CN110026344B - 一种智能分拣系统及分拣方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能分拣系统及分拣方法，分拣方法包括：S1、对传送带上的物体进行第一次单侧预分拣；S2、对完成第一次单侧预分拣的物体进行初始定位和身份识别；S3、根据身份识别结果，查询获得该物体的目标分拣位置；S4、判断目标分拣位置的分拣方向是否与第一次单侧预分拣的方向一致，若一致，则直接执行S6，否则执行S5后再执行S6；S5、对该物体进行第二次单侧预分拣，第二次单侧预分拣的分拣方向与第一次单侧预分拣的分拣方向相反；S6、根据初始定位，判断该物体是否到达目标分拣位置，若是，则对该物体进行与目标分拣位置的分拣方向一致的分拣操作。本发明利用两次单侧预分拣，最终实现智能双侧分拣。

Description

一种智能分拣系统及分拣方法

技术领域

本发明涉及自动化分拣输送技术领域，特别涉及一种智能分拣系统及分拣方法。

背景技术

分拣输送机是大量配送和履行操作的基本部件。分拣输送机系统通常沿着正在运动的输送机表面输送和配送物品，且将选择的物品转移到特定的输送分支上。分拣输送机通常采用多个推动器元件，其可以选择性地横穿输送表面运动，以便将物品从主要输送路径转移，且转移到次级输送分支上。

现有技术中的分拣输送机往往需要推动器元件对传送带上的配送物品进行推移，而配送物品的大小不一，这对推动器元件的驱动控制提出了很高的要求，需要精确定位驱动点和提高推动器的推动速度，分拣输送机的结构和控制系统都较为复杂。

除此，现有技术中的分拣输送均是整体单侧分拣，即处在同一分拣机构上的不同物品，无法控制对其中一个货物进行侧向分拣，而对其他货物不分拣，分拣模式单一，无法达到复杂的分拣要求。

发明内容

为了解决现有技术的问题，本发明提供了一种智能分拣系统及分拣方法，所述技术方案如下：

一方面，本发明提供了一种智能分拣系统，包括传送带、底层固定架、支撑架及用于驱动所述传送带的传送驱动机构，所述智能分拣系统还包括主控制器、信息采集模块以及设置在传送带与底层固定架之间的沿着传送带的传送方向依次设置的第一单侧预分拣模块、第二单侧预分拣模块、双向分拣模块；

所述传送带上设有多个传送滚子，所述传送滚子能够绕自身中心轴发生转动，所述传送滚子的中心轴与传送带的传送方向所成的角不等于90°；所述支撑架用于支撑所述传送带以使所述第一单侧预分拣模块、第二单侧预分拣模块、双向分拣模块在不动作的情况下与所述传送滚子分离；

所述第一单侧预分拣模块用于驱动位于该第一单侧预分拣模块上方的传送滚子向第一方向转动，所述第二单侧预分拣模块包括多个沿着传送带的传送方向依次设置的第二单侧预分拣组件，所述第二单侧预分拣组件用于驱动位于该第二单侧预分拣组件上方的传送滚子向第二方向转动；

所述双向分拣模块包括多个第一侧向组件和多个第二侧向组件，所述第一侧向组件与第二侧向组件一一对应地设置在传送带下方的左右两区域内，所述第一侧向组件用于驱动位于该第一侧向组件上方的传送滚子向传送带的左侧转动，所述第二侧向组件用于驱动位于该第二侧向组件上方的传送滚子向传送带的右侧转动；

所述信息采集模块包括用于采集传送带上物体位置信息的第一信息采集单元及用于采集所述物体身份信息的第二信息采集单元，所述第二信息采集单元设置在第一单侧预分拣模块与第二单侧预分拣模块之间，所述信息采集模块与主控制器电连接，所述主控制器根据预设的物体目标分拣位置信息表和第二信息采集单元采集的信息确定所述物体的目标分拣位置并向第二单侧预分拣组件发出动作指令，所述主控制器进一步根据所述第一信息采集单元采集的信息向与所述目标分拣位置对应的第一侧向组件或第二侧向组件发出动作指令。

进一步地，所述第一单侧预分拣模块包括第一基板及若干个第一安装架、第一摩擦滚子和顶撑驱动机构，所述第一安装架设置在所述第一基板上，所述第一摩擦滚子设置在所述第一安装架上并能够绕着自身中心轴发生转动；

在所述顶撑驱动机构的顶撑作用下，所述第一单侧预分拣模块的第一摩擦滚子接触所述传送带上的传送滚子，使所述传送滚子向传送带宽度方向的右侧转动，所述传送带在该侧的长度方向上设有阻挡部件，所述阻挡部件用于限制传送带上的物体脱离所述传送带。

进一步地，所述第二单侧预分拣组件包括第二基板及若干个第二安装架、第二摩擦滚子和顶撑驱动机构，所述第二安装架设置在所述第二基板上，所述第二摩擦滚子设置在所述第二安装架上并能够绕着自身中心轴发生转动；

在所述顶撑驱动机构的顶撑作用下，所述第二单侧预分拣组件的第二摩擦滚子接触所述传送带上的传送滚子，使所述传送滚子向传送带宽度方向的左侧转动，所述传送带在该侧的长度方向上设有阻挡部件，所述阻挡部件用于限制传送带上的物体脱离所述传送带。

进一步地，所述第一侧向组件包括第三基板及若干个第三安装架、第三摩擦滚子和顶撑驱动机构，所述第三安装架设置在所述第三基板上，所述第三摩擦滚子设置在所述第三安装架上并能够绕着自身中心轴发生转动；在所述顶撑驱动机构的顶撑作用下，所述第一侧向组件的第三摩擦滚子接触所述传送带上的传送滚子，使所述传送滚子向传送带宽度方向的左侧转动；

所述第二侧向组件包括第四基板及若干个第四安装架、第四摩擦滚子和顶撑驱动机构，所述第四安装架设置在所述第四基板上，所述第四摩擦滚子设置在所述第四安装架上并能够绕着自身中心轴发生转动；在所述顶撑驱动机构的顶撑作用下，所述第二侧向组件的第四摩擦滚子接触所述传送带上的传送滚子，使所述传送滚子向传送带宽度方向的右侧转动。

优选地，所述顶撑驱动机构包括气缸和连杆组件，所述连杆组件包括一个或多个能够转动的连杆轴，所述第一单侧预分拣模块、第二单侧预分拣组件、第一侧向组件、第二侧向组件分别设置在对应的顶撑驱动机构的连杆组件的连杆轴上，且与对应的气缸的气缸活动接头连接；

当所述气缸动作时，所述气缸活动接头推动所述第一单侧预分拣模块、第二单侧预分拣组件、第一侧向组件或第二侧向组件运动，进而带动连杆轴向水平高度提升的方向转动。

可选地，所述顶撑驱动机构包括气缸、第一滑块和第二滑块，所述第二滑块设置在所述第一滑块的斜面上，所述第一单侧预分拣模块、第二单侧预分拣组件、第一侧向组件、第二侧向组件分别设置在对应的顶撑驱动机构的第二滑块上，且与所述气缸的气缸活动接头连接；

当所述气缸动作时，所述气缸活动接头推动所述第一单侧预分拣模块、第二单侧预分拣组件、第一侧向组件或第二侧向组件运动，进而带动所述第二滑块沿着所述第一滑块的斜面向上运动。

进一步地，所述阻挡部件包括沿着传送带长度方向并排设置的多个滚动体，所述滚动体竖直设置，并能够绕自身中心轴发生转动，所述滚动体的表面为光滑结构。

进一步地，所述第一信息采集单元包括光电对射传感器，所述第二信息采集单元包括图像传感器及图像分析单元。

另一方面，本发明提供了一种智能分拣方法，包括以下步骤：

S1、对放置在传送带上的物体进行第一次单侧预分拣；

S2、对完成第一次单侧预分拣的物体进行身份识别；

S3、根据身份识别结果，查询获得该物体的目标分拣位置，所述目标分拣位置包括分拣方向及与初始定位之间的距离；

S4、判断所述目标分拣位置的分拣方向是否与第一次单侧预分拣的分拣方向一致，若一致，则直接执行S6，否则执行S5后再执行S6；

S5、对该物体进行第二次单侧预分拣，所述第二次单侧预分拣的分拣方向与第一次单侧预分拣的分拣方向相反；

S6、根据初始定位，判断该物体是否到达目标分拣位置，若是，则对该物体进行与目标分拣位置的分拣方向一致的分拣操作。

进一步地，所述智能分拣方法能够对传送带上前后放置的多个物体进行分拣，相邻的物体之间的间距大于相邻的第二单侧预分拣组件之间的间距，且相邻的物体之间的间距大于相邻的第一侧向组件之间的间距，且相邻的物体之间的间距大于相邻的第二侧向组件之间的间距。

本发明提供的技术方案带来的有益效果如下：

a.第一单侧预分拣模块呈整体式设置，由一个或多个顶撑驱动机构同步驱动升降，多个动力机构同步动作，实现对货物进行同向预分拣，实现分拣初始化；

b.单个侧向滚动摩擦组件上设有两个或更多个摩擦滚子，提高对传送滚子产生的摩擦力，提高分拣速率，延长摩擦滚子的使用寿命；

c.采用气缸和连杆组件(或楔块)作为动力机构，对侧向滚动摩擦组件进行升降驱动时，重力大部分由连杆组件(或楔块)分担，结构更加合理，减小气缸的动力需求，延迟气缸的使用寿命；

d.利用两次反向的单侧预分拣，最终实现智能双侧分拣。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的智能分拣系统的整体布局图；

图1-a是图1的智能分拣系统在传送方向后半部分的放大图；

图1-b是图1的智能分拣系统在传送方向前半部分的放大图；

图2是本发明实施例提供的智能分拣系统的俯视图；

图3是本发明实施例提供的第一单侧预分拣模块所在区域的上下爆炸图；

图4是本发明实施例提供的双向分拣模块所在区域的上下爆炸图；

图5是本发明提供的第一单侧预分拣模块在传送带下方的组装结构立体图；

图6是本发明实施例提供的第二侧向组件的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的一组楔块的分离状态示意图；

图8是本发明实施例提供的传送带一侧设置的阻挡部件的侧视图；

图9是本发明实施例提供的第一单侧预分拣模块的立体图；

图10是本发明实施例提供的第一单侧预分拣模块的局部放大示意图；

图11是本发明实施例提供的第二单侧预分拣模块的立体图；

图12是本发明实施例提供的双向分拣模块的立体图；

图13是本发明实施例提供的第一侧向组件的单元结构图；

图14是本发明实施例提供的第二侧向组件的单元结构图；

图15是本发明实施例提供的智能分拣方法流程图。

其中，附图标记包括：1-传送带，11-传送滚子，12-底层固定架，13-支撑架，131-支撑支座，14-阻挡部件，141-滚动体，2-第一单侧预分拣模块，21-第一基板，22-第一安装架，23-第一摩擦滚子，31-第一信息采集单元，32-第二信息采集单元，4-第二单侧预分拣模块，41-第二单侧预分拣组件，411-第二基板，412-第二安装架，413-第二摩擦滚子，5-双向分拣模块，51-第一侧向组件，511-第三基板，512-第三安装架，513-第三摩擦滚子，52-第二侧向组件，521-第四基板，522-第四安装架，523-第四摩擦滚子，61-气缸，611-气缸活动接头，612-气缸固定座，62-连杆组件，621-连杆轴，63-第一滑块，64-第二滑块，7-物体。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本发明的一个实施例中，提供了一种智能分拣系统，所述系统包括传送带1、底层固定架12、支撑架13及用于驱动所述传送带1的传送驱动机构，所述智能分拣系统还包括主控制器、信息采集模块以及设置在传送带1与底层固定架12之间的沿着传送带1的传送方向依次设置的第一单侧预分拣模块2、第二单侧预分拣模块4、双向分拣模块5，如图1所示，图1由图1-a与图1-b拼接而成。

如图2所示，所述传送带1上设有多个传送滚子11，所述传送滚子11能够绕自身中心轴发生转动，所述传送滚子11的中心轴与传送带1的传送方向所成的角不等于90°，在一个优选实施例中，所述传送滚子11的中心轴与传送带1的传送方向平行；所述支撑架13用于支撑所述传送带1以使所述第一单侧预分拣模块2、第二单侧预分拣模块4、双向分拣模块5在不动作的情况下与所述传送滚子11分离，如图3和图4所示，优选地，在所述支撑架13与底层固定架12连接处设置支撑支座131，所述支撑支座131用于增强固定所述支撑架13。

下面分别对第一单侧预分拣模块2、信息采集模块、第二单侧预分拣模块4、双向分拣模块5进行详细说明：

所述第一单侧预分拣模块2用于驱动位于该第一单侧预分拣模块2上方的传送滚子11向第一方向(比如图1中为右侧)转动，如图9所述，所述第一单侧预分拣模块2包括第一基板21及若干个第一安装架22、第一摩擦滚子23和顶撑驱动机构，所述第一安装架22设置在所述第一基板21上，所述第一摩擦滚子23设置在所述第一安装架22上并能够绕着自身中心轴发生转动；如图10所示，所述第一摩擦滚子23的安装方向与所述传送带1的传送方向之间所成的角为锐角，从图3和图5可以看出，每个第一摩擦滚子23处于同一水平高度，且每个摩擦滚子33的中心轴线平行。所述第一摩擦滚子23的表面设有摩擦纹，所述摩擦纹用于增强第一摩擦滚子23对所述传送滚子11产生的摩擦力。如图2所示，所述传送滚子11为矩阵排列，所述传送滚子11的自身中心轴与传送带1的传送方向平行，所述传送滚子11在第一摩擦滚子23的摩擦力作用下向右转动，所述阻挡部件设置在所述传送带1的右侧(反之亦可，这里以向右为例)。如图2所示，由于第一基板21可以单块整体式设置，因此，单块第一基板21面积比较大，因此，优选采用在第一基板21的下方不同方位设置多个顶撑驱动机构，多个顶撑驱动机构采用同步控制。或者，所述第一基板21采用多块形式，每一第一基板21对应设置至少一个顶撑驱动机构，同样地，所有的顶撑驱动机构采用同步控制。

在所述顶撑驱动机构的顶撑作用下，所述第一单侧预分拣模块2的第一摩擦滚子23接触所述传送带1上的传送滚子11，使所述传送滚子11向传送带1宽度方向的右侧转动，在此情况下，传送滚子11带动传送带1上的物体7向右预分拣，所述传送带1在该侧的长度方向上设有阻挡部件14，所述阻挡部件14用于限制传送带1上的物体7脱离所述传送带1。优选地，如图8所示，所述阻挡部件14包括沿着传送带1长度方向并排设置的多个滚动体141，所述滚动体141竖直设置，并能够绕自身中心轴发生转动，所述滚动体141的表面为光滑结构，以减小与单侧分拣到达所述阻挡部件14处的物体7之间的摩擦力，可以尽量减小所述阻挡部件14对物体7在传送方向上的阻力，进而便于物体7随传送带1向前移动。

如图11所述，所述第二单侧预分拣模块4包括多个沿着传送带1的传送方向依次设置的第二单侧预分拣组件41，所述第二单侧预分拣组件41用于驱动位于该第二单侧预分拣组件41上方的传送滚子11向第二方向(与第一方向相反，第一方向为右侧为例，则第二方向为左侧)转动。所述第二单侧预分拣组件41包括第二基板411及若干个第二安装架412、第二摩擦滚子413和顶撑驱动机构，所述第二安装架412设置在所述第二基板411上，所述第二摩擦滚子413设置在所述第二安装架412上并能够绕着自身中心轴发生转动；在所述顶撑驱动机构的顶撑作用下，所述第二单侧预分拣组件41的第二摩擦滚子413接触所述传送带1上的传送滚子11，使所述传送滚子11向传送带1宽度方向的左侧转动，所述传送带1在该侧的长度方向上设有阻挡部件14，所述阻挡部件14用于限制传送带1上的物体7脱离所述传送带1。优选地，如图8所示，所述阻挡部件14包括沿着传送带1长度方向并排设置的多个滚动体141，所述滚动体141竖直设置，并能够绕自身中心轴发生转动，所述滚动体141的表面为光滑结构，以减小与单侧分拣到达所述阻挡部件14处的物体7之间的摩擦力，可以尽量减小所述阻挡部件14对物体7在传送方向上的阻力，进而便于物体7随传送带1向前移动。

与第一单侧预分拣模块2不同的是，所述第一单侧预分拣模块2可以仅有一块第一基板21，即使采用多块基板形式，多块基板也是同步控制被抬升。而第二单侧预分拣模块4必须包括多个第二基板411，第二基板411之间是由独立的顶撑驱动机构控制的，即在第二单侧预分拣模块4上方不同位置的物体7，有的物体7可以保持直行，有的物体7可以向第二方向(第一方向的反方向)偏移分拣。为了实现这一点，两个前后相邻的物体7之间的间距应大于相邻两个第二基板411的间距(若所有第二基板411在传送方向上的长度均相等，则两个物体7之间的距离大于单个第二基板411的长度)。这样使得当前一物体到达并通过某一第二基板411上方位置时，后一物体还未到达该某一第二基板411，则在顶撑驱动机构不同的控制方案下该某一第二基板411上的第二摩擦滚子413可以对上述前后两个物体进行不同的传送轨迹控制，比如对前一物体进行向左预分拣，等前一物体通过后，对应于该某一第二基板411的顶撑驱动机构停止动作，则后一物体保持直行；反之，则对前一物体不动作，待其通过该某一第二基板411的上方区域后，对应于该某一第二基板411的顶撑驱动机构开始动作，则后一物体向左预分拣。

需要说明的是，上述仅以第一方向为左，第二方向为右为例进行说明，显然，第一方向设定为右，则第二方向设定为左同样可以实现本发明的技术方案，且本质上并无区别。

如图4和图12所示，所述双向分拣模块5包括多个第一侧向组件51和多个第二侧向组件52，所述第一侧向组件51与第二侧向组件52一一对应地设置在传送带1下方的左右两区域内，参见图1-a，(以第一侧向组件51在左，第二侧向组件52在右为例)，所述第一侧向组件51用于驱动位于该第一侧向组件51上方的传送滚子11向传送带1的左侧转动，所述第二侧向组件52用于驱动位于该第二侧向组件52上方的传送滚子11向传送带1的右侧转动，与第二单侧预分拣模块4相同的是，在传送方向上分别需要有多个第一侧向组件51和多个第二侧向组件52。

如图13所示，所述第一侧向组件51包括第三基板511及若干个第三安装架512、第三摩擦滚子513和顶撑驱动机构，所述第三安装架512设置在所述第三基板511上，所述第三摩擦滚子513设置在所述第三安装架512上并能够绕着自身中心轴发生转动；在所述顶撑驱动机构的顶撑作用下，所述第一侧向组件51的第三摩擦滚子513接触所述传送带1上的传送滚子11，使所述传送滚子11向传送带1宽度方向的左侧转动；

如图6和图14所示，所述第二侧向组件52包括第四基板521及若干个第四安装架522、第四摩擦滚子523和顶撑驱动机构，所述第四安装架522设置在所述第四基板521上，所述第四摩擦滚子523设置在所述第四安装架522上并能够绕着自身中心轴发生转动；在所述顶撑驱动机构的顶撑作用下，所述第二侧向组件52的第四摩擦滚子523接触所述传送带1上的传送滚子11，使所述传送滚子11向传送带1宽度方向的右侧转动。所述第三摩擦滚子513和第四摩擦滚子523的安装方向与所述传送带1的传送方向所成的角为锐角，所述第三摩擦滚子513和第四摩擦滚子523的安装方向成八字形。

在所述双向分拣模块5区域对应的传送带1的两侧不设置阻挡部件14，而是设置不同的分拣口，用于接纳脱离传送带1的物体。

在一个可选的实施例中，第一安装架22与第一摩擦滚子23一一对应、第二安装架412与第二摩擦滚子413一一对应、第三安装架512与第三摩擦滚子513一一对应、第四安装架522与第四摩擦滚子523一一对应，在一个优选的实施例中，每个安装架上并排设有多个(比如两个)摩擦滚子。两个或更多个摩擦滚子的结构能够与传送滚子11接触更充分，摩擦力更大，即使其中摩擦滚子上局部有摩擦纹被磨掉的情况，还可以由同一个安装架上的其他摩擦滚子来弥补，整体上多个摩擦滚子的使用寿命较长，综合结构难度和成本考量，双摩擦滚子结构是较单摩擦滚子结构的优选实施方案。

所述信息采集模块包括用于采集传送带1上物体7位置信息的第一信息采集单元31及用于采集所述物体7身份信息(贴附于物体7上的条码信息)的第二信息采集单元32，所述第二信息采集单元32设置在第一单侧预分拣模块2与第二单侧预分拣模块4之间，至于第一信息采集单元31，其也可以设置在第一单侧预分拣模块2与第二单侧预分拣模块4之间，更优选地，所述第一信息采集单元31设置在第一单侧预分拣模块2之前，如图1所示。所述信息采集模块与主控制器电连接，所述主控制器根据预设的物体目标分拣位置信息表和第二信息采集单元采集的信息确定所述物体7的目标分拣位置并向第二单侧预分拣组件41发出动作指令，所述主控制器进一步根据所述第一信息采集单元采集的信息向与所述目标分拣位置对应的第一侧向组件51或第二侧向组件52发出动作指令。在本发明的一个实施例中，所述第一信息采集单元包括光电对射传感器，所述第二信息采集单元包括图像传感器及图像分析单元。

在本发明实施例中，上述顶撑驱动机构有两种实现方式，一种是气缸与连杆结构的组合，另一种是气缸与楔块的组合，下面就两种方式分别作出说明：

第一种以气缸与四连杆的组合为例，参见图3和图5，所述顶撑驱动机构包括气缸61和连杆组件62，所述连杆组件62包括一个或多个能够转动的连杆轴621，所述第一单侧预分拣模块2、第二单侧预分拣组件41、第一侧向组件51、第二侧向组件52分别设置在对应的顶撑驱动机构的连杆组件62的连杆轴621上，且与对应的气缸61的气缸活动接头611连接，所述气缸61通过气缸固定座612(参见图6)固定在底层固定架12上；对应地，其工作过程如下：在气缸61动作前，第一单侧预分拣模块2、第二单侧预分拣组件41、第一侧向组件51或第二侧向组件52的基板由连杆轴621托载(减轻了气缸61的承载压力)，当所述气缸61动作时，图5中箭头①方向为气缸驱动方向，所述气缸活动接头611推动对应的基板运动，进而带动对应的连杆轴621向水平高度提升的方向转动，图5中箭头②为连杆轴621的弧形转动方向，箭头③为对应的摩擦滚子的上升方向，直至所述基板上的摩擦滚子接触到所述传送滚子11。

第二种以气缸与楔块组合为例，参见图4和图6，所述顶撑驱动机构包括气缸61、第一滑块63和第二滑块64，所述第二滑块64设置在所述第一滑块63的斜面上，在气缸61动作前，所述第一单侧预分拣模块2、第二单侧预分拣组件41、第一侧向组件51、第二侧向组件52的基板分别设置在对应的顶撑驱动机构的第二滑块64上，且与所述气缸61的气缸活动接头611连接，重量主要由第一滑块63和第二滑块64托载(减轻了气缸61的承载压力)；当所述气缸61动作时，所述气缸活动接头611推动所述第一单侧预分拣模块2、第二单侧预分拣组件41、第一侧向组件51或第二侧向组件52的基板运动，进而带动所述第二滑块64沿着所述第一滑块63的斜面向上运动，则所述第二滑块64托载着相应的基板，使得其上的摩擦滚子上升，直至所述基板上的摩擦滚子接触到所述传送滚子11。

具体参见图7，所述第一滑块63和第二滑块64上分别设有相配合的燕尾槽和燕尾凸条结构，以第一滑块63上设有燕尾槽、第二滑块64上设有燕尾凸条为例(也可以反过来第一滑块63上设有燕尾凸条、第二滑块64上设有燕尾槽)，当所述第二滑块64上的燕尾凸条卡置在第一滑块63的燕尾槽中时，且所述燕尾槽的长度足够，即直至摩擦滚子33上升至接触传送滚子11时，所述燕尾凸条仍然部分卡置在燕尾槽中，则所述第二滑块64无法脱离第一滑块63。

采用气缸和连杆组件(或楔块)作为动力机构，对侧向滚动摩擦组件进行升降驱动时，重力大部分由连杆组件(或楔块)分担，结构更加合理，减小气缸的动力需求，延迟气缸的使用寿命。

在本发明的一个实施例中，提供了一种智能分拣方法，所述智能分拣方法能够对传送带上前后放置的多个物体进行分拣，相邻的物体之间的间距大于相邻的第二单侧预分拣组件41之间的间距，且相邻的物体之间的间距大于相邻的第一侧向组件51之间的间距，且相邻的物体之间的间距大于相邻的第二侧向组件52之间的间距，参见图15，所述分拣方法包括以下步骤：

S1、对放置在传送带上的物体进行第一次单侧预分拣。

即利用上述智能分拣系统中的第一单侧预分拣模块2对物体进行第一次单侧预分拣。

S2、对完成第一次单侧预分拣的物体进行身份识别。

即利用图像传感器(CCD)拍摄物体上的条码，并由图像分析器提取该物体的条码信息。在S1之前，还包括利用光电对射传感器对所述物体进行初始定位，或者在S1之后且在进行身份识别之前，利用光电对射传感器对所述物体进行初始定位。

S3、根据身份识别结果，查询获得该物体的目标分拣位置，所述目标分拣位置包括分拣方向及与初始定位之间的距离。

即由总控制器根据预设的物体目标分拣位置信息表和该物体的条码信息确定该物体的目标分拣位置，比如目标分拣位置为左侧(分拣方向)的3#分拣口，或者右侧(分拣方向)的1#分拣口等等。

S4、判断所述目标分拣位置的分拣方向是否与第一次单侧预分拣的分拣方向一致，若一致，则直接执行S6，否则执行S5后再执行S6。

比如，第一次单侧预分拣为向右，而目标分拣位置为左侧3#分拣口，则执行S5和S6，若目标分拣位置为右侧分拣口，则跳过S5直接执行S6。

S5、对该物体进行第二次单侧预分拣，所述第二次单侧预分拣的分拣方向与第一次单侧预分拣的分拣方向相反。

即利用上述智能分拣系统中的第二单侧预分拣模块4对物体进行第二次单侧预分拣，由于第二单侧预分拣模块4到初始定位的距离是确定的，可以由编码器确定物体是否到达第二单侧预分拣模块4，并在到达第二单侧预分拣模块4后发信息给主控制器，则主控制器控制第二单侧预分拣模块4中相应的第二单侧预分拣组件41中的顶撑驱动机构动作，并在该物体通过该第二单侧预分拣组件41后停止该顶撑驱动机构动作并开启下一第二单侧预分拣组件41中的顶撑驱动机构动作。

S6、根据初始定位，判断该物体是否到达目标分拣位置，若是，则对该物体进行与目标分拣位置的分拣方向一致的分拣操作。

具体地，可采用多种方式确定物体是否到达目标分拣位置，比如采用编码器测算物体从初始定位起的运动距离，而由于各个分拣口的位置是提前设置固定的，即各个分拣口到初始定位的距离是确定的，因此由编码器确定物体是否到达目标分拣位置，并在到达目标分拣位置的信息发送给主控制器，则主控制器控制对应的第一侧向组件51(或第二侧向组件52)中的顶撑驱动机构动作，并在该物体通过第一侧向组件51(或第二侧向组件52)后停止该顶撑驱动机构动作并开启下一第一侧向组件51(或第二侧向组件52)中的顶撑驱动机构动作。又或者，可以通过在各个分拣口设置光电对射传感器，比如，1号物体的目标分拣位置为5#分拣口，2号物体的目标分拣位置为4#分拣口，3号物体的目标分拣位置为2#分拣口，则由于1号物体和2号物体均会经过2#分拣口，因此，在2#分拣口处的光电对射传感器检测到第三次信号时，对(3号)物体进行分拣，同理，4#分拣口的光电对射传感器检测到第二次信号时，对(2号)物体进行分拣。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种智能分拣系统，包括传送带(1)、底层固定架(12)、支撑架(13)及用于驱动所述传送带(1)的传送驱动机构，其特征在于，还包括主控制器、信息采集模块以及设置在传送带(1)与底层固定架(12)之间的沿着传送带(1)的传送方向依次设置的第一单侧预分拣模块(2)、第二单侧预分拣模块(4)、双向分拣模块(5)；

所述传送带(1)上设有多个传送滚子(11)，所述传送滚子(11)能够绕自身中心轴发生转动，所述传送滚子(11)的中心轴与传送带(1)的传送方向所成的角不等于90°；所述支撑架(13)用于支撑所述传送带(1)以使所述第一单侧预分拣模块(2)、第二单侧预分拣模块(4)、双向分拣模块(5)在不动作的情况下与所述传送滚子(11)分离；

所述第一单侧预分拣模块(2)用于驱动位于该第一单侧预分拣模块(2)上方的传送滚子(11)向第一方向转动，所述第二单侧预分拣模块(4)包括多个沿着传送带(1)的传送方向依次设置的第二单侧预分拣组件(41)，所述第二单侧预分拣组件(41)用于驱动位于该第二单侧预分拣组件(41)上方的传送滚子(11)向第二方向转动；

所述双向分拣模块(5)包括多个第一侧向组件(51)和多个第二侧向组件(52)，所述第一侧向组件(51)与第二侧向组件(52)一一对应地设置在传送带(1)下方的左右两区域内，所述第一侧向组件(51)用于驱动位于该第一侧向组件(51)上方的传送滚子(11)向传送带(1)的左侧转动，所述第二侧向组件(52)用于驱动位于该第二侧向组件(52)上方的传送滚子(11)向传送带(1)的右侧转动；

所述信息采集模块包括用于采集传送带(1)上物体(7)位置信息的第一信息采集单元(31)及用于采集所述物体(7)身份信息的第二信息采集单元(32)，所述第二信息采集单元(32)设置在第一单侧预分拣模块(2)与第二单侧预分拣模块(4)之间，所述信息采集模块(3)与主控制器电连接，所述主控制器根据预设的物体目标分拣位置信息表和第二信息采集单元(32)采集的信息确定所述物体(7)的目标分拣位置并向第二单侧预分拣组件(41)发出动作指令，所述主控制器进一步根据所述第一信息采集单元(31)采集的信息向与所述目标分拣位置对应的第一侧向组件(51)或第二侧向组件(52)发出动作指令。

2.根据权利要求1所述的智能分拣系统，其特征在于，所述第一单侧预分拣模块(2)包括第一基板(21)及若干个第一安装架(22)、第一摩擦滚子(23)和顶撑驱动机构，所述第一安装架(22)设置在所述第一基板(21)上，所述第一摩擦滚子(23)设置在所述第一安装架(22)上并能够绕着自身中心轴发生转动；

在所述顶撑驱动机构的顶撑作用下，所述第一单侧预分拣模块(2)的第一摩擦滚子(23)接触所述传送带(1)上的传送滚子(11)，使所述传送滚子(11)向传送带(1)宽度方向的右侧转动，所述传送带(1)在该侧的长度方向上设有阻挡部件(14)，所述阻挡部件(14)用于限制传送带(1)上的物体(7)脱离所述传送带(1)。

3.根据权利要求1所述的智能分拣系统，其特征在于，所述第二单侧预分拣组件(41)包括第二基板(411)及若干个第二安装架(412)、第二摩擦滚子(413)和顶撑驱动机构，所述第二安装架(412)设置在所述第二基板(411)上，所述第二摩擦滚子(413)设置在所述第二安装架(412)上并能够绕着自身中心轴发生转动；

在所述顶撑驱动机构的顶撑作用下，所述第二单侧预分拣组件(41)的第二摩擦滚子(413)接触所述传送带(1)上的传送滚子(11)，使所述传送滚子(11)向传送带(1)宽度方向的左侧转动，所述传送带(1)在该侧的长度方向上设有阻挡部件(14)，所述阻挡部件(14)用于限制传送带(1)上的物体(7)脱离所述传送带(1)。

4.根据权利要求1所述的智能分拣系统，其特征在于，所述第一侧向组件(51)包括第三基板(511)及若干个第三安装架(512)、第三摩擦滚子(513)和顶撑驱动机构，所述第三安装架(512)设置在所述第三基板(511)上，所述第三摩擦滚子(513)设置在所述第三安装架(512)上并能够绕着自身中心轴发生转动；在所述顶撑驱动机构的顶撑作用下，所述第一侧向组件(51)的第三摩擦滚子(513)接触所述传送带(1)上的传送滚子(11)，使所述传送滚子(11)向传送带(1)宽度方向的左侧转动；

所述第二侧向组件(52)包括第四基板(521)及若干个第四安装架(522)、第四摩擦滚子(523)和顶撑驱动机构，所述第四安装架(522)设置在所述第四基板(521)上，所述第四摩擦滚子(523)设置在所述第四安装架(522)上并能够绕着自身中心轴发生转动；在所述顶撑驱动机构的顶撑作用下，所述第二侧向组件(52)的第四摩擦滚子(523)接触所述传送带(1)上的传送滚子(11)，使所述传送滚子(11)向传送带(1)宽度方向的右侧转动。

5.根据权利要求2或3或4所述的智能分拣系统，其特征在于，所述顶撑驱动机构包括气缸(61)和连杆组件(62)，所述连杆组件(62)包括一个或多个能够转动的连杆轴(621)，所述第一单侧预分拣模块(2)、第二单侧预分拣组件(41)、第一侧向组件(51)、第二侧向组件(52)分别设置在对应的顶撑驱动机构的连杆组件(62)的连杆轴(621)上，且与对应的气缸(61)的气缸活动接头(611)连接；

当所述气缸(61)动作时，所述气缸活动接头(611)推动所述第一单侧预分拣模块(2)、第二单侧预分拣组件(41)、第一侧向组件(51)或第二侧向组件(52)运动，进而带动连杆轴(621)向水平高度提升的方向转动。

6.根据权利要求2或3或4所述的智能分拣系统，其特征在于，所述顶撑驱动机构包括气缸(61)、第一滑块(63)和第二滑块(64)，所述第二滑块(64)设置在所述第一滑块(63)的斜面上，所述第一单侧预分拣模块(2)、第二单侧预分拣组件(41)、第一侧向组件(51)、第二侧向组件(52)分别设置在对应的顶撑驱动机构的第二滑块(64)上，且与所述气缸(61)的气缸活动接头(611)连接；

当所述气缸(61)动作时，所述气缸活动接头(611)推动所述第一单侧预分拣模块(2)、第二单侧预分拣组件(41)、第一侧向组件(51)或第二侧向组件(52)运动，进而带动所述第二滑块(64)沿着所述第一滑块(63)的斜面向上运动。

7.根据权利要求2或3所述的智能分拣系统，其特征在于，所述阻挡部件(14)包括沿着传送带(1)长度方向并排设置的多个滚动体(141)，所述滚动体(141)竖直设置，并能够绕自身中心轴发生转动，所述滚动体(141)的表面为光滑结构。

8.根据权利要求1所述的智能分拣系统，其特征在于，所述第一信息采集单元包括光电对射传感器，所述第二信息采集单元包括图像传感器及图像分析单元。

9.一种基于权利要求1-8中任一项所述的智能分拣系统的智能分拣方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、对放置在传送带上的物体进行第一次单侧预分拣；

S2、对完成第一次单侧预分拣的物体进行身份识别；

S3、根据身份识别结果，查询获得该物体的目标分拣位置，所述目标分拣位置包括分拣方向及与初始定位之间的距离；

S4、判断所述目标分拣位置的分拣方向是否与第一次单侧预分拣的分拣方向一致，若一致，则直接执行S6，否则执行S5后再执行S6；

S5、对该物体进行第二次单侧预分拣，所述第二次单侧预分拣的分拣方向与第一次单侧预分拣的分拣方向相反；

S6、根据初始定位，判断该物体是否到达目标分拣位置，若是，则对该物体进行与目标分拣位置的分拣方向一致的分拣操作。

10.根据权利要求9所述的智能分拣方法，其特征在于，能够对传送带上前后放置的多个物体进行分拣，相邻的物体之间的间距大于相邻的第二单侧预分拣组件(41)之间的间距，且相邻的物体之间的间距大于相邻的第一侧向组件(51)之间的间距，且相邻的物体之间的间距大于相邻的第二侧向组件(52)之间的间距。

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