CN109894374A - 一种便于使用的能量球自动分拣装置及使用方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了能量球自动分拣技术领域的一种便于使用的能量球自动分拣装置，所述主动轮上的转轴贯穿左侧支架后侧壁后固定连接有传送电机，所述固定架上固定设置有扫码器，且前侧所述挡板的后侧壁上固定连接有光电传感器，所述分拣电机的顶部固定连接有减速器，所述减速器的输出端贯穿工作台后固定连接有分拣转向机构，所述工作台的前后两侧分别固定设置有第一分拣通道和第二分拣通道，所述光电传感器电性输出连接有长度检测模块，所述扫码器电性输出连接计数模块，所述长度检测模块和计数模块均电性输出连接中央处理器，能够实现对货物的自动化输送，同时可以进行单点上件，提高了货物分拣效率，保证了分拣质量。
Description
技术领域
本发明涉及能量球自动分拣技术领域，具体为一种便于使用的能量球自动分拣装置及使用方法。
背景技术
物流中心每天接收成百上千家供应商或货主通过各种运输工具送来的成千上万种包裹，在最短的时间内将这些包裹卸下并按包裹品种、货主、储位或发送地点进行快速准确的分类，将这些包裹运到指定位置，作为分拣机重要组成部份的自动分拣装置，它的作用至关重要，传统的分拣机人工耗量比较大，造成人员疲劳，致使工作效率低，并且分拣时容易出现纰漏，现有的自动分拣机在使用时无法对货品传送量实现精确控制，容易造成货物积累，阻碍分拣，同时对于分拣工作无法实现自动化，工作效率低下，为此，我们提出一种便于使用的能量球自动分拣装置及使用方法。
发明内容
本发明的目的在于提供一种便于使用的能量球自动分拣装置及使用方法，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种便于使用的能量球自动分拣装置，包括两组纵向的支架，两组所述支架的顶部前后两侧均固定设置有挡板，左侧所述支架上通过转轴活动连接有主动轮，右侧所述支架上通过转轴活动连接有从动轮，所述主动轮和从动轮外壁上缠绕有传送带，所述主动轮上的转轴贯穿左侧支架后侧壁后固定连接有传送电机，所述挡板的顶部左侧固定设置有固定架，所述固定架上固定设置有扫码器，且前侧所述挡板的后侧壁上固定连接有光电传感器，所述挡板的右侧固定连接有工作台，所述工作台的底部固定有固定座，所述固定座的内腔底部固定有分拣电机，所述分拣电机的顶部固定连接有减速器，所述减速器的输出端贯穿工作台后固定连接有分拣转向机构，所述工作台的前后两侧分别固定设置有第一分拣通道和第二分拣通道，所述光电传感器电性输出连接有长度检测模块，所述扫码器电性输出连接计数模块，所述长度检测模块和计数模块均电性输出连接中央处理器，所述中央处理器电性输出连接电磁阀，且所述电磁阀分别电性输出连接传送电机和分拣电机，且所述中央处理器电性输出连接停止传送货物的报警灯。
优选的，所述分拣转向机构包括通过支柱固定在工作台顶部的底板，所述底板的底部均匀固定设置有旋转座，且所述旋转座上通过活动销轴铰接有第二摇臂，所述第二摇臂的另一端通过活动销轴活动连接有联动板，所述联动板上开设有装配通道，相邻的两组所述装配通道内设置有固定在底板上的固定销轴，且所述固定销轴的另一端贯穿装配通道后固定连接有安装板，所述安装板的底部中心处开设有和减速器输出轴相配合的驱动电机装配孔，所述减速器的输出端贯穿驱动电机装配孔后和第一摇臂左端上的驱动轴装配槽固定连接，所述第一摇臂的右端通过摇臂轴活动连接有滑块，所述联动板的底部固定连接有滑槽板，且所述滑槽板上开设有和滑块相配合的纵向的滑槽。
优选的，所述计数模块包括和扫码器电性连接的数据接收单元，所述数据接收单元电性输出连接数据统计单元，所述数据统计单元电性输出连接数据校准单元，所述数据校准单元电性输出连接数据发送单元。
优选的，所述第二摇臂的右端绕着旋转座转动，即可得到轨迹线，即第二摇臂带动联动板摆动时的轨迹，且所述装配通道和固定销轴相配合，且所述装配通道为正方形，且正方形边长大于轨迹线的直径。
优选的，所述旋转座沿着底板的长度方向均匀设置为五组结构相同的装置，且单组所述旋转座沿着底板的宽度方向均匀设置为三组结构相同的装置，且和旋转座活动连接的第二摇臂相互平行。
优选的，所述驱动轴装配槽内壁上开设有键槽，且所述减速器的输出轴通过花键和驱动轴装配槽连接。
优选的，所述第一摇臂的长度小于滑槽的长度，且所述第二摇臂的中心长是第一摇臂中心长的根号2倍。
优选的，所述固定座上开设有前后贯通的容纳通道，且所述分拣电机和减速器均通过固定支架固定设置在容纳通道内壁上。
优选的，一种便于使用的能量球自动分拣装置的使用方法：
S1：通过外接电源连接传送电机和分拣电机，在需要进行货物传送时，通过中央处理器控制电磁阀实现对传送电机的启动，从而通过主动轮带动传送带转动，同时在放置货物时，扫码器可以实时对货物上的条形码或编码进行扫码识别，并且扫码器可以将扫描的信号传输给计数模块，可以对接收的信号进行计数，从而可以获知传送的货物数量，在计数模块检测到数量到达预设值时，给中央处理器发送信号，促使中央处理器启动报警灯，实现对货物的停止输送；
S2：另外，在货物的输送过程中，当第一个货物到达光电传感器时，光电传感器可以发出检测信号，并将信号传输给长度检测模块，实现对输送货物的长度检测，当输送货物的总长度到达一定值时，长度检测模块给中央处理器发送信号，促使中央处理器启动报警灯，实现对货物的停止输送，可以从货物数量或者货物的输送长度两方面同时进行检测，其中任何一个检测值达到时，就启动报警灯，从而可以防止货物传送时造成累积而影响分拣效率，不会出现纰漏；
S3：在传送带传送货物到工作台上时，通过扫码器扫描的信息可以通过计数模块传输给中央处理器，进而中央处理器可以根据接收到扫码先后顺序通过电磁阀实现对分拣电机的控制，能够促使分拣电机通过减速器的减速作用后带动分拣转向机构转动，可以将货物分别输送至第一分拣通道和第二分拣通道，从而实现对货物的分拣操作；
S4：在分拣过程中，减速器的输出轴通过驱动轴装配槽带动第一摇臂作圆周运动，从而第一摇臂可以通过摇臂轴带动滑块在滑槽中作上下直线运动，从而滑块可以通过滑槽板带动联动板移动，由于联动板受到第二摇臂的限位作用，联动板只能绕着旋转座作半径为第二摇臂中心长的弧线运动，轨迹为轨迹线，由于第二摇臂的中心长是第一摇臂中心长的根号2倍，且第一摇臂和第二摇臂之间的夹角的余角为θ，第一摇臂的长度为a，第二摇臂的长度为b，因此第一摇臂和第二摇臂之间的长度关系为a＝bsinθ，这样机构旋转的特性为正弦特性，在θ＝45°时，摆动动作终了，正弦接近平稳，因此联动板可以带动所有的第二摇臂作正弦性运动，正弦型动作使得动作机构在动作转换时对机构的冲击较小，有利于提高机构的使用寿命，同时可以通过弧线运动的机构减小对货物的直接冲击力。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1.该发明在放置货物时，扫码器可以实时对货物上的条形码或编码进行扫码识别，并且扫码器可以将扫描的信号传输给计数模块，可以对接收的信号进行计数，从而可以获知传送的货物数量，在计数模块检测到数量到达预设值时，给中央处理器发送信号，促使中央处理器启动报警灯，另外，在货物的输送过程中，当第一个货物到达光电传感器时，光电传感器可以发出检测信号，并将信号传输给长度检测模块，实现对输送货物的长度检测，当输送货物的总长度到达一定值时，长度检测模块给中央处理器发送信号，促使中央处理器启动报警灯，实现对货物的停止输送，可以从货物数量或者货物的输送长度两方面同时进行检测，其中任何一个检测值达到时，就启动报警灯，从而可以防止货物传送时造成累积而影响分拣效率，不会出现纰漏；
2.该发明在分拣过程中，在分拣过程中，减速器的输出轴通过驱动轴装配槽带动第一摇臂作圆周运动，从而第一摇臂可以通过摇臂轴带动滑块在滑槽中作上下直线运动，从而滑块可以通过滑槽板带动联动板移动，由于联动板受到第二摇臂的限位作用，联动板只能绕着旋转座作半径为第二摇臂中心长的弧线运动，轨迹为轨迹线，由于第二摇臂的中心长是第一摇臂中心长的根号2倍，且第一摇臂和第二摇臂之间的夹角的余角为θ，第一摇臂的长度为a，第二摇臂的长度为b，因此第一摇臂和第二摇臂之间的长度关系为a＝bsinθ，这样机构旋转的特性为正弦特性，在θ＝45°时，摆动动作终了，正弦接近平稳，因此联动板可以带动所有的第二摇臂作正弦性运动，正弦型动作使得动作机构在动作转换时对机构的冲击较小，有利于提高机构的使用寿命，同时可以通过弧线运动的机构减小对货物的直接冲击力。
附图说明
图1为本发明整体结构主视图；
图2为本发明整体结构俯视图；
图3为本发明工作原理图；
图4为本发明计数模块框图；
图5为本发明分拣转向机构仰视图；
图6为本发明分拣转向机构局部装配示意图；
图7为本发明分拣转向机构旋转矢量示意图；
图8为本发明旋转矢量简化图。
图中：1支架、2挡板、3传送带、4主动轮、5从动轮、6固定架、7扫码器、8传送电机、9光电传感器、10工作台、11固定座、12分拣电机、13减速器、14分拣转向机构、141底板、142旋转座、143活动销轴、144第二摇臂、145联动板、146装配通道、147固定销轴、148安装板、149驱动电机装配孔、1410驱动轴装配槽、1411第一摇臂、1412滑槽板、1413滑槽、1414滑块、1415摇臂轴、1416轨迹线、15第一分拣通道、16第二分拣通道、17计数模块、171数据接收单元、172数据统计单元、173数据校准单元、174数据发送单元、18长度检测模块、19中央处理器、20电磁阀。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-5，本发明提供一种技术方案：一种便于使用的能量球自动分拣装置，包括两组纵向的支架1，两组支架1的顶部前后两侧均固定设置有挡板2，左侧支架1上通过转轴活动连接有主动轮4，右侧支架1上通过转轴活动连接有从动轮5，主动轮4和从动轮5外壁上缠绕有传送带3，主动轮4上的转轴贯穿左侧支架1后侧壁后固定连接有传送电机8，挡板2的顶部左侧固定设置有固定架6，固定架6上固定设置有扫码器7，且前侧挡板2的后侧壁上固定连接有光电传感器9，挡板2的右侧固定连接有工作台10，工作台10的底部固定有固定座11，固定座11的内腔底部固定有分拣电机12，分拣电机12的顶部固定连接有减速器13，减速器13的输出端贯穿工作台10后固定连接有分拣转向机构14，工作台10的前后两侧分别固定设置有第一分拣通道15和第二分拣通道16，光电传感器9电性输出连接有长度检测模块18，扫码器7电性输出连接计数模块17，长度检测模块18和计数模块17均电性输出连接中央处理器19，中央处理器19电性输出连接电磁阀20，且电磁阀20分别电性输出连接传送电机8和分拣电机12，且中央处理器19电性输出连接停止传送货物的报警灯。
其中，分拣转向机构14包括通过支柱固定在工作台10顶部的底板141，底板141的底部均匀固定设置有旋转座142，且旋转座142上通过活动销轴143铰接有第二摇臂144，第二摇臂144的另一端通过活动销轴143活动连接有联动板145，联动板145上开设有装配通道146，相邻的两组装配通道146内设置有固定在底板141上的固定销轴147，且固定销轴147的另一端贯穿装配通道146后固定连接有安装板148，安装板148的底部中心处开设有和减速器13输出轴相配合的驱动电机装配孔149，减速器13的输出端贯穿驱动电机装配孔149后和第一摇臂1411左端上的驱动轴装配槽1410固定连接，第一摇臂1411的右端通过摇臂轴1415活动连接有滑块1414，联动板145的底部固定连接有滑槽板1412，且滑槽板1412上开设有和滑块1414相配合的纵向的滑槽1413；
计数模块17包括和扫码器7电性连接的数据接收单元171，数据接收单元171电性输出连接数据统计单元172，数据统计单元172电性输出连接数据校准单元173，数据校准单元173电性输出连接数据发送单元174，通过这种设置可以通过数据接收单元171接收扫码器7进行扫描后发出的信号，通过数据统计单元172可以实现对扫描货物数量的计算，通过数据校准单元173检测货物数量是否到达预设值，并且通过数据发送单元174发送给中央处理器19；
第二摇臂144的右端绕着旋转座142转动，即可得到轨迹线1416，即第二摇臂144带动联动板145摆动时的轨迹，且装配通道146和固定销轴147相配合，且装配通道146为正方形，且正方形边长大于轨迹线1416的直径，通过这种设置可以在滑块1414可以通过滑槽板1412带动联动板145移动，由于联动板145受到第二摇臂144的限位作用，联动板145只能绕着旋转座142作半径为第二摇臂144中心长的弧线运动，轨迹为轨迹线1416；
旋转座142沿着底板141的长度方向均匀设置为五组结构相同的装置，且单组旋转座142沿着底板141的宽度方向均匀设置为三组结构相同的装置，且和旋转座142活动连接的第二摇臂144相互平行；
驱动轴装配槽1410内壁上开设有键槽，且减速器13的输出轴通过花键和驱动轴装配槽1410连接；
第一摇臂1411的长度小于滑槽1413的长度，且第二摇臂144的中心长是第一摇臂1411中心长的根号2倍，通过这种设置在第一摇臂1411和第二摇臂144之间的夹角的余角为θ，第一摇臂1411的长度为a，第二摇臂144的长度为b时，第一摇臂1411和第二摇臂144之间的长度关系为a＝bsinθ，这样机构旋转的特性为正弦特性；
固定座11上开设有前后贯通的容纳通道，且分拣电机12和减速器13均通过固定支架固定设置在容纳通道内壁上。
一种便于使用的能量球自动分拣装置的使用方法：
S1：通过外接电源连接传送电机8和分拣电机12，在需要进行货物传送时，通过中央处理器19控制电磁阀20实现对传送电机8的启动，从而通过主动轮4带动传送带3转动，同时在放置货物时，扫码器7可以实时对货物上的条形码或编码进行扫码识别，并且扫码器7可以将扫描的信号传输给计数模块17，可以对接收的信号进行计数，从而可以获知传送的货物数量，在计数模块17检测到数量到达预设值时，给中央处理器19发送信号，促使中央处理器19启动报警灯，实现对货物的停止输送；
S2：另外，在货物的输送过程中，当第一个货物到达光电传感器9时，光电传感器9可以发出检测信号，并将信号传输给长度检测模块18，实现对输送货物的长度检测，当输送货物的总长度到达一定值时，长度检测模块18给中央处理器19发送信号，促使中央处理器19启动报警灯，实现对货物的停止输送，可以从货物数量或者货物的输送长度两方面同时进行检测，其中任何一个检测值达到时，就启动报警灯，从而可以防止货物传送时造成累积而影响分拣效率，不会出现纰漏；
S3：在传送带3传送货物到工作台10上时，通过扫码器7扫描的信息可以通过计数模块17传输给中央处理器19，进而中央处理器19可以根据接收到扫码先后顺序通过电磁阀20实现对分拣电机12的控制，能够促使分拣电机12通过减速器13的减速作用后带动分拣转向机构14转动，可以将货物分别输送至第一分拣通道15和第二分拣通道16，从而实现对货物的分拣操作；
S4：在分拣过程中，减速器13的输出轴通过驱动轴装配槽1410带动第一摇臂1411作圆周运动，从而第一摇臂1411可以通过摇臂轴1415带动滑块1414在滑槽1413中作上下直线运动，从而滑块1414可以通过滑槽板1412带动联动板145移动，由于联动板145受到第二摇臂144的限位作用，联动板145只能绕着旋转座142作半径为第二摇臂144中心长的弧线运动，轨迹为轨迹线1416，由于第二摇臂144的中心长是第一摇臂1411中心长的根号2倍，且第一摇臂1411和第二摇臂144之间的夹角的余角为θ，第一摇臂1411的长度为a，第二摇臂144的长度为b，因此第一摇臂1411和第二摇臂144之间的长度关系为a＝bsinθ，这样机构旋转的特性为正弦特性，在θ＝45°时，摆动动作终了，正弦接近平稳，因此联动板145可以带动所有的第二摇臂144作正弦性运动，正弦型动作使得动作机构在动作转换时对机构的冲击较小，有利于提高机构的使用寿命，同时可以通过弧线运动的机构减小对货物的直接冲击力。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (9)
1.一种便于使用的能量球自动分拣装置，包括两组纵向的支架(1)，其特征在于：两组所述支架(1)的顶部前后两侧均固定设置有挡板(2)，左侧所述支架(1)上通过转轴活动连接有主动轮(4)，右侧所述支架(1)上通过转轴活动连接有从动轮(5)，所述主动轮(4)和从动轮(5)外壁上缠绕有传送带(3)，所述主动轮(4)上的转轴贯穿左侧支架(1)后侧壁后固定连接有传送电机(8)，所述挡板(2)的顶部左侧固定设置有固定架(6)，所述固定架(6)上固定设置有扫码器(7)，且前侧所述挡板(2)的后侧壁上固定连接有光电传感器(9)，所述挡板(2)的右侧固定连接有工作台(10)，所述工作台(10)的底部固定有固定座(11)，所述固定座(11)的内腔底部固定有分拣电机(12)，所述分拣电机(12)的顶部固定连接有减速器(13)，所述减速器(13)的输出端贯穿工作台(10)后固定连接有分拣转向机构(14)，所述工作台(10)的前后两侧分别固定设置有第一分拣通道(15)和第二分拣通道(16)，所述光电传感器(9)电性输出连接有长度检测模块(18)，所述扫码器(7)电性输出连接计数模块(17)，所述长度检测模块(18)和计数模块(17)均电性输出连接中央处理器(19)，所述中央处理器(25)电性输出连接电磁阀(20)，且所述电磁阀(20)分别电性输出连接传送电机(8)和分拣电机(12)，且所述中央处理器(19)电性输出连接停止传送货物的报警灯。
2.根据权利要求1所述的一种便于使用的能量球自动分拣装置，其特征在于：所述分拣转向机构(14)包括通过支柱固定在工作台(10)顶部的底板(141)，所述底板(141)的底部均匀固定设置有旋转座(142)，且所述旋转座(142)上通过活动销轴(143)铰接有第二摇臂(144)，所述第二摇臂(144)的另一端通过活动销轴(143)活动连接有联动板(145)，所述联动板(145)上开设有装配通道(146)，相邻的两组所述装配通道(146)内设置有固定在底板(141)上的固定销轴(147)，且所述固定销轴(147)的另一端贯穿装配通道(146)后固定连接有安装板(148)，所述安装板(148)的底部中心处开设有和减速器(13)输出轴相配合的驱动电机装配孔(149)，所述减速器(13)的输出端贯穿驱动电机装配孔(149)后和第一摇臂(1411)左端上的驱动轴装配槽(1410)固定连接，所述第一摇臂(1411)的右端通过摇臂轴(1415)活动连接有滑块(1414)，所述联动板(145)的底部固定连接有滑槽板(1412)，且所述滑槽板(1412)上开设有和滑块(1414)相配合的纵向的滑槽(1413)。
3.根据权利要求1所述的一种便于使用的能量球自动分拣装置，其特征在于：所述计数模块(17)包括和扫码器(7)电性连接的数据接收单元(171)，所述数据接收单元(171)电性输出连接数据统计单元(172)，所述数据统计单元(172)电性输出连接数据校准单元(173)，所述数据校准单元(173)电性输出连接数据发送单元(174)。
4.根据权利要求2所述的一种便于使用的能量球自动分拣装置，其特征在于：所述第二摇臂(144)的右端绕着旋转座(142)转动，即可得到轨迹线(1416)，即第二摇臂(144)带动联动板(145)摆动时的轨迹，且所述装配通道(146)和固定销轴(147)相配合，且所述装配通道(146)为正方形，且正方形边长大于轨迹线(1416)的直径。
5.根据权利要求2所述的一种便于使用的能量球自动分拣装置，其特征在于：所述旋转座(142)沿着底板(141)的长度方向均匀设置为五组结构相同的装置，且单组所述旋转座(142)沿着底板(141)的宽度方向均匀设置为三组结构相同的装置，且和旋转座(142)活动连接的第二摇臂(144)相互平行。
6.根据权利要求2所述的一种便于使用的能量球自动分拣装置，其特征在于：所述驱动轴装配槽(1410)内壁上开设有键槽，且所述减速器(13)的输出轴通过花键和驱动轴装配槽(1410)连接。
7.根据权利要求2所述的一种便于使用的能量球自动分拣装置，其特征在于：所述第一摇臂(1411)的长度小于滑槽(1413)的长度，且所述第二摇臂(144)的中心长是第一摇臂(1411)中心长的根号2倍。
8.根据权利要求1所述的一种便于使用的能量球自动分拣装置，其特征在于：所述固定座(11)上开设有前后贯通的容纳通道，且所述分拣电机(12)和减速器(13)均通过固定支架固定设置在容纳通道内壁上。
9.一种便于使用的能量球自动分拣装置的使用方法，其特征在于：
S1：通过外接电源连接传送电机(8)和分拣电机(12)，在需要进行货物传送时，通过中央处理器(19)控制电磁阀(20)实现对传送电机(8)的启动，从而通过主动轮(4)带动传送带(3)转动，同时在放置货物时，扫码器(7)可以实时对货物上的条形码或编码进行扫码识别，并且扫码器(7)可以将扫描的信号传输给计数模块(17)，可以对接收的信号进行计数，从而可以获知传送的货物数量，在计数模块(17)检测到数量到达预设值时，给中央处理器(19)发送信号，促使中央处理器(19)启动报警灯，实现对货物的停止输送；
S2：另外，在货物的输送过程中，当第一个货物到达光电传感器(9)时，光电传感器(9)可以发出检测信号，并将信号传输给长度检测模块(18)，实现对输送货物的长度检测，当输送货物的总长度到达一定值时，长度检测模块(18)给中央处理器(19)发送信号，促使中央处理器(19)启动报警灯，实现对货物的停止输送，可以从货物数量或者货物的输送长度两方面同时进行检测，其中任何一个检测值达到时，就启动报警灯，从而可以防止货物传送时造成累积而影响分拣效率，不会出现纰漏；
S3：在传送带(3)传送货物到工作台(10)上时，通过扫码器(7)扫描的信息可以通过计数模块(17)传输给中央处理器(19)，进而中央处理器(19)可以根据接收到扫码先后顺序通过电磁阀(20)实现对分拣电机(12)的控制，能够促使分拣电机(12)通过减速器(13)的减速作用后带动分拣转向机构(14)转动，可以将货物分别输送至第一分拣通道(15)和第二分拣通道(16)，从而实现对货物的分拣操作；
S4：在分拣过程中，减速器(13)的输出轴通过驱动轴装配槽(1410)带动第一摇臂(1411)作圆周运动，从而第一摇臂(1411)可以通过摇臂轴(1415)带动滑块(1414)在滑槽(1413)中作上下直线运动，从而滑块(1414)可以通过滑槽板(1412)带动联动板(145)移动，由于联动板(145)受到第二摇臂(144)的限位作用，联动板(145)只能绕着旋转座(142)作半径为第二摇臂(144)中心长的弧线运动，轨迹为轨迹线(1416)，由于第二摇臂(144)的中心长是第一摇臂(1411)中心长的根号2倍，且第一摇臂(1411)和第二摇臂(144)之间的夹角的余角为θ，第一摇臂(1411)的长度为a，第二摇臂(144)的长度为b，因此第一摇臂(1411)和第二摇臂(144)之间的长度关系为a＝bsinθ，这样机构旋转的特性为正弦特性，在θ＝450时，摆动动作终了，正弦接近平稳，因此联动板(145)可以带动所有的第二摇臂(144)作正弦性运动，正弦型动作使得动作机构在动作转换时对机构的冲击较小，有利于提高机构的使用寿命，同时可以通过弧线运动的机构减小对货物的直接冲击力。
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