、钻铣组件和装夹组件，其特征在于，所述基座组件通过地脚螺栓连接大地，立柱组件通过螺栓连接固定安装在所述基座组件上，所述送钉组件安装在所述立柱组件上，所述钻铣组件安装在送钉组件上，所述装夹组件安装在所述基座组件上，相对所述基座组件水平移动，所述送钉组件相对立柱组件升降移动，所述钻铣组件相对送钉组件有与水平及升降两个运动方向都相互垂直的水平运动。

上述技术方案中，所述基座组件包括基座、两根X方向直线导轨、轴承支座、基座滑块、基座滚珠丝杠、基座联轴器、基座减速器和基座伺服电机，所述基座采用箱式铸造结构，所述基座伺服电机安装在基座上，所述基座伺服电机连接所述基座减速器和所述基座联轴器并通过所述基座滚珠丝杠驱动基座滑块在两根X方向直线导轨上运动，其中基座滚珠丝杠的一端连接在所述基座联轴器上，基座滚珠丝杠的另一端通过基座轴承支座简支。

上述技术方案中，所述立柱组件包括立柱、两根Y方向直线导轨、滑块、轴承支座、立柱滚珠丝杠、联轴器、立柱减速器和立柱伺服电机，所述立柱采用箱式铸造结构，立柱伺服电机安装在立柱上，立柱伺服电机(28)连接立柱减速器和联轴器通过立柱滚珠丝杠驱动滑块在两根Y方向直线导轨上运动，立柱滚珠丝杠的一端连接在联轴器上，立柱滚珠丝杠的另一端由轴承支座固定。

上述技术方案中，所述送钉组件包括立柱滑板、立柱回转部件、送钉气缸、顶头气缸、辅助气缸支架、送钉机构、丝杠、驱动单元，所述驱动单元安装在立柱滑板上，由伺服电机、减速器、联轴器组成，伺服电机连接减速器和联轴器后连接丝杠进行传动，立柱回转部件安装在立柱滑板上，协助钻铣组件进行回转，辅助气缸支架安装在立柱滑板上，顶头气缸、送钉机构安装在辅助气缸支架上，送钉气缸安装在立柱滑板上，推动送钉顶针往右移动，抓取铆钉放入送钉气缸的弹夹内，在立柱滑板的带动下，送钉顶针对准工件的已经钻好的孔的位置，顶头顶住工件的另一侧，由送钉气缸在一次送钉过程中一次弹出一枚铆钉，并在顶头气缸的配合下压入工件孔中。

上述技术方案中，所述送钉机构包括铆钉导向座、铆钉夹块、压缩弹簧、铆钉夹和钉夹固定板，所述钉夹固定板固连在立柱滑板上，所述铆钉夹安装在所述钉夹固定板上，铆钉导向座、铆钉夹块和压缩弹簧协助送钉过程中铆钉的导向，完成送钉操作后，所述铆钉夹在重力作用下自动脱落，再次装入所述铆钉，装入钉夹固定板中再次实现送钉。

上述技术方案中，所述钻铣组件包括主轴回转滑板、伺服电机、减速器、主轴头、滚珠丝杠、两根Z方向直线导轨、主轴电机、丝杠座安装部件和回转部件，所述主轴回转滑板安装于送钉组件的立柱滑板上且通过立柱回转部件和回转部件配合，伺服电机、减速器、Z方向直线导轨和滚珠丝杠安装在主轴回转滑板上，伺服电机驱动主轴头在两根Z方向直线导轨上运动，实现Z向主轴进给运动，主轴电机安装在主轴回转滑板上，驱动主轴头进行加工。

上述技术方案中，所述装夹组件包括夹具座滑板、回转工作台、刀库架、刀库和工装夹具，所述夹具座滑板采用箱式铸造结构，夹具座滑板的下方安装在基座组件的基座滑块上，回转工作台安装在夹具座滑板上，工装夹具安装在回转工作台上，绕转台轴线转动，带动工装夹具调节工件的姿态，实现绕B轴的转动运动，完成工件的两侧铣削操作，所述刀库架安装在夹具座滑板的侧面，换刀时由夹具座滑板带动刀库前后移动实现换刀操作。

上述技术方案中，所述工装夹具包括卡爪底座、卡爪导向柱、卡爪进给双头螺栓、卡爪、锁紧装置、仿形块、法兰和工件定位板，在所述卡爪底座上安装卡爪进给双头螺栓和卡爪导向柱以及锁紧装置，个卡爪的头部通过螺栓安装个法兰，每个法兰上各固连一个仿形块，仿形块相对卡爪转动，所述卡爪通过仿形块作用在工件上实现定位；所述工件定位板固定安装在卡爪底座；所述卡爪进给双头螺栓驱动卡爪在卡爪导向柱上运动，卡爪进给双头螺栓左右两端的旋向不同，每一端均安装有一个卡爪丝母，卡爪丝母连接卡爪，在摇动手轮时螺栓转动，从而使一根螺栓上的卡爪向相反的方向运动，实现工件的夹紧与放松。

本发明与现有技术相比，具有如下有益效果：

本发明完成铆接零部件的自动钻孔、铣削与穿钉等多种工序，对于一些存在空间斜面而不易直接碾铆的零件，省略人工进行定位和固定，制铆钉孔，去除毛刺并清理等一系列的复杂工序，具有重要的应用价值，能够大幅提升工作效率，节约加工制造成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本发明完整结构的示意图；

图2是图1中的本发明完整结构的后视图；

图3是本发明基座组件的示意简图；

图4是本发明立柱组件的示意简图；

图5是本发明送钉组件的示意简图；

图6是本发明送钉机构的示意简图；

图7是本发明钻铣组件的示意简图；

图8是图7中的本发明钻铣组件的后视图；

图9是本发明装夹组件的示意简图；

图10是本发明工装夹具的示意简图；

图中：1-基座组件、2-立柱组件、3-送钉组件、4-钻铣组件、5-装夹组件、11-基座、12-X方向直线导轨、13-基座轴承支座、14-基座滑块、15-基座滚珠丝杠、16-基座联轴器、17-基座减速器、18-基座伺服电机、21-立柱、22-Y方向直线导轨、23-滑块、24-轴承支座、25-立柱滚珠丝杠、26-联轴器、27-立柱减速器、28-立柱伺服电机、31-立柱滑板、32-立柱回转部件、33-送钉气缸、34-顶头气缸、35-辅助气缸支架、36-送钉机构、37-丝杠、38-驱动单元、361-铆钉导向座、362-铆钉夹块、363-压缩弹簧、364-铆钉、365-铆钉夹、366-钉夹固定板、41-主轴回转滑板、42-伺服电机、43-减速器、44-主轴头、45-滚珠丝杠、46-Z方向直线导轨、47-主轴电机、48-丝杠座安装部件、49-回转部件、51-夹具座滑板、52-回转工作台、53-刀库架、54-刀库、55-工装夹具、551-卡爪底座、552-卡爪导向柱、553-卡爪进给双头螺栓、554-卡爪、555-锁紧装置、556-仿形块、557-法兰、558-工件定位板。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“径向”、“轴向”、“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1、图2所示，本发明的一种集钻铣送钉于一体的复合铆接辅助设备包括基座组件1、立柱组件2、送钉组件3、钻铣组件4和装夹组件5，基座组件1通过地脚螺栓连接大地，为其余组件提供支撑和固定作用，立柱组件2通过螺栓连接固定安装在基座组件1的基座11上，送钉组件3的立柱滑板31安装在所述立柱组件2的滑块23上，由立柱伺服电机28驱动立柱滚珠丝杠25带动送钉组件3在Y方向直线导轨22上实现Y向升降运动，钻铣组件4通过丝杠座安装部件48和回转部件49连接送钉组件3，由驱动单元38驱动丝杠37实现A轴转动运动，装夹组件5通过夹具座滑板51固联基座滑块14，由基座伺服电机18驱动基座滚柱丝杠15带动其在X方向直线导轨12上实现X向水平运动。

装夹组件5与基座组件1连接，可实现与基座组件的相对移动，为了实现部件碾铆前准备与碾铆后的修整，共设计7个自由度来配合完成。其中所述7个自由度，包括X/Y/Z三个方向移动，绕A轴和B轴的转动，以及Z1/Z2轴的移动，X向移动为装夹组件相对于基座组件的水平移动，Y向移动为立柱组件2中通过立柱滑板31升降运动，Z向移动为钻铣组件4中主轴头44的进给运动，A轴和B轴的转动分别为钻铣组件中主轴回转滑板41转动和装夹组件5中回转工作台52转动，实现刀具轴线垂直于工件加工表面，Z1和Z2轴的移动分别为送钉组件3中送钉气缸33推动铆钉的运动和顶头气缸34顶住工件协助送钉的运动，为保证调姿过程的安全及可靠性，调姿过程中，所述每个自由度的运动均可独立进行。

如图3所示，基座组件1包括基座11、两根X方向直线导轨12、基座轴承支座13、基座滑块14、基座滚珠丝杠15、基座联轴器16、基座减速器17和基座伺服电机18，基座11采用箱式铸造结构，主要起支撑和固定作用。基座伺服电机18安装在基座11上，基座伺服电机18连接基座减速器17和基座联轴器16并通过基座滚珠丝杠15驱动基座滑块14在两根X方向直线导轨12上运动，实现X向水平运动，基座滚珠丝杠15一端连接在基座联轴器16上，基座滚珠丝杠15的另一端由基座轴承支座13简支。

如图4所示，立柱组件2包括立柱21、两根Y方向直线导轨22、滑块23、轴承支座24、立柱滚珠丝杠25、联轴器26、立柱减速器27和立柱伺服电机28，立柱21采用箱式铸造结构，通过螺栓连接固定安装在基座11上，立柱伺服电机28安装在立柱21上，立柱伺服电机28连接立柱减速器27和联轴器26通过立柱滚珠丝杠25驱动滑块23在两根Y方向直线导轨22上运动，实现Y向升降运动，立柱滚珠丝杠25的一端连接在联轴器26上，立柱滚珠丝杠25的另一端由轴承支座24固定。

如图5所示，送钉组件3包括立柱滑板31、立柱回转部件32、送钉气缸33、顶头气缸34、辅助气缸支架35、送钉机构36、丝杠37、驱动单元38，立柱滑板31安装在立柱组件2的滑块23上，由滑块23带动其进行Y向升降运动，驱动单元38包括伺服电机、减速器、联轴器，其中丝杠37的一端安装在立柱滑板31上，另一丝杠座安装在主轴回转滑板41上。当丝杠37伸出时主轴回转滑板41相对于立柱滑板31逆时针转动，实现A轴的转动运动，辅助气缸支架35安装在立柱滑板31上，顶头气缸34安装在辅助气缸支架35上，送钉气缸33安装在立柱滑板31上，可推动送钉顶针往右移动，抓取铆钉364放入送钉气缸33的弹夹内，然后在立柱滑板31的带动下，顶针对准工件的已经钻好的孔的位置，顶头顶住工件空的另一侧，由左侧的送钉气缸33在一次送钉过程中一次弹出一枚铆钉，并在顶头气缸34的配合下压入工件孔中。

如图6所示，送钉机构36包括铆钉导向座361、铆钉夹块362、压缩弹簧363、铆钉夹365和钉夹固定板366，铆钉364可安装于送钉机构36上，钉夹固定板366固联在立柱滑板31上，铆钉夹365安装在钉夹固定板366上，其中装夹着用于实现一次辗铆工件的十四颗铆钉364，铆钉导向座361、铆钉夹块362和压缩弹簧363协助送钉过程中铆钉364的导向，在完成送钉操作后，铆钉夹365在重力作用下自动脱落，可再次装入铆钉，装入钉夹固定板366中再次实现送钉。

如图7、图8所示，钻铣组件4包括主轴回转滑板41、伺服电机42、减速器43、主轴头44、滚珠丝杠45、Z方向直线导轨46、主轴电机47、丝杠座安装部件48和回转部件49，主轴回转滑板41安装于送钉组件3的立柱滑板31上且通过立柱回转部件32和回转部件49配合，实现A轴的转动运动，伺服电机42、减速器43、Z方向直线导轨46和滚珠丝杠45安装于主轴回转滑板41上，伺服电机42可驱动主轴头(44)在两根Z方向直线导轨46上运动，实现Z向主轴进给运动，主轴电机47安装于主轴回转滑板41上，驱动主轴头44进行加工。

如图9所示，装夹组件5包括夹具座滑板51、回转工作台52、刀库架53、刀库54和工装夹具55，夹具座滑板51采用箱式铸造结构，其下方安装在基座组件1的基座滑块14上。回转工作台52安装在夹具座滑板51上，工装夹具55安装在回转工作台52上，可绕转台轴线转动，带动工装夹具调节工件的姿态，实现绕B轴的转动运动，从而完成工件的两侧铣削操作，刀库架53安装在夹具座滑板51的侧面，换刀时由夹具座滑板51带动刀库54前后移动实现换刀操作。

如图10所示，工装夹具55包括卡爪底座551、卡爪导向柱552、卡爪进给双头螺栓553、卡爪554、锁紧装置555、仿形块556、法兰557和工件定位板558。卡爪底座551是夹具的机械本体结构，在其上安装卡爪导向柱552和卡爪进给双头螺栓553以及锁紧装置555。卡爪554通过仿形块556作用在工件上实现定位，4个卡爪554的头部通过螺栓安装4个法兰557，每个法兰557上各固连一个仿形块556，仿形块556可相对于卡爪554转动，卡爪554通过仿形块556作用在工件上实现定位，适应具有任何倾角的工件表面定位，进而得以完全夹紧工件。工件定位板(558)固定安装在卡爪底座551，卡爪进给双头螺栓553用于驱动卡爪554在卡爪导向柱552上运动，卡爪进给双头螺栓553左右两端的旋向不同，每一端均安装有一个卡爪丝母，卡爪丝母连接卡爪554，在摇动手轮时螺栓转动，从而使一根螺栓上的卡爪554向相反的方向运动，实现工件的夹紧与放松，法兰557和工件定位板558进行工件的定位。

本发明进行加工前的初始状态为：装夹组件5位于X+(“+”表示正方向，下同)原点位置；立柱滑板31位于Y+原点位置；主轴头44位于Z+原点位置；在工装夹具55上安装好工件后向X-(“-”表示负方向，下同)方向移动，刀库54到达加工位时停止移动，此时驱动单元38驱动立柱滑板31向Y-方向移动至所要抓取刀具的位置；伺服电机42驱动主轴头44向Z-方向移动抓取刀具后退回；工装夹具55继续向X-方向移动至加工位停止；主轴电机47驱动主轴头44进行钻孔，钻孔时X/Y/Z均有正负方向移动，回转工作台52绕B轴旋转180°，旋转时装夹组件5在X轴上先回原点；钻孔完成后，重复换刀动作，抓取铰刀进行铰孔，铰孔过程与钻孔相同；铰孔完成后，将刀具送回刀库54，主轴头44回原点，立柱滑板31向Y-方向移动，使得送钉组件3将铆钉对准已加工孔，送钉气缸33推动送钉顶针往右移动，抓取铆钉364放入气缸的弹夹内，顶头顶住工件空的另一侧，由左侧的送钉气缸33在一次送钉过程中一次弹出一枚铆钉，并在顶头气缸34的配合下压入工件孔中进行送钉，送钉完成后，各轴回原点，拆卸工件，送去专用的铆接设备上进行铆接；铆接完成后重新装夹工件，回转工作台52旋转相应角度后移动至加工位，主轴头44抓取铣刀，主轴回转滑板41绕A轴旋转相应角度使刀具轴线与工件表面垂直，后移动至加工位进行铣削，期间需要装夹组件5回原点翻转工件进行双面铣削，加工完成，拆卸工件。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种集钻铣送钉于一体的复合铆接辅助设备，包括基座组件(1)、立柱组件(2)、送钉组件(3)、钻铣组件(4)和装夹组件(5)，其特征在于，所述基座组件(1)通过地脚螺栓连接大地，立柱组件(2)通过螺栓连接固定安装在所述基座组件(1)上，所述送钉组件(3)安装在所述立柱组件(2)上，所述钻铣组件(4)安装在送钉组件(3)上，所述装夹组件(5)安装在所述基座组件(1)上，相对所述基座组件(1)水平移动，所述送钉组件(3)相对立柱组件(2)升降移动，所述钻铣组件(4)相对送钉组件(3)有与所述的水平移动及升降移动两个运动方向都相互垂直的水平运动；所述送钉组件(3)包括立柱滑板(31)、立柱回转部件(32)、送钉气缸(33)、顶头气缸(34)、辅助气缸支架(35)、送钉机构(36)、丝杠(37)、驱动单元(38)，所述驱动单元(38)安装在立柱滑板(31)上，由伺服电机、减速器、联轴器组成，伺服电机连接减速器和联轴器后连接丝杠(37)进行传动，立柱回转部件(32)安装在立柱滑板(31)上，协助钻铣组件(4)进行回转，辅助气缸支架(35)安装在立柱滑板(31)上，顶头气缸(34)、送钉机构(36)安装在辅助气缸支架(35)上，送钉气缸(33)安装在立柱滑板(31)上，推动送钉顶针往右移动，抓取铆钉(364)放入送钉气缸(33)的弹夹内，在立柱滑板(31)的带动下，送钉顶针对准工件的已经钻好的孔的位置，顶头顶住工件的另一侧，由送钉气缸(33)在一次送钉过程中一次弹出一枚铆钉，并在顶头气缸(34)的配合下压入工件孔中。

2.根据权利要求1所述的复合铆接辅助设备，其特征在于，所述基座组件(1)包括基座(11)、两根X方向直线导轨(12)、轴承支座(13)、基座滑块(14)、基座滚珠丝杠(15)、基座联轴器(16)、基座减速器(17)和基座伺服电机(18)，所述基座(11)采用箱式铸造结构，所述基座伺服电机(18)安装在基座(11)上，所述基座伺服电机(18)连接所述基座减速器(17)和所述基座联轴器(16)并通过所述基座滚珠丝杠(15)驱动基座滑块(14)在两根X方向直线导轨(12)上运动，其中基座滚珠丝杠(15)的一端连接在所述基座联轴器(16)上，基座滚珠丝杠(15)的另一端通过基座轴承支座(13)简支。

3.根据权利要求1所述的复合铆接辅助设备，其特征在于，所述立柱组件(2)包括立柱(21)、两根Y方向直线导轨(22)、滑块(23)、轴承支座(24)、立柱滚珠丝杠(25)、联轴器(26)、立柱减速器(27)和立柱伺服电机(28)，所述立柱(21)采用箱式铸造结构，立柱伺服电机(28)安装在立柱(21)上，立柱伺服电机(28)连接立柱减速器(27)和联轴器(26)通过立柱滚珠丝杠(25)驱动滑块(23)在两根Y方向直线导轨(22)上运动，立柱滚珠丝杠(25)的一端连接在联轴器(26)上，立柱滚珠丝杠(25)的另一端由轴承支座(24)固定。

4.根据权利要求1所述的复合铆接辅助设备，其特征在于，所述送钉机构(36)包括铆钉导向座(361)、铆钉夹块(362)、压缩弹簧(363)、铆钉夹(365)和钉夹固定板(366)，所述钉夹固定板(366)固连在立柱滑板(31)上，所述铆钉夹(365)安装在所述钉夹固定板(366)上，铆钉导向座(361)、铆钉夹块(362)和压缩弹簧(363)协助送钉过程中铆钉(364)的导向，完成送钉操作后，所述铆钉夹(365)在重力作用下自动脱落，再次装入所述铆钉(364)，装入钉夹固定板(366)中再次实现送钉。

5.根据权利要求1所述的复合铆接辅助设备，其特征在于，所述钻铣组件(4)包括主轴回转滑板(41)、伺服电机(42)、减速器(43)、主轴头(44)、滚珠丝杠(45)、两根Z方向直线导轨(46)、主轴电机(47)、丝杠座安装部件(48)和回转部件(49)，所述主轴回转滑板(41)安装于送钉组件(3)的立柱滑板(31)上且通过立柱回转部件(32)和回转部件(49)配合，伺服电机(42)、减速器(43)、Z方向直线导轨(46)和滚珠丝杠(45)安装在主轴回转滑板(41)上，伺服电机(42)驱动主轴头(44)在两根Z方向直线导轨(46)上运动，实现Z向主轴进给运动，主轴电机(47)安装在主轴回转滑板(41)上，驱动主轴头(44)进行加工。

6.根据权利要求1所述的复合铆接辅助设备，其特征在于，所述装夹组件(5)包括夹具座滑板(51)、回转工作台(52)、刀库架(53)、刀库(54)和工装夹具(55)，所述夹具座滑板(51)采用箱式铸造结构，夹具座滑板(51)的下方安装在基座组件(1)的基座滑块(14)上，回转工作台(52)安装在夹具座滑板(51)上，工装夹具(55)安装在回转工作台(52)上，绕转台轴线转动，带动工装夹具调节工件的姿态，实现绕B轴的转动运动，完成工件的两侧铣削操作，所述刀库架(53)安装在夹具座滑板(51)的侧面，换刀时由夹具座滑板(51)带动刀库(54)前后移动实现换刀操作。

7.根据权利要求6所述的复合铆接辅助设备，其特征在于，所述工装夹具(55)包括卡爪底座(551)、卡爪导向柱(552)、卡爪进给双头螺栓(553)、卡爪(554)、锁紧装置(555)、仿形块(556)、法兰(557)和工件定位板(558)，在所述卡爪底座(551)上安装卡爪进给双头螺栓(553)和卡爪导向柱(552)以及锁紧装置(555)，4个卡爪(554)的头部通过螺栓安装4个法兰(557)，每个法兰(557)上各固连一个仿形块(556)，仿形块(556)相对卡爪(554)转动，所述卡爪(554)通过仿形块(556)作用在工件上实现定位；所述工件定位板(558)固定安装在卡爪底座(551)；所述卡爪进给双头螺栓(553)驱动卡爪(554)在卡爪导向柱(552)上运动，卡爪进给双头螺栓(553)左右两端的旋向不同，每一端均安装有一个卡爪丝母，卡爪丝母连接卡爪(554)，在摇动手轮时螺栓转动，从而使一根螺栓上的卡爪(554)向相反的方向运动，实现工件的夹紧与放松。

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