CN110145149B - 一种基于agv的斜置停车方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及汽车停车领域，具体涉及一种基于AGV的斜置停车方法，包括如下步骤：步骤一：AGV交换平台对停放在其上的汽车进行停放位置矫正；步骤二：AGV汽车搬运装置到对应AGV交换平台上将车辆搬运到斜置停车架上；步骤三：斜置停车架对车辆进行斜置停放。本方案通过斜置车架增加了停车位，同时通过交换平台对车辆停放位置进行矫正对中，利用AGV汽车搬运装置提高了停车安全性和效率，同时还优化了停车体验。

Description

一种基于AGV的斜置停车方法

技术领域

本发明涉及汽车停车领域，具体涉及一种基于AGV的斜置停车方法。

背景技术

随着社会快速发展，大城市汽车的保有量越来越大，人们停车越来越困难，小区、道路两旁、商场、医院、旅游景区等地方频频出现车辆无处停放的现象，于是，立体停车库应运而生。

现有的立体停车库，一般都会设置临时停车交换平台、搬运机器人和立体车位，使用时需要车主将车开到停车交换平台上，然后通过搬运机器人将停放在交换平台上的车辆搬运到对应空的立体车位上，如公开号为CN108437826A的中国专利文件公开了一种停车场电动汽车自动充电系统，包括车主停车的原始停车位，搬运车辆后的目的停车位，在目的停车位上和电动车充电装置连接的连接装置以及在转运装置自动搬运电动汽车时一起搬运的转接装置，所述转接装置上设置有电动汽车的充电头，所述转接装置能够在被转运装置搬运到目的停车位时和连接装置自动连通。

但是，现有车辆在停放到临时停车交换平台上后，没有对其停放位置进行矫正，这样使得搬运机器人在搬运车辆的时候容易出现搬运位置不准确导致搬运不成功或者搬运过程中车辆脱离搬运机器人等情况。

发明内容

本发明目的在于提供一种基于AGV的斜置停车方法，以解决在使用斜置停车架停放车辆过程中没有对车辆停放位置进行矫正导致车辆搬运时出现搬运不成功等情况的问题。

本发明提供的基础方案为：一种基于AGV的斜置停车方法，包括如下步骤：

步骤一：AGV交换平台对停放在其上的汽车进行停放位置矫正；

步骤二：AGV汽车搬运装置到对应AGV交换平台上将车辆搬运到斜置停车架上；

步骤三：斜置停车架对车辆进行斜置停放。

本发明的优点在于：

1、本方案中通过AGV交换平台自动实现停放车辆停放位置的矫正，减少车辆搬运过程中搬运失败的因素，增加车辆搬运成功的几率。

2、AGV汽车搬运装置到对应AGV交换平台上将车辆搬运到斜置停车架上，使用方便。

3、斜置停车架对车辆进行斜置停放，能减少车辆停放所占空间，大幅增加停车位。

进一步，在步骤一中，汽车停放位置矫正时，AGV交换平台上的推正油缸推动上梳齿架上的汽车移动。

本方案中通过推正油缸推动上梳齿架上的汽车移动，以此实现汽车停放位置的矫正，使用方便。

进一步，在推正油缸推动上梳齿架上的汽车移动时，汽车车轮和下梳齿上的滚轮接触。

在推动汽车移动时，滚轮和汽车车轮接触能够减小车轮摩擦，进而减小车轮磨损。

进一步，在步骤一中，汽车停放位置矫正时，上梳齿和向着AGV交换平台内侧倾斜的下梳齿之间呈十字交叉状，AGV交换平台上停放的汽车沿着倾斜的下梳齿向着上梳齿和下梳齿交叉位置移动。

本方案中汽车将在自身重力作用下向着下梳齿和上梳齿交叉位置移动，无需使用任何电能以及其他推动车辆移动的物体，使用方便且所需成本低。

进一步，在汽车沿着倾斜的下梳齿移动时，车轮和下梳齿上的滚轮接触。

本方案中汽车在下梳齿上滑动时，滚轮的设置能减小车辆的摩擦，进而减小车辆的磨损。

进一步，步骤一中，车辆停放在AGV交换平台上前，交换平台上的上梳齿和地面位于同一水平面上。

本方案中使得交换平台上的上梳齿和地面位于同一水平面上，便于车辆开到交换平台上。

进一步，在步骤二中，AGV汽车搬运装置将车辆搬运到斜置停车架上之前，AGV交换平台的上梳齿和下梳齿分离，汽车停放在上梳齿上，AGV汽车搬运装置进入到上梳齿和下梳齿之间，AGV汽车搬运装置的外梳齿架上的梳齿和上梳齿交错，然后AGV汽车搬运装置的外梳齿架向上运动，使得车辆位于AGV汽车搬运装置的外梳齿架上。

本方案中通过AGV交换平台上的上梳齿和下梳齿的分离，进而使得上梳齿和下梳齿之间具有AGV汽车搬运装置进入的空间，便于AGV汽车搬运装置将车辆从AGV交换平台上将车辆搬运下来。

进一步，在步骤二中，AGV汽车搬运装置将车辆搬运到斜置停车架上时，AGV汽车搬运装置自动根据导航移动。

本方案中AGV汽车搬运装置自动根据导航移动，无需人工控制搬运，使用方便。

进一步，在取车时，斜置停车架动作使得停放汽车恢复水平放置，然后AGV汽车搬运装置将汽车从斜置停车架上搬运下来。

本方案中在通过斜置停车架动作使得汽车恢复到水平位置放置时，AGV汽车搬运装置才将汽车搬运下来，与汽车倾斜搬运相比，保证了汽车搬运的稳定性。

进一步，在AGV汽车搬运装置将斜置停车架上停放车辆搬运下来以后，根据导航自动将车辆搬运到对应的AGV交换平台上。

本方案中AGV汽车搬运装置自动将汽车搬运到对应的AGV交换平台上，使用方便。

附图说明

图1为本发明实施例一中一种基于AGV的斜置停车方法的停车流程图；

图2为本发明实施例一中AGV交换平台的俯视图；

图3为本发明实施例一中AGV交换平台的轴测图；

图4为本发明实施例三中AGV交换平台的轴测图；

图5为图4中A处的放大图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式进一步详细说明：

说明书附图中的附图标记包括：下停车架1、上停车架2、推正块3、推正油缸4、同步马达5、换向阀6、同步阀7、检测传感器8、油箱9、液压泵10、电机11、举升油缸12、控制箱13、下梳齿架14、上梳齿架15、滚轮16。

一种基于AGV的斜置停车系统，包括：AGV汽车搬运装置、斜置停车架和AGV交换平台。本实施例中的AGV汽车搬运装置包括U形底盘、抬升机构、外梳齿架、行走轮机构、电气控制箱13和电源，AGV汽车搬运装置的具体结构参考现有公开号为CN109458023A的专利文献公开的AGV汽车搬运装置。斜置停车架包括支撑架、支撑板、用于支撑支撑板的液压缸以及用于和AGV汽车搬运装置相匹配的内梳齿架，本实施例中的斜置智能停车架选用现有公开号为CN207920197U中公开的平面斜置智能停车架。

如图2和图3所示，AGV交换平台包括：下停车架1、上停车架2和地面上开设的安装槽，下停车架1水平固定安装在安装槽内且安装位置低于地面，下停车架1分别分布在上安装槽两侧，且两侧的下停车架1上均固定有下梳齿架14，下梳齿架14上垂直于安装槽前后侧壁固定排列有梳齿，相邻梳齿之间设置有大于梳齿的间隙，本实施例中称下梳齿架14上的梳齿为下梳齿。下停车架1之间的安装槽中部安装驱动机构，驱动机构包括油箱9、换向阀6、同步阀7、同步马达5、电机11以及受电机11驱动的液压泵10。其中，同步阀7用于设置在推正油缸4的液压回路之间，实现推正油缸4之间的动作同步，而同步马达5设置在举升油缸12的液压回路之间，用于实现举升油缸12之间的同步控制，其具体的控制原理参考现有四缸同步液压系统原理，如公开号为CN102022392A公开的一种四缸同步液压系统。

驱动机构右侧的安装槽内安装有用于控制整个AGV交换平台工作的控制箱13，本实施例中通过现有PLC实现整个AGV交换平台的控制；油箱9左侧以及驱动机构右侧均垂直于地面固定有一组举升油缸12，本实施例中举升油缸12共有两组，每组举升油缸12共有两个，且每组举升油缸12中的两个举升油缸12均沿着安装槽横向中心线对称设置，每组举升油缸12上均固定有一根安装架，上停车架2分别固定在安装架两端。

上停车架2上平行于下梳齿架14固定有上梳齿架15，上梳齿架15位于下梳齿架14正上方，上梳齿架15上平行于下梳齿固定有梳齿，本实施例中称上梳齿架15上的梳齿为上梳齿。且上梳齿和下梳齿之间交错设置，即上梳齿正对下梳齿之间的间隙。

上停车架2两侧的上梳齿架15上均平行于上梳齿固定有两个推正油缸4，推正油缸4的输出轴向着其相邻上梳齿一侧安装，同一侧上梳齿架15上固定的推正油缸4输出轴上均固定有推正块3，推正块3垂直于上梳齿设置，且推正块3的长度长于汽车前轮圆心和后轮圆心之间的距离长度。举升油缸12和推正油缸4均和液压泵10连通，换向阀6设置在液压泵10油路之间，换向阀6用于控制举升油缸12或推正油缸4的输出轴伸出或收缩。本实施例中可选用现有XC-HX01型号的换向阀，选用现有FMA-2R/4R/6R型号的同步马达，选用现有SMET-U2HP4CC40L12P型号的液压泵，选用现有CH/V型号的电机。

另外，上停车架2旁的地面上还设置有用于检测车辆是否停放到位的检测传感器8。且本实施例中的固定连接方式均为螺栓固定。

AGV交换平台使用时，停放车辆前，上停车架2与地面齐平，且上停车架2和下停车架1接触，上梳齿和下梳齿交错排列在同一平面，这时车主便可以将车子开到上停车架2上，使得车子的车轮落在上梳齿和下梳齿上，然后车主便可以离开了。当车辆停放好以后，到位检测传感器8检测到车辆已经停放好后反馈相应的电信号给控制箱13，若车辆停放位置偏移（车轮没有全部位于上梳齿和下梳齿上），此时控制箱13控制电机11正向转动，使得液压泵10工作，同时控制换向阀6工作，对应的推正油缸4的输出轴伸出使得推正块3工作，推正块3推动汽车车轮使得车辆移位，进而使得汽车车轮均位于上梳齿和下梳齿中部，然后控制箱13控制电机11反向转动，使得推正油缸4的输出轴收缩，推正块3收缩，之后控制电机11正向转动，通过控制换向阀6工作，使得举升油缸12的输出轴伸出，进而使得上停车架2向上运动，上梳齿和下梳齿分离，便于AGV汽车搬运装置将汽车从AGV交换平台上搬运到立体停车位上。当停放的车辆被搬运离开后，上停车架2下降并和地面持平，便于后续车辆停放。

另外，本实施例中针对上述基于AGV的斜置停车系统，本实施例中还公开了一种基于AGV的斜置停车方法，包括停车流程和取车流程，其中，停车流程如图1所示，包括如下步骤：

S1、在AGV交换平台上停放车辆

停放车辆前，上停车架2与地面齐平，且上停车架2和下停车架1接触，上梳齿和下梳齿交错排列在同一平面，便于驾驶员将车辆停放到AGV交换平台上。

S2、车辆停放位置矫正

到位检测传感器8检测到车辆已经停放好后反馈相应的电信号给控制箱13，若车辆停放位置偏移（车轮没有全部位于上梳齿和下梳齿上），此时控制箱13控制电机11正向转动，使得液压泵10工作，同时控制换向阀6工作，使得油箱9内的液体进入到对应的推正油缸4中（此时举升油缸12和油箱9之间不连通），对应的推正油缸4的输出轴伸出使得推正块3工作，推正块3推动汽车车轮使得车辆移位，进而使得汽车车轮均位于上梳齿和下梳齿中部，进而实现车辆偏移位置的矫正。

S3、AGV汽车搬运装置与交换平台进行车辆交换

控制箱13控制电机11反向转动，使得推正油缸4中的液体回到油箱9中，之后控制电机11正向转动，通过控制换向阀6工作使得油箱9和举升油缸12连通（此时推正油缸4和油箱9之间不连通），进而使得油箱9中的液体进入到举升油缸12中，使得举升油缸12的输出轴伸出，进而使得上停车架2向上运动，上梳齿和下梳齿分离。之后，控制AGV汽车搬运装置移动到AGV交换平台上（通过现有的磁导航AGV技术实现AGV汽车搬运装置的移动导航），AGV汽车搬运装置外梳齿架上的梳齿位于AGV交换平台的上梳齿和下梳齿之间，此时AGV汽车搬运装置外梳齿架上的梳齿和上梳齿交错，然后控制AGV汽车搬运装置的外梳齿架向上运动，使得AGV交换平台上的外梳齿架和汽车车轮直接接触，AGV汽车搬运装置的外梳齿架继续向上运动，使得AGV交换平台上的外梳齿和汽车车轮脱离。

S4、AGV汽车搬运装置对汽车进行搬运

控制AGV汽车搬运装置从AGV交换平台上移出，并通过现有的磁导航AGV技术实现AGV汽车搬运装置的自主导航，使得AGV汽车搬运装置移动到对应的斜置停车架处。当AGV汽车搬运装置将汽车从AGV交换平台上搬运离开后，上停车架2下降到并和地面持平，便于后续车辆停放。

S5、AGV汽车搬运装置与斜置停车架进行车辆交换

当AGV汽车搬运装置将汽车搬运到斜置停车架处时，AGV汽车搬运装置外梳齿架上的梳齿和斜置停车架上的内梳齿相交错，然后控制AGV汽车搬运装置上的外梳齿架向上运动，使得AGV汽车搬运装置的外梳齿架向上运动到斜置停车架上方，之后将AGV汽车搬运装置的外梳齿架向上运动，进而使得汽车车轮和斜置停车架上的内梳齿架接触，当AGV汽车搬运装置的外梳齿架继续向上运动过程中，AGV汽车搬运装置的外梳齿架和汽车车轮之间脱离，进而使得汽车的整体重量施加在斜置停车架上，这时，AGV汽车搬运装装置根据此导航AGV技术的导航离开。

S6、斜置停车架归位

斜置停车架中的液压缸工作，使得斜置停车架上的上支撑板向上翻转，进而实现汽车的斜置停放。

另外，对于取车流程包括如下步骤：

S1、斜置停车架上停放的车辆恢复到平面停放

控制停放车辆的斜置停车架中的液压缸工作，使得斜置停车架恢复到水平位置，此时汽车水平停放。

S2、AGV汽车搬运装置将汽车从斜置停车架上搬运下来

AGV汽车搬运装置根据现有的磁导航AGV技术的导航功能到对应的斜置停车架处，使得AGV汽车搬运装置的外梳齿架位于斜置停车架上内梳齿架下方，且AGV汽车搬运装置外梳齿架上的梳齿和斜置停车架内梳齿架上的梳齿交错，然后控制AGV汽车搬运装置的外梳齿架向上运动，使得AGV搬运装置上的外梳齿和汽车车轮接触，并使得斜置停车架上的内梳齿架和汽车车轮脱离，之后控制AGV汽车搬运装置根据导航将汽车搬运到对应的AGV交换平台处。

S3、汽车停放到AGV交换平台上

AGV汽车搬运装置将汽车搬运到AGV交换平台处后，使得AGV汽车搬运装置的外梳齿架和AGV交换平台上的上梳齿架15交错（此时外梳齿架和地面处于同一水平面），AGV汽车搬运装置的外梳齿架位于AGV交换平台的上梳齿架15上方，之后控制AGV汽车搬运装置的外梳齿架向下运动，同时控制AGV交换平台上的上梳齿架15向上运动，进而使得AGV交换平台上的上梳齿架15和汽车车轮接触，而AGV汽车搬运装置的外梳齿架和汽车车轮脱离，这时，AGV交换平台上的上梳齿架15和外梳齿架分离，AGV汽车搬运装置位于AGV交换平台的上梳齿架15和下梳齿架14之间后，便可以控制AGV汽车搬运装置离开。当车辆离开后，控制AGV交换平台上的上梳齿架15向下运动，使得上梳齿架15上表面和地面处于同一水平面，便于驾驶者将车辆从AGV交换平台上开出来。

另外，针对上述基于AGV的斜置停车方法，其中针对检测车辆是否已经停放在AGV交换平台上是通过检测传感器8检测，对于AGV汽车搬运装置是否到达AGV交换平台对应位置或者是否到达斜置停车架对应位置均可以通过设置现有EX-11型号的光电传感器的方式检测，且检测传感器8也可以选用现有EX-11型号的光电传感器。

实施例二

实施例二与实施例一的区别在于，实施例二中AGV交换平台上的下梳齿上还均匀排列设置有滚轮16。

具体实施时，停放车辆前，上停车架2上表面与地面齐平，上停车架2和下停车架1没有接触（与实施例一相比，实施例二中下停车架1设置的位置低于实施例一中下停车架1设置位置），然后车主将车辆停放到上停车架2上后离开（此时汽车车轮只能接触上梳齿而没有和下梳齿接触），然后检测传感器8检测到汽车到位后发送电信号给控制箱13，控制箱13控制电机11工作进而使得液压泵10工作，通过控制换向阀6动作使得举升油缸12中的液体进入到油箱9中（推正油缸4此时和油箱9不连通），举升油缸12的输出轴收缩，上停车架2继续向下运动，使得上停车架2和下停车架1接触，上梳齿和下梳齿交错排列，汽车车轮和下梳齿上的滚轮16接触，然后控制换向阀6动作，使得推正油缸4的输出轴伸出并使得推正块3推动车辆车轮，进而使得车辆偏移位置被矫正。本方案中滚轮16的设置，能有效减推正块3推动车轮是车轮与上梳齿和下梳齿之间的摩擦，减小车轮磨损量。

实施例三

如图4和图5所示，实施例三与实施例二的区别在于，实施例三中AGV交换平台的下梳齿设置时，下梳齿靠近驱动机构一端向下倾斜设置，即安装槽两侧的下梳齿架14形成漏斗状。

具体实施时，本方案中将下梳齿靠近驱动机构端向下设置，使得上梳齿和下梳齿重合时，下梳齿远离驱动机构一端高于上梳齿，下梳齿靠近驱动机构一端低于上梳齿，即上梳齿和下梳齿中部相交呈十字状，这时若停放在上停车架2上车辆的车轮没有位于上梳齿和下梳齿相交处（即中部）时，在重力的作用下，停放的车辆将自动向下滑动到上梳齿和下梳齿交叉处，进而实现车辆偏移位置的矫正。即本方案中对AGV交换平台上的车辆位置进行矫正时有两种方式，一种便是使得上梳齿和倾斜设置实现车辆偏移位置的矫正，另一种便是通过推正油缸4和推正块3实现车辆偏移位置的矫正。其中，当车辆偏移位置较大时使用推正油缸4和推正块3实现车辆偏移位置的矫正。

实施例四

实施例四与实施例一的区别在于，实施例四中AGV交换平台没有设置推正块3和推正油缸4，但是实施例四中的下梳齿上还均匀排列设置有滚轮16，且下梳齿靠近驱动机构一端向下倾斜设置。

具体实施时，停放车辆前，上停车架2与地面齐平，上停车架2和下停车架1没有接触（与实施例一相比，实施例四中下停车架1设置的位置低于实施例一中下停车架1设置位置），然后车主将车辆停放到上停车架2上后离开（此时汽车车轮只能接触上梳齿而没有和下梳齿接触），之后检测传感器8检测到汽车到位后发送电信号给控制箱13，控制箱13控制电机11工作进而使得液压泵10工作，通过控制换向阀6动作使得举升油缸12的输出轴收缩，上停车架2继续向下运动，使得上停车架2和下停车架1接触，上梳齿和下梳齿交错排列（此时上梳齿和下梳齿中部呈现十字交叉状），汽车车轮和下梳齿上的滚轮16接触，这时若停放在上停车架2上车辆的车轮没有位于上梳齿和下梳齿相交处（即中部）时，在重力的作用下，停放的车辆将自动向下滑动到上梳齿和下梳齿交叉处，进而实现车辆偏移位置的矫正。

以上所述的仅是本发明的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述，所属领域普通技术人员知晓申请日或者优先权日之前发明所属技术领域所有的普通技术知识，能够获知该领域中所有的现有技术，并且具有应用该日期之前常规实验手段的能力，所属领域普通技术人员可以在本申请给出的启示下，结合自身能力完善并实施本方案，一些典型的公知结构或者公知方法不应当成为所属领域普通技术人员实施本申请的障碍。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。

Claims (6)

1.一种基于AGV的斜置停车方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤一：AGV交换平台对停放在其上的汽车进行停放位置矫正，AGV交换平台包括下停车架和上停车架，下停车架上均固定有下梳齿架，下梳齿架上的梳齿为下梳齿，上停车架上平行于下梳齿架固定有上梳齿架，上梳齿架位于下梳齿架正上方，上梳齿架上的梳齿为上梳齿，车辆先停放在上停车架上，汽车停放位置矫正时，通过举升油缸让上停车架向下运动，使上停车架和下停车架接触，让上梳齿和向着AGV交换平台内侧倾斜的下梳齿的中部之间呈十字交叉状，汽车车轮和倾斜的下梳齿接触，使AGV交换平台上停放的汽车在自身重力作用下沿着倾斜的下梳齿向着上梳齿和下梳齿交叉位置移动进行矫正，在汽车沿着倾斜的下梳齿移动时，车轮和下梳齿上的滚轮接触；

步骤二：AGV汽车搬运装置到对应AGV交换平台上将车辆搬运到斜置停车架上；

步骤三：斜置停车架对车辆进行斜置停放。

2.根据权利要求1所述的基于AGV的斜置停车方法，其特征在于：步骤一中，车辆停放在AGV交换平台上前，交换平台上的上梳齿和地面位于同一水平面上。

3.根据权利要求1所述的基于AGV的斜置停车方法，其特征在于：在步骤二中，AGV汽车搬运装置将车辆搬运到斜置停车架上之前，AGV交换平台的上梳齿和下梳齿分离，汽车停放在上梳齿上，AGV汽车搬运装置进入到上梳齿和下梳齿之间，AGV汽车搬运装置的外梳齿架上的梳齿和上梳齿交错，然后AGV汽车搬运装置的外梳齿架向上运动，使得车辆位于AGV汽车搬运装置的外梳齿架上。

4.根据权利要求3所述的基于AGV的斜置停车方法，其特征在于：在步骤二中，AGV汽车搬运装置将车辆搬运到斜置停车架上时，AGV汽车搬运装置自动根据导航移动。

5.根据权利要求1所述的基于AGV的斜置停车方法，其特征在于：在取车时，斜置停车架动作使得停放汽车恢复水平放置，然后AGV汽车搬运装置将汽车从斜置停车架上搬运下来。

6.根据权利要求5所述的基于AGV的斜置停车方法，其特征在于：在AGV汽车搬运装置将斜置停车架上停放车辆搬运下来以后，根据导航自动将车辆搬运到对应的AGV交换平台上。

Images