CN109895133A - 一种机械手及机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例涉及机器人技术领域,特别涉及一种机械手及机器人,机械手包括:手臂内骨架;手臂外骨架,设置于所述手臂内骨架的外侧,并且所述手臂外骨架环绕所述手臂内骨架。通过上述方式,本发明实施例能够当需要更换机械手的形状时,直接更换手臂外骨架即可,不需要更换整个手臂骨架,实现手臂内骨架的重用,更换成本低;另外,将机械手分为手臂内骨架、手臂外骨架、手掌部、手掌部蒙皮、大臂蒙皮和小臂蒙皮六大模块,各个模块又可拆分为较小的模块,实现便机器人手的模块化设计,机器人手的安装、拆卸更方便,减少后期维修成本。

Description

一种机械手及机器人
技术领域
本发明实施例涉及机器人技术领域,特别是涉及一种机械手及机器人。
背景技术
随着20世纪60年代第一代工业机器人的诞生,人类就开始对机器人展开漫长的研究,时至今日,机器人已经从第一代程序控制机器人发展到第三代智能机器人。而智能机器人具有自学能力,智能机器人已经在很多技术领域中得到应用,例如:政务协助、餐饮服务等等。而为了增加人们接受机器人的接受度,目前,出现一种与人类外形相似的拟人机器人。
但是,本发明的发明人在实现本发明的过程中,发现:目前,拟人机器人的手臂结构通常是先成型手臂骨架,得到与人类手部形状相似的机械手,再在手臂骨架上设置蒙皮。当需要更换机械手的形状,则需要更换整个手臂骨架,成本非常高。
发明内容
针对现有技术的上述缺陷,本发明实施例的主要目的在于提供一种机械手及机器人,实现当需要更换机械手的形状时,直接更换手臂外骨架,不需要更换整个手臂骨架,实现手臂内骨架的重用,减少更换成本。
为解决上述技术问题,本发明实施例采用的一个技术方案是:提供一种机械手,包括:手臂内骨架;手臂外骨架,设置于所述手臂内骨架的外侧,所述手臂外骨架环绕所述手臂内骨架。
可选的,所述手臂内骨架包括:大臂内骨架和小臂内骨架,所述大臂内骨架与所述小臂外骨架连接;所述手臂外骨架包括:大臂外骨架和小臂外骨架,所述大臂外骨架设置于所述大臂内骨架外侧,所述大臂外骨架环绕所述大臂内骨架,所述小臂外骨架设置于所述小臂内骨架外侧,所述小臂外骨架环绕所述小臂内骨架。
可选的,所述大臂外骨架包括:大臂上骨架和大臂下骨架;所述大臂上骨架设有第一收容空间,所述大臂上骨架的内壁设有第一连接筋;所述大臂下骨架设有第二收容空间,所述大臂下骨架的外壁设有第一连接槽,所述大臂下骨架部分收容于所述第一收容空间,所述第二收容空间与所述第一收容空间连通,所述第一连接筋收容于所述第一连接槽内,所述大臂上骨架和大臂下骨架可相对转动;所述大臂内骨架部分收容于所述第一收容空间,部分收容于所述第二收容空间。
可选的,所述大臂上骨架包括:第一大臂骨架、第二大臂骨架、第一大臂立板和第二大臂立板;所述第一大臂骨架和第二大臂骨架连接,所述第一大臂骨架和第二大臂骨架围合有所述第一收容空间,所述第一连接筋位于所述第一大臂骨架的内壁和/或所述第二大臂骨架的内壁;所述第一大臂立板与所述第一大臂骨架的一端连接,所述第二大臂立板与所述第二大臂骨架的一端连接。
可选的,所述大臂下骨架包括:第三大臂骨架和第四大臂骨架;所述第三大臂骨架和第四大臂骨架连接,所述第三大臂骨架和所述第四大臂骨架围合有所述第二收容空间,所第一连接槽位于所述第三大臂骨架和第四大臂骨架。
可选的,所述大臂下骨架还包括:大臂连接块;所述大臂连接块的一端与所述第三大臂骨架连接,所述大臂连接块的另一端与所述第四大臂骨架连接。
可选的,所述小臂外骨架设有第三收容空间,所述小臂内骨架收容于所述第三收容空间。
可选的,所述小臂外骨架包括:第一小臂骨架和第二小臂骨架;所述第一小臂骨架与所述第二小臂骨架连接,所述第一小臂骨架与所述小臂骨架围合有所述第三收容空间。
可选的,所述机械手还包括手掌部,所述手掌部包括:手掌骨架和腕部连接件,所述手掌骨架与所述腕部连接件的一端连接,所述腕部连接件的另一端与所述小臂骨架转动连接。
可选的,所述机械手还包括手掌部蒙皮、大臂蒙皮和小臂蒙皮,所述大臂蒙皮设置于所述大臂外骨架外侧,所述小臂蒙皮设置于所述小臂外骨架外侧,所述手掌部蒙皮设置于所述手掌部的外侧。。
为解决上述技术问题,本发明还提供另一技术方案,提供一种机器人,包括所述的机械手。
本发明实施例的有益效果是:区别于现有技术的情况,本发明实施例的机械手包括手臂内骨架和手臂外骨架,手臂内骨架和手臂外骨架构成机械手的手臂骨架,手臂外骨架用于成型机械手的外部形状,并且承载蒙皮,当需要更换机械手的形状时,直接更换手臂外骨架即可,不需要更换整个手臂骨架,实现手臂内骨架的重用,更换成本低;另外,将机械手分为手臂内骨架、手臂外骨架、手掌部、手掌部蒙皮、大臂蒙皮和小臂蒙皮六大模块,各个模块又可拆分为较小的模块,实现便机器人手的模块化设计,机器人手的安装、拆卸更方便,减少后期维修成本。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施例或现有技术中的技术方案,下面将对具体实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中,类似的元件或部件一般由类似的附图标记标识。附图中,各元件或部件并不一定按照实际的比例绘制。
图1是本发明一种机械手实施例的装配图;
图2是本发明一种机械手实施例中内骨架和手掌部的示意图;
图3是本发明一种机械手实施例中大臂内骨架的局部爆炸图;
图4是本发明一种机械手实施例中小臂内骨架的局部爆炸图;
图5是本发明一种机械手实施例中外骨架的一视角局部爆炸图;
图6是本发明一种机械手实施例中外骨架骨架的另一视角的局部爆炸图;
图7是本发明一种机械手实施例中大臂上骨架一视角的爆炸图;
图8是本发明一种机械手实施例中大臂上骨架另一视角的爆炸图;
图9是本发明一种机械手实施例中大臂下骨架的爆炸图;
图10是本发明一种机械手实施例大臂内骨架和大臂外骨架的局部爆炸图;
图11是本发明一种机械手实施例中小臂外骨架一视角的爆炸图;
图12是本发明一种机械手实施例中小臂外骨架另一视角的爆炸图;
图13是本发明一种机械手实施例中小臂内骨架和小臂外骨架的局部爆炸图;
图14是本发明一种机械手实施例中手掌部的爆炸图;
图15是本发明一种机械手实施例中大臂蒙皮、小臂蒙皮和手掌部蒙皮的立体图;
图16是本发明一种机械手实施例中大臂蒙皮的爆炸图;
图17是本发明一种机械手实施例中小臂蒙皮的爆炸图;
图18是本发明一种机械手实施例中手掌部蒙皮的爆炸图。
具体实施方式的附图标记说明如下:
具体实施方式
下面将结合附图对本发明技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案,因此只作为示例,而不能以此来限制本发明的保护范围。
需要注意的是,除非另有说明,本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域技术人员所理解的通常意义。
在本申请的描述中,需要理解的是,术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本发明和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本发明的限制。
此外,术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的,而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在本发明的描述中,“多个”的含义是两个以上,除非另有明确具体的限定。
在本申请中,除非另有明确的规定和限定,术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解,例如,可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或成一体;可以是机械连接,也可以是电连接;可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连,可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言,可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本申请中,除非另有明确的规定和限定,第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触,或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且,第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方,或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方,或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
如图1和图2所示,机械手100包括:手臂内骨架10、手臂外骨架20和手掌部30。手臂外骨架20设置于手臂内骨架10外侧,并且手臂外骨架20环绕手臂内骨架10。手掌部30与手臂内骨架10转动连接。
对于上述手臂内骨架10,如图2所示,包括:大臂内骨架11和小臂内骨架12。大臂内骨架11与小臂内骨架12的一端连接,小臂内骨架12的另一端与手掌部30连接。
对于上述大臂内骨架11,如图3所示,包括:肩部支架111、转手执行器112和手肘执行器113。肩部支架111与转手执行器112的壳体连接,转手执行器112的输出端与手肘执行器113的壳体连接。
在一些实施例中,肩部支架111包括肩部连接块1111、第一肩部立板1112和第二肩部立板1113。第一肩部立板1112的一端和第二肩部立板1113的一端分别螺接固定于肩部连接块1111相对的两侧。转手执行器112的输出端设有第一凸台1121,转手执行器112的壳体与第一凸台1121相对的一端与肩部连接块1111连接。手肘执行器113的壳体设有第一凹槽1131和第二凸台1132,并且第二凸台1132与手肘执行器113的输出端相对设置。第一凸台1121套接于第一凹槽1131内,再通过螺接或卡合等连接方式固定,从而实现转手执行器112的输出端与手肘执行器113连接,以使转手执行器112通过其输出端带动手肘执行器113的转动,以实现手臂内骨架10转肘的运动。
对于上述小臂内骨架12,如图4所示,包括:肘部支架121、转手腕执行器122和手腕执行器123。肘部支架121的一端与手肘执行器113的输出端连接,其另一端与转手腕执行器122的壳体连接。转手腕执行器122的输出端与手腕执行器123的壳体连接。
在一些实施例中,肘部支架121包括肘部连接块1211、第一肘部立板1212和第二肘部立板1213。第一肘部立板1212的一端设有第一通孔12121,第二肘部立板1213的一端设有第一连接孔12131,第一肘部立板1212的另一端和第二肘部立板1213的另一端分别通过螺接或插接等可拆卸的连接方式连接于肘部连接块1211相对的两侧。第二凸台1132插接于第一通孔12121,并且第二凸台1132可相对第一通孔12121转动,以使第一肘部立板1212可相对手肘执行器113的壳体转动。第二肘部立板1213通过螺钉经第一连接孔12131与手肘执行器113的输出端固定。转手腕执行器122的壳体与肘部连接块1211连接。转手腕执行器122的输出端设有第一法兰盘1221,第一法兰盘1221上设置凹槽(图未示)。手腕执行器123的壳体设有第三凸台1231。第三凸台1231插接于第一法兰盘1221的凹槽内,并且通过螺接或插接等方式固定,以使转手腕执行器122的输出端与手腕执行器123的壳体连接。当手肘执行器113工作时,手肘执行器113驱动肘部支架121转动,从而实现机械手100的肘部的弯曲运动。当转手腕执行器122工作时,转手腕执行器122的输出端驱动手腕执行器123转动,从而实现手臂内骨架10转手腕的运动。
对于上述手臂外骨架20,如图1、图2和图5所示,手臂外骨架20包括:大臂外骨架21和小臂外骨架22。大臂外骨架21设置于大臂内骨架11的外侧,并且环绕大臂内骨架11,小臂外骨架22安装于小臂内骨架12的外侧,并且环绕小臂外骨架22。
在一些实施例中,如图6所示,大臂外骨架21包括:大臂上骨架211和大臂下骨架212。大臂上骨架211设有第一收容空间2111,并且大臂上骨架211的内壁设有第一连接筋2112。大臂下骨架212设有第二收容空间2121,大臂下骨架212的外壁设置有第一连接槽2122。大臂下骨架212的一端插入第一收容空间2111,第一连接槽2122与第一连接筋2112插接,以使大臂上骨架211与大臂下骨架212连接,其中,第一连接筋2112与第一连接槽2122之间间隙配合,以使大臂上骨架211可相对于大臂下骨架212转动。需要说明的是,第一连接筋2112和第一连接槽2122的数量相同,并且其数量至少为一条。
可以理解的是:在一些实施例中,第一连接筋2112也可以设置在大臂下骨架212的外壁,第一连接槽2122设置在大臂外骨架21的内壁。
对于大臂上骨架211,如图7和图8所示,大臂上骨架211包括:第一大臂骨架2113、第二大臂骨架2114、第一大臂立板2115和第二大臂立板2116。第一大臂骨架2113的一端设有第一开口21131,并且第一大臂骨架2113的外壁设有第一定位槽21132和若干第一卡槽21133,第一大臂骨架2113的内壁设有第一圆弧筋21134。第二大臂骨架2114的一端设有第二开口21141,并且第二大臂骨架2114的外壁设有第二定位槽21142和若干第二卡槽21143,第二大臂骨架2114的内壁设有第二圆弧筋21144。第一大臂骨架2113与第二大臂骨架2114通过螺接、插接等可拆卸的连接方式连接。当第一大臂骨架2113和第二大臂骨架2114连接后,第一大臂骨架2113壁和第二大臂围合形成有该第一收容空间2111,第一圆弧筋21134和第二圆弧筋21144形成第一连接筋2112。第一大臂立板2115连接于第一大臂骨架2113的第一开口21131处的外壁,第二大臂立板2116连接于第二大臂骨架2114的第二开口21141处的外壁,并且第一大臂立板2115和第二大臂立板2116相对设置。第一大臂立板2115设有第一收容槽21151,第二大臂立板2116设有第二收容槽21161。第一大臂立板2115和第一大臂骨架2113的连接方式,以及第二大臂立板2116与第二大臂骨架2114的连接方式,均可选为螺接、插接或者卡合等可拆卸的连接方式。
需要说明的是:第一连接筋2112的形成方式不限于上述描述的方式,例如:第一大臂骨架2113设有第一圆弧筋21134,而第二大臂骨架2114没有第二圆弧筋21144,第一圆弧筋21134直接作为第一连接筋2112;又或者,第一大臂骨架2113没有第一圆弧筋21134,第二大臂骨架2114设有第二圆弧筋21144,第二圆弧筋21144直接作为第一连接筋2112。
对于大臂下骨架212,如图9所示,大臂下骨架212包括:第三大臂骨架2123、第四大臂骨架2124和大臂连接块2125。第三大臂骨架2123一端的外壁设有第一圆弧槽21231,另一端设有第一弧形部21232。第四大臂骨架2124一端的外壁设有第二圆弧槽21241,另一端设有第二弧形部21242。第三大臂骨架2123与第四大臂骨架2124通过螺接或者卡合等可拆卸的连接方式连接。当第三大臂骨架2123与第四大臂骨架2124连接后,第三大臂骨架2123和第四大臂骨架2124围合形成该第二收容空间2121,第一圆弧槽21231和第二圆弧槽21241首围连通形成第一连接槽2122。大臂连接块2125的一端与第一弧形部21232的一侧连接,另一端与第二弧形部21242的一侧连接,实现大臂连接块2125的两端分别与第三大臂骨架2123和第四大臂骨架2124连接,以使第三大臂骨架2123和第四大臂骨架2124进一步连接,提高其连接的稳定性。可选的,大臂连接块2125与第三大臂骨架2123和第四大臂骨架2124的连接方式为螺接或卡合等可拆卸的连接方式。当然,大臂连接块2125的两端也可以连接第三大臂骨架2123和第四大臂骨架2124的其它地方来实现大臂连接块2125的两端分别与第三大臂骨架2123和第四大臂骨架2124的连接。在一些实施例中,大臂连接块2125的数量也可以为两个,一大臂连接块2125连接于第三大臂骨架2123和第四大臂骨架2124的一侧,另一大臂连接块2125连接于第三大臂骨架2123和第四大臂骨架2124的另一侧,实现两侧连接。
为了使读者更容易理解本发明实施例的内容,以下对大臂内骨架11和大臂外骨架21的安装过程作进一步说明,请结合图9和图10阅读:
将转手执行器112和手肘执行器113连接,再将肩部连接块1111和转手执行器112连接;
第三大臂骨架2123和第四大臂骨架2124安装在手肘执行器113的外侧;
大臂连接块2125安装在第三大臂骨架2123和第四大臂骨架2124的外侧;
第一大臂骨架2113和第二大臂骨架2114安装在肩部连接块1111、转手执行器112、第三大臂骨架2123和第四大臂骨架2124的外侧;
第一肩部立板1112通过第一开口21131与第一肩部连接块1111的一侧连接,第二肩部立板1113通过第二开口21141与第一肩部立板1112的另一连接;
第一大臂立板2115的第一收容槽21151与第一肩部立板1112套接,并且将第一大臂立板2115与第一大臂骨架2113连接,第二大臂立板2116的第二收容槽21161与第二肩部立板1113套接,并且将第二大臂立板2116与第二大臂骨架2114连接。
通过上述安装过程将大臂内骨架11和大臂外骨架21安装连接,并且形成类人的大臂外观形状,另外还可通过更换大臂外骨架21,以形成不同的大臂外观形状。在一些实施例中,为了减少大臂外骨架21的重量,大臂外骨架21采用的材料为塑料,并且其轴向和径向设有其表面设有轴向及周向补强筋,达到增加强度的目的。
对于上述小臂外骨架22,请再参阅图6以及图11和图12所示,小臂外骨架22设有第三收容空间221,并且其外壁设有第三定位槽222和第四定位槽223。
具体的,小臂外骨架22包括:第一小臂骨架224、第二小臂骨架225、第一小臂立板226和第二小臂立板227。第一小臂骨架224设有第三开口2241,并且第一小臂骨架224的外壁设有第一半圆槽2242、第二半圆槽2243、若干第三卡槽2244和若干第四卡槽2245,若干第三卡槽2244和若干第四卡槽2245并列设置。第二小臂骨架225设有第四开口2251,并且第二小臂骨架225的外壁设有第三半圆槽2252、第四半圆槽2253、若干第五卡槽2254和若干第六卡槽2255,若干第五卡槽2254和若干第六卡槽2255并列设置。第一小臂骨架224和第二小臂骨架225通过螺接或卡合等可拆卸的连接方式连接。当第一小臂骨架224和第二小臂骨架225连接后,第一小臂骨架224和第二小臂骨架225围合形成第三收容空间221,第一半圆槽2242和第三半圆槽2252形成第三定位槽222,第二半圆槽2243和第四半圆槽2253形成第四定位槽223。第一小臂立板226与第一小臂骨架224的第三开口2241处的外壁连接,第二小臂立板227与第二小臂骨架225的第四开口2251处的外壁连接,其中,第一小臂立板226和第二小臂立板227相对设置。第一小臂立板226设有第三收容槽2261,第二小臂立板227设有第四收容槽2271。其中,第一小臂骨架224和第一小臂立板226、第二小臂骨架225和第一小臂立板227的连接方式可选为螺接或卡合等可拆卸的连接方式。
为了方便读者更容易理解本发明实施例的技术方案,以下对小臂内骨架12和小臂外骨架22的安装过程进行说明,请结合图11、图12和图13:
将转手腕执行器122和手腕执行器123连接,然后将肘部连接块1211与转手腕执行器122连接;
将第一小臂骨架224和第二小臂骨架225安装在肘部连接块1211、转手腕执行器122和手腕执行器123的外侧;
将第一肘部立板1212的一端通过第三开口2241与肘部连接块1211的一侧连接,另一端与手肘执行器113的壳体连接,第二肘部立板1213的一端通过第四开口2251与肘部连接块1211的另一侧连接,第二肘部立板1213的另一端与手肘执行器113的输出端连接;
将第三小臂立板226的第三收容槽2261与第一肘部立板1212套接,并且将第一肘部立板1212与第一小臂骨架224连接,将第二小臂立板227的第四收容槽2271与第二肘部立板1213套接,并且第二小臂立板227与第二小臂骨架225连接。
通过上述安装过程将小臂内骨架12和小臂外骨架22安装连接,并且形成类人的小臂外观形状,另外可通过更换不同的小臂外骨架22,以形成不同的小臂外观形状。在一些实施例中,为了减少小臂外骨架22的重量,小臂外骨架22采用的材料为塑料,并且其轴向和径向设有其表面设有轴向及周向补强筋,达到增加强度的目的。
对于上述手掌部30,如图13和14所示,包括手掌骨架31和腕部连接件32,腕部连接件32的一端与手掌骨架31连接,腕部连接件32的另一端与与手腕执行器123转动连接。
具体的,在一些实施例中,手掌骨架31设有第一螺孔311,腕部连接件32设有第二连接孔321和第三连接孔322,通过螺钉经第二连接孔321螺接于第一螺孔311,以使手掌骨架31和腕部连接件32连接。再通过螺钉经第三连接孔322螺接于手腕执行器123的输出端,以使腕部连接件与手腕执行器123的输出端连接,当手腕执行器123的输出端驱动腕部连接件转动时,从而带动手掌骨架31转动。
在一些实施例中,如图15所示,机械手100还包括大臂蒙皮40、小臂蒙皮50和手掌部蒙皮60。请再参阅图1、图5和图15,大臂蒙皮40设置于大臂外骨架21外侧,小臂蒙皮50设置于小臂外骨架22外侧,手掌部蒙皮60设置于手掌部30的外侧。
对于上述大臂蒙皮40,如图16所示,包括:第一大臂蒙皮41、第二大臂蒙皮42、第三大臂蒙皮43、第四大臂蒙皮44和硅胶套45。第一大臂蒙皮41的内壁设有第一定位凸起411和若干第一卡脚412,第二大臂蒙皮42的内壁设有第二定位凸起421和若干第二卡脚422。请再参阅图5、图7、图8、图9和图16第一定位凸起411与第一定位槽21132凹凸配合,一第一卡脚412与一第一卡槽21133卡合,以使第一大臂蒙皮41安装于第一大臂骨架2113的外侧。第二定位凸起421与第二定位槽21142凹凸配合,一第二卡脚422与一第二卡槽21143卡合,使得第二大臂蒙皮42安装在第二大臂骨架2114的外侧。第三大臂蒙皮43一端与第一弧形部21232的一侧套接,另一端与第二弧形部21242一侧部套接,并且通过螺接或卡合等可拆卸的连接方式分别与第三大臂骨架2123和第四大臂骨架2124连接。第四大臂蒙皮44的一端与第一弧形部21232的另一侧套接,另一端与第二弧形部21242的另一侧套接,并且通过螺接或卡合等可拆卸的连接方式分别与第三大臂骨架2123和第四大臂骨架2124连接。当第一大臂骨架2113和第二大臂骨架2114连接后,硅胶套圈套接于大臂上骨架211靠近大臂下骨架212的一端的外壁,从而使大臂蒙皮40安装在大臂外骨架21的外侧,避免大臂外骨架21与外界直接接触,对大臂外骨架21起到保护的作用。
可以理解的是,第一大臂蒙皮41和第一大臂骨架2113,以及第二大臂蒙皮42和第二大臂骨架2114之间的连接方式,不限于上述方式,也可以是其他的连接方式,比如:螺接。
对于小臂蒙皮50,如图17所示,包括:第一小臂蒙皮51和第二小臂蒙皮52。第一小臂蒙皮51设有第三定位凸起511、若干第三卡脚512和若干第四卡脚513,若干第三卡脚512和若干第四卡脚513相对设置。第二小臂蒙皮52设有第四定位凸起521、若干第五卡脚522和若干第六卡脚523,若干第五卡脚522和若干第六卡脚523相对设置。请再参阅图11、图12和图17,第三定位凸起511与第三定位槽222凹凸配合,一第三卡脚512与一第三卡槽2244卡合,一第四卡脚513与一第五卡槽2254卡合,以使第一小臂蒙皮51分别与第一小臂骨架224和第二小臂骨架225连接。第四定位凸起521与第四定位槽223凹凸配合,一第五卡脚522与一第四卡槽2245卡合,一第六卡脚523与一第六卡槽2255卡合,以使第二小臂蒙皮52分别与第一小臂骨架224和第二小臂骨架225连接,从而使第一小臂蒙皮51和第二小臂蒙皮52安装在第一小臂骨架224和第二小臂骨架225的外侧。将小臂蒙皮50安装在小臂外骨架22外,可以缓冲外界的碰撞,起到一定保护作用。
可以理解的是:第一小臂蒙皮51、第二小臂蒙皮52与第一小臂骨架224和第二小臂骨架225的连接方式,不限与上述通过卡合的方式连接,也可以是其他方式,比如:螺接。
对于上述手掌部蒙皮60,如图18所示,手掌部蒙皮60包括:手指蒙皮61、掌背蒙皮62和掌心蒙皮63。请再参阅图14和图18,手指蒙皮61套接于手掌骨架31对应人手指的部分,掌背蒙皮62为中空结构,掌背蒙皮62套接于手掌骨架31的背面,掌心蒙皮63套接于手掌骨架31的前面,并且掌心蒙皮63和掌背蒙皮62之间通过卡合或螺接等可拆的连接方式连接,以使将手掌骨架31收容于掌背蒙皮62和掌心蒙皮63围合成的空间内,避免手掌骨架31直接裸露在外。
本发明实施例,将机械手100分为手臂内骨架10和手臂外骨架20两大块,并且手臂内骨架10和手臂外骨架20构成机械手100的手臂骨架。手臂内骨架10用于实现机械手100的转手、转肘、弯手腕和转手腕等运动。手臂外骨架20用于成型机械手100的外部形状,并且承载蒙皮,当需要更换机械手100的形状时,可以直接更换手臂外骨架20,实现了手臂内骨架10的重复使用,减少部件更换的成本。另外,将机械手100分为手臂内骨架10、手臂外骨架20、手掌部30、大臂蒙皮40、小臂蒙皮50和手掌部蒙皮60六大模块,各个模块又可拆分为较小的模块,实现便机器人手的模块化设计,机器人手的安装、拆卸更方便,减少后期维修成本。
本发明还提供一种机器人实施例,所述机器人包括:机械手100,所述机械手100的结构和功能与上述实施例机械手100的结构和功能相同,此处不再一一赘述。
最后应说明的是:以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案,而非对其限制;尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明,本领域的普通技术人员应当理解:其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改,或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换;而这些修改或者替换,并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围,其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。尤其是,只要不存在结构冲突,各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本发明并不局限于文中公开的特定实施例,而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (11)

1.一种机械手,其特征在于,包括:
手臂内骨架;
手臂外骨架,设置于所述手臂内骨架的外侧,所述手臂外骨架环绕所述手臂内骨架。
2.根据权利要求1所述的机械手,其特征在于,
所述手臂内骨架包括:大臂内骨架和小臂内骨架,所述大臂内骨架与所述小臂外骨架连接;
所述手臂外骨架包括:大臂外骨架和小臂外骨架,所述大臂外骨架设置于所述大臂内骨架外侧,所述大臂外骨架环绕所述大臂内骨架,所述小臂外骨架设置于所述小臂内骨架外侧,所述小臂外骨架环绕所述小臂内骨架。
3.根据权利要求2所述的机械手,其特征在于,
所述大臂外骨架包括:大臂上骨架和大臂下骨架;
所述大臂上骨架设有第一收容空间,所述大臂上骨架的内壁设有第一连接筋;
所述大臂下骨架设有第二收容空间,所述大臂下骨架的外壁设有第一连接槽,所述大臂下骨架部分收容于所述第一收容空间,所述第二收容空间与所述第一收容空间连通,所述第一连接筋收容于所述第一连接槽内,所述大臂上骨架和大臂下骨架可相对转动;
所述大臂内骨架部分收容于所述第一收容空间,部分收容于所述第二收容空间。
4.根据权利要求3所述的机械手,其特征在于,
所述大臂上骨架包括:第一大臂骨架、第二大臂骨架、第一大臂立板和第二大臂立板;
所述第一大臂骨架和第二大臂骨架连接,所述第一大臂骨架和第二大臂骨架围合有所述第一收容空间,所述第一连接筋位于所述第一大臂骨架的内壁和/或所述第二大臂骨架的内壁;所述第一大臂立板与所述第一大臂骨架的一端连接,所述第二大臂立板与所述第二大臂骨架的一端连接。
5.根据权利要求4所述的机械手,其特征在于,
所述大臂下骨架包括:第三大臂骨架和第四大臂骨架;
所述第三大臂骨架和第四大臂骨架连接,所述第三大臂骨架和所述第四大臂骨架围合有所述第二收容空间,所第一连接槽位于所述第三大臂骨架和第四大臂骨架。
6.根据权利要求5所述的机械手,其特征在于,
所述大臂下骨架还包括:大臂连接块;
所述大臂连接块的一端与所述第三大臂骨架连接,所述大臂连接块的另一端与所述第四大臂骨架连接。
7.根据权利要求2所述的机械手,其特征在于,
所述小臂外骨架设有第三收容空间,所述小臂内骨架收容于所述第三收容空间。
8.根据权利要求7所述的机械手,其特征在于,
所述小臂外骨架包括:第一小臂骨架和第二小臂骨架;
所述第一小臂骨架与所述第二小臂骨架连接,所述第一小臂骨架与所述小臂骨架围合有所述第三收容空间。
9.根据权利要求2所述的机械手,其特征在于,
所述机械手还包括手掌部,所述手掌部包括:手掌骨架和腕部连接件,所述手掌骨架与所述腕部连接件的一端连接,所述腕部连接件的另一端与所述小臂骨架转动连接。
10.根据权利要求9所述的机械手,其特征在于,
所述机械手还包括手掌部蒙皮、大臂蒙皮和小臂蒙皮,所述大臂蒙皮设置于所述大臂外骨架外侧,所述小臂蒙皮设置于所述小臂外骨架外侧,所述手掌部蒙皮设置于所述手掌部的外侧。
11.一种机器人,其特征在于,所述机器人包括权利要求1至10任意一项所述的机械手。
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