CN110177708A - 用于将机动车引导到感应式充电站处的充电位置中的方法以及控制设备和机动车 - Google Patents

用于将机动车引导到感应式充电站处的充电位置中的方法以及控制设备和机动车 Download PDF

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Abstract

用于将机动车引导到感应式充电站处的充电位置中的方法以及控制设备和机动车。本发明涉及一种用于将机动车（10）引导到感应式充电站（16）处的充电位置（23）中的方法，其中所述机动车（10）的控制设备（24）在接近所述充电位置（23）时至少直至距所述充电站（16）的第一间距（Dl）借助第一测位装置（36）并且自距所述充电站（23）的第二间距（D2）起直至到所述充电位置（23）借助第二测位装置（15'）确定所述机动车（10）相对于所述充电位置（23）的相对位置（D）并且至少在所述第一间距和所述第二间距之间的过渡区域（40）中借助测程装置从所述机动车的固有运动中估计所述相对位置。

Description

用于将机动车引导到感应式充电站处的充电位置中的方法以 及控制设备和机动车
技术领域
本发明涉及一种用以将机动车导向或引导到充电位置中的方法。机动车在感应式充电站处必须占有该充电位置，以便从充电站接收能量。机动车可以是电驱动的机动车或混合动力车辆。控制设备也属于本发明，借助所述控制设备可以在机动车中执行所述方法。最后，本发明还包括具有根据本发明的控制设备的机动车。
背景技术
为了能够对能感应式充电的机动车充电，机动车必须寻找相应的停车位，所述停车位提供例如地面中的发送线圈形式的这样的充电选项。因为在充电站的发送线圈和机动车的接收线圈之间撑开磁场，该磁场根据要传输的电功率而可以是非常大的，所以重要的是，避免线圈之间的场出界（Austritt），因为否则发生磁场辐射到周围环境中并且由此例如通过感应电流而在其他能导电的物体中感应损耗功率。也为了维持充电能力并且在良好的效率的意义上，尽可能精确的定位是重要的。
为了使磁场的不期望的辐射最小化，接收线圈在发送线圈处的精确定位是必要的。两个线圈越错开地上下相叠，能量传输损失越巨大，也即两个线圈之间的耦合因子下降并且因此效率也下降。不期望的散射场以相同程度增加。
相应地，用于机动车的准确的定位系统是必需的。发送线圈的光学位置测定在以下方面被证明是不可靠的：充电站经常被提供在露天中并且因此通过环境影响、例如通过降雪或秋叶可能改变充电站的光学表现。此外，具有发送线圈的底板可能与停车场的外观匹配（相同的表面性质）并且因此由摄像机系统不能与底色相区分。
此外，提供测位系统（Ortungssystem）在技术上非常昂贵的，其中借助所述测位系统能够从机动车出发从足够远的距离探测发送线圈并且然后在到达发送线圈之后也还能够以所需的位置分辨率或探测精度测定发送线圈的方位。即这一方面需要大的测位有效距离并且另一方面需要准确的或大的位置分辨率。这以唯一的测位装置来提供在技术上是非常耗费的。此外，许多测位系统、诸如GPS（Global Positioning System，全球定位系统）在停车楼和车库中不起作用。
由US 2012/0262002 A1已知一种探测装置用于相对于充电站的地面线圈定位机动车，该探测装置基于地面线圈的磁测量。然而，所述测位装置的有效距离限制于数厘米。
发明内容
本发明所基于的任务是：为了在充电站处对机动车感应式充电，将该机动车引导或导向到为此设置的预先确定的充电位置中。
所述任务通过独立专利权利要求的主题来解决。本发明的有利的改进方案通过从属专利权利要求、后续描述以及图来描述。
本发明提供一种用于将机动车引导到感应式充电站处的充电位置中的方法。所述方法可以通过控制设备执行，所述控制设备可以被提供在机动车中。
在接近充电站时，借助第一测位装置确定机动车相对于充电站的相对位置。在此，至少直至距所述充电站的第一间距利用第一测位装置。换言之，可以借助第一测位装置例如直至第一间距、例如直至到1m将机动车引向充电位置。最后，自距充电站的第二间距起，直至到达充电位置，借助第二测位装置确定相对位置。两个测位装置例如通过以下方式区分：第一测位装置具有与第二测位装置不同的测位有效距离和/或不同的测位精度和/或不同的测量原理（不同的测位技术）。利用第一测位装置可以例如从更大的距离确定相对位置并且因此将机动车引向或引导至少直至第一间距。自第二间距起，然后利用第二测位装置直至到达充电位置。两个测位装置的另一区别也可以在于，第一测位装置可以具有相比于第二测位装置更小的位置分辨率或距离分辨率。换言之，于是借助第一测位装置的测位相比于借助第二测位装置的所述测位更粗略或更不准确或有更大的方差。
在此情况下要注意的是，第一间距和第二间距可以是相同或不同的。如果第一间距小于第二间距，则得出交叠区域，在所述交叠区域中不仅可以利用第一测位装置而且可以利用第二测位装置。而如果第一间距大于第二间距，则得出探测间隙，在所述探测间隙内，必须在无第二测位装置的情况下引导机动车。第一间距也可以是0，也即也可以不间断地或持久地利用第一测位装置。
为了现在能够将两个测位装置相互结合，至少在所述第一间距和所述第二间距之间的过渡区域中借助测程装置从所述机动车的固有运动中估计机动车相对于充电位置的相对位置。所述过渡区域因此可以是所述的交叠区域（第一间距小于第二间距）或者是测位间隙（第一间距大于第二间距）。借助测程装置可以使两个测位装置相互协调，使得对机动车的l连续（durchgängig）导向或连续引导是可能的，其中，可以在大于第一间距的距离中开始。因此连续第直至充电位置可以提供引导信号。因此可以与两个测位装置中的至少一个同时地运行测程装置并且所述测程装置的运行可以与所述两个测位装置耦合，如进一步在下面还要描述的那样。
通过本发明得出以下优点，可以将第一测位装置和第二测位装置形式的不同的测位技术相互组合，以便由此将机动车从大于第一间距的有效距离引导直至充电位置中，而不必为此提供唯一的在技术上昂贵的测位装置。
本发明也包括可选的技术特征，通过所述技术特征得出附加的优点。
为了获得所述方法的大于3m的有效距离，尤其是规定，第一测位装置基于无线电地确定所述的相对位置。这与例如可能改变充电站的光学表现图像的天气影响无关，也即例如与雨或雪或落叶无关。
基于无线电的这种测位的一种特别优选的实施方式规定，第一测位装置借助两个发送单元分别发送具有预先确定的发送场强的无线电信号。所述两个发送单元彼此的间距优选大于50cm、尤其大于1m。例如，发送单元可以布置在车辆前部的相应的角部处，例如布置相应的前大灯的区域中。每个无线电信号分别由发送单元中的一个发送。每个无线电信号由充电站的测量接收器接收，所述测量接收器具有相对于充电位置的预先确定的相对位置。测量接收器将所测量的值发送给控制设备。控制设备从测量接收器接收无线电信号的接收场强的相应值。因为发送场强是已知的并且通过测量接收器已经通知了接收场强的值，所以可以通过控制设备根据场强的变化来确定测量接收器距相应的发送单元的间距。根据所接收的值，因此总体上可以根据三边测量法来对测量接收器进行测位。因为测量接收器相对于充电位置的相对位置同样是已知的，所以由此也可以确定机动车相对于充电位置的所述相对位置。借助这样的测位，可以以可以处于1cm至30cm的范围中的位置分辨率或测位精度对所述充电位置进行测位，并且这在多于3m、例如5m的距离上。但是，所述测位精度通常不足够或者不是在所有情况下（例如为了避免外部干扰）可靠地足以将机动车的接收线圈以足够大的耦合度或耦合因子布置在充电站的发送线圈处。
第二测位装置因此优选地利用更大的测位精度的测量。该测量准确地（genau）确定感应式耦合的所述耦合度或耦合因子，以便因此能够特别准确地调整所述耦合度或耦合因子。第二测位装置因此产生测量信号或耦合信号，所述测量信号或耦合信号与机动车的接收线圈和充电站的发送线圈之间的耦合有关。耦合信号可以例如通过以下方式来确定，即在所述线圈的一个线圈中产生交变电流并且在另一线圈中检测通过所述一个线圈产生的感应电压。在这里，可以确定感应电压的绝对值的评估或者也可以仅仅确定所述感应电压的绝对值的相对变化。绝对值的评估以具有注入的交变电流的线圈的已知的发送功率为前提。相对变化的评估可以以迭代式方法一直被执行，直至达到预先确定的优化准则为止。总体上，在此情况下在机动车的固有运动期间，根据耦合信号的梯度确定相对位置。该梯度在此情况下表明，必须使机动车向哪个方向运动，以便增大耦合因子。第二测位装置由此可以具有在0.5cm至5cm的范围中的测位精度。
借助中间接入的测程装置可以识别机动车的相对位置变化，所述相对位置变化通过机动车的固有运动得出。测程装置在此情况下可以对机动车的车轮的旋转位置传感器和/或机动车的方向盘角度和/或驱动机动车所借助的电机的旋转位置探测元件和/或至少一个另外的车辆传感器（例如偏航率传感器）进行读出。为了测程装置能够完全利用所确定的固有运动用于将机动车更近地引向充电位置，必须还关于初始位置或起始位置配置或初始化测程装置。为此优选地规定，在达到第一间距之前，在因此还使用第一测位装置期间，将充电位置的由第一测位装置确定的相对位置接受为测程装置的初始估计。测程装置因此在第一探测装置停止的地方那里继续相对位置的确定或相对位置的更新。
直至达到第一间距或至少在达到第一间距之前，也可以利用第一测位装置与测程装置的相互作用或共同作用来补偿测位时的干扰。因此可以规定，借助测程装置根据所确定的固有运动鉴于预先确定的合理性检查准则来检验相对位置的由第一测位装置确定的变化。如果例如在第一测位装置中发生所估计的相对位置的跳跃性的或阶梯状的变化，而通过测程装置没有识别出机动车的对应的固有运动，则可以认为：第一测位装置例如在无线电接收时受到干扰。于是在第一测位装置中可以丢弃或删除相对位置的该受干扰的估计或测位。正好相反地例如在车轮滑行时，测程装置完全同样地可以探测机动车的臆想的固有运动，所述臆想的固有运动没有发生。这可以根据第一测位装置来验证或识别。合理性检查准则例如可以证明，两种装置（测位和测程）必须分别确定相对位置的变化，所述相对位置允许至多改变预先确定的间距值，所述间距值例如处于1cm至30cm的范围内。否则，例如可以使用具有更小的值变化和/或最小的方向变化的估计。
如已经陈述的那样，第二测位装置可以具有处于0.5cm至5cm的范围中的测位精度。如果在此情况下例如信赖发送线圈的线圈场的探测，则在此情况下可能得出以下缺点：虽然与充电位置的间距是已知的，但是充电位置所处的方向是未知的。作为“相对位置”，因此一方面可以确定由间距说明和方向说明组成组合，或者也可以例如仅仅确定间距说明或仅仅确定方向说明。
在确定耦合因子时，例如仅仅确定相对位置，而不知道必须使机动车朝哪个方向运动以便能够减小该间距。根据仅仅沿着迄今为止行驶的路线的梯度，可以决定：是否必须向前或向后行驶。因此，优选地规定，在不超过第二间距之后，第二测位装置虽然确定距充电位置的距离或者所述的耦合因子，并且然后但是对于空间取向，借助于测程装置确定朝向充电位置的方向。例如，可以借助测程装置朝不同的、尤其相反的和/或垂直的方向导向或引导机动车，并且于是分别借助第二测位装置检验：耦合因子如何变化，并且由此因此不仅沿着路线而且在水平的X-Y平面中确定梯度。完全同样地也可以不仅沿着行驶路线而且通过在X方向和Y方向上改变机动车的位置来确定距充电位置的距离，并且由此可以使距充电位置的距离最小化。
然而，如结合第一测位装置已经描述的用于测位的基于无线电的方法可以具有在小于10m的范围中的有效距离。为了更进一步增大有效距离，特别优选地规定，通过机动车的控制设备根据车辆外部的发送器的无线电信号确定充电站的在场或存在。例如，在充电站附近，WiFi发送器（WiFi-Wireless Fidelity（无线保真））或WLAN发送器（WLAN-WirelessLocal Area Network（无线局域网））可以发送无线电信号。机动车于是可以具有用于接收无线电信号的WLAN无线电单元（发送/接收单元）或者相应的WLAN无线电模块。借助无线电信号可以通过发送器用信号发送充电站的在场或存在。
因此，在机动车中以下信息可供使用：充电站在附近存在。通过无线电信号于是也可以例如通知充电站的绝对的地理位置。这样的地理位置例如可以通过地理坐标来描述。借助GNSS（Global Navigation Satellite System（全球导航卫星系统））、例如GPS（GlobalPositioning System（全球定位系统））的位置信号的接收器，于是可以通过机动车以在小于12m的范围内的精度驶向该地理位置。于是如果距充电位置的距离如此小，使得可以利用第一测位装置，则于是可以以所描述的方式将机动车引导直至充电位置中。
替代地理位置地或附加地，在机动车中根据无线电信号也可以对发送器自身测位或测定发送器自身的方位，所述发送器也即WiFi发送器或WLAN发送器。用于此的测位方法由现有技术已知。于是首先可以朝通向发送器的方向引导机动车，直至第一测位装置首次确定充电站的相对位置为止。于是可以朝充电位置的方向继续。
为了在机动车中执行根据本发明的方法，通过本发明提供一种控制设备，所述控制设备可以与第一测位装置和第二测位装置和测程装置耦合。控制设备具有处理器装置，所述处理器装置被设立用于，执行根据本发明的方法的一种实施方式。处理器装置为此可以例如具有微控制器或微处理器并且实施相应的程序代码。
根据本发明也提供一种机动车，所述机动车具有第一测位装置、第二测位装置以及测程装置和根据本发明的控制设备的一种实施方式。机动车可以例如是汽车或地面输送机械。
可以在机动车中、也即例如光学地在显示装置上和/或触觉地例如在方向盘处例如向驾驶员用信号发送充电位置的所确定的相对位置。也可以向驾驶员输出声学提示。对此附加地或替代地，充电位置的相对位置也可以例如提供给较近的驾驶员辅助装置，所述驾驶员辅助装置自主地、也即在无驾驶员协助的情况下将机动车操纵到充电位置中。
附图说明
下面描述本发明的实施例。对此，
图1示出根据本发明的机动车的一种实施方式的示意图；
图2示出充电站的示意图，在所述充电站处，图1的机动车被引导到充电位置中；以及
图3示出用于阐明方法的图表，图1的机动车在图2中示出的状况下可以执行所述方法。
具体实施方式
下面阐述的实施例是本发明的一种优选的实施方式。在该实施例情况下，所述实施方式的所描述的部件分别表示本发明的各个彼此无关地要考虑的特征，所述特征分别也彼此无关地改进本发明并且因此也可以单独地或以与所示出的组合不同的组合视为本发明的组成部分。此外，所描述的实施方式也可以通过本发明的已经描述的特征中的另外的特征来补充。
在图中，功能相同的元件分别配备有相同的附图标记。
图1示出机动车10，所述机动车尤其可以是汽车，例如载客汽车或载重汽车。车辆10可以是电动车辆，也即作为传动装置可以具有电动机或者一般性地具有电机11，所述电机可以由来自电池12的电能量运行。可选地，内燃机（未示出）可以被设置用于混合驱动。
为了用电能量对电池12充电，可以以自身已知的方式提供具有接收线圈14和充电设备15的感应式充电系统13。接收线圈14例如可以集成到机动车10的车辆底部中。为了在充电站16处对电池12充电，可以使机动车10以其接收线圈14停放在充电站16的初级线圈或发送线圈17上方。在这种情况下，发送线圈17于是集成到地面18中。发送线圈17可以通过功率电子设备19以来自公共供电电网21的交变电流20来运行或被供以来自公共供电电网21的交变电流20，以便以自身已知的方式产生交变磁场22用于感应式充电。
为了避免在交变场22传输时的散射损耗，接收线圈14相对于发送线圈17的相对位置如下是重要的，即机动车10以其接收线圈14位于相对于发送线圈14的预先确定的充电位置23中。
为了确保这一点，可以通过机动车10的控制设备24将机动车10朝向充电站16导向并且在那里导向到充电位置23中。
图2阐明一种示例性状况，在所述状况下，控制设备24可以实施用于将机动车10引导到充电位置23中的方法。示出了道路25，机动车10可以在该道路上行驶。充电站16可以位于停车区域26中。发送器27可以属于停车区域26中的充电站16，所述发送器可以产生无线电信号28，所述无线电信号可以用信号通知：充电站16位于停车区域26中。
无线电信号28可以例如通过发送器27的WLAN无线电模块29产生。机动车10可以具有WLAN发送/接收单元30，借助所述WLAN发送/接收单元可以确定无线电信号28和尤其入射方向或简称方向31，其中无线电信号28从所述方向到达发送/接收单元30上。
此外，机动车10的测程装置32可以例如基于方向盘34的方向盘角度和/或旋转位置传感器（Drehlagesensoren）33的信号检测机动车10的固有运动35。例如可以利用ABS（防抱死系统（Antiblockiersystem））的或电机11的旋转位置传感器33。
此外，例如可以通过充电设备15确定用于将交变场22从发送线圈17传输到接收线圈14的传输品质或耦合因子Q。在充电设备15中，为此可以提供测位装置15'，所述测位装置例如基于用于充电设备15的处理器装置的程序模块实现。
此外，可以提供测位装置36，所述测位装置可以对充电站16的测量接收器36'进行测位。这例如可以按照无线电密钥的原理来执行，其中，测位装置36可以具有两个发送单元36"，利用所述两个发送单元可以分别作为无线电信号O发送测位信号，所述测位信号可以由测量接收器36'接收。通过测量接收器36'向控制设备24用信号发送无线电信号O的所接收的场强，可以通过所述控制设备借助三边测量法确定机动车10相对于测量接收器36'的相对位置。
为了现在从机动车10在道路25上的在图2中示出的位置出发到达充电位置23中，机动车首先可以借助具有多于10m、尤其多于20m的有效距离的WLAN无线电信号28识别向充电站16的接近，并且通过发送/接收单元30借助WiFi通信与发送器27建立联系。因此，从道路25出发，对于机动车10通过控制设备24驶向或接近充电站16是可能的。由此，机动车10相对于充电位置23的间距D因此减小。相对间距D表示相对位置的一个方面。
不必要必须在每个单个充电站16处设置这样的WiFi通信装置。在该距离的情况下，给停车区域26装备多个充电站16以及然而在充电站16附近装备仅仅一个发送器27是足够的。基于无线电信号28进行的位置确定的精度可以处于直至1m的范围内。
图3阐明可以如何由此出发通过控制设备24将机动车10进一步朝充电位置23的方向引导。在所示出的图表中，在间距D上示出测位装置36、测程装置32和测位装置15'的活动阶段37。
可以将机动车10相对于充电位置23的相对位置的首先通过测位装置36确定的估计38传输给测程装置32。于是在测位装置36和测程装置32之间可以在全运行阶段（Volllauf-Phase）中进行相对于充电位置23的分别所确定的相对位置的均衡（Abgleich）39。
在不超过第一距离或第一间距D1的情况下，可能发生借助测位装置36的测位的精度方面的问题。在这里，测程装置32于是此外可以被用于进一步引导机动车10。在距离或间距D2的情况下，于是可以借助测位装置15'基于耦合因子Q的评估来进行到充电位置23中的最终定位。在这里，在测程装置32和测位装置15'之间的均衡39'也是可能的。
借助测程装置32因此可以在D1和D2之间的过渡区域40中引导机动车10。
通过相应的均衡39、39'，可以补偿例如由于周围环境中或机动车10中的高份额的电磁材料而引起的场失真。与此相应地，在该区域中，可以增大来自旋转位置传感器33和方向盘34的转向角传感器的结果的权重。
所描述的四个系统（发送/接收单元30、测位装置36和15'以及测程装置32）的测量以毫秒的时间间隔进行。由此，通过相对的位置的估计的发生在过去的（zurückliegenden）测位数据的均衡39、39'对相对位置的所确定的估计进行合理性检查是可能的。为此，所有测位数据可以配备有时间戳。这不仅仅用于创建历史，而且特别是以有利的方式用于不同系统彼此同步。
因此可以在以下区域中执行合理性检查测试：即在所述区域中，各个系统的有效距离交叠。例如，当车辆已经利用测位装置36的作用范围时，具有最大的有效距离的发送器27的WiFi系统还提供测位数据。因此，相对位置的利用两个系统确定的估计可以彼此比较并且与例如旋转位置传感器的和转向角传感器的结果进行比较。
最晚在测位装置36的有效距离中可以确定，机动车10应驶向停车区域16的可能的空闲充电位中的哪一个。因为机动车10借助发送/接收单元也可以发送具有机动车10的标识号的信号，所以在多个机动车到达具有多个充电站16的停车区域26时可以确定：哪个机动车10驶向哪个充电站16或者定位到哪个充电站上。
可以利用传感系统执行所描述的方法，所述传感系统也可以用于机动车10的其他功能性，例如用于在道路25上行驶期间的驾驶员辅助。因此，给所述传感系统分派双重功能，这表示传感系统的特别高效的利用。
该示例总体上示出，通过本发明如何能够实现在越过大的有效距离进行感应式充电时进行定位。
附图标记列表
10 机动车
11 电机
12 电池
13 充电系统
14 接收线圈
15 充电设备
15' 第二测位装置
16 充电站
17 发送线圈
18 地面
19 功率电子设备
20 交变电流
21 公共供电电网
22 交变磁场
23 充电位置
24 控制设备
25 道路
26 停车区域
27 发送器
28 无线电信号
29 WLAN无线电模块
30 发送/接收单元
31 方向
32 测程装置
33 旋转位置传感器
34 方向盘
35 运动
36 第一测位装置
36' 接收器
36" 发送单元
37 活动阶段
38 相对的位置
39 均衡
39' 均衡
40 过渡区域
D 间距
Dl 第一间距
D2 第二间距
O 测位信号
Q 耦合因子。

Claims (12)

1.一种用于将机动车（10）引导到感应式充电站（16）处的充电位置（23）中的方法，其中，所述机动车（10）的控制设备（24）在接近所述充电位置（23）时至少直至距所述充电站（16）的第一间距（Dl）借助第一测位装置（36）并且自距所述充电站（23）的第二间距（D2）起直至到所述充电位置（23）借助第二测位装置（15'）确定所述机动车（10）相对于所述充电位置（23）的相对位置（D）并且至少在所述第一间距和所述第二间距之间的过渡区域（40）中借助测程装置从所述机动车的固有运动中估计所述相对位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一测位装置（36）基于无线电地确定所述相对位置（D）。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述第一测位装置（36）为了确定所述相对位置（D）借助两个发送单元（36"）分别发送具有预先确定的发送场强的无线电信号（O）以及接着从测量接收器（36'）接收所述无线电信号（O）的接收场强的相应的值以及根据所接收的值根据三边测量法对所述测量接收器（36'）进行测位，所述测量接收器具有相对于所述充电位置（23）的预先确定的相对位置。
4.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述第二测位装置（15'）为了确定所述相对位置（D）产生耦合信号并且在所述机动车（10）的固有运动（35）的情况下确定所述耦合信号的梯度，所述耦合信号与所述机动车（10）的接收线圈（14）和所述充电站（16）的发送线圈（17）之间的感应式耦合的耦合因子（Q）有关。
5.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述测程装置（32）从所述第一探测装置（36）接受所述相对位置（D）的初始估计（38）。
6.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，在达到所述第一间距（Dl）之前，分别鉴于预先确定的合理性检查准则，借助所述测程装置（32）根据所确定的固有运动（35）检验所述相对位置（D）的由所述第一测位装置（36）确定的变化和/或借助所述第一测位装置（36）检验通过所述测程装置（32）确定的固有运动（35）。
7.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，在不超过所述第二间距（D2）之后，所述第二测位装置（15'）确定距所述充电位置（23）的距离（D）或者耦合因子（Q）并且借助所述测程装置（32）确定所述充电位置（23）的方向。
8.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，根据车辆外部的发送器（27）的无线电信号（28）确定所述充电站（16）的在场。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，通过所述无线电信号（28）接收所述充电站（16）的绝对的地理位置。
10.根据权利要求8或9所述的方法，其中，根据所述无线电信号（28）对所述发送器（27）进行测位，并且将所述机动车（10）首先朝通向所述发送器（27）的方向（31）引导，直至所述第一测位装置（36）首次确定所述充电站（16）的相对位置（D）为止。
11.一种用于机动车（10）的控制设备（24），其中，所述控制设备（24）被设立用于与第一测位装置（36）和第二测位装置（15'）和测程装置（32）耦合，并且具有处理器装置，所述处理器装置被设立用于执行根据以上权利要求中任一项所述的方法。
12.一种机动车（10），其具有第一测位装置（36）和第二测位装置（15'）和测程装置（32）以及根据权利要求11所述的控制设备（24）。
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