CN110000503A - 一种旋转式机器人焊接夹具及其工作方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种旋转式机器人焊接夹具，包括摆装台、前夹座、后夹盘和侧压座，所述前夹座设置在摆装台上方，且所述前夹座一侧设置有圆形的后夹盘，所述后夹盘边缘处等弧度设置若干个侧压座。所述前夹座上方设置有第一电机。本发明的有益效果是：焊接机构在进行焊接工作时，第四电机带动夹接座上的机器人部件旋转微调位置，保证焊接结构对机器人部件焊接工作的位置更精准、效率更快，且该焊接夹具对机器人部件进行旋转夹持固定工作的自动化程度更高，使用十分省时省力。四个第二电机分别在两个装框中带动前夹座活动，若干个第一滚齿配合齿轮转动，保证前夹座以及机器人部件被调节移动更加平顺、牢靠，减小了前夹座各部件之间的擦碰、磨损。
Description
技术领域
本发明涉及一种焊接夹具，具体为一种旋转式机器人焊接夹具及其工作方法，属于防护装置应用技术领域。
背景技术
随着人们生活水平的快速发展，机器人在生活中使用越来越广泛，如家庭使用的扫地机器人、工厂使用的智能加工机器人等，机器人多种多样，种类各有不同。
机器人在被加工时，需要将机器人的各个部件分开进行焊接加工，在对机器人部件焊接加工时，焊接夹具不可或缺，其主要作用是对机器人部件进行夹持固定，方便焊接设备对机器人部件进行焊接加工。
现有的机器人焊接夹具在使用时仍然存在着许多不足之处，现有的机器人焊接夹具在使用时费时费力，工作的自动化程度低，且现有的机器人焊接夹具在使用时对机器人部件夹持固定的容纳量低，空间的利用率低，且对机器人部件进行夹持固定不够稳固牢靠，且焊接设备对机器人部件焊接加工时，焊接夹具不可灵活调节机器人部件被焊接加工的位置和角度，导致机器人部件被焊接加工的效率慢、焊接的质量差。
发明内容
本发明的目的就在于为了解决现有的机器人焊接夹具在使用时费时费力，工作的自动化程度低，且现有的机器人焊接夹具在使用时对机器人部件夹持固定的容纳量低，空间的利用率低，且对机器人部件进行夹持固定不够稳固牢靠，且焊接设备对机器人部件焊接加工时，焊接夹具不可灵活调节机器人部件被焊接加工的位置和角度，导致机器人部件被焊接加工的效率慢、焊接的质量差的问题，而提出一种旋转式机器人焊接夹具及其工作方法。
本发明的目的可以通过以下技术方案实现：一种旋转式机器人焊接夹具，包括摆装台、前夹座、后夹盘和侧压座，所述前夹座设置在摆装台上方，且所述前夹座一侧设置有圆形的后夹盘，所述后夹盘边缘处等弧度设置若干个侧压座；
所述前夹座上方设置有第一电机，且所述第一电机上方转动连接有转板，所述转板一端下方两侧均设置有套板，且所述套板上下两端对称套设有两个抓板，所述第一电机下方平行设置有撑板，且所述撑板四角下方均垂直设置有第二电机，所述第二电机侧壁均平行设置有第一液压泵，且所述第一液压泵内部上方贯穿设置有第一液压柱，所述第一液压柱贯穿撑板，且第一液压柱顶部与第一电机底部垂直连接，所述第二电机底部设置有中空长方体形结构的装框，且所述第二电机底部通过齿轮连接到装框内部；
所述套板内部上下两端均设置有中空的活动槽，且所述抓板一端通过第三电机连接到活动槽内部，所述第三电机两端均设置有圆形的转轮，且所述活动槽一端内壁等间距设置若干个与转轮相匹配的第二滚齿，通过四个第一液压泵同步带动抓板上下调节活动，并且转轮配合若干个第二滚齿滚动，保证抓板以及机器人部件被上下调动更加平稳、顺滑；
其中，所述抓板内壁设置有橡胶垫；
所述后夹盘边缘处等弧度设置若干个钢托片，若干个所述钢托片上均设置有夹接座，所述后夹盘底部设置有第四电机，所述第四电机与所述后夹盘转动连接；
所述夹接座中部设置有第五电机，且所述第五电机两端均通过第一摆轴摆动连接有第六电机，所述第六电机两端均通过第二摆轴摆动连接有夹爪，所述夹爪一端内侧设置有内凹的凹槽，所述凹槽两端均倾斜设置有夹贴块；
其中，所述第五电机下方设置有第七电机，所述第七电机与第五电机转动连接，且夹贴块一端内壁为圆弧形结构，且夹贴块一端内壁等间距平行设置若干个橡胶条，通过夹爪内壁的凹槽两端的圆弧形夹贴块与机器人部件侧壁夹接贴合，并配合夹贴块一端内壁等间距设置的若干个橡胶条来增大与机器人部件夹接的摩擦阻力，保证机器人部件在被焊接加工时更加稳固牢靠；
若干个所述侧压座上方均竖向设置有支撑壁，所述支撑壁顶部侧壁平行设置有两个套轨，且所述套轨上挂接有挂板，所述挂板上垂直设置有固定板，所述固定板一端底部焊接有第二液压泵，且所述第二液压泵上贯穿设置有两个第二液压柱，两个所述第二液压柱底部均设置有压块；
其中，所述套轨两端侧壁均设置有内凹的轨槽，且所述挂板两端均对称设置有两个隔板，所述隔板底部均设置有第八电机，所述第八电机设置凸块，通过凸块与轨槽套接，保证挂板与套轨连接更加稳固牢靠，所述凸块贯穿设置有滚轮。
本发明的进一步技术改进在于：所述摆装台上方一端等间距平行设置若干个运件台，且后夹盘中部圆形处竖向设置有装具架，通过装具架装接对机器人部件焊接加工用器械，且若干个侧压座底部均通过螺栓与摆装台上端面固定连接。
本发明的进一步技术改进在于：所述第一液压泵通过第一液压柱与第一电机和抓板均呈活动连接，且第二电机通过齿轮在装框中与前夹座活动连接，且装框两端内壁均等间距设置有若干个与齿轮相匹配的第一滚齿，通过第二电机底部的齿轮在装框中滚动来带动前夹座移动调节位置，保证前夹座对若干个运件台上的机器人部件夹接的位置以及机器人部件被旋转运放到夹接座上的位置都更精准，且四个第二电机分别在两个装框中带动前夹座活动，若干个第一滚齿配合齿轮转动，保证前夹座以及机器人部件被调节移动更加平顺、牢靠，减小了前夹座各部件之间的擦碰、磨损。
本发明的进一步技术改进在于：所述套板下方的抓板底部一端和压块一端均设置有位置传感器，且位置传感器与摆装台内部设置的PLC控制器通信连接，通过位置传感器检测机器人部件的位置信息，并将其位置信息发送到PLC控制器，PLC控制器控制该夹具上的机构对机器人部件进行夹持固定和焊接加工。
本发明的进一步技术改进在于：所述第二液压泵通过两个第二液压柱与压块伸动连接，在机器人部件需要挪动被焊接的位置时，第二液压泵带动压块向上活动，方便机器人部件被调节活动，保证了使用的灵活性，且第八电机通过滚轮滚动来带动压块调节活动，保证压块对机器人部件的压接固定位置更精准、适宜，且压块为长方体形结构保证压块底部对机器人部件施压时，避免对机器人部件发出刮擦损坏。
本发明的进一步技术改进在于：所述挂板两端的两个隔板均通过凸块和滚轮分别嵌设到两个套轨两端的轨槽中，且第八电机通过滚轮在轨槽中与挂板和压块均呈活动连接，滚轮嵌设在轨槽中滚动，且配合挂板两端的两个第八电机分别套接在两个套轨上带动压块活动，保证压块被调节活动更平顺、牢靠。
本发明的进一步技术改进在于：所述夹接座两端的两个夹爪之间呈对称设置，提高了该夹具对机器人部件夹接的容载量，且第七电机带动第五电机的可翻转角度为0-360度，通过第七电机转动调节机器人部件的位置，且旋转可调节的范围更大，并配合第五电机通过第一摆轴摆动调节夹爪和机器人零部件的位置，在保证机器人零部件能被调节的范围更广的同时，又使机器人部件被加工位置更加精准、被加工更高效。
一种旋转式机器人焊接夹具的工作方法，该方法具体包括以下步骤：
步骤一：将需要进行焊接的机器人部件当被移动至运件台一端时，通过第二电机底部的齿轮在装框中滚动来带动前夹座移动调节位置，前夹座上的位置传感器检测到机器人部件，第一液压泵通过第一液压柱带动抓板上下调动，配合第三电机通过转轮在活动槽中上下滚动，调节抓板对机器人部件的抓接位置，转板一端的两个抓板则分别对机器人部件两端进行套夹固定，且通过抓板内壁的橡胶垫分别与机器人部件上下两端贴合，随后第一电机通过转板带动机器人部件转动至后夹盘边缘处；
步骤二：第四电机通过后夹盘带动夹接座旋转移动至零部件正下方，抓板松开机器人部件，通过两个夹爪对机器人部件夹接固定，通过夹爪内壁的凹槽两端的圆弧形夹贴块与机器人部件侧壁夹接贴合，并配合夹贴块一端内壁等间距设置的若干个橡胶条来增大与机器人部件夹接的摩擦阻力，随后，装具架上安装的焊接机构对机器人部件进行焊接加工；
步骤三：焊接机构在进行焊接工作时，第四电机带动夹接座上的机器人部件旋转调节位置，通过第七电机转动调节机器人部件的位置，并配合第五电机通过第一摆轴摆动调节夹爪和机器人零部件的位置，且侧压座上的第二液压泵通过第二液压柱带动压块向下活动对夹爪夹持的机器人部件进行施压固定，且第八电机通过滚轮滚动来带动压块活动调节对不同大小、形状的机器人部件的施压固定位置。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、本发明在使用时，需要进行焊接的机器人部件当被移动至运件台一端时，前夹座上的位置传感器检测到机器人部件，转板一端的两个抓板则分别对机器人部件两端进行套夹固定，保证机器人部件在被夹爪移动时更加牢固，且通过抓板内壁的橡胶垫分别与机器人部件上下两端贴合，保证机器人部件被旋转移动时更加平稳、牢靠，防止机器人部件被移动时掉落，随后第一电机通过转板带动机器人部件转动至后夹盘边缘处，第四电机通过后夹盘带动夹接座旋转移动至零部件正下方，抓板松开机器人部件，通过两个夹爪对机器人部件夹接固定，方便装具架上安装的焊接机构对机器人部件进行焊接加工，且焊接机构在进行焊接工作时，第四电机带动夹接座上的机器人部件旋转微调位置，保证焊接结构对机器人部件焊接工作的位置更精准、效率更快，且该焊接夹具对机器人部件进行旋转夹持固定工作的自动化程度更高，使用十分省时省力。
2、在前夹座抓接从运件台上运送过来的机器人部件时，通过第二电机底部的齿轮在装框中滚动来带动前夹座移动调节位置，保证前夹座对若干个运件台上的机器人部件夹接的位置以及机器人部件被旋转运放到夹接座上的位置都更精准，且四个第二电机分别在两个装框中带动前夹座活动，若干个第一滚齿配合齿轮转动，保证前夹座以及机器人部件被调节移动更加平顺、牢靠，减小了前夹座各部件之间的擦碰、磨损，且第一液压泵通过第一液压柱带动抓板上下调动，配合第三电机通过转轮在活动槽中上下滚动，保证抓板对不同大小、形状的机器人部件夹接固定的位置都更精准、快捷、适宜，且机器人部件被旋转装放到夹接座上的位置更精准、防止不同大小的机器人部件与夹接座发生擦碰、损坏，提高了该焊架夹具适配的广泛性，且通过四个第一液压泵同步带动抓板上下调节活动，并且转轮配合若干个第二滚齿滚动，保证抓板以及机器人部件被上下调动更加平稳、顺滑。
3、后夹盘的边缘处等弧度设置若干个夹接座，且若干个夹接座两端均对称设置两个夹爪，保证该焊接夹具对机器人部件夹接固定进行焊接的容纳量更高且空间的利用率更大，且通过夹爪内壁的凹槽两端的圆弧形夹贴块与机器人部件侧壁夹接贴合，并配合夹贴块一端内壁等间距设置的若干个橡胶条来增大与机器人部件夹接的摩擦阻力，保证机器人部件在被焊接加工时更加稳固牢靠，且机器人零部件在被焊接加工时，通过第七电机转动调节机器人部件的位置，并配合第五电机通过第一摆轴摆动调节夹爪和机器人零部件的位置，在保证机器人零部件能被调节的范围更广的同时，又使机器人部件被加工位置更加精准、被加工更高效。
4、在机器人部件在被焊接加工时，侧压座上的第二液压泵通过第二液压柱带动压块向下活动对夹爪夹持的机器人部件进行施压固定，保证机器人部件被焊接加工时更加稳固牢靠，提高了机器人部件被焊接的质量，且在机器人部件需要挪动被焊接的位置时，第二液压泵带动压块向上活动，方便机器人部件被调节活动，保证了使用的灵活性，且第八电机通过滚轮滚动来带动压块调节活动，保证压块对机器人部件的压接固定位置更精准、适宜，且滚轮嵌设在轨槽中滚动，且配合挂板两端的两个第八电机分别套接在两个套轨上带动压块活动，保证压块被调节活动更平顺、牢靠；该焊接机夹具操作方便，牢固耐用，具有良好的社会效益，适合推广使用。
附图说明
为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。
图1为本发明整体立体结构示意图。
图2为本发明前夹座与运件台连接工作示意图。
图3为本发明前夹座与装框连接示意图。
图4为本发明第二电机结构示意图。
图5为本发明装框俯视图。
图6为本发明套板与抓板的连接截面图。
图7为本发明抓板俯视图。
图8为本发明后夹盘俯视图。
图9为本发明摆装台与第四电机连接正视图。
图10为本发明夹接座俯视图。
图11为本发明夹接座立体结构示意图。
图12为本发明侧压座结构示意图。
图13为本发明图12中A区域细节放大示意图。
图14为本发明挂板正视图。
图中：1、摆装台；2、前夹座；3、后夹盘；4、侧压座；5、装具架；6、运件台；7、装框；8、第一电机；9、转板；10、套板；11、抓板；12、撑板；13、第一液压泵；14、第一液压柱；15、第二电机；16、齿轮；17、第一滚齿；18、活动槽；19、转轮；20、第二滚齿；21、橡胶垫；22、第三电机；23、钢托片；24、夹接座；25、第四电机；26、第五电机；27、第一摆轴；28、第六电机；29、第二摆轴；30、夹爪；31、凹槽；32、夹贴块；33、第七电机；34、橡胶条；35、支撑壁；36、套轨；37、挂板；38、固定板；39、第二液压泵；40、第二液压柱；41、压块；42、轨槽；43、隔板；44、第八电机；45、滚轮。
具体实施方式
下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-14所示，一种旋转式机器人焊接夹具，包括摆装台1、前夹座2、后夹盘3和侧压座4，前夹座2设置在摆装台1上方，且前夹座2一侧设置有圆形的后夹盘3，后夹盘3边缘处等弧度设置若干个侧压座3；
前夹座2上方设置有第一电机8，且第一电机8上方转动连接有转板9，转板9一端下方两侧均设置有套板10，且套板10上下两端对称套设有两个抓板11，第一电机8下方平行设置有撑板12，且撑板12四角下方均垂直设置有第二电机15，第二电机15侧壁均平行设置有第一液压泵13，且第一液压泵13内部上方贯穿设置有第一液压柱14，第一液压柱14贯穿撑板12，且第一液压柱14顶部与第一电机8底部垂直连接，第二电机15底部设置有中空长方体形结构的装框7，且第二电机15底部通过齿轮16连接到装框7内部；
套板10内部上下两端均设置有中空的活动槽18，且抓板11一端通过第三电机22连接到活动槽18内部，第三电机22两端均设置有圆形的转轮19，且活动槽18一端内壁等间距设置若干个与转轮19相匹配的第二滚齿20，通过四个第一液压泵13同步带动抓板11上下调节活动，并且转轮19配合若干个第二滚齿20滚动，保证抓板11以及机器人部件被上下调动更加平稳、顺滑；
其中，抓板11内壁设置有橡胶垫21；
后夹盘3边缘处等弧度设置若干个钢托片23，若干个钢托片23上均设置有夹接座24，后夹盘3底部设置有第四电机25，第四电机25与后夹盘3转动连接；
夹接座24中部设置有第五电机26，且第五电机26两端均通过第一摆轴27摆动连接有第六电机28，第六电机28两端均通过第二摆轴29摆动连接有夹爪30，夹爪30一端内侧设置有内凹的凹槽31，凹槽31两端均倾斜设置有夹贴块32；
其中，第五电机26下方设置有第七电机33，第七电机33与第五电机26转动连接，且夹贴块32一端内壁为圆弧形结构，且夹贴块32一端内壁等间距平行设置若干个橡胶条34，通过夹爪30内壁的凹槽31两端的圆弧形夹贴块32与机器人部件侧壁夹接贴合，并配合夹贴块32一端内壁等间距设置的若干个橡胶条34来增大与机器人部件夹接的摩擦阻力，保证机器人部件在被焊接加工时更加稳固牢靠；
若干个侧压座4上方均竖向设置有支撑壁35，支撑壁35顶部侧壁平行设置有两个套轨36，且套轨36上挂接有挂板37，挂板37上垂直设置有固定板38，固定板38一端底部焊接有第二液压泵39，且第二液压泵39上贯穿设置有两个第二液压柱40，两个第二液压柱40底部均设置有压块41；
其中，套轨36两端侧壁均设置有内凹的轨槽42，且挂板37两端均对称设置有两个隔板43，隔板43底部均设置有第八电机44，第八电机44设置凸块，通过凸块与轨槽42套接，保证挂板37与套轨36连接更加稳固牢靠，凸块贯穿设置有滚轮45。
作为本发明的一种技术优化方案，摆装台1上方一端等间距平行设置若干个运件台6，且后夹盘3中部圆形处竖向设置有装具架5，通过装具架5装接对机器人部件焊接加工用器械，且若干个侧压座4底部均通过螺栓与摆装台1上端面固定连接。
作为本发明的一种技术优化方案，第一液压泵13通过第一液压柱14与第一电机8和抓板11均呈活动连接，且第二电机15通过齿轮16在装框7中与前夹座2活动连接，且装框7两端内壁均等间距设置有若干个与齿轮16相匹配的第一滚齿17，通过第二电机15底部的齿轮16在装框7中滚动来带动前夹座2移动调节位置，保证前夹座2对若干个运件台6上的机器人部件夹接的位置以及机器人部件被旋转运放到夹接座24上的位置都更精准，且四个第二电机15分别在两个装框7中带动前夹座2活动，若干个第一滚齿17配合齿轮转动16，保证前夹座2以及机器人部件被调节移动更加平顺、牢靠，减小了前夹座2各部件之间的擦碰、磨损。
作为本发明的一种技术优化方案，套板10下方的抓板11底部一端和压块41一端均设置有位置传感器，且位置传感器与摆装台1内部设置的PLC控制器通信连接，通过型号为IL-065位置传感器(生产厂家：基恩士)检测机器人部件的位置信息，并将其位置信息发送到型号为CP1H-X40DT-D的PLC控制器(生产厂家：欧姆龙)，PLC控制器控制该夹具上的机构对机器人部件进行夹持固定和焊接加工。
作为本发明的一种技术优化方案，第二液压泵39通过两个第二液压柱40与压块41伸动连接，在机器人部件需要挪动被焊接的位置时，第二液压泵39带动压块41向上活动，方便机器人部件被调节活动，保证了使用的灵活性，且第八电机44通过滚轮45滚动来带动压块41调节活动，保证压块对机器人部件的压接固定位置更精准、适宜，且压块41为长方体形结构保证压块41底部对机器人部件施压时，避免对机器人部件发出刮擦损坏。
作为本发明的一种技术优化方案，挂板37两端的两个隔板43均通过凸块和滚轮45分别嵌设到两个套轨36两端的轨槽42中，且第八电机44通过滚轮45在轨槽42中与挂板37和压块41均呈活动连接，滚轮45嵌设在轨槽42中滚动，且配合挂板37两端的两个第八电机44分别套接在两个套轨36上带动压块41活动，保证压块41被调节活动更平顺、牢靠。
作为本发明的一种技术优化方案，夹接座24两端的两个夹爪30之间呈对称设置，提高了该夹具对机器人部件夹接的容载量，且第七电机33带动第五电机26的可翻转角度为0-360度，通过第七电机33转动调节机器人部件的位置，且旋转可调节的范围更大，并配合第五电机26通过第一摆轴27摆动调节夹爪30和机器人零部件的位置，在保证机器人零部件能被调节的范围更广的同时，又使机器人部件被加工位置更加精准、被加工更高效。
一种旋转式机器人焊接夹具的工作方法，该方法具体包括以下步骤：
步骤一：将需要进行焊接的机器人部件当被移动至运件台6一端时，通过第二电机15底部的齿轮16在装框7中滚动来带动前夹座2移动调节位置，前夹座2上的位置传感器检测到机器人部件，第一液压泵13通过第一液压柱14带动抓板11上下调动，配合第三电机22通过转轮19在活动槽18中上下滚动，调节抓板11对机器人部件的抓接位置，转板9一端的两个抓板11则分别对机器人部件两端进行套夹固定，且通过抓板11内壁的橡胶垫21分别与机器人部件上下两端贴合，随后第一电机8通过转板9带动机器人部件转动至后夹盘3边缘处；
步骤二：第四电机25通过后夹盘3带动夹接座24旋转移动至零部件正下方，抓板11松开机器人部件，通过两个夹爪30对机器人部件夹接固定，通过夹爪30内壁的凹槽31两端的圆弧形夹贴块32与机器人部件侧壁夹接贴合，并配合夹贴块32一端内壁等间距设置的若干个橡胶条34来增大与机器人部件夹接的摩擦阻力，随后，装具架5上安装的焊接机构对机器人部件进行焊接加工；
步骤三：焊接机构在进行焊接工作时，第四电机25带动夹接座24上的机器人部件旋转调节位置，通过第七电机33转动调节机器人部件的位置，并配合第五电机26通过第一摆轴27摆动调节夹爪30和机器人零部件的位置，且侧压座4上的第二液压泵39通过第二液压柱40带动压块41向下活动对夹爪30夹持的机器人部件进行施压固定，且第八电机44通过滚轮45滚动来带动压块41活动调节对不同大小、形状的机器人部件的施压固定位置。
本发明的有益效果是：
1、本发明在使用时，需要进行焊接的机器人部件当被移动至运件台6一端时，前夹座2上的位置传感器检测到机器人部件，转板9一端的两个抓板11则分别对机器人部件两端进行套夹固定，保证机器人部件在被夹爪移动时更加牢固，且通过抓板11内壁的橡胶垫21分别与机器人部件上下两端贴合，保证机器人部件被旋转移动时更加平稳、牢靠，防止机器人部件被移动时掉落，随后第一电机8通过转板9带动机器人部件转动至后夹盘3边缘处，第四电机25通过后夹盘3带动夹接座24旋转移动至零部件正下方，抓板11松开机器人部件，通过两个夹爪30对机器人部件夹接固定，方便装具架5上安装的焊接机构对机器人部件进行焊接加工，且焊接机构在进行焊接工作时，第四电机25带动夹接座24上的机器人部件旋转微调位置，保证焊接结构对机器人部件焊接工作的位置更精准、效率更快，且该焊接夹具对机器人部件进行旋转夹持固定工作的自动化程度更高，使用十分省时省力。
2、在前夹座2抓接从运件台6上运送过来的机器人部件时，通过第二电机15底部的齿轮16在装框7中滚动来带动前夹座2移动调节位置，保证前夹座2对若干个运件台6上的机器人部件夹接的位置以及机器人部件被旋转运放到夹接座24上的位置都更精准，且四个第二电机15分别在两个装框7中带动前夹座2活动，若干个第一滚齿17配合齿轮转动16，保证前夹座2以及机器人部件被调节移动更加平顺、牢靠，减小了前夹座2各部件之间的擦碰、磨损，且第一液压泵13通过第一液压柱14带动抓板11上下调动，配合第三电机22通过转轮19在活动槽18中上下滚动，保证抓板11对不同大小、形状的机器人部件夹接固定的位置都更精准、快捷、适宜，且机器人部件被旋转装放到夹接座24上的位置更精准、防止不同大小的机器人部件与夹接座24发生擦碰、损坏，提高了该焊架夹具适配的广泛性，且通过四个第一液压泵13同步带动抓板11上下调节活动，并且转轮19配合若干个第二滚齿20滚动，保证抓板11以及机器人部件被上下调动更加平稳、顺滑。
3、后夹盘3的边缘处等弧度设置若干个夹接座24，且若干个夹接座24两端均对称设置两个夹爪30，保证该焊接夹具对机器人部件夹接固定进行焊接的容纳量更高且空间的利用率更大，且通过夹爪30内壁的凹槽31两端的圆弧形夹贴块32与机器人部件侧壁夹接贴合，并配合夹贴块32一端内壁等间距设置的若干个橡胶条34来增大与机器人部件夹接的摩擦阻力，保证机器人部件在被焊接加工时更加稳固牢靠，且机器人零部件在被焊接加工时，通过第七电机33转动调节机器人部件的位置，并配合第五电机26通过第一摆轴27摆动调节夹爪30和机器人零部件的位置，在保证机器人零部件能被调节的范围更广的同时，又使机器人部件被加工位置更加精准、被加工更高效。
4、在机器人部件在被焊接加工时，侧压座4上的第二液压泵39通过第二液压柱40带动压块41向下活动对夹爪30夹持的机器人部件进行施压固定，保证机器人部件被焊接加工时更加稳固牢靠，提高了机器人部件被焊接的质量，且在机器人部件需要挪动被焊接的位置时，第二液压泵39带动压块41向上活动，方便机器人部件被调节活动，保证了使用的灵活性，且第八电机44通过滚轮45滚动来带动压块41调节活动，保证压块对机器人部件的压接固定位置更精准、适宜，且滚轮45嵌设在轨槽42中滚动，且配合挂板37两端的两个第八电机44分别套接在两个套轨36上带动压块41活动，保证压块41被调节活动更平顺、牢靠；该焊接机夹具操作方便，牢固耐用，具有良好的社会效益，适合推广使用。
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。
Claims (8)
1.一种旋转式机器人焊接夹具，其特征在于：包括摆装台(1)、前夹座(2)、后夹盘(3)和侧压座(4)，所述前夹座(2)设置在摆装台(1)上方，且所述前夹座(2)一侧设置有圆形的后夹盘(3)，所述后夹盘(3)边缘处等弧度设置若干个侧压座(3)；
所述前夹座(2)上方设置有第一电机(8)，且所述第一电机(8)上方转动连接有转板(9)，所述转板(9)一端下方两侧均设置有套板(10)，且所述套板(10)上下两端对称套设有两个抓板(11)，所述第一电机(8)下方平行设置有撑板(12)，且所述撑板(12)四角下方均垂直设置有第二电机(15)，所述第二电机(15)侧壁均平行设置有第一液压泵(13)，且所述第一液压泵(13)内部上方贯穿设置有第一液压柱(14)，所述第一液压柱(14)贯穿撑板(12)，且第一液压柱(14)顶部与第一电机(8)底部垂直连接，所述第二电机(15)底部设置有中空长方体形结构的装框(7)，且所述第二电机(15)底部通过齿轮(16)连接到装框(7)内部；
所述套板(10)内部上下两端均设置有中空的活动槽(18)，且所述抓板(11)一端通过第三电机(22)连接到活动槽(18)内部，所述第三电机(22)两端均设置有圆形的转轮(19)，且所述活动槽(18)一端内壁等间距设置若干个与转轮(19)相匹配的第二滚齿(20)；
其中，所述抓板(11)内壁设置有橡胶垫(21)；
所述后夹盘(3)边缘处等弧度设置若干个钢托片(23)，若干个所述钢托片(23)上均设置有夹接座(24)，所述后夹盘(3)底部设置有第四电机(25)，所述第四电机(25)与所述后夹盘(3)转动连接；
所述夹接座(24)中部设置有第五电机(26)，且所述第五电机(26)两端均通过第一摆轴(27)摆动连接有第六电机(28)，所述第六电机(28)两端均通过第二摆轴(29)摆动连接有夹爪(30)，所述夹爪(30)一端内侧设置有内凹的凹槽(31)，所述凹槽(31)两端均倾斜设置有夹贴块(32)；
其中，所述第五电机(26)下方设置有第七电机(33)，所述第七电机(33)与第五电机(26)转动连接，且夹贴块(32)一端内壁为圆弧形结构，且夹贴块(32)一端内壁等间距平行设置若干个橡胶条(34)；
若干个所述侧压座(4)上方均竖向设置有支撑壁(35)，所述支撑壁(35)顶部侧壁平行设置有两个套轨(36)，且所述套轨(36)上挂接有挂板(37)，所述挂板(37)上垂直设置有固定板(38)，所述固定板(38)一端底部焊接有第二液压泵(39)，且所述第二液压泵(39)上贯穿设置有两个第二液压柱(40)，两个所述第二液压柱(40)底部均设置有压块(41)；
其中，所述套轨(36)两端侧壁均设置有内凹的轨槽(42)，且所述挂板(37)两端均对称设置有两个隔板(43)，所述隔板(43)底部均设置有第八电机(44)，所述第八电机(44)设置凸块，所述凸块贯穿设置有滚轮(45)。
2.根据权利要求1所述的一种旋转式机器人焊接夹具，其特征在于，所述摆装台(1)上方一端等间距平行设置若干个运件台(6)，且后夹盘(3)中部圆形处竖向设置有装具架(5)，且若干个侧压座(4)底部均通过螺栓与摆装台(1)上端面固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种旋转式机器人焊接夹具，其特征在于，所述第一液压泵(13)通过第一液压柱(14)与第一电机(8)和抓板(11)均呈活动连接，且第二电机(15)通过齿轮(16)在装框(7)中与前夹座(2)活动连接，且装框(7)两端内壁均等间距设置有若干个与齿轮(16)相匹配的第一滚齿(17)。
4.根据权利要求1所述的一种旋转式机器人焊接夹具，其特征在于，所述套板(10)下方的抓板(11)底部一端和压块(41)一端均设置有位置传感器，且位置传感器与摆装台(1)内部设置的PLC控制器通信连接。
5.根据权利要求1所述的一种旋转式机器人焊接夹具，其特征在于，所述第二液压泵(39)通过两个第二液压柱(40)与压块(41)伸动连接，且压块(41)为长方体形结构。
6.根据权利要求1所述的一种旋转式机器人焊接夹具，其特征在于，所述挂板(37)两端的两个隔板(43)均通过凸块和滚轮(45)分别嵌设到两个套轨(36)两端的轨槽(42)中，且第八电机(44)通过滚轮(45)在轨槽(42)中与挂板(37)和压块(41)均呈活动连接。
7.根据权利要求1所述的一种旋转式机器人焊接夹具，其特征在于，所述夹接座(24)两端的两个夹爪(30)之间呈对称设置，且第七电机(33)带动第五电机(26)的可翻转角度为0-360度。
8.一种旋转式机器人焊接夹具的工作方法，其特征在于，该方法具体包括以下步骤：
步骤一：将需要进行焊接的机器人部件当被移动至运件台(6)一端时，通过第二电机(15)底部的齿轮(16)在装框(7)中滚动来带动前夹座(2)移动调节位置，前夹座(2)上的位置传感器检测到机器人部件，第一液压泵(13)通过第一液压柱(14)带动抓板(11)上下调动，配合第三电机(22)通过转轮(19)在活动槽(18)中上下滚动，调节抓板(11)对机器人部件的抓接位置，转板(9)一端的两个抓板(11)则分别对机器人部件两端进行套夹固定，且通过抓板(11)内壁的橡胶垫(21)分别与机器人部件上下两端贴合，随后第一电机(8)通过转板(9)带动机器人部件转动至后夹盘(3)边缘处；
步骤二：第四电机(25)通过后夹盘(3)带动夹接座(24)旋转移动至零部件正下方，抓板(11)松开机器人部件，通过两个夹爪(30)对机器人部件夹接固定，通过夹爪(30)内壁的凹槽(31)两端的圆弧形夹贴块(32)与机器人部件侧壁夹接贴合，并配合夹贴块(32)一端内壁等间距设置的若干个橡胶条(34)来增大与机器人部件夹接的摩擦阻力，随后，装具架(5)上安装的焊接机构对机器人部件进行焊接加工；
步骤三：焊接机构在进行焊接工作时，第四电机(25)带动夹接座(24)上的机器人部件旋转调节位置，通过第七电机(33)转动调节机器人部件的位置，并配合第五电机(26)通过第一摆轴(27)摆动调节夹爪(30)和机器人零部件的位置，且侧压座(4)上的第二液压泵(39)通过第二液压柱(40)带动压块(41)向下活动对夹爪(30)夹持的机器人部件进行施压固定，且第八电机(44)通过滚轮(45)滚动来带动压块(41)活动调节对不同大小、形状的机器人部件的施压固定位置。
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