CN110077972A - 起重机及其抗风处理方法和系统 - Google Patents

起重机及其抗风处理方法和系统 Download PDF

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Abstract

本公开提出一种起重机及其抗风处理方法和系统，涉及起重机领域。本公开在风信息的基础上结合起重机当前的工况信息，可以更准确地确定起重机在当前工况下所受的风载荷信息，依据准确的风载荷信息才可能对起重机做出恰当的安全处理。此外，安全处理除了报警之外，还可以包括确定起重机抗风的工况调整信息，据此调整起重机的工况，使起重机处于有效地抗风防倾翻状态，可以提高起重机作业的安全性。

Description

起重机及其抗风处理方法和系统
技术领域
本公开涉及起重机领域，特别涉及一种起重机及其抗风处理方法和系统。
背景技术
各类起重机已经大量应用于城市建筑建设、工厂设备吊装、风电吊装等场合。在有些场合，起重机吊装作业环境空旷，工作高度较高，该环境下往往风速较大，风吹到起重机臂架上产生风载荷，对起重作业安全性影响很大。统计表明，有些起重机倾翻事故就是由于风灾引起的。
在一些相关技术中，在起重机上安装风速仪，当风速大于设定值时，进行报警提示。
发明内容
发明人发现，由于起重机臂架结构的原因，相对于臂架来说方向不同的风，使得臂架实际所受风载荷并不相同，因此，仅仅根据风速进行起重机作业的安全警示，并不准确。
鉴于此，本公开在风信息的基础上结合起重机当前的工况信息，可以更准确地确定起重机在当前工况下所受的风载荷信息，依据准确的风载荷信息才可能对起重机做出恰当的安全处理。此外，安全处理除了报警之外，还可以包括确定起重机抗风的工况调整信息，据此调整起重机的工况，使起重机处于有效地抗风防倾翻状态，提高起重机作业的安全性。
本公开的一些实施例提出一种起重机抗风处理方法，包括：
获取风信息，风信息包括风速信息和风向信息；
获取起重机当前的工况信息；
根据风信息和起重机当前的工况信息，确定起重机在当前工况下所受的风载荷信息；
在起重机所受的风载荷信息超过预设值的情况下，控制起重机执行安全处理。
在一些实施例中，确定起重机在当前工况下所受的风载荷信息包括：
根据风信息和起重机当前的工况信息，并结合起重机所受风力的各个结构件的结构和形状，确定起重机在当前工况下所受的实际风载荷；
根据风信息和起重机当前的工况信息，并结合起重机允许的最大风压信息，确定起重机在当前工况下允许的最大风载荷；
根据起重机的实际风载荷与最大风载荷的比例信息，计算起重机在当前工况下所受的风载荷百分比。
在一些实施例中，确定起重机在当前工况下所受的实际风载荷和允许的最大风载荷包括：
根据获取的风向信息和起重机当前的工况信息，确定起重机的实体迎风面积；
根据起重机所受风力的各个结构件的结构和形状，确定风力系数；
根据获取的风速信息，确定实际的风压信息；
根据风力系数、实际的风压信息和实体迎风面积，计算起重机在当前工况下所受的实际风载荷；
根据风力系数、允许的最大风压信息和实体迎风面积，计算起重机在当前工况下允许的最大风载荷。
在一些实施例中，获取风信息包括以下至少一项：
利用风向风速仪实时获取当前的风向和风速信息；
通过定位确定起重机的位置，通过天气预报系统获取起重机的位置处的当前和未来的风向和风速信息；
根据风向风速仪测定的风向和起重机上车回转角度，确定风相对于起重机底盘的风向。
在一些实施例中，获取起重机当前的工况信息包括：从起重机的力矩限制器获取起重机当前的工况信息。
在一些实施例中，安全处理包括以下至少一项：
发出报警；
基于起重机抗风的工况调整信息，控制调整起重机的工况。
在一些实施例中，起重机抗风的工况调整信息的确定方法包括：
根据风信息和起重机的各组工况信息，确定起重机在各个工况下所受的风载荷信息；
根据起重机在各个工况下所受的风载荷信息，并结合各个工况的执行顺序，选取风载荷信息不满足报警条件的至少一组工况信息作为起重机抗风的工况调整信息。
在一些实施例中，工况信息包括：回转角度、变幅角度、臂架长度、支腿跨距。
本公开的一些实施例提出一种起重机抗风处理系统，包括：
风信息获取单元，用于获取风信息，风信息包括风速信息和风向信息；
力矩限制器，用于获取起重机当前的工况信息；
辅助控制器，用于根据风信息和起重机当前的工况信息，确定起重机在当前工况下所受的风载荷信息，在起重机所受的风载荷信息超过预设值的情况下，通知主控制器；
主控制器，用于响应辅助控制器的通知，控制起重机执行安全处理。
在一些实施例中，风信息获取单元包括以下至少一项：
风向风速仪，用于实时获取当前的风向和风速信息；
无线模块，用于通过定位确定起重机的位置，通过天气预报系统获取起重机的位置处的当前和未来的风向和风速信息。
在一些实施例中，安全处理包括以下至少一项：
发出报警；
基于起重机抗风的工况调整信息，控制调整起重机的工况。
在一些实施例中，还包括：
报警器，用于发出报警；
显示器，用于显示起重机抗风的工况调整信息。
在一些实施例中，还包括：
第一开关，设置在电源与风信息获取单元、辅助控制器、力矩限制器和主控制器之间连接的线路上；
第二开关，设置在电源与风信息获取单元、辅助控制器和继电器的触点之间连接的线路上；
第三开关，设置在第一开关与辅助控制器的输入端之间连接的线路上；
继电器，包括线圈和触点，线圈设置在辅助控制器的输出端与矩限制器和主控制器之间连接的线路上。
本公开的一些实施例提出一种起重机抗风处理系统，包括：
存储器；以及
耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行前述的起重机抗风处理方法。
本公开的一些实施例提出一种起重机，包括前述的起重机抗风处理系统。
本公开的一些实施例提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述的起重机抗风处理方法。
附图说明
下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。根据下面参照附图的详细描述，可以更加清楚地理解本公开，
显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本公开起重机作业示意图。
图2为本公开起重机抗风处理方法一些实施例的流程示意图。
图3a和图3b示出本公开风相对于起重机底盘的风向的两个示例。
图4为本公开起重机抗风处理系统一些实施例的示意图。
图5为本公开的显示器的显示界面示意图。
图6为本公开起重机抗风处理系统一些实施例的示意图。
具体实施方式
下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
下面描述本公开中的一些术语。
起重机：在一定范围内垂直提升和水平搬运重物的多动作起重机械，又称吊车。
流动式起重机：利用轮胎式或履带式的底盘行走的动臂旋转起重机。由上车和下车两部分组成。吊装作业时，下车用于支撑地面；上车通过回转、变幅、伸缩、起升等动作完成吊装作业。
力矩限制器：简称力限器，能够检测起重机所吊载物体的重量及起重臂所处的角度(变幅角度)，并能够显示出其额定吊重量、实际载荷、工作半径、起重臂所处角度等。
风向风速仪：能够测量风速和风向的仪器。
无线模块：包括无线定位和无线网络数据通信等部分。无线定位包括GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)或北斗定位等。无线网络数据通信包括移动网络、WiFi(wireless fidelity)、蓝牙、Zigbee等网络，可以与因特网、物联网平台进行通信。
图1为本公开起重机作业示意图。
如图1所示，起重机10的一些部件，例如：上车部分中的回转机构11，臂架12，安装于臂架顶端的风向风速仪13，以及下车部分中起支撑作用的支腿14等，但不限于所列举的这些部件。
图2为本公开起重机抗风处理方法一些实施例的流程示意图。该方法例如由起重机抗风处理系统执行。
如图2所示，该实施例的方法包括：
步骤21，获取风信息，风信息包括风速信息和风向信息。
例如，利用风向风速仪实时获取当前的风向和风速信息，并传输给辅助控制器。
例如，利用无线模块，通过定位确定起重机的位置，通过连通天气预报系统获取起重机的位置处的当前和未来的风向和风速信息。
此外，以起重机底盘车头正前方为0度，顺时针旋转，建立坐标系。风向风速仪中风向罗盘0度方位与起重机臂架伸出方向一致。则，根据风向风速仪测定的风向α1和起重机上车回转角度α2，确定风相对于起重机底盘的风向α3。公式表示如下：
α3＝α1+α2
图3a和图3b示出本公开风相对于起重机底盘的风向的两个示例：
在图3a中，α1＝0°，α2＝0°，故α3＝0°。
在图3b中，α1＝90°，α2＝90°，故α3＝180°。
步骤22，获取起重机当前的工况信息。
例如，辅助控制器从起重机的力矩限制器获取起重机当前的工况信息。工况信息例如包括：回转角度、变幅角度、臂架长度、支腿跨距等信息。
步骤23，根据风信息和起重机当前的工况信息，确定起重机在当前工况下所受的风载荷信息。
在一些实施例中，确定起重机在当前工况下所受的风载荷信息包括：根据风信息和起重机当前的工况信息，并结合起重机所受风力的各个结构件的结构和形状，确定起重机在当前工况下所受的实际风载荷；根据风信息和起重机当前的工况信息，并结合起重机允许的最大风压信息，确定起重机在当前工况下允许的最大风载荷；根据起重机的实际风载荷与最大风载荷的比例信息，计算起重机在当前工况下所受的风载荷百分比。例如，将起重机的实际风载荷与最大风载荷的比例值作为起重机在当前工况下所受的风载荷百分比。
在一些实施例中，确定起重机在当前工况下所受的实际风载荷和允许的最大风载荷包括：根据获取的风向信息和起重机当前的工况信息，确定起重机的实体迎风面积；根据起重机所受风力的各个结构件的结构和形状，确定风力系数，具体可参考国家标准GB/t3811-2008起重机设计规范中关于风力系数的规定，例如，单根矩形型材在空气动力长细比为10时的风力系数为1.35，在空气动力长细比为20时的风力系数为1.6，单根圆形型钢构件在空气动力长细比为10时的风力系数为0.8，在空气动力长细比为20时的风力系数为0.9；根据获取的风速信息，确定实际的风压信息；根据风力系数、实际的风压信息和实体迎风面积，计算起重机在当前工况下所受的实际风载荷；根据风力系数、允许的最大风压信息和实体迎风面积，计算起重机在当前工况下允许的最大风载荷。
风载荷的计算公式为：
Pw＝CpiA
其中，Pw表示风载荷，单位为牛顿(N)；
C表示风力系数，与受风力的结构件的结构形状有关；
pi表示风压，单位为牛顿每平方米(N/m2)，pi＝0.625vs 2，Vs表示风速，若计算实际风载荷，则pi为实际的风压，若计算最大风载荷，则pi为允许的最大风压；
A表示实体迎风面积，单位平方米(m2)。
步骤24，在起重机所受的风载荷信息超过预设值的情况下，控制起重机执行安全处理。
其中，安全处理包括以下至少一项：发出报警；基于起重机抗风的工况调整信息，控制调整起重机的工况。
在一些实施例中，起重机抗风的工况调整信息的确定方法包括：
根据风信息和起重机的各组工况信息，确定起重机在各个工况下所受的风载荷信息；
根据起重机在各个工况下所受的风载荷信息，并结合各个工况的执行顺序，选取风载荷信息不满足报警条件的至少一组工况信息作为起重机抗风的工况调整信息。例如，选取风载荷信息不满足报警条件且按照执行顺序最先被执行的一组工况信息作为起重机抗风的工况调整信息。
起重机的每组工况信息例如包括伸臂组合、变幅角度和回转角度等信息。下面以伸臂组合为例，来说明起重机抗风的工况调整信息的确定方法。
以有5节可伸缩的臂，每节臂有四个固定点的臂架为例，下面的每个数字代表一节臂，该数字的值代表该节臂的固定点。假设伸臂组合只有00000、11111、22222、33333四种。当前伸臂组合为33333，当前风载荷百分比为92％，超过设定的报警值90％，此时其他三组伸臂组合00000、11111、22222对应的风载荷百分比分别为20％、50％、80％，且伸缩顺序为33333→03333→00333→00033→00003→00000，因此，推荐将伸臂组合调整为最先满足要求的00000，使得起重机快速地将臂架调整到能消除报警的姿态。假设伸臂组合只有00000、11111、22222、00333、33333五种。当前伸臂组合为33333，当前风载荷百分比为92％，超过设定的报警值90％，此时其他四组伸臂组合00000、11111、22222、00333对应的风载荷百分比分别为20％、50％、80％、70％，且伸缩顺序为33333→03333→00333→00033→00003→00002→00022→00222→02222→22222，因此，推荐将伸臂组合调整为最先满足要求的00333，使得起重机快速地将臂架调整到能消除报警的姿态。
上述实施例，在风信息的基础上结合起重机当前的工况信息，可以更准确地确定起重机在当前工况下所受的风载荷信息，依据准确的风载荷信息才可能对起重机做出恰当的安全处理。此外，安全处理除了报警之外，还可以包括确定起重机抗风的工况调整信息，据此调整起重机的工况，使起重机处于有效地抗风防倾翻状态，提高起重机作业的安全性。
图4为本公开起重机抗风处理系统一些实施例的示意图。
如图4所示，该实施例的系统40包括：风信息获取单元41，力矩限制器42，辅助控制器43，以及主控制器44。可选地，系统40还可以包括发出报警的报警器和显示器。图4中示出显示器45，可理解地，在显示器45的位置处，可以设置报警器，或者，设置并联的报警器和显示器。辅助控制器43、力矩限制器42、主控制器44、显示器45之间有数据总线连接，用于数据通信。力矩限制器42、主控制器44、显示器45属于主控系统，也即起重机上车操作系统。
风信息获取单元41，用于获取风信息，风信息包括风速信息和风向信息。风信息获取单元41一般包括风向风速仪411，可选地，还可以包括无线模块412。风向风速仪411，用于实时获取当前的风向和风速信息。无线模块412，用于通过定位确定起重机的位置，通过天气预报系统获取起重机的位置处的当前和未来的风向和风速信息。风向风速仪411的检测结果通过辅助控制器43的输入端AI传输给辅助控制器43。
力矩限制器42，用于获取起重机当前的工况信息。
辅助控制器43，用于根据风信息和起重机当前的工况信息，确定起重机在当前工况下所受的风载荷信息，在起重机所受的风载荷信息超过预设值的情况下，通知主控制器；
主控制器44，用于响应辅助控制器的通知，控制起重机执行安全处理。安全处理包括以下至少一项：发出报警；基于起重机抗风的工况调整信息，控制调整起重机的工况。
显示器45，用于显示各种信息，参见图5，包括：①实时信息数字显示，如当前的风速、风向、风载荷百分比、臂架回转角度等；②天气信息显示：当前和未来的风向、风级、预计的风载荷百分比、天气预警信息(如雷暴预警、大风预警等)；③推荐工况显示，给出推荐的抗风安全工况(即起重机抗风的工况调整信息)；④实时信息指针显示，风级、风向与臂架回转角度，通过图像指针的方式显示(如图5左侧)；⑤交互按钮，如“主菜单”“返回”“静音”“自动控制”等，其中的“自动控制”用于在作业时，操作者确认是否进入自动防风控制，其中的“静音”可以对报警提示静音。
系统40还可以包括：第一开关S1、第二开关S2、第三开关S3、继电器K1。V1、V2、V3表示二极管，利用其单向导通特性，起到保护隔离电路的作用。
第一开关S1，设置在电源与风信息获取单元、辅助控制器、力矩限制器、主控制器和显示器之间连接的线路上。S1为总电源开关，S1闭合时整个系统40处于上电激活状态。
第二开关S2，设置在电源与风信息获取单元、辅助控制器和继电器K1的触点K1-2之间连接的线路上。S2为起重机的抗风控制开关，当S1断开S2闭合时，电源可为风向风速仪、无线模块、辅助控制器单独供电。
第三开关S3，设置在第一开关与辅助控制器的输入端DI之间连接的线路上。S3为自动抗风控制模式选择开关，接入辅助控制器DI口，辅助控制器将其作为是否激活自动抗风控制的条件之一。
继电器K1，包括线圈K1-1和触点K1-2，线圈K1-1设置在辅助控制器的输出端与矩限制器、主控制器和显示器之间连接的线路上，触点K1-2设置在第二开关S2与力矩限制器、主控制器和显示器之间连接的线路上。
当起重机处于非工作状态或操作者离开起重机(统称为非作业模式)时，总电源开关S1可以处于断开状态，以便节能省电。此时，若S2处于闭合状态，整个系统只有风向风速仪、无线模块、辅助控制器处于激活耗能状态。当辅助控制器判断起重机所受的风载荷信息超过预设值且DI为低电平(S1断开或S3断开)时，辅助控制器DO端口输出高电平，继电器K1得电，对应的主控系统(力矩限制器42、主控制器44、显示器45)被上电激活，起重机进入自动防风控制模式，主控制器基于起重机抗风的工况调整信息，自动控制起重机进行回转、变幅、伸缩、起升等动作操作，使起重机处于抗风防倾翻状态。
当起重机处于作业模式时，总电源S1处于闭合状态，整个系统处于激活状态，此时，若S3闭合，辅助控制器DI为高电平，此时起重机有显示、报警、限速、限动等功能，但不进行自动防风控制；此时，若S3断开，辅助控制器DI为低电平，此时起重机进入自动防风控制模式，可以自动进行回转、变幅、伸缩、起升等动作，使起重机处于抗风防倾翻状态。
图6为本公开起重机抗风处理系统一些实施例的示意图。
如图6所示，该实施例的系统60包括：存储器61；以及耦接至所述存储器的处理器62，处理器62被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行前述任一个实施例中的起重机抗风处理方法。
其中，存储器61例如可以包括系统存储器、固定非易失性存储介质等。系统存储器例如存储有操作系统、应用程序、引导装载程序(Boot Loader)以及其他程序等。
本公开还提出一种起重机，包括前述任一个实施例中的起重机抗风处理系统40,60。
本领域内的技术人员应当明白，本公开的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本公开可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用非瞬时性存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
以上所述仅为本公开的较佳实施例，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (16)

1.一种起重机抗风处理方法，其特征在于，包括：
获取风信息，风信息包括风速信息和风向信息；
获取起重机当前的工况信息；
根据风信息和起重机当前的工况信息，确定起重机在当前工况下所受的风载荷信息；
在起重机所受的风载荷信息超过预设值的情况下，控制起重机执行安全处理。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定起重机在当前工况下所受的风载荷信息包括：
根据风信息和起重机当前的工况信息，并结合起重机所受风力的各个结构件的结构和形状，确定起重机在当前工况下所受的实际风载荷；
根据风信息和起重机当前的工况信息，并结合起重机允许的最大风压信息，确定起重机在当前工况下允许的最大风载荷；
根据起重机的实际风载荷与最大风载荷的比例信息，计算起重机在当前工况下所受的风载荷百分比。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，确定起重机在当前工况下所受的实际风载荷和允许的最大风载荷包括：
根据获取的风向信息和起重机当前的工况信息，确定起重机的实体迎风面积；
根据起重机所受风力的各个结构件的结构和形状，确定风力系数；
根据获取的风速信息，确定实际的风压信息；
根据风力系数、实际的风压信息和实体迎风面积，计算起重机在当前工况下所受的实际风载荷；
根据风力系数、允许的最大风压信息和实体迎风面积，计算起重机在当前工况下允许的最大风载荷。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取风信息包括以下至少一项：
利用风向风速仪实时获取当前的风向和风速信息；
通过定位确定起重机的位置，通过天气预报系统获取起重机的位置处的当前和未来的风向和风速信息；
根据风向风速仪测定的风向和起重机上车回转角度，确定风相对于起重机底盘的风向。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取起重机当前的工况信息包括：
从起重机的力矩限制器获取起重机当前的工况信息。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，安全处理包括以下至少一项：
发出报警；
基于起重机抗风的工况调整信息，控制调整起重机的工况。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，起重机抗风的工况调整信息的确定方法包括：
根据风信息和起重机的各组工况信息，确定起重机在各个工况下所受的风载荷信息；
根据起重机在各个工况下所受的风载荷信息，并结合各个工况的执行顺序，选取风载荷信息不满足报警条件的至少一组工况信息作为起重机抗风的工况调整信息。
8.如权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，工况信息包括：回转角度、变幅角度、臂架长度、支腿跨距。
9.一种起重机抗风处理系统，其特征在于，包括：
风信息获取单元，用于获取风信息，风信息包括风速信息和风向信息；
力矩限制器，用于获取起重机当前的工况信息；
辅助控制器，用于根据风信息和起重机当前的工况信息，确定起重机在当前工况下所受的风载荷信息，在起重机所受的风载荷信息超过预设值的情况下，通知主控制器；
主控制器，用于响应辅助控制器的通知，控制起重机执行安全处理。
10.如权利要求9所述的系统，其特征在于，风信息获取单元包括以下至少一项：
风向风速仪，用于实时获取当前的风向和风速信息；
无线模块，用于通过定位确定起重机的位置，通过天气预报系统获取起重机的位置处的当前和未来的风向和风速信息。
11.如权利要求9所述的系统，其特征在于，安全处理包括以下至少一项：
发出报警；
基于起重机抗风的工况调整信息，控制调整起重机的工况。
12.如权利要求11所述的系统，其特征在于，还包括：
报警器，用于发出报警；
显示器，用于显示起重机抗风的工况调整信息。
13.如权利要求9所述的系统，其特征在于，还包括：
第一开关，设置在电源与风信息获取单元、辅助控制器、力矩限制器和主控制器之间连接的线路上；
第二开关，设置在电源与风信息获取单元、辅助控制器和继电器的触点之间连接的线路上；
第三开关，设置在第一开关与辅助控制器的输入端之间连接的线路上；
继电器，包括线圈和触点，线圈设置在辅助控制器的输出端与矩限制器和主控制器之间连接的线路上。
14.一种起重机抗风处理系统，包括：
存储器；以及
耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行如权利要求1-8中任一项所述的起重机抗风处理方法。
15.一种起重机，包括权利要求9-14任一项所述的起重机抗风处理系统。
16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述的起重机抗风处理方法。
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