CN110142603A - 一种万向节装配设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种万向节装配设备，包括固定夹具；两个轴承碗推送机构，对称设置在固定夹具的相对两侧，包括轴承碗料道、设于轴承碗料道的出料口处的接受台、以及用于将轴承碗从接受台上推入安装孔中以套入十字轴轴端上的顶推组件；两个卡簧推送机构，对称设置在固定夹具的相对两侧，包括导向套筒、驱动导向套筒往复移动的往复驱动器、以及设于导向套筒上方的卡簧料道，导向套筒的筒壁上设有卡簧入口，卡簧料道的出料口正对卡簧入口，顶推组件与导向套筒布置在同一直线上，顶推组件还用于将卡簧从导向套筒内推入安装孔中。本发明中的万向节装配设备，实现自动的对万向节进行装配，提高装配效率，同时较好的保证了产品质量的一致性。

Description

一种万向节装配设备

技术领域

本发明涉及万向节装配技术领域，特别涉及一种万向节装配设备。

背景技术

万向节又称万向接头，是实现变角度动力传递的机件，一般布置在需要改变传动轴线方向的位置，它是汽车驱动系统的万向传动装置的"关节"部件。万向节与传动轴组合，称为万向节传动装置。

如图1至图2所示，万向节一般包括万向节叉1、突缘叉2、十字轴3、若干轴承碗4、以及若干卡簧5，十字轴3连接万向节叉1和突缘叉2，万向节叉1及突缘叉2上均设有供十字轴3的轴端装入的安装孔6，轴承碗4装配在十字轴3的轴端上，并容置于安装孔6内，卡簧5卡入于安装孔6内壁上设置的卡簧槽601内，以限制轴承碗4脱离十字轴3。

现有技术当中，目前依靠于人工来完成万向节的整个装配过程，效率低，且很难保证产品质量的一致性。

发明内容

基于此，本发明的目的是提供一种万向节装配设备，以解决现有万向节装配效率低的技术问题。

根据本发明实施例当中的一种万向节装配设备，所述设备包括：

固定夹具，用于夹紧固定万向节预装配体，所述万向节预装配体包括万向节叉、突缘叉及十字轴，所述万向节叉和所述突缘叉上均设有安装孔，所述十字轴的轴端对应穿设在各个所述安装孔中；

两个轴承碗推送机构，对称设置在所述固定夹具的相对两侧，所述轴承碗推送机构包括轴承碗料道、设于所述轴承碗料道的出料口处的接受台、以及用于将轴承碗从所述接受台上推入所述安装孔中以套入所述十字轴轴端上的顶推组件；

两个卡簧推送机构，对称设置在所述固定夹具的相对两侧，所述卡簧推送机构包括导向套筒、驱动所述导向套筒往复移动的往复驱动器、以及设于所述导向套筒上方的卡簧料道，所述导向套筒的筒壁上设有卡簧入口，所述卡簧料道的出料口正对所述卡簧入口，所述顶推组件与所述导向套筒布置在同一直线上，所述顶推组件还用于将卡簧从所述导向套筒内推入所述安装孔中。

另外，在本发明实施例当中，所述万向节装配设备还可以具有以下附加的技术特征：

进一步地，两个所述导向套筒共轴线布置，且当所述万向节预装配体固定于所述固定夹具上时，所述导向套筒的轴线与所述十字轴的其中一轴线处在同一直线上。

进一步地，所述轴承碗推送机构还包括升降驱动器，所述升降驱动器与所述轴承碗料道连接。

进一步地，两个所述轴承碗料道连为一体，且共用一个所述升降驱动器。

进一步地，所述轴承碗料道的出料口处设置有CCD相机。

进一步地，所述固定夹具包括：

定位转盘，其上设有与所述突缘叉的法兰盘安装孔配合的定位销；

至少一旋转压头，转动设置在所述定位转盘的外围，并可转动至压紧固定在所述定位转盘上的所述突缘叉；

两根顶尖，布置在所述定位转盘的两侧，用于顶压所述十字轴的两端；

振动磁吸夹头，设置在所述定位转盘上，用于磁吸固定所述十字轴；

卡爪，设置在所述定位转盘的上方，用于夹紧固定所述万向节叉。

进一步地，所述万向节装配设备还包括一机架，所述固定夹具及各机构均固定于所述机架上。

进一步地，所述导向套筒在所述卡簧入口处的内径与所述卡簧的外径相对应，且所述导向套筒的内径从所述卡簧入口处开始向靠近所述固定夹具的一端逐渐减小。

进一步地，所述固定夹具还包括若干楔形定位块，所述楔形定位块用于将所述万向节叉抬高至指定高度，以使所述万向节叉的安装孔与所述顶推组件共轴线。

进一步地，所述万向节装配设备还包括两个振动产生器，每一个所述导向套筒上设置一个所述振动产生器。

上述万向节装配设备，装配时，可预先组装万向节叉、突缘叉及十字轴，并将万向节预装配体固定于固定夹具上，然后通过轴承碗料道将轴承碗落入接受台上，并通过顶推组件将轴承碗从接受台上推入安装孔中以套入十字轴轴端上，然后通过卡簧料道将卡簧从卡簧入口落入导向套筒内，并通过顶推组件将卡簧从导向套筒内推入安装孔中以卡入卡簧槽内，因此本万向节装配设备能够实现自动的对万向节进行装配，提高装配效率，同时较好的保证了产品质量的一致性。

附图说明

图1为万向节的装配立体图；

图2为万向节的分解立体图；

图3为万向节预装配体的装配立体图；

图4为本发明第一实施例中的万向节装配设备的结构示意图；

图5为本发明第一实施例中的振动磁吸夹头的结构示意图；

图6为本发明第一实施例中的导向套筒的装配示意图；

图7为本发明第一实施例中的顶尖和楔形定位块的装配示意图；

图8为本发明第一实施例中的卡爪的装配示意图；

图9为本发明第一实施例中的万向节装配设备的使用状态图；

图10为本发明第一实施例中的万向节装配设备另一种状态的使用状态图；

图11为本发明第二实施例中的万向节装配设备的结构示意图；

图12为图11中I处的放大图；

图13为本发明第三实施例中的卡簧料道的结构示意图。

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的若干实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1至图2，以下各实施例当中的万向节装配设备均可用于对图中示出的万向节200进行装配，万向节200包括万向节叉1、突缘叉2、十字轴3、若干轴承碗4、以及若干卡簧5，十字轴3连接万向节叉1和突缘叉2，且万向节叉1及突缘叉2上均设有供十字轴3的轴端装入的安装孔6，安装孔6内设置有卡簧槽601，轴承碗4装配在十字轴3的轴端上，并容置于安装孔6内，卡簧 5卡入于安装孔6内的卡簧槽601上，以限制轴承碗4脱离十字轴3。

此外，突缘叉2上设有法兰盘安装孔201及轴心孔202，法兰盘安装孔201 和轴心孔202可用于连接传动轴。十字轴3包括十字交叉连接的横轴301及纵轴302，横轴301和纵轴302相交部位的两侧分别设有凹陷303，凹陷303呈方形，且四周侧壁均向外倾斜布置，当十字轴3水平放置时，两个凹陷303分别朝上和朝下设置，且当十字轴3与突缘叉2装配后，凹陷303与突缘叉2的中心通孔201相对。

请参阅图3，所示为万向节预装配体300的结构图，万向节预装配体300包括万向节叉1、突缘叉2及十字轴3，并在万向节装配前人工预先组装的整体，该整体由于还未安装轴承碗4，故此刻的十字轴3是活动的，将由后续的振动磁吸夹头24和顶尖23夹紧固定。

请参阅图4至图8，所示为本发明第一实施例中的万向节装配设备，包括机架10、以及设置在机架10上的固定夹具20、两个轴承碗推送机构30、两个卡簧推送机构40和两个振动产生器50。

在本实施例当中，机架10包括底板11及设置在底板11顶部上的立板12。固定夹具20用于夹紧固定万向节预装配体300，包括定位转盘21、两个旋转压头22、两根顶尖23、一振动磁吸夹头24、一卡爪25、以及四个楔形定位块26。

其中，定位转盘21可转动的设置在底板11上，并连接旋转电机212，以在旋转电机212的驱动下实现转动，旋转电机212设置在底板11底部。定位转盘 21上设有与突缘叉2的法兰盘安装孔301配合的定位销211。突缘叉2上设有四个法兰盘安装孔201，四个法兰盘安装孔201呈矩形排布，且位于矩形的四个角点上，使得突缘叉2旋转90°后，该定位销211依然能够插入一法兰盘安装孔 201内，以固定突缘叉2。

其中，旋转压头22与底板11转动连接，并设置在定位转盘21的外围，并可转动至压紧固定在定位转盘21上的突缘叉2。在本实施当中时，该旋转压头 22的转轴连接一直驱电机221，直驱电机221固定在底板11上，直驱电机221 用于实现旋转压头22的自动转动。在其它实施例当中，旋转压头22也可以设置成人工转动的方式，同时，旋转压头22的数量还可以根据实际需求相应的增加或减少。

其中，两个顶尖23布置在定位转盘21沿第一方向X的两侧，且处在同一直线上，用于顶压十字轴3的两端，以将十字轴3固定至一指定高度上。具体地，顶尖23连接顶压气缸231，该顶压气缸231通过支架固定于底板11上(如图7所示)，顶压气缸231用于驱动顶尖23朝向或远离固定夹具20移动(移动行程可预设)，以实现顶压或释放十字轴3。

其中，振动磁吸夹头24设置在定位转盘21的中心部位上，用于磁吸固定十字轴3，以保证十字轴3处于水平状态。请参阅图5，所示为振动磁吸夹头24 的结构图，包括固定支架241、振动发生器242、电磁发生装置243、以及由导磁材料制成的定位块244。振动发生器242固定设置在固定支架241上，用于带动固定支架241振动。电磁发生装置243固定设置在固定支架241的顶部，定位块244固定设置在电磁发生装置243的顶部，电磁发生装置243用于使定位块244产生磁性，定位块244与十字轴3的凹陷303相配合，定位块244小于轴心孔202。振动发生器242可以为但不限于气动振动器、电磁振动器或振动电机。

进一步地，为了实现定位块244的升降，十字轴固定夹具还包括一驱动气缸245，固定支架241包括上支架2411、以及通过导向杆2412与上支架2411 滑动连接的下支架2413，驱动气缸245连接在上支架2411和下支架2413之间，用于驱动上支架2411沿导向杆13上下滑动。当万向节预装配体300固定于固定夹具20上时，凹陷303位于定位块244的上方，使得定位块244上升时，将落入凹陷303中。在其它实施例当中，也可以舍去该驱动气缸245和支架的滑动结构，只需将定位块244布置于指定高度上即可。

其中，卡爪25设置在定位转盘21的上方，用于夹紧固定万向节叉1。具体地，卡爪25包括平行布置的两个夹臂251，卡爪25连接双轴气缸252，两个夹臂251分别连接双轴气缸251的一个输出轴，以在双轴气缸的驱动下夹紧或释放万向节叉1，双轴气缸252固定于立板12上(如图8所示)。

其中，四个楔形定位块26对称分布在固定夹具20沿第一方向X的两侧，楔形定位块26用于将万向节叉1抬高，以使万向节叉1的安装孔6与后续顶推组件33共轴线。在本实施例当中，每一楔形定位块26分别连接一推进气缸261，推进气缸261通过支架固定于底板11上(如图7所示)，推进气缸261用于驱动对应的楔形定位块26朝向固定夹具20移动(移动行程可预设)，以使楔形定位块26插入万向节叉1的安装耳(设置安装孔的位置)下方，以将万向节叉1 抬高至指定高度。在其它实施例，楔形定位块26的数量还可以根据实际需求相应的减少，例如设置两个呈对角布置的楔形定位块26。

需要指出的是，本万向节装配设备将先往突缘叉2上的两个安装孔6内装入轴承碗4和卡簧5，然后再将万向节旋转90°后，再往万向节叉1上的两个安装孔6内装入轴承碗4和卡簧5，整个夹具固定过程为：

首先，通过定位销211定位的方式将突缘叉2固定于定位转盘21上，并使突缘叉2的安装孔6朝向第二方向Y(如图9所示)，第二方向Y垂直于第一方向X，然后旋转压头22转至压在突缘叉2的法兰盘上，再利用卡爪25将万向节叉1夹紧，然后驱动气缸245带动定位块244上升指定高度，定位块244将穿过突缘叉2上的轴心孔202并陷入到十字轴3的底部的凹陷303内，以将十字轴3支撑在指定高度上，然后开启振动发生器242，使定位块244产生振动，以利用振动作用使定位块244与凹陷303实现对中，保证十字轴3处于水平状态，然后开启电磁发生装置243(即通电)，以使定位块244产生磁性，以将十字轴3磁吸固定于指定高度上，然后再利用两根顶尖23顶压十字轴3的两端，以进一步固定十字轴3；

当突缘叉2上的两个安装孔6内的轴承碗4和卡簧5装入完成后，旋转压头22、定位块244、卡爪25和顶针23在各自的驱动机构驱动下复位，定位转盘21旋转90°，以将万向节旋转90°(如图10所示)，旋转压头22转至压在突缘叉2的法兰盘上，四个楔形定位块26插入万向节叉1的安装耳下方，以将万向节叉1抬高至指定高度，然后利用卡爪25将万向节叉1夹紧，然后振动磁吸夹头24和顶尖23采用相同的方式固定十字轴3。

在本实施例当中，两个轴承碗推送机构30对称设置在固定夹具20沿第二方向Y的相对两侧，轴承碗推送机构30包括轴承碗料道31、固设于轴承碗料道31的出料口处的接受台32、以及用于将轴承碗4从接受台32上推入安装孔 6中以套入十字轴3轴端上的顶推组件33。顶推组件33包括顶推杆331以及与顶推杆331连接的顶推气缸332，顶推气缸332可通过支架固定于底板11上，顶推气缸332用于驱动顶推杆331朝向或远离固定夹具20移动(移动行程可预设)。

此外，轴承碗推送机构30还包括一升降驱动器(图未示出)，升降驱动器固定于立板12上，两个轴承碗料道31连为一体，且与立板12滑动连接，并与升降驱动器34连接，以共用一个升降驱动器，该升降驱动器用于驱动轴承碗料道31上升或下降(升降行程可预设)。其中，升降驱动器可以为但不限于气缸、液压杆、电机驱动机构等，当升降驱动器为气缸时，升降驱动器可以固定于立板11背面，且其活塞轴末端连接轴承碗料道31。

在本实施例当中，两个卡簧推送机构40对称设置在固定夹具20沿第二方向Y的相对两侧，卡簧推送机构40包括导向套筒41、驱动导向套筒41往复移动的往复驱动器42、以及设于导向套筒41上方的卡簧料道43。导向套筒41的筒壁上设有卡簧入口411，卡簧料道43的出料口正对卡簧入口411，顶推组件 33与导向套筒41布置在同一直线上，顶推组件33还用于将卡簧5从导向套筒 41内推入安装孔6中，以使卡簧5卡入到卡簧槽601中，两个导向套筒41共轴线布置，且当万向节预装配体300固定于固定夹具20上时，导向套筒41的轴线与十字轴3的其中一轴线处在同一直线上。在具体实施时，导向套筒41可固定于一滑动支架13上，该滑动支架13与底板11滑动连接，往复驱动器42可固定于底板11并与滑动支架13固定连接(如图6所示)，以带动滑动支架13 移动，从而实现驱动导向套筒41往复移动，滑动支架13可起到导向作用，往复驱动器42可以为但不限于气缸、液压杆、电机驱动机构等，优选为气缸。

优选地，导向套筒41在卡簧入口411处的内径与卡簧5的外径相对应，使得当卡簧5从卡簧入口411处落入导向套筒41内时，会紧贴导向套筒10的内壁，保证卡簧5不会倾斜或倒下。导向套筒41的内径从卡簧入口411处开始向靠近固定夹具20的一端逐渐减小，并且导向套筒41的外径大于安装孔6的直径，同时导向套筒41的内径大于顶推杆331的外径，以使顶推杆331可伸入至导向套筒41内。

在本实施例当中，每一个导向套筒41上设置一个振动产生器50，振动产生器50用于配合往复驱动器42对完成组装的万向节进行振敲。振动产生器50可以为但不限于气动振动器、电磁振动器或振动电机。

请参阅图9至图10，以下结合附图来详细说明本万向节装配设备：

装配时，可预先将万向节叉1、突缘叉2及十字轴3组装在一起，形成万向节预装配体300，然后将万向节预装配体300固定于固定夹具20上(固定过程已在前面叙述，故不再赘述)，此时先将突缘叉2的安装孔6朝向第二方向Y布置(如图9所示)，然后轴承碗料道31下落至指定高度，并通过轴承碗料道31 将轴承碗4落入接受台32上(轴承碗4可由人工或设备自动投放)，然后顶推气缸332驱动顶推杆331朝向固定夹具20移动第一行程，顶推杆331穿过导向套筒41以将接受台32上的轴承碗4推入突缘叉2上的安装孔6内，并使轴承碗4套入十字轴3的轴端上，完成轴承碗组装；

然后顶推杆331复位，并通过卡簧料道43将卡簧5从卡簧入口411落入导向套筒41内(卡簧5可由人工或设备自动投放)，然后往复驱动器42驱动导向套筒41移动至贴靠在突缘叉2的安装耳的外侧面上，然后顶推气缸332驱动顶推杆331朝向固定夹具20移动第二行程，顶推杆331穿过导向套筒41以将导向套筒41内的卡簧5推至安装孔6内，在推动过程中，由于导向套筒41的内径逐渐变小，会不断压缩卡簧5，当卡簧5从导向套筒41内推出的瞬间，卡簧 5失去压缩力并向外扩张，以卡在安装孔6内壁上，此后顶推杆331继续顶推卡簧5，从而将卡簧5推至卡入该卡簧槽601当中，完成卡簧组装；

然后顶推杆331复位，并使两个导向套筒41在各自的往复驱动器42的驱动下产生等幅度(小幅度)的往返移动，并启动振动产生器50，以从两侧敲振突缘叉2的安装耳，直到敲振时间达到设定时间(如5s)，由于两个导向套筒41 共轴线布置且对称设置在固定夹具20两侧，同时导向套筒41的中轴线与十字轴3的轴线处于同一直线上，因此两个等幅度且等频率的振敲力将作用在十字轴3的两端且经过轴线，从而迫使十字轴3归中，从而有效的保证振敲后十字轴3这两端的配合间隙保持相等；

当突缘叉2上的两个安装孔6内的轴承碗4和卡簧5装入完成后，将万向节旋转90°后再固定于固定夹具20上(如图10所示，固定过程已在前面叙述，故不再赘述)，然后采用与上述相同的方式来组装万向节叉1上的安装孔6内的轴承碗4和卡簧5。

综上，本发明上述实施例当中的万向节装配设备，实现自动的对万向节进行装配，提高装配效率，同时较好的保证了产品质量的一致性，同时，组装后采用双向振敲的方式来调节十字轴各轴端的装配间隙，能够有效的保证十字轴各轴端的装配间隙相等，相比于传统装配方式，大幅提高了万向节的使用寿命。

请参阅图11至图12，所示为本发明第二实施例中的万向节装配设备，本实施例当中的万向节装配设备与第一实施例当中的万向节装配设备的不同之处在于，所述万向节装配设备进一步包括CCD视觉检测系统：

其中，所述CCD视觉检测系统包括CCD相机60及与CCD相机60连接的处理装置(图未示出)，CCD相机60设置于轴承碗料道31的出料口处，用于对接受台32上的轴承碗进行拍照并传给处理装置，处理装置根据轴承碗图片来分析轴承碗4内部是否缺失滚针或倒针等现象，从而实现对有问题的轴承碗4进行识别、报警、隔离。

需要指出的是，本发明第二实施例所提供的装置，其实现原理及产生的一些技术效果和第一实施例相同，为简要描述，本实施例未提及之处，可参考第一实施例中相应内容。

请参阅图13，所示为本发明第三实施例中的万向节装配设备的卡簧料道43 的结构图，本实施例当中的万向节装配设备与第一实施例当中的万向节装配设备的不同之处在于：

卡簧料道43包括下料管431、储料管432、推料杆433、以及推料驱动器 434，下料管431竖直布置于导向套筒41的上方，且可固定于立板12上，其底部的出料口正对簧入口411，储料管432设置于下料管431的一侧，并与下料管 431连通，储料管432内放置有卡簧5，推料驱动器434与推料杆433连接，用于驱动推料杆433深入到储料管432内，以将储料管432内的卡簧5推入下料管431中，以实现自动投放卡簧5。推料驱动器434可以为但不限于气缸、液压杆、直线电机、滚珠丝杠结构等当中的任意一种。

优选地，储料管432的内径与其内存放的卡簧5的外径相对应，下料管431 可以选用扁平状的管子，使得卡簧5能够紧贴下料管431的内壁滑落，从而准确的掉入卡簧入口411中。

在其它实施例当中，当存在多种规格的卡簧5时，还可对应设置多个储料管432、推料杆433、以及推料驱动器434，装配时，根据需要的卡簧尺寸，控制对应的推料驱动器434驱动推料杆433深入储料管432内，深入行程为一个卡簧5的宽度，从而刚好将该储料管432中的一个卡簧5推入下料管431内，经下料管431滑落后从卡簧入口411中掉入导向套筒41中，完成自动下料.从而实现对每一种规格的卡簧5进行自动投放。另外，在其它实施例当中，轴承碗料道31也可以按照卡簧料道43的结构进行设计，以实现轴承碗4的自动投放。

需要指出的是，本发明第三实施例所提供的装置，其实现原理及产生的一些技术效果和第一实施例相同，为简要描述，本实施例未提及之处，可参考第一实施例中相应内容。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种万向节装配设备，其特征在于，所述设备包括：

固定夹具，用于夹紧固定万向节预装配体，所述万向节预装配体包括万向节叉、突缘叉及十字轴，所述万向节叉和所述突缘叉上均设有安装孔，所述十字轴的轴端对应穿设在各个所述安装孔中；

两个轴承碗推送机构，对称设置在所述固定夹具的相对两侧，所述轴承碗推送机构包括轴承碗料道、设于所述轴承碗料道的出料口处的接受台、以及用于将轴承碗从所述接受台上推入所述安装孔中以套入所述十字轴轴端上的顶推组件；

两个卡簧推送机构，对称设置在所述固定夹具的相对两侧，所述卡簧推送机构包括导向套筒、驱动所述导向套筒往复移动的往复驱动器、以及设于所述导向套筒上方的卡簧料道，所述导向套筒的筒壁上设有卡簧入口，所述卡簧料道的出料口正对所述卡簧入口，所述顶推组件与所述导向套筒布置在同一直线上，所述顶推组件还用于将卡簧从所述导向套筒内推入所述安装孔中。

2.根据权利要求1所述的万向节装配设备，其特征在于，两个所述导向套筒共轴线布置，且当所述万向节预装配体固定于所述固定夹具上时，所述导向套筒的轴线与所述十字轴的其中一轴线处在同一直线上。

3.根据权利要求1所述的万向节装配设备，其特征在于，所述轴承碗推送机构还包括升降驱动器，所述升降驱动器与所述轴承碗料道连接。

4.根据权利要求3所述的万向节装配设备，其特征在于，两个所述轴承碗料道连为一体，且共用一个所述升降驱动器。

5.根据权利要求1所述的万向节装配设备，其特征在于，所述万向节装配设备还包括CCD视觉检测系统，所述CCD视觉检测系统包括CCD相机及与所述CCD相机连接的处理装置，所述CCD相机设置于所述轴承碗料道的出料口处。

6.根据权利要求1所述的万向节装配设备，其特征在于，所述固定夹具包括：

定位转盘，其上设有与所述突缘叉的法兰盘安装孔配合的定位销；

至少一旋转压头，转动设置在所述定位转盘的外围，并可转动至压紧固定在所述定位转盘上的所述突缘叉；

两根顶尖，布置在所述定位转盘的两侧，用于顶压所述十字轴的两端；

振动磁吸夹头，设置在所述定位转盘上，用于磁吸固定所述十字轴；

卡爪，设置在所述定位转盘的上方，用于夹紧固定所述万向节叉。

7.根据权利要求1所述的万向节装配设备，其特征在于，所述万向节装配设备还包括一机架，所述固定夹具及各机构均固定于所述机架上。

8.根据权利要求1所述的万向节装配设备，其特征在于，所述导向套筒在所述卡簧入口处的内径与所述卡簧的外径相对应，且所述导向套筒的内径从所述卡簧入口处开始向靠近所述固定夹具的一端逐渐减小。

9.根据权利要求6所述的万向节装配设备，其特征在于，所述固定夹具还包括若干楔形定位块，所述楔形定位块用于将所述万向节叉抬高至指定高度，以使所述万向节叉的安装孔与所述顶推组件共轴线。

10.根据权利要求1-9任一项所述的万向节装配设备，其特征在于，所述万向节装配设备还包括两个振动产生器，每一个所述导向套筒上设置一个所述振动产生器。